JP5991186B2 - Method and apparatus for suppressing vibration of cargo handling machine - Google Patents

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Description

本発明は、荷役機械の振動抑制方法及び装置に係り、特に岸壁に沿って走行可能とされ、船舶などの荷(例えばコンテナ)の受け渡しを行うコンテナクレーンなどの大型の橋形クレーンの起伏ブーム、トロリガータ、クレーン本体の脚部、上部連結材、下部橋桁やアンローダ等に用いるのに好適な、荷役機械の振動抑制方法及び装置に関する。   The present invention relates to a vibration suppression method and apparatus for a cargo handling machine, and more particularly, a hoisting boom for a large bridge crane such as a container crane that is capable of traveling along a quay and delivers a load (for example, a container) such as a ship. The present invention relates to a vibration suppression method and apparatus for a cargo handling machine suitable for use in a trolley garter, a leg of a crane body, an upper connecting member, a lower bridge girder, an unloader, and the like.

荷役機械の一つに、図1(斜視図)、図2(コンテナを荷役している状態を示す正面図)、図3(側面図)に例示する如く、港湾に設置されてコンテナ船(船舶)10からコンテナ(荷)12の荷揚げや積み込みを行うコンテナクレーン20がある。   As shown in FIG. 1 (perspective view), FIG. 2 (front view showing a state of handling a container), and FIG. 3 (side view), one of the cargo handling machines is a container ship (ship) ) There is a container crane 20 for unloading and loading the container (load) 12 from 10.

このコンテナクレーン20は、レール16上を走行装置24で走行するクレーン本体22の脚部26に支持された長い水平桁(起伏ブーム又は単にブームと称する)30に、コンテナ専用の吊具(スプレッダと称する)34を垂下させるトロリ32を備えるクレーンであって、橋の形をしていることから橋形クレーンとも呼ばれる。このコンテナクレーンは、ガントリクレーンとも呼ばれている。   The container crane 20 has a container-specific hanging tool (spreader and a spreader) attached to a long horizontal girder (which is referred to as a hoisting boom or simply a boom) 30 supported by a leg portion 26 of a crane body 22 that travels on a rail 16 with a traveling device 24. This crane is provided with a trolley 32 that hangs down 34 and is also called a bridge crane because it has a bridge shape. This container crane is also called a gantry crane.

前記レール16は、コンテナ埠頭(港湾)のエプロン14に少なくとも2本敷かれており、岸壁に沿って平行に設置されている。このことによって、コンテナクレーン20は、岸壁に接岸されたコンテナ船10に対して平行に走行することが可能であり、更に、ブーム30上のトロリ32がコンテナクレーン20の走行方向、つまりレール16の敷設方向に対して直角に横行することにより、コンテナ船10上の全域にわたって、コンテナ12に対する荷役が可能とされている。   At least two rails 16 are laid on the apron 14 of the container pier (harbour), and are installed in parallel along the quay. As a result, the container crane 20 can travel in parallel with the container ship 10 berthed on the quay, and the trolley 32 on the boom 30 moves in the traveling direction of the container crane 20, that is, the rail 16. By traversing at right angles to the laying direction, cargo handling with respect to the container 12 is possible over the entire area on the container ship 10.

前記ブーム30は、船舶10が接岸する時、図2に二点鎖線で示すように、上方に跳ね上げて退避するようにされている。   When the marine vessel 10 comes to berth, the boom 30 jumps upward and retracts as shown by a two-dot chain line in FIG.

また、前記レール16上を走行する脚部26は、海側と陸側とに分かれて配置されて構成されており、これら海側脚及び陸側脚の四隅の下端部それぞれには、車輪と車輪を駆動するモータから構成された走行装置24が備えられている。   Further, the legs 26 traveling on the rails 16 are separately arranged on the sea side and the land side, and wheels and lower ends of the four corners of the sea side leg and the land side leg are respectively provided with wheels. A traveling device 24 composed of a motor for driving the wheels is provided.

図において、23aは海側アッパービーム、23bは陸側アッパービーム、23cは上部連結材、23dは斜材、28は下部橋桁、31はトロリガータ、36は、スプレッダ34と共に前記トロリ32に搭載された操縦室、38は、クレーン本体22に配設された機械室である。   In the figure, 23a is a sea-side upper beam, 23b is a land-side upper beam, 23c is an upper connecting member, 23d is a diagonal member, 28 is a lower bridge girder, 31 is a trolley garter, 36 is mounted on the trolley 32 together with a spreader 34. The cockpit 38 is a machine room disposed in the crane body 22.

このような脚部26が門形のクレーン本体22を有する走行式クレーンでは、走行して荷12を吊る荷役作業のため、走行方向に位置を決める必要がある。そこで、走行電動機などの制御装置で加速、減速などの駆動力、制動力を使用してクレーン構造体の位置を決める。これは、トロリ32の位置決めでも同様であるが、その際に、クレーン本体22やトロリ32の質量の移動、加減速によりクレーン構造体が振動する。   In such a traveling crane in which the leg portion 26 has the gate-shaped crane body 22, it is necessary to determine the position in the traveling direction for a cargo handling operation for traveling and hanging the load 12. Accordingly, the position of the crane structure is determined by using a driving force such as acceleration and deceleration and a braking force by a control device such as a traveling motor. The same applies to the positioning of the trolley 32. At this time, the crane structure vibrates due to the movement and acceleration / deceleration of the mass of the crane body 22 and the trolley 32.

従来、この振動に対しては、本体の減衰により、振動が収まるのを待つことや、慣性力を逆方向に作動させて振動を能動的に止める操作をすることや、制振装置を装備して振動を止めることなどが行われている。   Conventionally, for this vibration, waiting for the vibration to settle due to the damping of the main body, operating the inertia force in the reverse direction to actively stop the vibration, equipped with a vibration damping device To stop vibration.

例えば、特許文献1では、クレーン構造体のブームの振れ回り振動を制御するために、ブーム軸方向と直角に動作する走行装置を制御することで、振れ回り振動を制振することを提案している。   For example, in Patent Document 1, in order to control the swing vibration of the boom of the crane structure, it is proposed to control the swing vibration by controlling a traveling device that operates at right angles to the boom axis direction. Yes.

特開2004−59159号公報JP 2004-59159 A

近年のコンテナクレーンに代表される港湾荷役機械では、コンテナ船10の大型化に伴い、コンテナクレーンが大型化し、その固有振動数が低くなり、ブーム30の振れ回り振動周期も長くなるため、振動が収まるまでの時間が長く、一度振動した場合、クレーン本体22の位置を決める時間が長くなることや、トロリ32上の運転者がブーム30先端付近で荷役する場合にも、その振動により作業性が悪化するなどの問題点があった。   In port handling machines represented by container cranes in recent years, as the container ship 10 becomes larger, the container crane becomes larger, its natural frequency decreases, and the swinging vibration period of the boom 30 also increases. It takes a long time to be settled, and once it vibrates, it takes a long time to determine the position of the crane body 22, and even when the driver on the trolley 32 handles the boom 30 near the tip of the boom 30, the vibration can improve workability. There were problems such as worsening.

又、コンテナクレーンのブーム構造体は、そのブーム30上をトロリ32が走行するという機械装置であるため、構造体の質量および重心が変化する。また、トロリ32から荷12を吊ることにしているため、その質量も一定ではない。そのため、ブーム構造体の振動は、常に変化することとなり、旧来の制振の設計手法では対応できなかった。   Further, since the boom structure of the container crane is a mechanical device in which the trolley 32 runs on the boom 30, the mass and the center of gravity of the structure change. Further, since the load 12 is suspended from the trolley 32, the mass thereof is not constant. For this reason, the vibration of the boom structure always changes, and the conventional vibration damping design method cannot cope with it.

本発明は、このような問題点を解決するためになされたものであり、起伏ブーム、トロリガータ、クレーン本体の脚部、上部連結材、下部橋桁等の長尺部材の振動を効率よく抑制することを課題とする。   The present invention has been made to solve such problems, and efficiently suppresses vibrations of long members such as hoisting booms, trolley garters, crane body legs, upper connecting members, and lower bridge girders. Is an issue.

本発明は、振動の抑制が必要な長尺部材を有する荷役機械において、前記長尺部材の一端から他端にかけて少なくとも一本の引張部材をかけ渡し、該引張部材に加わる力及び/又は減衰力を能動的又は準能動的又は受動的に制御することにより、前記長尺部材の振動を抑制することにより、前記課題を解決したものである。   The present invention relates to a cargo handling machine having a long member that needs to be suppressed in vibration. At least one tensile member is passed from one end to the other end of the long member, and a force and / or a damping force applied to the tensile member. The above-mentioned problem is solved by controlling the vibration of the long member by controlling the active member semi-actively or passively.

ここで、前記引張部材を、前記長尺部材の中心軸と平行に張ることができる。   Here, the tension member can be stretched parallel to the central axis of the long member.

あるいは、前記引張部材を、前記長尺部材の一端に近付く程、前記長尺部材から離れるように傾斜して張ることができる。   Alternatively, the tension member can be inclined and stretched away from the long member as it approaches one end of the long member.

又、前記引張部材を複数設け、前記長尺部材の他端における該複数の引張部材の作用点が一致するようにすることができる。   In addition, a plurality of the tension members may be provided so that the action points of the plurality of tension members at the other end of the long member coincide with each other.

又、前記引張部材を、前記長尺部材と交差するように張ることができる。   Further, the tension member can be stretched so as to intersect the long member.

又、前記長尺部材を複数の区間に分割し、各区間毎に前記引張部材をかけ渡すことができる。   Moreover, the said elongate member can be divided | segmented into a some area, and the said tension member can be passed over for every area.

又、前記長尺部材に加わる加速度、相対変位、又は歪みを検出して、前記引張部材に加わる力及び/又は減衰力を能動的又は準能動的又は受動的に制御することができる。   Further, the acceleration, relative displacement, or strain applied to the long member can be detected, and the force and / or damping force applied to the tension member can be controlled actively, semi-actively or passively.

又、前記長尺部材の構造を少なくとも1つ以上の質点としてモデル化し、これに長尺部材上を移動する移動体の位置情報から該移動体の位置に一番近いモデル化した質点に該移動体の質量を加えて振動解析を行い、前記長尺部材の変位や加速度を抑えるように制御することができる。   In addition, the structure of the long member is modeled as at least one mass point, and the position information of the moving body moving on the long member is moved to the modeled mass point closest to the position of the moving body. Vibration analysis is performed by adding the mass of the body, and control can be performed to suppress displacement and acceleration of the long member.

又、前記長尺部材を、荷を吊り下げて支持するための移動体であるトロリが配設された起伏ブーム、トロリガータ、クレーン本体の脚部、上部連結材又は下部橋桁の少なくともいずれか一つとすることができる。   Further, the elongate boom, the trolley garter, the leg of the crane main body, the upper connecting member, or the lower bridge girder provided with a trolley that is a moving body for suspending and supporting the load with the long member, and can do.

本発明は、又、振動の抑制が必要な長尺部材を有する荷役機械において、前記長尺部材の一端から他端にかけて掛け渡された少なくとも一本の引張部材と、該引張部材に加える力及び/又は減衰力を能動的又は準能動的又は受動的に制御することにより、前記長尺部材の振動を抑制する手段と、を備えたことを特徴とする荷役機械の振動抑制装置を提供するものである。   The present invention is also a cargo handling machine having a long member that needs to suppress vibration, at least one tension member spanned from one end to the other end of the long member, a force applied to the tension member, and And / or a means for suppressing vibration of the long member by controlling damping force actively, semi-actively or passively. It is.

ここで、前記長尺部材の振動を抑制する手段が、前記引張部材に加わる力及び/又は減衰力を能動的又は準能動的又は受動的に制御するアクチュエータを含むことができる。   Here, the means for suppressing the vibration of the elongated member may include an actuator that actively, semi-actively or passively controls the force and / or damping force applied to the tension member.

又、前記アクチュエータを、前記引張部材に加わる力を発生し、又は、ピストンの移動速度に比例した減衰力を制御則によって与える油圧シリンダとすることができる。   The actuator may be a hydraulic cylinder that generates a force applied to the tension member or gives a damping force proportional to the moving speed of the piston by a control law.

又、前記アクチュエータを、前記引張部材に力を与えるばねを内蔵又は外付けした油圧ダンパーとすることができる。   The actuator may be a hydraulic damper with a built-in or external spring that applies force to the tension member.

又、前記油圧ダンパーのピストンに形成したオリフィスの径を可変とすることができる。   Further, the diameter of the orifice formed in the piston of the hydraulic damper can be made variable.

本発明によれば、起伏ブーム、トロリガータ、クレーン本体の脚部、上部連結材、下部橋桁等の長尺部材の振動を効率よく抑制することが可能となる。   ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, it becomes possible to suppress efficiently vibration of elongate members, such as a hoisting boom, a trolley garter, the leg part of a crane main body, an upper connection material, a lower bridge girder.

本発明の適用対象の一例であるコンテナクレーンを示す斜視図The perspective view which shows the container crane which is an example of the application object of this invention 同じくコンテナを荷役している状態を示す正面図Front view showing the state where the container is also being handled 同じく側面図Same side view 本発明の第1実施形態の全体の構成を示す平面図The top view which shows the whole structure of 1st Embodiment of this invention. 同じく要部構成を拡大して示す平面図The top view which expands and shows the principal part configuration similarly 同じく制御方法の変形例を説明するための模式図Similarly, a schematic diagram for explaining a modification of the control method 本発明で用いることができる油圧ダンパーの例を示す断面図Sectional drawing which shows the example of the hydraulic damper which can be used by this invention 本発明の第2実施形態の要部構成を示す平面図The top view which shows the principal part structure of 2nd Embodiment of this invention. 本発明の第3実施形態の要部構成を示す平面図The top view which shows the principal part structure of 3rd Embodiment of this invention. 本発明の第4実施形態の要部構成を示す平面図The top view which shows the principal part structure of 4th Embodiment of this invention. 本発明の第5実施形態の要部構成を示す平面図The top view which shows the principal part structure of 5th Embodiment of this invention. 本発明の第6実施形態の要部構成を示す平面図The top view which shows the principal part structure of 6th Embodiment of this invention. 本発明の第7実施形態の要部構成を示す平面図The top view which shows the principal part structure of 7th Embodiment of this invention. 本発明の第8実施形態の要部構成を示す平面図The top view which shows the principal part structure of 8th Embodiment of this invention. 本発明による制御方法の変形例を行うための振動モデルを示す図The figure which shows the vibration model for performing the modification of the control method by this invention 同じく具体例を説明するための図Similarly, a diagram for explaining a specific example 同じく振動モデルを変えた例を示す図The figure which shows the example which changed the vibration model similarly 本発明の第9実施形態の要部構成を示す平面図The top view which shows the principal part structure of 9th Embodiment of this invention. 本発明の第10実施形態の要部構成を示す平面図The top view which shows the principal part structure of 10th Embodiment of this invention. 同じく分割モデルを示す図Figure showing the same split model 本発明の第11実施形態の要部構成を示す平面図The top view which shows the principal part structure of 11th Embodiment of this invention. 本発明の第12実施形態の要部構成を示す平面図The top view which shows the principal part structure of 12th Embodiment of this invention. 本発明の第13実施形態の要部構成を示す(A)平面図、(B)平行型の側面図、(C)交差型の側面図(A) Plan view, (B) Side view of parallel type, (C) Side view of crossing type, showing the main configuration of the thirteenth embodiment of the present invention 本発明の第14実施形態の要部構成を示す平面図The top view which shows the principal part structure of 14th Embodiment of this invention. 本発明の第15実施形態の要部構成を示す平面図The top view which shows the principal part structure of 15th Embodiment of this invention.

以下、図面を参照して、本発明の実施形態を詳細に説明する。   Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.

本発明の第1実施形態を、図4(全体の平面図)及び図5(要部の拡大平面図)に示す。本実施形態は、図1乃至図3に示したようなコンテナクレーンのダブルボックス構造の起伏ブーム30の制振に本発明を適用したものである。   A first embodiment of the present invention is shown in FIG. 4 (overall plan view) and FIG. 5 (enlarged plan view of the main part). In the present embodiment, the present invention is applied to vibration control of a hoisting boom 30 having a double box structure of a container crane as shown in FIGS. 1 to 3.

図4及び図5において、ブーム30は、岸壁と平行なy方向に変位しながら振動する。この振動モードの振動数は、ブーム30に沿ってブーム30の長手方向(図のx方向)に変位するトロリ32の位置や質量により変化するが、この振動をブーム30側方のブーム先端部30a(図の左側)の線索作用点部42からブーム根元部である海側アッパービーム23a(図の右側)の線索支点部44にかけて、プリテンションをかけて、かけ渡した左右(図では上下)一対の線索(引張部材)40の張力差として検出する。   4 and 5, the boom 30 vibrates while being displaced in the y direction parallel to the quay. The vibration frequency in this vibration mode changes depending on the position and mass of the trolley 32 that is displaced along the boom 30 in the longitudinal direction of the boom 30 (the x direction in the figure). A pair of left and right (up and down in the figure) paired with a pretension from the line action point part (on the left side of the figure) 42 to the line fulcrum part 44 of the sea-side upper beam 23a (right side of the figure) that is the base of the boom. This is detected as a difference in tension of the wire (tensile member) 40.

前記線索支点部44には例えば線索40に力を加えるための油圧シリンダ50が設けられており、検出した張力差に対応した制御力を油圧シリンダ50に出力して、ブーム30の振動を能動的に抑制する。なお、油圧シリンダ50は、ピストンの移動速度に比例した減衰力を制御則によって与えることもできる。   The line fulcrum portion 44 is provided with, for example, a hydraulic cylinder 50 for applying a force to the line 40, and outputs a control force corresponding to the detected tension difference to the hydraulic cylinder 50 to actively vibrate the boom 30. To suppress. The hydraulic cylinder 50 can also apply a damping force proportional to the moving speed of the piston by a control law.

即ち、ブーム構造物の振動モデルは次式で表わせる。   That is, the vibration model of the boom structure can be expressed by the following equation.

Figure 0005991186
ここで、M:質量行列
K:剛性行列
C:減衰行列
x:構造物の任意場所の変位ベクトル(状態変数)
F:外力ベクトル
Figure 0005991186
Where M: mass matrix
K: Stiffness matrix
C: Decay matrix
x: Displacement vector at any location of the structure (state variable)
F: External force vector

張力差は(1)式の振動モデルの中では各ノードの変位の差と考える。例えばブーム先端x1であれば、計測される張力差Fは、予め計算して与えられているaEを用いて、次
式で表わされる。
The tension difference is considered as a difference in displacement of each node in the vibration model of equation (1). For example, in the case of the boom tip x 1 , the measured tension difference F is expressed by the following equation using aE calculated and given in advance.

F=aEx1 ・・・(2)
ここで、a:係数
E:ヤング率
F = aEx 1 (2)
Where a: coefficient
E: Young's modulus

即ち、x1が求められたこととなり、カルマンフィルタの設計をすることにより、制御
則が与えられる。
That is, x 1 is obtained, and a control law is given by designing the Kalman filter.

Figure 0005991186
Figure 0005991186

本実施形態においては、線索40がブーム30と平行であるので、ブーム構造体にはモーメントのみが作用する。   In the present embodiment, since the line 40 is parallel to the boom 30, only the moment acts on the boom structure.

本実施形態によれば、単純な制御装置で実現できる。   According to this embodiment, it is realizable with a simple control apparatus.

なお、トロリ32の位置および、荷12の質量は、コンテナクレーン20の制御装置に取り込まれている。この情報から、振動モデルを適宜演算し、制御モデルを都度構築して、例えば最適制御則を演算して、制御力あるいは減衰力を決定することもできる。   Note that the position of the trolley 32 and the mass of the load 12 are taken into the control device of the container crane 20. From this information, a vibration model can be calculated as appropriate, a control model can be constructed each time, and an optimal control law can be calculated, for example, to determine a control force or a damping force.

具体的には、図6に例示する如く、振動センサとしてブーム先端部30aに加速度センサ46を取り付けて、ブーム構造体の水平方向y軸の加速度αを計測し、その加速度を評価して制御力u(ベクトル)を算出して、ダンパーあるいは油圧シリンダの制御をすることもできる。   Specifically, as illustrated in FIG. 6, an acceleration sensor 46 is attached to the boom tip 30a as a vibration sensor, the horizontal α-axis acceleration α of the boom structure is measured, the acceleration is evaluated, and the control force It is also possible to control the damper or the hydraulic cylinder by calculating u (vector).

即ち、例えば(1)式に対して、次の(4)式で示す2次形式の評価関数Jにより構造物変位等を評価し、最適制御則を計算すると、(5)式のようなフィードバック制御則が与えられる。   That is, for example, with respect to the equation (1), when the structure displacement or the like is evaluated by the evaluation function J of the quadratic form expressed by the following equation (4) and the optimum control law is calculated, the feedback as in the equation (5) A control law is given.

Figure 0005991186
(F=)u=−Gx ・・・(5)
ここで、u:制御力(ベクトル)
Q,R:重み行列
Figure 0005991186
(F =) u = -Gx (5)
Where u: control force (vector)
Q, R: Weight matrix

制御するためには状態変数x(ベクトル)を与える必要があるため、図6の加速度αを計測してx(ベクトル)を推定する。   Since it is necessary to give a state variable x (vector) for control, the acceleration α in FIG. 6 is measured to estimate x (vector).

又、オブサーバを与える。   Also give an observer.

例えば、次式で与えられるxハット(ベクトル)がx(ベクトル)の推定値である。   For example, an x hat (vector) given by the following equation is an estimated value of x (vector).

Figure 0005991186
ここで、D:観測できる状態量yを示す行列
K:カルマンフィルタによるゲイン(行列)
Figure 0005991186
Where D: matrix indicating the observable state quantity y
K: Gain by Kalman filter (matrix)

このような方法により、ブーム30上の加速度αを計測し、状態変数x(ベクトル)を推定して制御することができる。   By such a method, the acceleration α on the boom 30 can be measured, and the state variable x (vector) can be estimated and controlled.

又、油圧シリンダ50の代わりに図7(A)に示すような、作動油が充填されたシリンダ52A内にばね52Bを内蔵した油圧ダンパー52、又は、図7(B)に示すような、作動油が充填されたシリンダ54Aにばね54Bを外付けした油圧ダンパー54を用いて、受動的な制振を行うこともできる。図において、52C、54Cは、オリフィス52D、54Dが形成されたピストンである。   Further, instead of the hydraulic cylinder 50, as shown in FIG. 7 (A), a hydraulic damper 52 having a spring 52B built in a cylinder 52A filled with hydraulic oil, or an operation as shown in FIG. 7 (B). Passive vibration suppression can be performed using a hydraulic damper 54 in which a spring 54B is externally attached to a cylinder 54A filled with oil. In the figure, 52C and 54C are pistons in which orifices 52D and 54D are formed.

更に、オリフィス52D、54Dの径を可変構造とすることや、作動流体をMR流体として流路の磁力を変化することで減衰力を準能動的に制御できる。   Furthermore, the damping force can be quasi-actively controlled by making the diameters of the orifices 52D and 54D variable, or by changing the magnetic force of the flow path using the working fluid as an MR fluid.

本発明を、コンテナクレーンのモノボックス構造の起伏ブーム30の制振に適用した本発明の第2実施形態の要部構成を図8に示す。基本的な構成及び作用は第1実施形態と同様であるので説明は省略する。   FIG. 8 shows a main configuration of a second embodiment of the present invention in which the present invention is applied to vibration control of a hoisting boom 30 having a mono-box structure of a container crane. Since the basic configuration and operation are the same as those of the first embodiment, description thereof is omitted.

なお、2本の線索40をそれぞれ独立して操作するのではなく、図9に示す第3実施形態のように、支点62aを中心として回動自在とされた略三角形状のアーム62と、該アーム62を駆動するアクチュエータ(例えば油圧シリンダとダンパーで構成)64を備えた天秤棒のような制御機構60で一体として制御することもできる。   Instead of operating the two lines 40 independently of each other, as in the third embodiment shown in FIG. 9, a substantially triangular arm 62 that is rotatable about a fulcrum 62a, It can also be integrally controlled by a control mechanism 60 such as a balance rod provided with an actuator (for example, composed of a hydraulic cylinder and a damper) 64 for driving the arm 62.

本実施形態によれば、力発生装置と減衰要素が1組で足り、構成が簡易である。   According to the present embodiment, one set of the force generator and the damping element is sufficient, and the configuration is simple.

又、前記第1乃至第3実施形態においては、いずれも線索40がブーム30の中心軸と平行に張られていたが、図10に示す第4実施形態の如く、ブーム30の根元部である海側アッパービーム23aに向かってブーム30から離れるように傾斜して配置してもよい。   In each of the first to third embodiments, the line 40 is stretched in parallel with the central axis of the boom 30. However, as in the fourth embodiment shown in FIG. You may incline and arrange | position so that it may leave | separate from the boom 30 toward the sea side upper beam 23a.

このように線索40を斜めにすることで、ブーム構造体にはモーメントと同時にせん断力が作用し、より効果的に制振作用が生まれる。   By tilting the cable 40 in this way, a shearing force acts on the boom structure at the same time as the moment, and a damping effect is more effectively generated.

更に、図11に示す第5実施形態のように、両方の線索40の線索作用点部42を一致させると、せん断力のみが作用することになる。   Furthermore, as in the fifth embodiment shown in FIG. 11, when the line action point portions 42 of both lines 40 are made to coincide, only the shearing force acts.

又、図12に示す第6実施形態のように、線索40を交差させても良い。   Moreover, you may cross the line 40 like 6th Embodiment shown in FIG.

このように線索40を交差させることで、ブーム30に対して力が作用する方向に角度を付けて効果を高めることができる。   Thus, by making the line 40 cross | intersect, an angle can be attached to the direction where force acts with respect to the boom 30, and an effect can be heightened.

以下、第6実施形態のように、線索40が交差するタイプを交差型、それ以外を平行型と総称する。   Hereinafter, as in the sixth embodiment, the type in which the line 40 intersects is collectively referred to as the intersection type, and the other is collectively referred to as the parallel type.

又、図13に示す第7実施形態のように、線索40を船舶のナビゲーションブリッジ(以下、船舶ブリッジと称する)10a等に対するセンサとして利用することも可能である。即ち、クレーン全体がブーム30を水平状態で海側に出している場合、間違って走行すると、船舶ブリッジ10aなどの障害物に衝突するおそれがある。これを事前に避けるために、線索40が船舶ブリッジ10a等に接触すると片側のみの線索40が水平方向に変位するので、変位量が一定値以上になった場合に、船舶10との干渉があると判断し、クレーン本体22の走行を停止して、ブーム30の船舶ブリッジ10a等への衝突を防止することができる。ブーム30の振動か船舶との干渉かは両側の線索40の変動の有無で判断できる。   Further, as in the seventh embodiment shown in FIG. 13, the line 40 can be used as a sensor for a navigation bridge (hereinafter referred to as a ship bridge) 10a of a ship. In other words, when the crane as a whole has the boom 30 placed horizontally on the sea side, it may collide with an obstacle such as the ship bridge 10a if it travels by mistake. In order to avoid this in advance, when the line 40 comes into contact with the ship bridge 10a or the like, the line 40 only on one side is displaced in the horizontal direction, so that there is interference with the ship 10 when the displacement amount exceeds a certain value. Therefore, the traveling of the crane body 22 can be stopped to prevent the boom 30 from colliding with the ship bridge 10a or the like. Whether the boom 30 vibrates or interferes with the ship can be determined by the presence or absence of fluctuations in the line 40 on both sides.

特に、アクチュエータとしてダンパーを用いた場合には、船舶ブリッジ10a等との接触時に衝撃吸収作用を持たせることができる。   In particular, when a damper is used as the actuator, it is possible to provide an impact absorbing action when contacting the ship bridge 10a and the like.

次に、トロリ32の横行用ワイヤロープ70を制振用の線索40として使用することも可能である。即ち、図14に示す第8実施形態のように、ブーム30上を移動するトロリ32の横行(移動)用ワイヤロープ70の緊張装置72で張力を制御することが可能である。図において、74はシーブである。   Next, the traversing wire rope 70 of the trolley 32 can be used as the vibration control line 40. That is, as in the eighth embodiment shown in FIG. 14, the tension can be controlled by the tension device 72 of the traversing (moving) wire rope 70 of the trolley 32 that moves on the boom 30. In the figure, 74 is a sheave.

次に、本発明による制御方法の変形例について説明する。   Next, a modification of the control method according to the present invention will be described.

制御系構築方法は、有限要素法から振動モード座標を計算してモデル化する方法が考えられる。対象となるモデルは、質量要素、ばね要素、減衰要素に分解できる。目的はブーム振動の減衰を向上させることであるから、目的関数をそのように設定して制御則を既存の手法で構築できる。このときに、トロリ32の位置情報を付け加えるモデルは、トロリ32の位置ごとに有限要素法モデルを構築し、振動モード座標系に分解して制御系を設計することは実時間では困難である。これは、以下のようにして解決することができる。   As a control system construction method, a method of modeling by calculating vibration mode coordinates from the finite element method is conceivable. The target model can be decomposed into a mass element, a spring element, and a damping element. Since the objective is to improve the damping of boom vibrations, the control function can be constructed with existing techniques by setting the objective function in that way. At this time, it is difficult in real time to design a control system by adding a position information of the trolley 32 to construct a finite element method model for each position of the trolley 32 and disassemble it into a vibration mode coordinate system. This can be solved as follows.

まず、ブーム単体の振動モード座標を作る。これは、設計値などにより机上であらかじめ構築できる。このモデルは図15のような模式図で示すことができる。分解した質量m1からmnとばねk1からknと減衰c1からcnとなり、これの運動方程式は単純なマトリクスで表現できる。トロリ32の質量をmtとすると、これを現在のトロリ位置情報から、分解した質量の位置に加える。例えばトロリ位置がブーム先端であればm1にmtを加えたモデルとなる。   First, the vibration mode coordinates of the boom alone are created. This can be built in advance on the desk by design values or the like. This model can be shown by a schematic diagram as shown in FIG. The decomposed masses m1 to mn, springs k1 to kn, and damping c1 to cn can be expressed by a simple matrix. Assuming that the mass of the trolley 32 is mt, this is added to the position of the decomposed mass from the current trolley position information. For example, if the trolley position is the boom tip, the model is obtained by adding mt to m1.

マトリクスの大きさは振動モードの分解にもよるが、振動で問題になる振動数までで良いことが経験的にわかっているので20次程度に収まる。20次程度であれば、その演算はリアルタイムで可能であるから、質量位置が変わるような問題でも対応できる。   Although the size of the matrix depends on the decomposition of the vibration mode, it is empirically known that the frequency up to the problem frequency is sufficient, so it falls within the 20th order. If it is about the 20th order, the calculation can be performed in real time, so that it is possible to cope with the problem that the mass position changes.

また、式の様にあらかじめ与えておいて制御の振動モデルを切換えても良い。   Further, the vibration model of control may be switched in advance given by the equation.

具体的には、図16に例示する如く、トロリ32の停止位置が2.5mピッチである場合は、i番目にトロリ停止し、トロリ重量mtとして、分割を次のようにする。 Specifically, as illustrated in FIG. 16, when the stop position of the trolley 32 is 2.5 m pitch, the trolley stops at the ith position, and the trolley weight m t is divided as follows.

Figure 0005991186
Figure 0005991186

前出(1)式において、質量行列Mが可変であるので、トロリ位置検出手段33で検出されるトロリ32の位置に合わせて、図17に示す如く、振動モデルを変えてカルマンフィルタK及び制御ゲインGを与える。   In the above equation (1), since the mass matrix M is variable, according to the position of the trolley 32 detected by the trolley position detection means 33, as shown in FIG. 17, the vibration model is changed to change the Kalman filter K and the control gain. Give G.

なお、前記実施形態においては、いずれも、一つの制御対象部位に対する線索要素数が単数とされていたが、図18に示す平行型の第9実施形態や、図19に示す交差型の第10実施形態のように制御対象部位(図ではブーム30)の側面に中継用の梁30cを設けて、一つの制御対象部位に対する線索要素数を複数とすることもできる。   In each of the above-described embodiments, the number of line elements for one control target part is singular. However, the parallel-type ninth embodiment shown in FIG. 18 and the cross-type tenth shown in FIG. As in the embodiment, a relay beam 30c may be provided on the side surface of the control target part (boom 30 in the figure), and the number of line elements for one control target part may be plural.

即ち、一本の長い引張部材をブーム先端からブーム根元まで配置するのは実際には難しいが、図18や図19に例示するように、線索40を分割し、それらが作用する梁30cをブーム30から出すことにより対応できる。更に、ブーム30の分割により、ブームの高次モードの振動モードに対しても制御が有効になる。更に、ブームの剛性も一様でないため、ブーム剛性に応じた分割をすることで、一様な減衰力を与えることが可能になる。   That is, although it is actually difficult to arrange a single long tension member from the tip of the boom to the base of the boom, as illustrated in FIG. 18 and FIG. 19, the line 40 is divided and the beam 30c on which they act is boomed. It can respond by taking out from 30. Further, the division of the boom 30 makes it possible to control the vibration mode of the higher order mode of the boom. Furthermore, since the boom rigidity is not uniform, a uniform damping force can be applied by dividing the boom according to the boom rigidity.

以下、図19に示した交差型を例にとって、複数要素の場合の支持点である梁30cの置き方を説明する。図20に分割モデルを示す如く、ばね定数をK、ヤング率をE、断面2次モーメントをIとして、
=EI とすると、次式に示す振動モデル

Figure 0005991186
を一定とするように分割すれば良い。 Hereinafter, taking the intersection type shown in FIG. 19 as an example, how to place the beam 30c as a support point in the case of a plurality of elements will be described. As shown in the split model in FIG. 20, the spring constant is K i , the Young's modulus is E, and the cross-sectional second moment is I i .
When K i = EI i , the vibration model shown in the following equation
Figure 0005991186
May be divided so as to be constant.

あるいは、支持点を、断面2次モーメントが変化する点においても良い。   Alternatively, the support point may be a point where the cross-sectional secondary moment changes.

又、適用対象も、ブームに限定されず、図21に示す第11実施形態や図22に示す
第12実施形態のように、トロリガータ31にも適用することができる。
Further, the application target is not limited to the boom, and can be applied to the trolley garter 31 as in the eleventh embodiment shown in FIG. 21 and the twelfth embodiment shown in FIG.

又、図23(A)(正面図)及び(B)(平行型の側面図)、(C)(交差型の側面図)に示す第13実施形態のように、クレーン本体22の脚部26の水平本体走行方向やトロリ走行方向に適用することができる。   Further, as in the thirteenth embodiment shown in FIGS. 23A (front view) and (B) (parallel type side view) and (C) (cross type side view), the leg part 26 of the crane main body 22 is used. It can be applied to the horizontal main body traveling direction and the trolley traveling direction.

又、図24に示す第14実施形態のように、クレーン本体22の上部連結材23cの水平本体走行方向に適用したり、図25に示す第15実施形態のように、下部橋桁28の水平本体走行方向に適用することもできる。   Further, the horizontal main body of the lower bridge girder 28 can be applied to the horizontal main body traveling direction of the upper connecting member 23c of the crane main body 22 as in the fourteenth embodiment shown in FIG. It can also be applied in the direction of travel.

なお、前記実施形態においては、いずれも、引張材料として、線索40又は横行用ワイヤロープ70が用いられていたが、引張材料はこれらに限定されず、チェーン、パイプ、棒等であっても良い。   In each of the embodiments, the wire 40 or the traversing wire rope 70 is used as the tensile material. However, the tensile material is not limited to these, and may be a chain, a pipe, a rod, or the like. .

又、適用対象もコンテナクレーンのような橋形クレーンに限定されず、例えばアンローダ等にも同様に適用できる。荷もコンテナに限定されない。   Further, the application target is not limited to a bridge crane such as a container crane, and can be similarly applied to, for example, an unloader. The load is not limited to containers.

10…コンテナ船(船舶)
10a…船舶ブリッジ
12…コンテナ(荷)
14…エプロン
16…レール
20…コンテナクレーン
22…クレーン本体
23a…海側アッパービーム(ブーム根元部)
23c…上部連結材
24…走行装置
26…脚部
28…下部橋桁
30…(起伏)ブーム
30a…ブーム先端部
30c…梁(支持点)
31…トロリガータ
32…トロリ
33…トロリ位置検出手段
34…スプレッダ(吊具)
40…線索(引張部材)
42…線索作用点部
44…線索支点部
46…加速度センサ
50…油圧シリンダ
52、54…油圧ダンパー
60…制御機構
62…アーム
62a…支点
64…アクチュエータ
70…横行(移動)用ワイヤロープ
10 ... Container ship
10a ... ship bridge 12 ... container (load)
14 ... Apron 16 ... Rail 20 ... Container crane 22 ... Crane body 23a ... Sea side upper beam (base of boom)
23c ... Upper connecting member 24 ... Traveling device 26 ... Leg part 28 ... Lower bridge girder 30 ... (undulation) boom 30a ... Boom tip part 30c ... Beam (supporting point)
31 ... trolley 32 ... trolley 33 ... trolley position detecting means 34 ... spreader (hanging tool)
40 ... line (tension member)
DESCRIPTION OF SYMBOLS 42 ... Line action point part 44 ... Line fulcrum part 46 ... Acceleration sensor 50 ... Hydraulic cylinder 52, 54 ... Hydraulic damper 60 ... Control mechanism 62 ... Arm 62a ... Support point 64 ... Actuator 70 ... Wire rope for traversing (moving)

Claims (14)

振動の抑制が必要な長尺部材を有する荷役機械において、
前記長尺部材の一端から他端にかけて少なくとも一本の引張部材をかけ渡し、
該引張部材に加わる力及び/又は減衰力を能動的又は準能動的又は受動的に制御することにより、前記長尺部材の振動を抑制することを特徴とする荷役機械の振動抑制方法。
In a cargo handling machine having a long member that needs vibration suppression,
Span at least one tension member from one end of the elongated member to the other,
A vibration suppression method for a cargo handling machine, wherein vibration of the long member is suppressed by actively, semi-actively or passively controlling a force and / or damping force applied to the tension member.
前記引張部材が、前記長尺部材の中心軸と平行に張られていることを特徴とする請求項1に記載の荷役機械の振動抑制方法。   The method for suppressing vibration of a cargo handling machine according to claim 1, wherein the tension member is stretched in parallel with a central axis of the long member. 前記引張部材が、前記長尺部材の一端に近付く程、前記長尺部材から離れるように傾斜して張られていることを特徴とする請求項1に記載の荷役機械の振動抑制方法。   2. The method for suppressing vibration of a cargo handling machine according to claim 1, wherein the tension member is inclined so as to move away from the long member as it approaches one end of the long member. 前記引張部材が複数設けられ、前記長尺部材の他端における該複数の引張部材の作用点が一致するようにされていることを特徴とする請求項3に記載の荷役機械の振動抑制方法。   The method for suppressing vibration of a cargo handling machine according to claim 3, wherein a plurality of the tension members are provided, and the action points of the plurality of tension members at the other end of the long member coincide with each other. 前記引張部材が、前記長尺部材と交差するように張られていることを特徴とする請求項1に記載の荷役機械の振動抑制方法。   The method for suppressing vibration of a cargo handling machine according to claim 1, wherein the tension member is stretched so as to intersect with the elongated member. 前記長尺部材を複数の区間に分割し、各区間毎に前記引張部材をかけ渡すことを特徴とする請求項1乃至5のいずれかに記載の荷役機械の振動抑制方法。   The method for suppressing vibration of a cargo handling machine according to any one of claims 1 to 5, wherein the long member is divided into a plurality of sections, and the tension member is passed over each section. 前記長尺部材に加わる加速度、相対変位、又は歪みを検出して、前記引張部材に加わる力及び/又は減衰力を能動的又は準能動的又は受動的に制御することを特徴とする請求項1乃至6のいずれかに記載の荷役機械の振動抑制方法。   2. The acceleration, relative displacement, or strain applied to the long member is detected, and the force and / or damping force applied to the tension member is actively, semi-actively or passively controlled. 7. A method for suppressing vibration of a cargo handling machine according to any one of claims 1 to 6. 前記長尺部材の構造を少なくとも1つ以上の質点としてモデル化し、これに長尺部材上を移動する移動体の位置情報から該移動体の位置に一番近いモデル化した質点に該移動体の質量を加えて振動解析を行い、前記長尺部材の変位や加速度を抑えるように制御することを特徴とする請求項1乃至7のいずれかに記載の荷役機械の振動抑制方法。   The structure of the elongate member is modeled as at least one mass point, and the position of the moving body is determined from the position information of the moving body moving on the elongate member to the modeled mass point closest to the position of the moving body. The method for suppressing vibrations of a cargo handling machine according to any one of claims 1 to 7, wherein vibration analysis is performed by adding mass to control to suppress displacement and acceleration of the long member. 前記長尺部材が、荷を吊り下げて支持するための移動体であるトロリが配設された起伏ブーム、トロリガータ、クレーン本体の脚部、上部連結材又は下部橋桁の少なくともいずれか一つであることを特徴とする請求項1乃至8のいずれかに記載の荷役機械の振動抑制方法。   The long member is at least one of a hoisting boom, a trolley garter, a leg portion of a crane body, an upper connecting member, or a lower bridge girder in which a trolley as a moving body for hanging and supporting a load is disposed. The method for suppressing vibration of a cargo handling machine according to any one of claims 1 to 8. 振動の抑制が必要な長尺部材を有する荷役機械において、
前記長尺部材の一端から他端にかけて掛け渡された少なくとも一本の引張部材と、
該引張部材に加わる力及び/又は減衰力を能動的又は準能動的又は受動的に制御することにより、前記長尺部材の振動を抑制する手段と、
を備えたことを特徴とする荷役機械の振動抑制装置。
In a cargo handling machine having a long member that needs vibration suppression,
At least one tension member spanned from one end to the other end of the elongate member;
Means for suppressing vibration of the elongate member by actively or semi-actively or passively controlling the force and / or damping force applied to the tension member;
A vibration suppression device for a cargo handling machine, comprising:
前記長尺部材の振動を抑制する手段が、前記引張部材に加わる力及び/又は減衰力を能動的又は準能動的又は受動的に制御するアクチュエータを含むことを特徴とする請求項10に記載の荷役機械の振動抑制装置。   The means for suppressing the vibration of the elongate member includes an actuator that actively, semi-actively or passively controls a force and / or a damping force applied to the tension member. Vibration suppression device for cargo handling machinery. 前記アクチュエータが、前記引張部材に加わる力を発生し、又は、ピストンの移動速度に比例した減衰力を制御則によって与える油圧シリンダであることを特徴とする請求項11に記載の荷役機械の振動抑制装置。   The said actuator is a hydraulic cylinder which produces | generates the force added to the said tension member, or gives the damping force proportional to the moving speed of a piston with a control law, The vibration suppression of the cargo handling machine of Claim 11 characterized by the above-mentioned. apparatus. 前記アクチュエータが、前記引張部材に力を与えるばねを内蔵又は外付けした油圧ダンパーであることを特徴とする請求項11に記載の荷役機械の振動抑制装置。   The vibration suppressing device for a cargo handling machine according to claim 11, wherein the actuator is a hydraulic damper with a built-in or external spring that applies force to the tension member. 前記油圧ダンパーのピストンに形成されたオリフィスの径が可変とされていることを特徴とする請求項13に記載の荷役機械の振動抑制装置。   The vibration suppression device for a cargo handling machine according to claim 13, wherein a diameter of an orifice formed in a piston of the hydraulic damper is variable.
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