JP2003238067A - Crane - Google Patents

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To suppress the rocking of a crane at the time of cargo handling work or traveling in a short time, and to simplify the structure of the crane for controlling the rocking. <P>SOLUTION: In a leg structure 5 of a container crane 2, respective structural planes 30, 31 on right and left sides are provided with a pair of front and rear column members 40, 41, a horizontal connecting member 42 connecting the lower parts of the column members 40, 41, a pair of oblique materials 43, 44 connecting the middle part of the horizontal connecting member 42 in the longitudinal direction with the upper end parts of the column members 40, 41 and respective structural planes 30, 31. Since a hydraulic cylinder 46 relatively movable on the oblique material connection part 45 in the longitudinal direction to the horizontal connecting member 42 is provided between the oblique material connection part 45 and the horizontal connecting member 42, rocking in the longitudinal direction and torsional rocking can be controlled by controlling the hydraulic cylinder 46 on either side for movably driving the oblique material connection parts 45 on either side to the front or back of the horizontal connecting member 42 respectively. <P>COPYRIGHT: (C)2003,JPO

Description

【発明の詳細な説明】Detailed Description of the Invention

【０００１】[0001]

【発明の属する技術分野】 本発明は、クレーンに関
し、特に、構造を複雑にすることなく、荷役作業時や走
行時のクレーンの揺動を抑制可能に構成したものに関す
る。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a crane, and more particularly, to a crane configured to be capable of suppressing swing of the crane during cargo handling work or traveling without complicating the structure.

【０００２】[0002]

【従来の技術】 従来、コンテナ等種々の荷物を荷役す
るために、門形クレーンや、橋形クレーン等、様々な形
式のクレーンが用いられる。例えば、図１５に示すよう
に、陸上のコンテナヤードとコンテナ船との間でコンテ
ナ１００を荷役する際に用いられるコンテナクレーン１
０１は、コンテナ１００を陸上と船との間で移動させて
荷役する為の前後方向（陸上と海上を結ぶ方向）に延び
る水平なガーダー１０２及び起伏式のブーム１０３と、
ガーダー１０２及びブーム１０３を支持する脚部構造１
０４とを備えている。2. Description of the Related Art Conventionally, various types of cranes such as a gate type crane and a bridge type crane have been used for loading various cargo such as containers. For example, as shown in FIG. 15, a container crane 1 used when loading and unloading a container 100 between a container yard on land and a container ship.
01 is a horizontal girder 102 and an undulating boom 103 extending in the front-rear direction (direction connecting land and sea) for moving the container 100 between land and ship for cargo handling,
Leg structure 1 supporting the girder 102 and the boom 103
04 and.

【０００３】脚部構造１０４の下端部にはコンテナヤー
ドのレール上を走行する４組の走行装置１０５が連結さ
れ、これら走行装置によりコンテナクレーン１０１はコ
ンテナヤード内を移動可能である。ガーダー１０２とブ
ーム１０３においては、コンテナ１００をスプレッダ１
０６を介してロープで吊り下げて保持するトロリ１０７
が前後方向に移動可能であり、コンテナクレーン１０１
はトロリ１０７を前後に移動させてコンテナヤードとコ
ンテナ船との間でコンテナ１００を荷役する。尚、コン
テナクレーン１０１の走行及びトロリ１０７の移動は運
転室１０８内の運転士の操作により行われる。Four sets of traveling devices 105 traveling on the rails of the container yard are connected to the lower end of the leg structure 104, and the container crane 101 can be moved in the container yard by these traveling devices. In the girder 102 and boom 103, the container 100 is spreader 1
Trolley 107 hung and held by rope via 06
Is movable in the front-back direction, and the container crane 101
Moves the trolley 107 back and forth to load and unload the container 100 between the container yard and the container ship. The traveling of the container crane 101 and the movement of the trolley 107 are performed by the operation of a driver in the operator's cab 108.

【０００４】ところで、前記の脚部構造１０４は、左右
１対の構面で構成されるが、各構面は前後１対の柱部材
１１０，１１１、前後１対の柱部材１１０，１１１の下
部同士を連結する水平連結部材１１２、柱部材１１１と
水平連結部材１１２との連結部と柱部材１１０の上端部
とを連結する斜材１１３などで構成されている。各構面
は、斜材１１３により前後方向に撓みにくく構成されて
いるものの、コンテナ荷役時のトロリ１０７の慣性力や
風荷重の程度によっては、コンテナクレーン１０１に前
後方向の大きな揺動が生じる場合もある。By the way, the leg structure 104 is composed of a pair of left and right construction surfaces, and each construction surface is a pair of front and rear pillar members 110, 111 and a lower portion of the front and rear pair of pillar members 110, 111. It is configured by a horizontal connecting member 112 that connects the members to each other, a diagonal member 113 that connects a connecting portion of the column member 111 and the horizontal connecting member 112, and an upper end of the column member 110. Although each construction surface is configured to be hard to bend in the front-rear direction by the diagonal member 113, depending on the inertial force and the wind load of the trolley 107 during container loading, the container crane 101 may swing largely in the front-rear direction. There is also.

【０００５】一方、前後の柱部材１１０，１１１も正面
視で門形に形成されているため、走行時の慣性力や風荷
重により柱部材１１０，１１１が撓み、コンテナクレー
ン１０１が左右方向に揺れることになり、コンテナクレ
ーン１０１の重心の前後方向の位置がレールのスパン中
央からずれている場合には捩れ揺動も生じやすい。On the other hand, since the front and rear pillar members 110 and 111 are also formed in a gate shape when viewed from the front, the pillar members 110 and 111 bend due to inertial force and wind load during traveling, and the container crane 101 sways in the left and right directions. Therefore, when the position of the center of gravity of the container crane 101 in the front-rear direction is deviated from the center of the span of the rail, torsional rocking is likely to occur.

【０００６】[0006]

【発明が解決しようとする課題】 前述のようにコンテ
ナクレーンに揺動が生じると、荷役作業の際のコンテナ
の位置決めが困難になるし、コンテナクレーン走行時の
乗り心地も悪くなる。勿論、運転士は揺動が極力小さく
なるようにクレーンを走行又は停止させたり、トロリを
移動又は停止させるのであるが、運転士の技量やコンテ
ナクレーンに作用する風荷重の大きさによっては、コン
テナクレーンに大きな揺動が生じて揺動がすぐには収ま
らないこともあり、荷役作業に時間がかかる原因にもな
っていた。When the container crane swings as described above, it becomes difficult to position the container during the cargo handling work, and the riding comfort during traveling of the container crane deteriorates. Of course, the operator runs or stops the crane or moves or stops the trolley so that the swinging becomes as small as possible, but depending on the skill of the operator and the magnitude of the wind load acting on the container crane, the container Large swings of the crane may occur and the swings may not be settled immediately, which has also been a cause of time-consuming cargo handling work.

【０００７】しかしながら、従来のコンテナクレーンで
は、斜材と水平連結部材が固定的に連結されているた
め、柱部材や斜材等の左右両構面を構成する部材を強制
的に変位させて、前記の揺動を抑制することは困難であ
る。尚、揺動抑制用のウエイトとこのウエイトを駆動す
る駆動装置とをコンテナクレーンに設けることも考えら
れるが、コンテナクレーンの重量が大きくなるし、ウエ
イトの駆動ストロークが長い場合には設置面での制約も
受ける。本発明の目的は、荷役作業時や走行時における
クレーンの揺動を短時間で抑制すること、発生する揺動
を小さくすること、揺動を抑制する為のクレーンの構造
を簡単化すること、等である。However, in the conventional container crane, since the diagonal member and the horizontal connecting member are fixedly connected, the members constituting the left and right structural surfaces such as the pillar member and the diagonal member are forcibly displaced, It is difficult to suppress the swing. It should be noted that it is conceivable to provide a weight for rocking suppression and a drive device for driving this weight on the container crane, but the weight of the container crane increases and if the weight has a long drive stroke, the installation surface is Also subject to restrictions. The object of the present invention is to suppress the swing of the crane during cargo handling work or traveling in a short time, to reduce the swing that occurs, to simplify the structure of the crane for suppressing the swing, Etc.

【０００８】[0008]

【課題を解決するための手段】 請求項１のクレーン
は、水平なガーダーと、このガーダーを支持する脚部構
造とを備えたクレーンにおいて、前記脚部構造は、相互
に連結された左側構面及び右側構面を備え、各構面は、
前後１対の柱部材と、それら柱部材の下部同士を連結す
る水平連結部材と、この水平連結部材の長さ方向途中部
を前後の柱部材の上端部に連結する１対の斜材とを備
え、前記各構面における１対の斜材の下端部を結合する
斜材結合部と水平連結部材との間に設けられ、斜材結合
部を水平連結部材に対して前後方向に相対移動可能な移
動駆動手段を備えたことを特徴とするものである。A crane according to claim 1, comprising a horizontal girder and a leg structure for supporting the girder, wherein the leg structure is connected to each other on a left side structure. And the right side structure, each structure is
A pair of front and rear pillar members, a horizontal connecting member that connects the lower portions of the pillar members, and a pair of diagonal members that connect the middle portion in the length direction of the horizontal connecting member to the upper ends of the front and rear pillar members. It is provided between the horizontal connecting member and the diagonal connecting portion connecting the lower ends of the pair of diagonal members on each of the construction surfaces, and the diagonal connecting portion can be moved relative to the horizontal connecting member in the front-rear direction. It is characterized in that it is provided with various movement drive means.

【０００９】クレーン（例えば、門形クレーン）の脚部
構造は、左側構面及び右側構面の各構面において、前後
１対の柱部材と、それら柱部材の下部同士を連結する水
平連結部材と、水平連結部材と柱部材上端部を連結する
１対の斜材により、前後方向に剛性を高めるように構成
されている。しかしながら、前述のように、トロリの起
動（移動開始）時又は停止時には、水平連結部材よりも
下側の部分において、脚部構造が前後に撓んで前後方向
の揺動が生じやすい。さらに、クレーンの起動（走行開
始）時又は停止時には、脚部構造には捩れ揺動も生じや
すい。The leg structure of a crane (for example, a portal crane) has a pair of front and rear pillar members and a horizontal connecting member for connecting the lower parts of the pillar members on each of the left and right side structures. The pair of diagonal members connecting the horizontal connecting member and the upper end of the column member is configured to increase the rigidity in the front-rear direction. However, as described above, when the trolley is activated (starts movement) or is stopped, the leg structure tends to bend back and forth in the portion below the horizontal connecting member, causing rocking in the front-back direction. Furthermore, when the crane is started (starts traveling) or is stopped, the leg structure is likely to be twisted and rocked.

【００１０】そのため、各構面において、１対の斜材の
下端部を結合する斜材結合部が水平連結部材に対して前
後に相対移動可能に連結され、この斜材結合部を移動駆
動手段により前後方向に移動駆動することで、クレーン
の揺動を抑制する。例えば、クレーンが前方に揺れたと
きには、左右両構面の斜材結合部を移動駆動手段により
夫々後方へ駆動して、柱部材、斜材等を後方へ強制的に
変位させて、揺動を抑制する。また、捩れ揺動が生じた
ときには、その捩れを抑制するように、左右両構面の斜
材結合部を移動駆動手段により夫々前後逆方向に駆動し
て同様に捩れ揺動を抑制する。Therefore, in each construction surface, the diagonal member coupling portion for coupling the lower end portions of the pair of diagonal members is coupled to the horizontal coupling member so as to be movable back and forth, and the diagonal member coupling portion is moved and driven. By driving and moving in the front-back direction, the swing of the crane is suppressed. For example, when the crane swings forward, the slant member connecting portions on both the left and right structure surfaces are driven rearward by the movement driving means to forcibly displace the pillar member, diagonal member, etc. rearward to swing the swing member. Suppress. Further, when torsional rocking occurs, in order to suppress the torsional rocking, the diagonal driving members of the left and right structure surfaces are respectively driven in the opposite directions by the movement driving means to similarly suppress the torsional rocking.

【００１１】ここで、通常時はクレーンの上下方向の荷
重は前後の柱部材が受け持ち、一方、揺動時には、前後
の斜材には圧縮方向又は引張方向に互いに逆方向の軸力
が作用して、前後の斜材から斜材結合部と水平連結部材
との連結部に作用する上下方向の力がキャンセルされる
ため、連結部には大きな上下方向の荷重が作用しない。
また、斜材結合部は水平連結部材の長さ方向途中部（中
央部付近が望ましい）に連結されているため、斜材結合
部をわずかに前後に移動駆動するだけで、柱部材、斜材
等の左右両構面の構成部材を前後に大きく変位させるこ
とができる。Here, under normal conditions, the vertical load of the crane is taken up by the front and rear pillar members, while during swinging, axial forces in opposite directions in the compression direction or the tension direction act on the front and rear diagonal members. Thus, the vertical force acting from the front and rear diagonal members on the connecting portion between the diagonal member connecting portion and the horizontal connecting member is canceled, so that a large vertical load does not act on the connecting portion.
Further, since the diagonal member connecting portion is connected to the middle portion in the length direction of the horizontal connecting member (preferably near the central portion), the diagonal member connecting portion is only slightly moved back and forth to drive the pillar member and the diagonal member. It is possible to largely displace the left and right component members such as the front and rear.

【００１２】請求項２のクレーンは、請求項１の発明に
おいて、前記斜材結合部を水平連結部材に対して前後方
向にのみ相対移動可能に案内するガイド機構を有するこ
とを特徴とするものである。従って、移動駆動手段によ
り斜材結合部を水平連結部材に対して前後に相対移動さ
せる際に、斜材結合部が左右方向にずれて水平連結部材
から外れることがない。According to a second aspect of the present invention, in the first aspect of the present invention, the crane includes a guide mechanism that guides the diagonal member connecting portion relative to the horizontal connecting member only in the front-rear direction. is there. Therefore, when the diagonal drive joint is moved forward and backward relative to the horizontal coupling member by the movement driving means, the diagonal joint does not shift from the horizontal coupling member in the left-right direction.

【００１３】請求項３のクレーンは、請求項１又は２の
発明において、前記ガーダーの前端側部分と後端側部分
に夫々設けた複数の加速度検出手段と、複数の加速度検
出手段の検出信号に基づいて、クレーンの前後方向への
揺動を抑制するように移動駆動手段を制御する前後動抑
制用制御手段とを設けたことを特徴とするものである。
従って、複数の加速度検出手段によりガーダーの前後両
端側部分の前後方向の加速度が検出され、これら検出信
号により、例えば、クレーンの前方への揺動が検出され
た場合には、前後動抑制用制御手段により左右両構面に
設けられた左右の移動駆動手段を制御することで、左右
の斜材結合部を共に後方へ移動駆動して、クレーンの前
方への揺動を抑制することができる。According to a third aspect of the present invention, in the crane of the first or second aspect, the crane has a plurality of acceleration detecting means provided at a front end side portion and a rear end side portion of the girder, and a plurality of acceleration detecting means detecting signals. Based on the above, there is provided a forward / backward movement suppressing control means for controlling the movement driving means so as to suppress the forward / backward swing of the crane.
Therefore, when the accelerations in the front-rear direction of the front and rear end portions of the girder are detected by the plurality of acceleration detection means, and the forward swing of the crane is detected by these detection signals, for example, the forward-backward movement suppression control is performed. By controlling the left and right movement drive means provided on both the left and right structure surfaces by the means, both the left and right diagonal member joints can be moved and driven rearward, and the forward swing of the crane can be suppressed.

【００１４】請求項４のクレーンは、請求項３の発明に
おいて、前記複数の加速度検出手段の検出信号に基づい
て、クレーンの水平方向への捩れ揺動を抑制するように
移動駆動手段を制御する捩れ揺動抑制用制御手段を設け
たことを特徴とするものである。従って、複数の加速度
検出手段によりガーダーの前後両端側部分の左右方向の
加速度が検出され、これら検出信号により、クレーンの
所定方向の捩れ揺動が検出された場合には、捩れ揺動抑
制用制御手段により左右両構面に設けられた左右の移動
駆動手段を制御することで、この捩れ揺動を抑制するよ
うに左右の斜材結合部を前後逆方向に夫々移動駆動する
ことができる。According to a fourth aspect of the present invention, in the third aspect of the present invention, the movement driving means is controlled based on the detection signals of the plurality of acceleration detecting means so as to suppress the torsional swing of the crane in the horizontal direction. It is characterized in that a twisting and rocking suppressing control means is provided. Therefore, when the accelerations in the left and right directions of the front and rear ends of the girder are detected by the plurality of acceleration detection means, and the torsional swing of the crane in the predetermined direction is detected by these detection signals, the torsional swing suppression control is performed. By controlling the left and right movement driving means provided on both the left and right construction surfaces by the means, the left and right diagonal member coupling portions can be moved and driven in the front-rear reverse directions so as to suppress the torsional swing.

【００１５】請求項５のクレーンは、請求項１〜４の発
明において、前記移動駆動手段は、複動型油圧シリンダ
からなることを特徴とするものである。従って、複動型
油圧シリンダにより、斜材結合部を水平連結部材に対し
て相対的に前後方向に移動駆動することができる。According to a fifth aspect of the present invention, in the first to fourth aspects of the present invention, the movement driving means is a double-acting hydraulic cylinder. Therefore, the double-acting hydraulic cylinder can move and drive the diagonal member connecting portion in the front-rear direction relative to the horizontal connecting member.

【００１６】[0016]

【発明の実施の形態】 本発明の実施の形態について図
面を参照して説明する。本実施形態は、門形クレーンの
一種であるコンテナクレーンに本発明を適用したもので
ある。図１〜図３に示すように、コンテナクレーン２
は、前後方向に延びる水平なガーダー３及び起伏式のブ
ーム４と、これらガーダー３及びブーム４を支持する脚
部構造５と、４組の走行装置６とを備え、陸上のコンテ
ナヤード１と海上のコンテナ船（図示略）との間でコン
テナ７を荷役するものである。コンテナクレーン２は、
４組の走行装置６によりコンテナヤード１に敷設された
レール８上を走行可能である。Embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. In the present embodiment, the present invention is applied to a container crane, which is a type of portal crane. As shown in FIGS. 1 to 3, the container crane 2
Includes a horizontal girder 3 extending in the front-rear direction and an up-and-down type boom 4, a leg structure 5 supporting the girder 3 and the boom 4, and four sets of traveling devices 6. The container 7 is loaded and unloaded with the container ship (not shown). Container crane 2
It is possible to travel on the rails 8 laid in the container yard 1 by the four sets of traveling devices 6.

【００１７】先ず、ガーダー３とブーム４について簡単
に説明する。図１、図２に示すように、脚部構造５の前
側柱部材４０の上端の位置において、ガーダー３の前端
にブーム４の後端が回動可能に連結され、ブーム４は、
図１に実線で示す水平位置と、図１に鎖線で示す起伏位
置とに亙って、起伏ドラム（図示略）により切換え可能
である。ガーダー３とブーム４の連結部１０には前部上
部構１１が立設され、脚部構造５の後側柱部材４１の上
端の位置には後側上部構１２も立設されている。ガーダ
ー３及びブーム４は、前側上部構１１と後側上部構１２
から延びる斜材１３〜１７により水平姿勢に保持され
る。First, the girder 3 and the boom 4 will be briefly described. As shown in FIGS. 1 and 2, at the position of the upper end of the front side column member 40 of the leg structure 5, the rear end of the boom 4 is rotatably connected to the front end of the girder 3, and the boom 4 is
It is possible to switch between a horizontal position shown by a solid line in FIG. 1 and an undulating position shown by a chain line in FIG. 1 by an undulating drum (not shown). A front upper structure 11 is erected on the connecting portion 10 between the girder 3 and the boom 4, and a rear upper structure 12 is also erected on the upper end of the rear pillar member 41 of the leg structure 5. The girder 3 and the boom 4 have a front upper structure 11 and a rear upper structure 12.
It is held in a horizontal position by diagonal members 13 to 17 extending from.

【００１８】ガーダー３とブーム４にはトロリ１８が走
行する為のレール１９が設けられ、このレール１９に沿
って、トロリ１８はスプレッダ２０でコンテナ７を吊り
下げた状態で前後に移動可能である。トロリ１８の後側
にはトロリ１８と共にレール１９に沿って前後に移動可
能な運転室２１が設けられ、運転士は、コンテナクレー
ン２の走行及び停止動作や、コンテナ７の位置決め等の
種々の操作を運転室２１内で行う。The girder 3 and the boom 4 are provided with rails 19 on which the trolley 18 travels. Along the rails 19, the trolley 18 can move back and forth while the container 7 is suspended by the spreader 20. . A cab 21 is provided on the rear side of the trolley 18 along with the trolley 18 so as to be movable back and forth along a rail 19. The operator can perform various operations such as running and stopping operations of the container crane 2 and positioning of the container 7. In the cab 21.

【００１９】次に、脚部構造５について説明する。図１
〜図３に示すように、脚部構造５は、相互に連結された
左側構面３０及び右側構面３１を備えている。構面３
０，３１の上端同士は、前後１対の上部連結部材３２，
３３で連結され、構面３０，３１の下端同士も前後１対
の下部連結部材３４，３５で連結され、前後の下部連結
部材３４，３５に夫々２組の走行装置６が連結されてい
る。Next, the leg structure 5 will be described. Figure 1
As shown in FIG. 3, the leg structure 5 includes a left side structure 30 and a right side structure 31 that are connected to each other. Structure 3
The upper ends of 0 and 31 are a pair of front and rear upper connecting members 32,
33, the lower ends of the construction surfaces 30, 31 are also connected by a pair of front and rear lower connecting members 34, 35, and two sets of traveling devices 6 are connected to the front and rear lower connecting members 34, 35, respectively.

【００２０】左側構面３０と右側構面３１は左右対称で
同様に構成されているので、右側構面３１について説明
する。図１、図２に示すように、右側構面３１は、前後
１対の柱部材４０，４１と、それら柱部材４０，４１の
下部同士を連結する水平連結部材４２と、この水平連結
部材４２の長さ方向略中央部を前後の柱部材４０，４１
の上端部に連結する１対の斜材４３，４４とを備えてい
る。右側構面３１の前側柱部材４０の上端部は、前側の
上部連結部材３２に連結され、同様に右側構面３１の後
側柱部材４１の上端部は、後側の上部連結部材３３に連
結され、前後１対の上部連結部材３２，３３はガーダー
３により相互に連結されている。従って、前後の柱部材
４０，４１はガーダー３及び上部連結部材３２，３３を
介して相互に連結されている。Since the left side structure 30 and the right side structure 31 are symmetrical and have the same structure, the right side structure 31 will be described. As shown in FIG. 1 and FIG. 2, the right side construction surface 31 includes a pair of front and rear pillar members 40, 41, a horizontal connecting member 42 connecting the lower portions of the pillar members 40, 41, and the horizontal connecting member 42. Of the front and rear pillar members 40, 41
And a pair of diagonal members 43, 44 connected to the upper end of the. The upper end of the front pillar member 40 of the right side structure 31 is connected to the front upper connecting member 32, and similarly, the upper end of the rear pillar member 41 of the right side structure 31 is connected to the rear upper connecting member 33. The pair of front and rear upper connecting members 32 and 33 are connected to each other by the girder 3. Therefore, the front and rear pillar members 40 and 41 are connected to each other via the girder 3 and the upper connecting members 32 and 33.

【００２１】１対の斜材４３，４４の下端部を結合する
斜材結合部４５は、水平連結部材４２に前後方向に相対
移動可能に連結されており、斜材結合部４５と水平連結
部材４２との間には、斜材結合部４５を水平連結部材４
２に対して前後方向に相対移動可能な複動型油圧シリン
ダ４６（移動駆動手段）と、斜材結合部４５を水平連結
部材４２に対して前後方向にのみ相対移動可能に案内す
るガイド機構４７とが設けられている。以上のように左
右の構面３０，３１は構成されて力学的に安定な構面を
形成しており、揺動時においても前後の斜材４３，４４
には圧縮方向又は引張方向に互いに逆方向の軸力が作用
して、斜材４３，４４から斜材結合部４５と水平連結部
材４２との連結部４８に作用する上下方向の力はキャン
セルされる。従って、二次的に発生する小さな応力を除
けば、連結部４８には上下方向の荷重が作用しない。A diagonal member coupling portion 45, which couples the lower ends of the pair of diagonal members 43 and 44, is coupled to the horizontal coupling member 42 so as to be relatively movable in the front-rear direction, and the diagonal member coupling portion 45 and the horizontal coupling member. The diagonal member connecting portion 45 is provided between the horizontal connecting member 4 and the horizontal connecting member 4.
2. A double-acting hydraulic cylinder 46 (movement drive means) that can move relative to the front-rear direction with respect to 2, and a guide mechanism 47 that guides the diagonal member coupling portion 45 relative to the horizontal connecting member 42 only in the front-rear direction. And are provided. As described above, the left and right structure surfaces 30 and 31 are configured to form a mechanically stable structure surface, and the front and rear diagonal members 43 and 44 are also formed when swinging.
Axial forces acting in opposite directions to each other in the compression direction or the tensile direction act on each other, and the vertical force acting from the diagonal members 43 and 44 to the connecting portion 48 between the diagonal member connecting portion 45 and the horizontal connecting member 42 is canceled. It Therefore, the vertical load does not act on the connecting portion 48 except for a small stress that is secondarily generated.

【００２２】次に、油圧シリンダ４６及びガイド機構４
７について説明する。左右両側の構面３０，３１の油圧
シリンダ４６及びガイド機構４７は同一の構造を有する
ので、右側構面３１の油圧シリンダ４６及びガイド機構
４７について以下説明する。図４に示すように、油圧シ
リンダ４６は、シリンダ本体４６ａと、シリンダ本体４
６ａから前後に進退するロッド４６ｂとを有し、油圧シ
リンダ４６は斜材結合部４５の前側に配設されている。
シリンダ本体４６ａは水平連結部材４２に支持部材５０
を介して固定されており、ロッド４６ｂの先端は連結板
５１を介して斜材結合部４５の前側部分に連結されてい
る。シリンダ本体４６ａの内部には、ロッド４６ｂのス
トロークを検出するリニアエンコーダ４６ｃ（図６参
照）が配設されている。Next, the hydraulic cylinder 46 and the guide mechanism 4
7 will be described. Since the hydraulic cylinders 46 and the guide mechanism 47 on the left and right construction faces 30 and 31 have the same structure, the hydraulic cylinder 46 and the guide mechanism 47 on the right construction face 31 will be described below. As shown in FIG. 4, the hydraulic cylinder 46 includes a cylinder body 46 a and a cylinder body 4 a.
The hydraulic cylinder 46 is disposed on the front side of the diagonal member connecting portion 45.
The cylinder body 46a has a horizontal connecting member 42 and a supporting member 50.
, And the tip of the rod 46b is connected to the front side portion of the diagonal member connecting portion 45 via the connecting plate 51. A linear encoder 46c (see FIG. 6) that detects the stroke of the rod 46b is disposed inside the cylinder body 46a.

【００２３】図４、図５に示すように、ガイド機構４７
は、斜材結合部４５を水平連結部材４２に対して前後方
向にのみ相対移動可能に案内するものであり、このガイ
ド機構４７は、水平連結部材４２の上面に配設された左
右２本のレール５２と、これらレール５２上を前後方向
に移動可能な左右に２つずつ、合計４つのベアリング内
蔵の可動部材５３と、これら可動部材５３の前後方向の
所定量以上の移動を規制する為の前後１対のストッパー
部材５４を備えている。４つの可動部材５３はレール５
２から上下左右に外れないように夫々レール５２に係合
している。斜材結合部４５の下端部は、連結部材５５と
複数のボルトにより４つの可動部材５３と連結され、斜
材結合部４５はレール５２に沿って４つの可動部材５３
と一体的に前後に移動可能である。As shown in FIGS. 4 and 5, the guide mechanism 47 is used.
Guides the diagonal member coupling portion 45 so as to be relatively movable only in the front-rear direction with respect to the horizontal connecting member 42. The guide mechanism 47 is provided on the upper surface of the horizontal connecting member 42. A total of four rails 52, two movable members 53 with two bearings, two on the left and right, which are movable in the front-rear direction on the rails 52, and movements of these movable members 53 in the front-rear direction by a predetermined amount or more are restricted. A pair of front and rear stopper members 54 are provided. The four movable members 53 are rails 5.
The rails 52 are engaged with each other so as not to come off from the top, bottom, left and right. The lower end of the diagonal member coupling portion 45 is coupled to the four movable members 53 by the coupling member 55 and a plurality of bolts, and the diagonal member coupling portion 45 is connected to the four movable members 53 along the rail 52.
It is possible to move back and forth integrally with.

【００２４】油圧シリンダ４６のロッド４６ｂが進出す
ると、連結板５１を介して斜材結合部４５に油圧シリン
ダ４６の後方への駆動力が作用し、斜材結合部４５は水
平連結部材４２に対して相対的に後方へ移動駆動され
る。逆に、油圧シリンダ４６のロッド４６ｂが退入する
と、斜材結合部４５に油圧シリンダ４６の前方への駆動
力が作用し、斜材結合部４５は水平連結部材４２に対し
て相対的に前方へ移動駆動される。When the rod 46b of the hydraulic cylinder 46 advances, the driving force to the rear of the hydraulic cylinder 46 acts on the diagonal member connecting portion 45 via the connecting plate 51, and the diagonal member connecting portion 45 moves to the horizontal connecting member 42. Is relatively moved rearward. Conversely, when the rod 46b of the hydraulic cylinder 46 retracts, a forward driving force of the hydraulic cylinder 46 acts on the diagonal member connecting portion 45, and the diagonal member connecting portion 45 moves forward relative to the horizontal connecting member 42. Is driven to move.

【００２５】次に、コンテナクレーン２の揺動を抑制す
る制御を司る制御系について、図６のブロック図を参照
して説明する。制御装置６０は揺動を抑制制御するもの
であり、この制御装置６０は図示しないＣＰＵ、ＲＡ
Ｍ、ＲＯＭ、入出力インターフェース等を備えている。
この制御装置６０には、ブーム４の前端側部分とガーダ
ー３の後端側部分とに夫々設けられ前後方向と左右方向
の加速度を夫々検出する４つの加速度センサ（加速度検
出手段に相当）６１〜６４、即ち、前側（ブーム側）前
後加速度センサ６１、後側（ガーダー側）前後加速度セ
ンサ６２、前側左右加速度センサ６３、後側左右加速度
センサ６４からの加速度検出信号が入力される。Next, a control system for controlling the swing of the container crane 2 will be described with reference to the block diagram of FIG. The control device 60 controls the swing, and the control device 60 includes a CPU, RA (not shown).
M, ROM, input / output interface, etc. are provided.
The control device 60 includes four acceleration sensors (corresponding to acceleration detecting means) 61 to 4 provided on the front end side portion of the boom 4 and the rear end side portion of the girder 3, respectively, for detecting acceleration in the front-rear direction and in the left-right direction. 64, that is, the acceleration detection signals from the front (boom side) longitudinal acceleration sensor 61, the rear (girder side) longitudinal acceleration sensor 62, the front left / right acceleration sensor 63, and the rear left / right acceleration sensor 64 are input.

【００２６】一方、制御装置６０からは、左右２つの油
圧シリンダ４６に供給され又は油圧シリンダ４６から排
出される油圧量を制御する為の電磁開閉弁からなる制御
弁６５〜６８へ制御信号が出力され、これら制御弁６５
〜６８は、図示しない油圧タンク、油圧ポンプ、油圧ポ
ンプ駆動用モータ、アキュムレーターなどからなる油圧
供給源６９と接続されている。さらに、制御装置６０に
は、油圧シリンダ４６のリニアエンコーダ４６ｃのスト
ローク信号も入力され、制御装置６０はリニアエンコー
ダ４６ｃからのストローク信号に基づいて制御弁６５〜
６８をフィードバック制御して、油圧シリンダ４６を所
定ストローク進出又は退入駆動する。On the other hand, a control signal is output from the control device 60 to control valves 65 to 68 which are electromagnetic on-off valves for controlling the amount of hydraulic pressure supplied to or discharged from the two hydraulic cylinders 46 on the left and right. These control valves 65
Reference numerals 68 to 68 are connected to a hydraulic pressure supply source 69 including a hydraulic tank, a hydraulic pump, a hydraulic pump drive motor, an accumulator, etc., which are not shown. Further, the stroke signal of the linear encoder 46c of the hydraulic cylinder 46 is also input to the control device 60, and the control device 60 controls the control valves 65 to 65 based on the stroke signal from the linear encoder 46c.
68 is feedback-controlled to drive the hydraulic cylinder 46 to advance or retract by a predetermined stroke.

【００２７】さらに制御装置６０は、前後２つの前後加
速度センサ６１，６２の検出信号に基づいてコンテナク
レーン２の前後方向への揺動を抑制するように油圧シリ
ンダ４６を制御する前後動抑制用制御手段７０と、前後
２つの左右加速度センサ６３，６４の検出信号に基づい
てコンテナクレーン２の水平方向への捩れ揺動を抑制す
るように油圧シリンダ４６を制御する捩れ揺動抑制用制
御手段７１に相当するものであり、これら前後動抑制用
制御手段７０と、捩れ揺動抑制用制御手段７１は夫々Ｃ
ＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭで構成されている。ＲＯＭには、
前後動抑制用制御手段７０に含まれる前後動揺動抑制処
理のプログラムや、捩れ揺動抑制用制御手段７１に含ま
れる捩れ揺動抑制処理のプログラム等、後述の揺動抑制
制御のプログラムが予め格納されている。Further, the control device 60 controls the hydraulic cylinder 46 so as to suppress the swinging of the container crane 2 in the front-rear direction based on the detection signals of the front-rear two front-rear acceleration sensors 61, 62. Means 70 and a torsional rocking suppression control means 71 for controlling the hydraulic cylinder 46 so as to suppress the torsional rocking of the container crane 2 in the horizontal direction based on the detection signals of the front and rear left and right acceleration sensors 63, 64. The control means 70 for suppressing the forward and backward movement and the control means 71 for suppressing the torsional rocking are C respectively.
It is composed of PU, RAM, and ROM. In ROM,
A program for rocking suppression control, which will be described later, such as a program for a longitudinal motion rocking suppression process included in the longitudinal motion suppression control unit 70, a program for a torsional rocking suppression process included in the torsional rocking suppression control unit 71, and the like are stored in advance. Has been done.

【００２８】次に、コンテナクレーン２の揺動を抑制す
る揺動抑制制御について図７〜図９のフローチャートを
参照して説明する。尚、前側前後加速度センサ６１，後
側前後加速度センサ６２により検出される前後方向の加
速度を夫々A1,A2 、前側左右加速度センサ６３、後側左
右加速度センサ６４により検出される左右方向の加速度
を夫々B1,B2 とし、前後方向の加速度については前方、
左右方向の加速度については左方を正として以下説明す
る。ここで、Ｓｉ（ｉ＝10,11,12・・・）はステップ番
号を示す。Next, rocking suppression control for suppressing the rocking of the container crane 2 will be described with reference to the flowcharts of FIGS. It should be noted that the longitudinal accelerations detected by the front longitudinal acceleration sensor 61 and the rear longitudinal acceleration sensor 62 are the longitudinal accelerations A1 and A2, respectively, and the lateral accelerations detected by the front lateral acceleration sensor 63 and the rear lateral acceleration sensor 64 are the lateral accelerations, respectively. B1 and B2, the forward and backward acceleration is
The acceleration in the left-right direction will be described below assuming that the left side is positive. Here, Si (i = 10, 11, 12, ...) Indicates a step number.

【００２９】図７に示すように、制御装置６０に電源が
投入されると、揺動抑制制御がスタートし、最初に初期
設定が行われる（Ｓ10）。次に、前後方向加速度A1,A2
の少なくとも何れか一方の絶対値が所定値α（α＞０）
を越えた場合には（Ｓ11：Yes ）、前後方向に大きな揺
動が生じていると判定して、Ｓ12へ移行して図８の前後
動抑制処理が実行される。一方、A1,A2 の何れの絶対値
も所定値α以下である場合には（Ｓ11：No）、前後方向
に大きな揺動が発生していないと判定して、Ｓ13へ移行
する。As shown in FIG. 7, when the control device 60 is powered on, the rocking suppression control starts, and the initial setting is first performed (S10). Next, longitudinal acceleration A1, A2
The absolute value of at least one of the predetermined values α (α> 0)
If it exceeds (S11: Yes), it is determined that a large swing in the front-rear direction has occurred, the process proceeds to S12, and the forward-backward movement suppression process of FIG. 8 is executed. On the other hand, when the absolute values of both A1 and A2 are equal to or smaller than the predetermined value α (S11: No), it is determined that no large swing in the front-rear direction has occurred, and the process proceeds to S13.

【００３０】図８に示すように、前後動抑制処理がスタ
ートすると、先ず、前側前後方向加速度A1が正であれば
（Ｓ20：Yes ）、コンテナクレーン２が前方へ揺動した
と判定してＳ21へ移行し、A1が負であれば（Ｓ20：N
o）、コンテナクレーン２が後方へ揺動したと判定して
Ｓ22へ移行する。As shown in FIG. 8, when the forward / backward motion suppression process starts, first, if the frontward / rearward acceleration A1 is positive (S20: Yes), it is determined that the container crane 2 has swung forward and S21. If A1 is negative (S20: N
o), it is determined that the container crane 2 has rocked rearward, and the process proceeds to S22.

【００３１】Ｓ21では、A1,A2 の絶対値と所定値αとの
偏差に基づいて油圧シリンダ４６の進出ストロークを決
定し、このストローク分だけ左右の油圧シリンダ４６を
共に進出駆動して、斜材結合部４５を水平連結部材４２
に対して後方へ移動駆動することにより、コンテナクレ
ーン２の前方への揺動を抑制する方向に、前後両側柱部
材４０，４１、斜材４３，４４等の、左右両側構面３
０，３１の各構成部材を左右両側で略同じ量だけ夫々変
位させる。In S21, the advancing stroke of the hydraulic cylinder 46 is determined based on the deviation between the absolute value of A1 and A2 and the predetermined value α, and the left and right hydraulic cylinders 46 are driven to advance by this stroke, and the diagonal member is moved. The connecting portion 45 is connected to the horizontal connecting member 42.
By moving and driving the container crane 2 rearward with respect to the front and rear, the left and right side structural surfaces 3 of the front and rear side column members 40, 41, the diagonal members 43, 44, etc. are arranged in a direction in which the forward swing of the container crane 2 is suppressed.
The respective constituent members of 0 and 31 are respectively displaced on the left and right sides by substantially the same amount.

【００３２】逆に、Ｓ22では、同様に退入ストロークを
決定し、このストローク分だけ左右の油圧シリンダ４６
を共に退入駆動して、斜材結合部４５を水平連結部材４
２に対して前方へ移動駆動することにより、コンテナク
レーン２の後方への揺動を抑制する方向に左右両側構面
３０，３１の各構成部材を左右両側で略同じ量だけ夫々
変位させる。On the contrary, in S22, the retreat stroke is similarly determined, and the left and right hydraulic cylinders 46 are moved by this stroke.
Drive in and out together to connect the diagonal member connecting portion 45 to the horizontal connecting member 4
By moving and driving the container crane 2 forward with respect to 2, the respective constituent members of the left and right joint structures 30, 31 are displaced by substantially the same amount on the left and right sides in the direction in which the backward swing of the container crane 2 is suppressed.

【００３３】Ｓ21又はＳ22で斜材結合部４５を前方又は
後方へ移動駆動した後でも、まだA1,A2 の何れかの絶対
値が所定値αを越えている場合には、A1,A2 の両方の絶
対値が所定値α以下になるまで、Ｓ20からＳ23までのス
テップを繰り返す。このとき、A1,A2 の絶対値と所定値
αとの偏差がフィードバックされ、Ｓ21、Ｓ22におい
て、これらの偏差に基づいて油圧シリンダ４６の進出又
は退入ストロークが決定される。A1,A2 の両方の絶対値
が所定値α以下になると（Ｓ23：No）、リターンして、
図７の揺動抑制制御のメインルーチンに戻る。Even after the diagonal member connecting portion 45 is moved forward or backward at S21 or S22, if either of the absolute values of A1 and A2 still exceeds the predetermined value α, both A1 and A2 are The steps from S20 to S23 are repeated until the absolute value of is less than or equal to the predetermined value α. At this time, the deviation between the absolute value of A1 and A2 and the predetermined value α is fed back, and in S21 and S22, the advance or retreat stroke of the hydraulic cylinder 46 is determined based on these deviations. When the absolute values of both A1 and A2 are less than or equal to the predetermined value α (S23: No), return and
Returning to the main routine of the swing suppression control of FIG.

【００３４】次に、図７に示すように、左右方向加速度
B1,B2 の何れの絶対値も所定値β（β＞０）以下である
場合には（Ｓ13：No）、左右方向の加速度が小さいと判
定してリターンする。B1,B2 の何れか一方の絶対値が所
定値βを越えた場合（Ｓ13：Yes ）でも、B1,B2 の向き
が同じであれば（Ｓ14：No）、捩れ揺動が生じていない
と判定してリターンする。B1,B2 の向きが異なる場合に
は（Ｓ14：Yes ）、コンテナクレーン２に捩れ揺動が生
じていると判定してＳ15に移行し、図９の捩れ揺動抑制
処理が実行される。Next, as shown in FIG. 7, the lateral acceleration
When the absolute values of both B1 and B2 are equal to or smaller than the predetermined value β (β> 0) (S13: No), it is determined that the acceleration in the left-right direction is small, and the process returns. Even if the absolute value of either B1 or B2 exceeds the specified value β (S13: Yes), if the orientation of B1 and B2 is the same (S14: No), it is determined that no torsional oscillation has occurred. And then return. If the directions of B1 and B2 are different (S14: Yes), it is determined that the container crane 2 is twisting and rocking, and the process proceeds to S15, where the twisting rocking suppression process of FIG. 9 is executed.

【００３５】図９に示すように、捩れ揺動抑制処理がス
タートすると、先ず、前後の左右方向加速度B1,B2 の向
きが異なることから、前側左右方向加速度B1が正で且つ
後側左右方向加速度B2が負であれば（Ｓ30：Yes ）、コ
ンテナクレーン２には、図２におけるｂの方向に水平方
向の捩れ揺動が生じていると判定して、B1,B2 の絶対値
と所定値βとの偏差に基づいて左右の油圧シリンダ４６
の進出又は退入ストロークを決定し、左側の油圧シリン
ダ４６を退入駆動すると同時に、右側の油圧シリンダ４
６を進出駆動する（Ｓ31）。逆に、前側左右方向加速度
B1が負で且つ後側左右方向加速度B2が正であれば（Ｓ3
0：No）、コンテナクレーン２には、図２におけるａの
方向に捩れ揺動が生じていると判定して、同様に左右の
油圧シリンダ４６の進出又は退入ストロークを決定し、
左側の油圧シリンダ４６を進出駆動すると同時に、右側
の油圧シリンダ４６を退入駆動する。このようにして、
左右の斜材結合部４５を水平連結部材４２に対して前後
逆方向に移動駆動することにより、図２のａ又はｂ方向
の捩れ揺動を抑制する方向に左右両側構面３０，３１の
各構成部材を左右で前後逆方向に夫々変位させる。As shown in FIG. 9, when the torsional rocking suppression process starts, first, since the front and rear lateral accelerations B1 and B2 are in different directions, the front lateral lateral acceleration B1 is positive and the rear lateral lateral acceleration B1. If B2 is negative (S30: Yes), it is determined that the container crane 2 is horizontally twisted and oscillated in the direction of b in FIG. 2, and the absolute values of B1 and B2 and the predetermined value β are determined. And the left and right hydraulic cylinders 46 based on the deviation from
Of the hydraulic cylinder 4 on the right side at the same time as the hydraulic cylinder 46 on the left side is driven to move in and out.
Drive 6 to advance (S31). On the contrary, the front left-right acceleration
If B1 is negative and the rearward lateral acceleration B2 is positive (S3
0: No), it is determined that the container crane 2 is torsionally oscillated in the direction of a in FIG. 2, and similarly, the advancing or retracting strokes of the left and right hydraulic cylinders 46 are determined,
At the same time as the left hydraulic cylinder 46 is driven to advance, the right hydraulic cylinder 46 is driven to retract. In this way
By moving and driving the left and right diagonal member coupling portions 45 in the front-rear reverse direction with respect to the horizontal connecting member 42, each of the left and right structural surfaces 30, 31 is restrained in a direction in which torsional swing in the a or b direction in FIG. 2 is suppressed. The constituent members are displaced leftward and rightward in the opposite directions.

【００３６】Ｓ31又はＳ32で斜材結合部４５を前方又は
後方へ移動駆動した後でも、まだB1,B2 の何れかの絶対
値が所定値βを越えている場合であって（Ｓ33：Yes
）、且つB1,B2 の方向が異なる場合には（Ｓ34：Yes
）、依然として大きな捩れ揺動が生じている状態であ
るため、捩れ揺動が抑制されるまでＳ30からＳ34までの
ステップを繰り返す。このとき、B1,B2 の絶対値と所定
値βとの偏差がフィードバックされ、Ｓ31、Ｓ32におい
て、これらの偏差に基づいて油圧シリンダ４６の進出又
は退入ストロークが決定される。B1,B2 の絶対値が共に
所定値βを以下になると（Ｓ33：No）、捩れ揺動が十分
抑制されたと判定してリターンする。B1,B2 の何れかの
絶対値が所定値βを越えている場合でも（Ｓ33：Yes
）、B1,B2 の方向が同じ場合には（Ｓ34：No）、捩れ
揺動が生じていないと判定してリターンする。Even after the diagonal member connecting portion 45 is moved forward or backward in S31 or S32, the absolute value of either B1 or B2 still exceeds the predetermined value β (S33: Yes).
), And when the directions of B1 and B2 are different (S34: Yes
), Since a large torsional swing still occurs, steps S30 to S34 are repeated until the torsional swing is suppressed. At this time, the deviation between the absolute value of B1 and B2 and the predetermined value β is fed back, and in S31 and S32, the advance or retreat stroke of the hydraulic cylinder 46 is determined based on these deviations. When the absolute values of B1 and B2 both fall below the predetermined value β (S33: No), it is determined that the torsional swing is sufficiently suppressed, and the process returns. Even if the absolute value of either B1 or B2 exceeds the predetermined value β (S33: Yes
), If the directions of B1 and B2 are the same (S34: No), it is determined that the torsional swing has not occurred, and the process returns.

【００３７】以上説明したコンテナクレーン２によれ
ば、次のような効果が得られる。 １）左右の斜材結合部４５を左右の油圧シリンダ４６に
より水平連結部材４２に対して前後方向に相対的に移動
駆動することで、コンテナクレーン２の捩れ揺動を抑制
することができる。従って、コンテナクレーン２の走行
時の乗り心地が向上するし、荷役作業時の運転士の視線
が安定するため、コンテナ７の位置決めが容易になると
共に荷役操作性も向上する。さらに、揺動が収まるまで
の時間が短くなるため、荷役作業に要する時間を短縮す
ることも可能である。According to the container crane 2 described above, the following effects can be obtained. 1) By driving the left and right diagonal member coupling portions 45 to move relative to the horizontal connecting member 42 in the front-rear direction by the left and right hydraulic cylinders 46, the torsional swing of the container crane 2 can be suppressed. Therefore, the riding comfort of the container crane 2 during traveling is improved and the line of sight of the driver during the cargo handling work is stabilized, so that the positioning of the container 7 is facilitated and the cargo handling operability is also improved. Further, since the time until the swing is stopped is shortened, the time required for the cargo handling work can be shortened.

【００３８】２）斜材結合部４５と水平連結部材４２と
の連結部４８には上下方向の荷重が殆ど作用しないの
で、上下方向の荷重を受ける為の部材を特に設ける必要
がない。また、斜材結合部は水平連結部材の長さ方向略
中央部に連結されているため、斜材結合部をわずかに前
後に移動駆動するだけで、左右両構面の構成部材を前後
に大きく変位させることができるため、油圧シリンダ４
６を比較的小さくできる。さらに、揺動抑制用のウエイ
トやこのウエイトを駆動する駆動装置などを設ける必要
もないため、揺動を抑制する為のコンテナクレーン２の
構造を簡単にでき、製作コスト的に有利である。2) Since a vertical load is hardly applied to the connecting portion 48 between the diagonal member connecting portion 45 and the horizontal connecting member 42, it is not necessary to provide a member for receiving the vertical load. Further, since the diagonal member connecting portion is connected to the substantially central portion in the lengthwise direction of the horizontal connecting member, it is possible to move the diagonal member connecting portion slightly back and forth to greatly expand the left and right structural members. Because it can be displaced, the hydraulic cylinder 4
6 can be made relatively small. Further, since it is not necessary to provide a weight for rocking suppression or a drive device for driving the weight, the structure of the container crane 2 for suppressing rocking can be simplified, which is advantageous in manufacturing cost.

【００３９】３）斜材結合部４５と水平連結部材４２と
の連結部４８に、斜材結合部４５を水平連結部材４２に
対して前後方向にのみ相対移動可能に案内するガイド機
構４７が設けられたので、油圧シリンダ４６により斜材
結合部４５を水平連結部材４２に対して前後に相対移動
させる際に、斜材結合部４５が左右方向にずれて水平連
結部材４２から外れることがない。3) A guide mechanism 47 is provided at the connecting portion 48 between the diagonal member connecting portion 45 and the horizontal connecting member 42 so as to guide the diagonal member connecting portion 45 relative to the horizontal connecting member 42 only in the front-rear direction. Therefore, when the hydraulic cylinder 46 moves the diagonal member connecting portion 45 forward and backward relative to the horizontal connecting member 42, the diagonal member connecting portion 45 does not shift from the horizontal connecting member 42 in the left-right direction.

【００４０】４）前後方向加速度センサ６１，６２によ
り前後方向の揺動が検出されたときには、それらの加速
度検出信号に基づいて、前後動抑制用制御手段７０によ
り左右の油圧シリンダ４６を共に進出又は退入駆動する
ことで、前後方向の揺動を抑制することができる。 ５）左右方向加速度センサ６３，６４により捩れ揺動が
検出されたときには、それらの加速度検出信号に基づい
て、捩れ揺動抑制用制御手段７１により一方の油圧シリ
ンダ４６を進出又は退入駆動して、他方の油圧シリンダ
４６を逆に駆動することで、捩れ揺動を抑制することが
できる。4) When the longitudinal acceleration sensors 61, 62 detect the rocking in the longitudinal direction, the control means 70 for suppressing longitudinal movement advances the left and right hydraulic cylinders 46 together based on the acceleration detection signals. By driving to move in and out, swinging in the front-rear direction can be suppressed. 5) When the torsional rocking is detected by the lateral acceleration sensors 63 and 64, one of the hydraulic cylinders 46 is driven to advance or retract by the torsional rocking suppressing control means 71 based on those acceleration detection signals. By driving the other hydraulic cylinder 46 in the opposite direction, torsional rocking can be suppressed.

【００４１】次に、前記実施形態に種々の変更を加えた
変更形態について説明する。但し、前記実施形態と同様
のものについては、同じ符号を付して適宜その説明を省
略する。 １〕図１０、図１１に示すように、連結部４８Ａにおい
て、斜材結合部４５と水平連結部材４２との間に、斜材
結合部４５を水平連結部材４２に対して前後方向にのみ
相対移動可能に案内するガイド機構４７Ａが設けられ、
このガイド機構４７Ａは、金属板とゴムとを複数層積層
した積層ゴム８０と、積層ゴム８０の左右両側に設けら
れた１対のガイド部材８１などを備えている。Next, a description will be given of a modified form in which various modifications are made to the above embodiment. However, the same components as those in the above-described embodiment are designated by the same reference numerals, and the description thereof will be appropriately omitted. 1] As shown in FIGS. 10 and 11, in the connecting portion 48A, between the diagonal connecting portion 45 and the horizontal connecting member 42, the diagonal connecting portion 45 is opposed to the horizontal connecting member 42 only in the front-rear direction. A guide mechanism 47A for movably guiding is provided,
The guide mechanism 47A includes a laminated rubber 80 in which a plurality of metal plates and rubber are laminated, a pair of guide members 81 provided on both left and right sides of the laminated rubber 80, and the like.

【００４２】積層ゴム８０の上端の金属板８０ａは斜材
結合部４５の下端に固着され、積層ゴム８０の下端の金
属板８０ｂは水平連結部材４２に固定されている。図１
１に示すように、金属板８０ａの左右方向の幅は左右の
ガイド部材８１の間隔よりも広く、斜材結合部４５は、
左右のガイド部材８１により、左右方向及び上下方向の
移動を規制される。斜材結合部４５の前側に取付けられ
た連結板５１には、前記実施形態と同様の油圧シリンダ
４６が連結されている。ただし、連結板５１と油圧シリ
ンダ４６を連結する連結ピン８３は、地震発生時に前後
方向に所定以上の荷重が作用したときには、破断するよ
うになっている。The metal plate 80a at the upper end of the laminated rubber 80 is fixed to the lower end of the diagonal member connecting portion 45, and the metal plate 80b at the lower end of the laminated rubber 80 is fixed to the horizontal connecting member 42. Figure 1
As shown in FIG. 1, the width of the metal plate 80a in the left-right direction is wider than the distance between the left and right guide members 81, and the diagonal member coupling portion 45 is
The left and right guide members 81 regulate the movement in the left and right directions and the up and down directions. A hydraulic cylinder 46 similar to that of the above-described embodiment is connected to the connecting plate 51 attached to the front side of the diagonal member connecting portion 45. However, the connecting pin 83 connecting the connecting plate 51 and the hydraulic cylinder 46 is designed to be broken when a load larger than a predetermined amount acts in the front-rear direction when an earthquake occurs.

【００４３】この変更形態においては、前記実施形態と
同様に、油圧シリンダ４６により斜材結合部４５を水平
連結部材４２に対して相対的に前後方向に移動駆動し
て、コンテナクレーン２の走行時や、荷役作業時等に生
じるコンテナクレーン２の揺動を抑制することができ
る。さらに、地震発生時に、コンテナクレーン２に対し
て前後方向に過大な荷重が作用した場合には、連結ピン
８３が破断して油圧シリンダ４６による斜材結合部４５
の前後方向の規制が解除され、斜材結合部４５と水平連
結部材４２との間の相対移動が許容されて、コンテナク
レーン２の固有周期を長くすることができるため、免震
の効果を得ることができる。In this modified embodiment, as in the previous embodiment, the hydraulic cylinder 46 moves the diagonal member connecting portion 45 in the front-rear direction relative to the horizontal connecting member 42 to drive the container crane 2 during traveling. Also, it is possible to suppress the swing of the container crane 2 that occurs during cargo handling work and the like. Further, when an excessive load is applied to the container crane 2 in the front-rear direction at the time of an earthquake, the connecting pin 83 is broken and the diagonal member connecting portion 45 by the hydraulic cylinder 46 is broken.
The restriction in the front-rear direction is released, relative movement between the diagonal member coupling portion 45 and the horizontal connecting member 42 is allowed, and the natural period of the container crane 2 can be lengthened, so that the effect of seismic isolation is obtained. be able to.

【００４４】また、油圧シリンダ４６の油圧系統にリリ
ーフ弁を設け、地震発生により過大な荷重が作用したと
きにリリーフ弁が作動して、油圧シリンダ４６の油圧を
開放するように構成し、地震時に斜材結合部４５が水平
連結部材４２に対して自由に前後方向に相対移動できる
ようにしてもよい。この場合には、リリーフ弁による減
衰効果が付加されるため、さらに免震の効果を高めるこ
とができる。Further, a relief valve is provided in the hydraulic system of the hydraulic cylinder 46 so that the relief valve operates when an excessive load is applied due to an earthquake to release the hydraulic pressure of the hydraulic cylinder 46. The diagonal member connecting portion 45 may be freely movable relative to the horizontal connecting member 42 in the front-rear direction. In this case, since the damping effect by the relief valve is added, the seismic isolation effect can be further enhanced.

【００４５】２〕図１２〜図１４に示すように、連結部
４８Ｂにおいて、斜材結合部４５と水平連結部材４２と
の間に、斜材結合部４５を水平連結部材４２に対して前
後方向にのみ相対移動可能に案内するガイド機構４７Ｂ
が設けられ、このガイド機構４７Ｂは、平面視矩形状且
つ板状のスライド部材９０と、このスライド部材９０の
左右両側に設けられた１対のガイド部材９１などを備え
ている。2] As shown in FIGS. 12 to 14, in the connecting portion 48B, the diagonal member connecting portion 45 is provided between the diagonal member connecting portion 45 and the horizontal connecting member 42 in the front-back direction with respect to the horizontal connecting member 42. Mechanism 47B for guiding relative movement only to
The guide mechanism 47B includes a slide member 90 that is rectangular and planar in plan view, and a pair of guide members 91 that are provided on both left and right sides of the slide member 90.

【００４６】スライド部材９０は斜材結合部４５の下端
に固着され、スライド部材９０の左右両端側部分は左右
両側のガイド部材９１に前後摺動可能に下方から保持さ
れ、スライド部材９０はガイド部材９１により左右方向
の移動を規制されている。左右両側のガイド部材９１の
上端には夫々押え板９２が複数のボルトにより固定さ
れ、ガイド部材９１と押え板９２によりスライド部材９
０は上下方向の移動を規制されている。このガイド機構
４７Ｂによれば、前記実施形態と略同様の作用・効果が
得られる。尚、スライド部材９０とガイド部材９１及び
押え板９２との間にグリス等の潤滑剤を注入して、スラ
イド部材９０の前後方向への摺動性を向上させることも
できる。The slide member 90 is fixed to the lower end of the diagonal member connecting portion 45, and the left and right end portions of the slide member 90 are held by the guide members 91 on both the left and right sides from below so that the slide member 90 can slide forward and backward. The movement in the left-right direction is restricted by 91. Pressing plates 92 are fixed to the upper ends of the guide members 91 on both the left and right sides by a plurality of bolts, and the slide members 9 are fixed by the guide members 91 and the pressing plates 92.
0 is restricted in vertical movement. According to this guide mechanism 47B, substantially the same actions and effects as those of the above embodiment can be obtained. A lubricant such as grease may be injected between the slide member 90 and the guide member 91 and the pressing plate 92 to improve the slidability of the slide member 90 in the front-rear direction.

【００４７】３〕前記実施形態においては、前後動抑制
用制御手段７０により前後方向の揺動を抑制してから、
捩れ揺動抑制用制御手段７１により捩れ揺動を制御する
ように構成したが、捩れ揺動を抑制してから前後方向の
揺動を抑制するように構成してもよい。さらに、前後加
速度センサ６１，６２で検出された前後方向加速度A1,A
2 に基づいて算出された油圧シリンダ４６のストローク
と、左右加速度センサ６３，６４で検出された左右方向
加速度B1,B2 に基づいて算出された油圧シリンダ４６の
ストロークから、前後方向の揺動と捩れ揺動の両方を小
さくできる適切なストロークを算出し、２つの油圧シリ
ンダ４６をそのストローク分進出又は退入駆動すること
で、前後方向の揺動と捩れ揺動を同時に抑制することも
可能である。3) In the above-described embodiment, after the forward / backward movement suppressing control means 70 suppresses the forward / backward swing,
Although the torsional rocking suppressing control unit 71 is configured to control the torsional rocking, it may be configured to suppress the torsional rocking and then the rocking in the front-rear direction. Further, the longitudinal accelerations A1, A detected by the longitudinal acceleration sensors 61, 62
From the stroke of the hydraulic cylinder 46 calculated based on 2 and the stroke of the hydraulic cylinder 46 calculated based on the lateral accelerations B1 and B2 detected by the lateral acceleration sensors 63 and 64, swinging and twisting in the front-rear direction are performed. By calculating an appropriate stroke that can reduce both swings and driving the two hydraulic cylinders 46 to move in or out by that stroke, it is possible to simultaneously suppress swing in the front-rear direction and twist swing. .

【００４８】４〕トロリ２１の起動（走行開始）時に
は、左右両側構面３０，３１の各構成部材はトロリ２１
の進行方向と逆方向に変位するが、トロリ２１の起動時
に発生する揺動を事前に予測して、トロリ２１の起動信
号を制御装置６０が受信したときに、トロリ２１の進行
方向へ左右両側構面３０，３１の各構成部材を変位させ
るように、油圧シリンダ４６を所定ストローク進出又は
退入駆動することで、トロリ２１の起動時に発生する前
後方向の揺動を極力小さくすることができる。逆に、ト
ロリ２１の停止時には、左右両側構面３０，３１の各構
成部材をトロリ２１の進行逆方向へ変位させればよい。4] When the trolley 21 is activated (starts traveling), the constituent members of the left and right joint structures 30 and 31 are the trolley 21.
Although it is displaced in the direction opposite to the traveling direction of the trolley 21, when the control device 60 receives the activation signal of the trolley 21 in advance by predicting the rocking that occurs when the trolley 21 is activated, both left and right sides in the traveling direction of the trolley 21 are received. By driving the hydraulic cylinder 46 to advance or retract by a predetermined stroke so as to displace the respective constituent members of the construction surfaces 30 and 31, it is possible to minimize swinging in the front-rear direction that occurs when the trolley 21 is activated. On the contrary, when the trolley 21 is stopped, the respective constituent members of the left and right joint surfaces 30, 31 may be displaced in the direction opposite to the traveling direction of the trolley 21.

【００４９】また、トロリ２１の位置や、ブーム４の位
置（起伏位置又は水平位置）によっては、コンテナクレ
ーン２の重心がレール８のスパン中央からずれている場
合もあり、このような状態のコンテナクレーン２を起動
（走行開始）する際には、その重心のずれに応じた捩れ
揺動がコンテナクレーン２に生じる。この捩れ揺動を事
前に予測しておき、コンテナクレーン２の起動信号を制
御装置６０が受信したときに、捩れ揺動の向きと逆方向
に左右両側構面３０，３１の各構成部材が変位するよう
に、油圧シリンダ４６を所定ストローク進出又は退入駆
動することで、コンテナクレーン２の起動時に発生する
捩れ揺動を極力小さくすることができる。コンテナクレ
ーン２の停止時も同様である。The center of gravity of the container crane 2 may be displaced from the center of the span of the rail 8 depending on the position of the trolley 21 and the position of the boom 4 (the undulating position or the horizontal position). When the crane 2 is started (starting traveling), the container crane 2 is twisted and oscillated according to the shift of its center of gravity. The torsional swing is predicted in advance, and when the control device 60 receives the start signal of the container crane 2, the respective constituent members of the left and right joint surfaces 30, 31 are displaced in the direction opposite to the direction of the torsional swing. As described above, by driving the hydraulic cylinder 46 to advance or retract by a predetermined stroke, it is possible to minimize the torsional swing generated when the container crane 2 is started. The same applies when the container crane 2 is stopped.

【００５０】５〕コンテナクレーン２の休止時には、油
圧シリンダ４６のロッド４６ｂをロックしたり、斜材結
合部４５を前後方向に拘束するブレーキ装置を設けたり
して、休止時のコンテナクレーン２の風荷重等に対する
強度を確保できるように構成することもできる。 ６〕移動駆動手段としては、斜材結合部４５を前後方向
に移動駆動可能なものであれば、電動シリンダ等、種々
のアクチュエータを用いることができる。5] When the container crane 2 is at rest, the rod 46b of the hydraulic cylinder 46 is locked, and a brake device for restraining the diagonal member connecting portion 45 in the front-rear direction is provided. It can also be configured to ensure strength against loads and the like. 6] As the movement driving means, various actuators such as an electric cylinder can be used as long as the diagonal member coupling portion 45 can be driven to move in the front-rear direction.

【００５１】７〕油圧供給源の油圧ポンプを駆動する駆
動モータをインバーター制御することにより、油圧ポン
プの吐出量を変化させて油圧シリンダ４６に供給する油
圧量を制御するように、油圧シリンダ４６の油圧系統を
構成してもよい。 ８〕加速度検出手段としては、前後方向及び左右方向の
加速度を共に検出可能な加速度センサを用いてもよい。
また、コンテナクレーン２の揺動を検出する手段として
ひずみ計や荷重計を用いて、ガーダー３やブーム４等の
変位を算出するようにしてもよいし、ＧＰＳ（衛星測位
システム）等を利用してコンテナクレーン２の姿勢を算
出して揺動を検出するようにしてもよい。7] By controlling the drive motor for driving the hydraulic pump of the hydraulic pressure supply source by the inverter, the discharge amount of the hydraulic pump is changed to control the hydraulic pressure supplied to the hydraulic cylinder 46. A hydraulic system may be configured. 8] As the acceleration detecting means, an acceleration sensor capable of detecting both longitudinal and lateral accelerations may be used.
Alternatively, a strain gauge or a load meter may be used as a means for detecting the swing of the container crane 2, and the displacement of the girder 3, the boom 4, etc. may be calculated, or GPS (satellite positioning system) or the like may be used. The attitude of the container crane 2 may be calculated to detect the swing.

【００５２】９〕コンテナクレーンに本発明を適用した
例について以上説明したが、勿論、他の門形クレーン、
橋形クレーン等、種々のクレーンに本発明を適用するこ
ともできる。その場合には、例えば、複数の加速度検出
手段をガーダーの両端に設け、これら加速度検出手段に
よりクレーンの揺動を検出して、前記実施形態と同様に
揺動を抑制するように構成すればよい。9] An example in which the present invention is applied to a container crane has been described above. However, of course, other portal cranes,
The present invention can also be applied to various cranes such as a bridge crane. In that case, for example, a plurality of acceleration detecting means may be provided at both ends of the girder, and the swinging of the crane may be detected by these acceleration detecting means, and the swinging may be suppressed as in the above-described embodiment. .

【００５３】[0053]

【発明の効果】 請求項１の発明によれば、左右の各構
面において、１対の斜材の下端部を結合する斜材結合部
と水平連結部材との間に、斜材結合部を水平連結部材に
対して前後方向に相対移動可能な移動駆動手段を備えた
ので、斜材結合部を移動駆動手段により前後方向に移動
駆動することで、クレーンの揺動を抑制したり、クレー
ンに発生する揺動を小さくすることができる。従って、
クレーン走行時の乗り心地が向上するし、運転士の視線
が安定するため、吊荷の位置決めが容易になると共に荷
役操作性も向上する。さらに、揺動が収まるまでの時間
が短くなるため、荷役作業に要する時間を短縮すること
も可能である。According to the invention of claim 1, in each of the left and right construction surfaces, a diagonal member coupling portion is provided between the diagonal member coupling portion coupling the lower end portions of the pair of diagonal members and the horizontal coupling member. Since the moving driving means capable of moving in the front-rear direction relative to the horizontal connecting member is provided, by driving the diagonal member connecting portion in the front-rear direction by the movement driving means, the swing of the crane is suppressed or the crane is mounted on the crane. The generated swing can be reduced. Therefore,
The ride comfort during traveling of the crane is improved and the driver's line of sight is stabilized, which facilitates positioning of the suspended load and also improves operability of cargo handling. Further, since the time until the swing is stopped is shortened, the time required for the cargo handling work can be shortened.

【００５４】また、斜材結合部と水平連結部材との連結
部には上下方向の大きな荷重が作用することがないた
め、上下方向の荷重を受ける為の部材を別段設ける必要
がない。また、斜材結合部は水平連結部材の長さ方向途
中部に連結されているため、斜材結合部をわずかに前後
に移動駆動するだけで、左右両構面の構成部材を前後に
大きく変位させることができ、移動駆動手段を小型にす
ることができる。さらに、揺動抑制用のウエイトやこの
ウエイトを駆動する駆動装置などを設ける必要もないた
め、揺動を抑制する為のクレーンの構造を簡単にでき、
製作コスト的に有利である。Further, since a large vertical load is not applied to the connecting portion between the diagonal member connecting portion and the horizontal connecting member, it is not necessary to additionally provide a member for receiving the vertical load. Also, since the diagonal member connecting part is connected to the middle part of the horizontal connecting member in the length direction, it is possible to move the diagonal member connecting part slightly back and forth to greatly displace the left and right component members to the front and back. Therefore, the movement driving means can be downsized. Further, since it is not necessary to provide a weight for rocking suppression or a drive device for driving this weight, the structure of the crane for suppressing rocking can be simplified,
It is advantageous in manufacturing cost.

【００５５】請求項２の発明によれば、斜材結合部を水
平連結部材に対して前後方向にのみ相対移動可能に案内
するガイド機構を設けたので、移動駆動手段により斜材
結合部を水平連結部材に対して前後に相対移動させる際
に、斜材結合部が左右方向にずれて水平連結部材から外
れることがない。その他、請求項１と同様の効果が得ら
れる。According to the second aspect of the present invention, since the guide mechanism for guiding the diagonal member connecting portion so as to be relatively movable only in the front-rear direction with respect to the horizontal connecting member is provided, the diagonal member connecting portion is horizontally moved by the movement driving means. When it is moved relative to the connecting member in the front-rear direction, the diagonal member connecting portion does not shift in the left-right direction and does not come off from the horizontal connecting member. In addition, the same effect as that of the first aspect can be obtained.

【００５６】請求項３の発明によれば、複数の加速度検
出手段によりクレーンの前後方向の揺動が検出されたと
きに、前後動抑制用制御手段により左右の移動駆動手段
を制御することで、左右の斜材結合部を共に前方又は後
方へ移動駆動して、前後方向の揺動を抑制することがで
きる。その他、請求項１又は２と同様の効果が得られ
る。According to the third aspect of the invention, when the plurality of acceleration detecting means detects the rocking of the crane in the front-rear direction, the front-rear movement suppressing control means controls the left and right movement driving means. Both the left and right diagonal member joints can be driven to move forward or backward to suppress rocking in the front-rear direction. In addition, the same effect as that of claim 1 or 2 can be obtained.

【００５７】請求項４の発明によれば、複数の加速度検
出手段によりクレーンの捩れ揺動が検出されたときに、
捩れ揺動抑制用制御手段により左右の移動駆動手段を制
御することで、左右の斜材結合部を捩れ揺動を抑制する
ように前後逆方向へ夫々移動駆動して、捩れ揺動を抑制
することができる。その他、請求項３と同様の効果が得
られる。According to the invention of claim 4, when the torsional swing of the crane is detected by the plurality of acceleration detecting means,
By controlling the left and right movement driving means by the torsional rocking suppressing control means, the left and right diagonal member coupling parts are moved in the forward and backward directions so as to suppress the torsional rocking, and the torsional rocking is suppressed. be able to. In addition, the same effect as the third aspect can be obtained.

【００５８】請求項５の発明によれば、移動駆動手段
は、複動型油圧シリンダからなるので、左右の複動型油
圧シリンダにより、左右の斜材結合部を水平連結部材に
対して相対的に前後方向に夫々移動駆動することができ
る。その他、請求項１〜４の何れかと同様の効果が得ら
れる。According to the fifth aspect of the present invention, since the movement driving means is composed of the double-acting hydraulic cylinders, the left and right double-acting hydraulic cylinders make the left and right diagonal member coupling portions relative to the horizontal connecting member. In addition, they can be driven to move in the front-rear direction. In addition, the same effect as that of any one of claims 1 to 4 can be obtained.

【図面の簡単な説明】[Brief description of drawings]

【図１】本発明の実施形態に係るコンテナクレーンの側
面図である。FIG. 1 is a side view of a container crane according to an embodiment of the present invention.

【図２】図１のII-II 線断平面図である。FIG. 2 is a plan view taken along the line II-II of FIG.

【図３】コンテナクレーンの正面図である。FIG. 3 is a front view of the container crane.

【図４】斜材結合部の下端部付近を示す図１の部分拡大
図である。FIG. 4 is a partially enlarged view of FIG. 1 showing the vicinity of a lower end portion of a diagonal member coupling portion.

【図５】図４のV-V 線断面図である。5 is a sectional view taken along line VV of FIG.

【図６】揺動抑制制御を司る制御系のブロック図であ
る。FIG. 6 is a block diagram of a control system that controls rocking suppression control.

【図７】揺動抑制制御のフローチャートである。FIG. 7 is a flowchart of rocking suppression control.

【図８】前後動抑制処理のフローチャートである。FIG. 8 is a flowchart of forward / backward movement suppression processing.

【図９】捩れ揺動抑制処理のフローチャートである。FIG. 9 is a flowchart of a torsional rocking suppression process.

【図１０】変更形態の図４相当図である。FIG. 10 is a view corresponding to FIG. 4 of the modified embodiment.

【図１１】図１０のXI-XI 線断面図である。11 is a sectional view taken along line XI-XI of FIG.

【図１２】変更形態の図４相当図である。FIG. 12 is a view corresponding to FIG. 4 of the modified embodiment.

【図１３】図１２のXIII-XIII 線断面図である。13 is a sectional view taken along line XIII-XIII in FIG.

【図１４】図１３の要部拡大断面図である。FIG. 14 is an enlarged cross-sectional view of the main parts of FIG.

【図１５】従来のコンテナクレーンの側面図である。FIG. 15 is a side view of a conventional container crane.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

２ コンテナクレーン ３ ガーダー ５ 脚部構造 ３０ 左側構面 ３１ 右側構面 ４０ 前側柱部材 ４１ 後側柱部材 ４２ 水平連結部材 ４３，４４ 斜材 ４５ 斜材結合部 ４６ 油圧シリンダ ４７，４７Ａ，４７Ｂ ガイド機構 ６１，６２ 前後加速度センサ ６３，６４ 左右加速度センサ ７０ 前後動抑制用制御手段 ７１ 捩れ揺動抑制用制御手段 2 container crane 3 girder 5 leg structure 30 left side 31 Right side 40 Front pillar member 41 Rear pillar member 42 Horizontal connection member 43,44 diagonal 45 diagonal member joint 46 hydraulic cylinder 47, 47A, 47B guide mechanism 61,62 longitudinal acceleration sensor 63, 64 Left-right acceleration sensor 70 Control means for suppressing longitudinal movement 71 Control means for suppressing torsional rocking

Claims (5)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項１】 水平なガーダーと、このガーダーを支持
する脚部構造とを備えたクレーンにおいて、 前記脚部構造は、相互に連結された左側構面及び右側構
面を備え、 各構面は、前後１対の柱部材と、それら柱部材の下部同
士を連結する水平連結部材と、この水平連結部材の長さ
方向途中部を前後の柱部材の上端部に連結する１対の斜
材とを備え、 前記各構面における１対の斜材の下端部を結合する斜材
結合部と水平連結部材との間に設けられ、斜材結合部を
水平連結部材に対して前後方向に相対移動可能な移動駆
動手段を備えた、 ことを特徴とするクレーン。1. A crane comprising a horizontal girder and a leg structure supporting the girder, wherein the leg structure comprises a left side structure and a right side structure connected to each other, each structure A pair of front and rear pillar members, a horizontal connecting member that connects the lower portions of the pillar members, and a pair of diagonal members that connects the middle portion in the length direction of the horizontal connecting member to the upper ends of the front and rear pillar members. And a horizontal connecting member that is provided between a diagonal connecting portion that connects the lower ends of the pair of diagonal members on each of the construction surfaces and the horizontal connecting member. A crane, characterized in that it is provided with a possible moving drive means. 【請求項２】 前記斜材結合部を水平連結部材に対して
前後方向にのみ相対移動可能に案内するガイド機構を有
することを特徴とする請求項１に記載のクレーン。2. The crane according to claim 1, further comprising a guide mechanism that guides the diagonal member connecting portion so as to be relatively movable only in the front-rear direction with respect to the horizontal connecting member. 【請求項３】 前記ガーダーの前端側部分と後端側部分
に夫々設けた複数の加速度検出手段と、複数の加速度検
出手段の検出信号に基づいて、クレーンの前後方向への
揺動を抑制するように移動駆動手段を制御する前後動抑
制用制御手段とを設けたことを特徴とする請求項１又は
２に記載のクレーン。3. The swing of the crane in the front-rear direction is suppressed based on a plurality of acceleration detection means provided on the front end side portion and the rear end side portion of the girder, and detection signals of the plurality of acceleration detection means. The crane according to claim 1 or 2, further comprising: a forward-backward movement suppressing control means for controlling the movement driving means. 【請求項４】 前記複数の加速度検出手段の検出信号に
基づいて、クレーンの水平方向への捩れ揺動を抑制する
ように移動駆動手段を制御する捩れ揺動抑制用制御手段
を設けたことを特徴とする請求項３に記載のクレーン。4. A torsion rocking suppressing control means for controlling the movement driving means so as to suppress the torsional rocking of the crane in the horizontal direction based on the detection signals of the plurality of acceleration detecting means. The crane according to claim 3, characterized in that 【請求項５】 前記移動駆動手段は、複動型油圧シリン
ダからなることを特徴とする請求項１〜４の何れかに記
載のクレーン。5. The crane according to claim 1, wherein the movement driving means is a double-acting hydraulic cylinder.