JP5987114B2 - 高解像度画像生成装置、高解像度画像生成方法及び高解像度画像生成プログラム - Google Patents
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Description
また、動画像を入力とする高解像度化処理において、物体が他の物体の前面を通過するときなどに発生する遮蔽の影響を抑える目的で、遮蔽パタンを検出して処理から除外することにより、高品位な高解像度化処理を可能とする方法が述べられている(特許文献2参照)。
このように、互いに視差を持つ多視点画像の場合は、オプティカルフローが複雑となるため、オプティカルフローを通常の手段によって計算する場合に多くのエラーが混入する可能性が高いという課題がある。
また、特許文献2に開示された技術は、遮蔽の影響を抑えるものであり、多視点画像を用いる際の上記課題を解決することはできない。
高解像度化する対象の対象画像と、前記対象画像の撮像対象を前記対象画像の視点と異なる視点から撮影した複数の参照画像とを記憶するとともに、前記対象画像と前記複数の参照画像とのそれぞれを撮像した撮像装置の撮像状態を示す撮像装置状態情報を前記対象画像と前記複数の参照画像とのそれぞれに対応付けて記憶する画像記憶部と、
前記画像記憶部から、前記対象画像と前記参照画像とを含む複数の組であって、前記参照画像が互いに異なる複数の組を抽出し、抽出した組毎に、前記対象画像の画素毎に各画素が対応する前記参照画像の画素を示す画素毎対応情報を含むオプティカルフローを処理装置により計算するオプティカルフロー計算部と、
前記オプティカルフロー計算部により計算された組毎の前記オプティカルフローと、前記画像記憶部に記憶された前記撮像装置状態情報のうち、前記対象画像と当該組に含まれる前記参照画像とのそれぞれに対応する前記撮像装置状態情報とに基づいて、前記対象画像の各画素の奥行きを示す奥行き情報を組毎に計算する奥行き情報計算部と、
前記奥行き情報計算部により計算された組毎の前記奥行き情報のうちの少なくとも2つの前記奥行き情報に基づいて、組毎の前記オプティカルフローに含まれる前記画素毎対応情報のそれぞれを前記対象画像の高解像度化に用いるか否かを処理装置により判定するオプティカルフロー判定部とを備えることを特徴とする。
図1は、本実施の形態に係る高解像度画像生成装置100のブロック構成を示す図である。図1を用いて、本実施の形態に係る高解像度画像生成装置100のブロック構成について説明する。
高解像度画像生成装置100は、オプティカルフロー計算部101、奥行き情報計算部102、オプティカルフロー選別部103(オプティカルフロー判定部)、高解像度画像計算部104(高解像度化処理部)、ハードディスク120(画像記憶部)、ディスプレイ130を備える。
画像撮像情報121は、多視点画像情報122と、多視点画像情報122に対応するパラメータ情報123とを有する。
パラメータ情報123は、対応する多視点画像1221を撮像した撮像装置(カメラ、センサ等)の撮像状態を示す撮像装置状態情報の一例である。
オプティカルフロー計算部101は、ハードディスク120から多視点画像情報122を2つずつ複数組選択し、選択した2つの多視点画像情報122間のオプティカルフローを計算する。
図2を用いて、高解像度画像生成装置100のハードウェア構成例について説明する。
外部記憶装置902は、例えばROM(Read・Only・Memory)やフラッシュメモリ、ハードディスク装置である。ハードディスク120は、外部記憶装置902の一例である。
主記憶装置903は、RAM(Random・Access・Memory)である。
プログラムは、図1に示す「〜部」として説明している機能を実現するプログラムである。
更に、外部記憶装置902にはオペレーティングシステム(OS)も記憶されており、OSの少なくとも一部が主記憶装置903にロードされ、演算装置901はOSを実行しながら、図1に示す「〜部」の機能を実現するプログラムを実行する。
また、アプリケーションプログラムも外部記憶装置902に記憶されており、主記憶装置903にロードされた状態で、順次演算装置901により実行される。
また、「〜テーブル」等の情報も外部記憶装置902に記憶されている。
また、高解像度画像生成装置100が受信したデータが主記憶装置903に記憶される。
また、暗号鍵・復号鍵や乱数値やパラメータが、主記憶装置903にファイルとして記憶されてもよい。
図3を用いて、高解像度画像生成装置100による高解像度画像生成処理(高解像度画像生成工程)(高解像度画像生成ステップ)について説明する。以下において、「〜処理」との記載は、「〜工程」、「〜ステップ」とも言い換えることができる。
まず、オプティカルフロー計算部101によるオプティカルフロー計算処理について説明する。
図1に示すハードディスク120には、高解像度化の対象である基準画像0004、基準画像0004とは異なる視点から撮像した参照画像0003、参照画像0005に関する画像撮像情報121が記憶されているものとする。参照画像0003、基準画像0004、参照画像0005を単に画像0003、画像0004、画像0005と記載する場合もある。
以下の説明において、多視点画像データ1222(0005)のように、かっこ書き(0005)を付した場合には、参照画像0005についての多視点画像データ1222であることを示すものとする。
図5(b)に示すセンサ位置情報1231は、画像0005を撮像したときのセンサの位置を地球中心座標で画素毎に示したものである。撮像は向かって右側からラインセンサによって行われたものであり、よって、列方向の座標は同一となっている。
また、図5(c)に示すセンサベクトル情報1232は、画像0005を撮像したときのセンサー中心から地表面までのベクトルを、画素毎に示したものである。撮像は向かって右側からラインセンサによって行われたものであり、行方向のベクトルは同一となっている。
オプティカルフロー計算部101は、基準となる画像の多視点画像データ1222の各画素毎にオプティカルフローを算定する。まず、基準となる画像において、オプティカルフローを求めようとする画素を中心とした所定サイズの部分画像を切り出す。次に、その部分画像を参照する画像に重ねたとき、重なり合う画素間の相関が最も高い場所を見つける。この方法は面積相関法と呼ばれ、広く知られた方法であるので、詳細の説明は省略する。
このように、オプティカルフロー計算部101は、基準となる画像の各画素が、参照する画像のどの場所に対応するかを示す数値を算出する。オプティカルフローにおいて、各画素に対応する上記数値を画素毎対応情報とする。
図11は、基準画像0004から参照画像0005へのオプティカルフローのY成分(垂直方向)を示すOF0004to0005Yを示す図である。
図12は、参照画像0005から基準画像0004へのオプティカルフローのX成分(水平方向)を示すOF0005to0004Xを示す図である。
図13は、参照画像0005から基準画像0004へのオプティカルフローのY成分(垂直方向)を示すOF0005to0004Yを示す図である。
オプティカルフローの各値は、基準となる画像の各画素の、参照する画像における移動量を示している。
これは、基準画像0004の画素(13,7)に対応する参照画像0005上の画素は、基準画像0004の画素(13,7)の位置から、右に1.2ピクセル、上に0.4ピクセルの位置にあることを示している。つまり、基準画像0004の画素(13,7)に対応する参照画像0005上の画素の座標は(14.2,6.6)であることを示している。
これは、参照画像0005の画素(6,7)に対応する基準画像0004上の画素は、参照画像0005の画素(6,7)の位置から、左に0.6ピクセル、下に0.4ピクセルの位置にあることを示している。つまり、参照画像0005の画素(6,7)に対応する基準画像0004上の画素の座標は(−5.4,7.4)であることを示している。
同様にして、オプティカルフロー計算部101は、基準画像0004と参照画像0003とのオプティカルフローOF0004to0003X/YおよびOF0003to0004X/Yも計算する。
次に、奥行き情報計算部102による奥行き情報計算処理について説明する。
奥行き情報計算部102は、オプティカルフロー計算部101により計算されたオプティカルフローと、ハードディスク120に記憶されているセンサ位置情報1231及びセンサベクトル情報1232とから、基準画像0004の各画素について、奥行き(センサからの距離あるいは標高)を計算する。基準画像0004の各画素について奥行きを計算した結果を、奥行き情報とする。
また、上記において、2直線の交点を求めるとしたが、2直線が交わらない場合には、2直線間の距離が最短となる位置において、その真ん中の点を交点とみなすものとする。
図15は、基準画像0004から参照画像0003へのオプティカルフローOF0004to0003X/Yを用いて、基準画像0004の各画素について計算した地球中心座標を、標高値に変換した結果を示す図である。
次に、オプティカルフロー選別部103によるオプティカルフロー選定処理(オプティカルフローの良否判定処理)について説明する。
図16は、図14に示す標高値の計算結果と図15に示す標高値の計算結果との差の絶対値を計算した結果を示す図である。
オプティカルフローOF0004to0005X/YおよびオプティカルフローOF0004to0003X/Yにおいて、これらの不良箇所の画素座標に対応する値が、高解像度化には用いることができない不良部分であることとなる。
次に、高解像度画像計算部104による高解像度画像計算処理について説明する。
高解像度画像計算部104は、基準画像0004・参照画像0005・参照画像0003と、オプティカルフローOF0004to0005X/YおよびOF0005to0004X/Y・オプティカルフローOF0004to0003X/YおよびOF0003to0004X/Yを入力して、以下の手順により、基準画像0004の2倍の解像度の画像の生成を行う。
図17,18は、基準画像0004から作成された2倍の解像度の画像0004’を示す図である。
図17は、画像0004’の左半分(画素(0,0)から画素(31,63)まで)を示す図である。
図18は、画像0004’の右半分(画素(32,0)から画素(63,63)まで)を示す図である。
図19は、画像0004’のグレースケール表示である。
y’=(y−15)×2−1+flowY(x,y)/10×2+31 (式2)
高解像度画像計算部104は、画像0004’上の座標(x’,y’)を算出し、(x,y)のまわりの4つ座標(x’,y’)のデータから、線形補間により(x,y)の値を求める。
図21は、OF0005to0004X/Y(参照画像0005に対応)を用いて1/2ダウンサンプリングを行った結果を示す図である。
図22は、OF0003to0004X/Y(参照画像0003に対応)を用いて1/2ダウンサンプリングを行った結果を示す図である。
図23は、OF0004to0004X/Y(基準画像0004に対応)を用いたダウンサンプリング結果と、基準画像0004との差分を計算した結果である。
図24は、OF0005to0004X/Y(参照画像0005に対応)を用いたダウンサンプリング結果と、参照画像0005との差分を計算した結果である。
図25は、OF0003to0004X/Y(参照画像0003に対応)を用いたダウンサンプリング結果と、参照画像0003との差分を計算した結果である。
図23〜図25において、太線で囲まれた数値はマイナスであることを示す。
y’=(y−31)/2−0.25−flowY([x/2],[y/2])/10/2+15 (式4)
図26,27は、参照画像0005の差分を、OF0004to0005X/Y(参照画像0005に対応)を用いて2/1アップサンプリングした結果を示す図である。
図26は、参照画像0005の差分を2/1アップサンプリングした結果の左半分(画素(0,0)から画素(31,63)まで)を示す図である。図27は、参照画像0005の差分を2/1アップサンプリングした結果の右半分(画素(32,0)から画素(63,63)まで)を示す図である。
図26,27において、太線で囲まれた数値はマイナスであることを示す。
以上の条件を前提として、高解像度画像計算部104は、以下の式5により、画像0004’の更新を行う。
図28,29は、画像0004’を高解像度化(更新)した結果である高解像度画像125を示す図である。
図28は、高解像度画像125の左半分(画素(0,0)から画素(31,63)まで)を示す図である。
図29は、高解像度画像125の右半分(画素(32,0)から画素(63,63)まで)を示す図である。
図30は、高解像度画像125のグレースケール表示である。
高解像度画像計算部104は、以降、所定の回数に達するまで、1/2ダウンサンプリング・差分計算・2/1アップサンプリング・更新の手順を繰り返す。
図31,32は、手順を10回繰り返した結果である高解像度画像125aを示す図である。
図31は、高解像度画像125aの左半分(画素(0,0)から画素(31,63)まで)を示す図である。
図32は、高解像度画像125aの右半分(画素(32,0)から画素(63,63)まで)を示す図である。
図33は、高解像度画像125aのグレースケール表示である。
図30の高解像度画像125と、図33の高解像度画像125aとを比較すると、図33の高解像度画像125aでは、画像各部において画像の詳細が復元されていることが観察できる。
ここで、上記手順を繰り返す回数は、適宜変更可能である。
以上のように、高解像度画像生成装置100による高解像度画像生成処理により、基準画像0004を2倍の解像度に高解像度化した画像が得られることとなる。
これにより、多視点画像からは奥行き情報を計算できることを利用し、その結果からオプティカルフローの良・不良部位の選別を行うことで、高品位な画像生成が可能であるという効果がある。
Claims (7)
- 画像に対し、前記画像の解像度より高い解像度に高解像度化する処理を行う高解像度画像生成装置において、
高解像度化する対象の対象画像と、前記対象画像の撮像対象を前記対象画像の視点と異なる視点から撮影した複数の参照画像とを記憶するとともに、前記対象画像と前記複数の参照画像とのそれぞれを撮像した撮像装置の撮像状態を示す撮像装置状態情報を前記対象画像と前記複数の参照画像とのそれぞれに対応付けて記憶する画像記憶部と、
前記画像記憶部から、前記対象画像と前記参照画像とを含む複数の組であって、前記参照画像が互いに異なる複数の組を抽出し、抽出した組毎に、前記対象画像の画素毎に各画素が対応する前記参照画像の画素を示す画素毎対応情報を含むオプティカルフローを処理装置により計算するオプティカルフロー計算部と、
前記オプティカルフロー計算部により計算された組毎の前記オプティカルフローと、前記画像記憶部に記憶された前記撮像装置状態情報のうち、前記対象画像と当該組に含まれる前記参照画像とのそれぞれに対応する前記撮像装置状態情報とに基づいて、前記対象画像の各画素の奥行きを示す奥行き情報を組毎に計算する奥行き情報計算部と、
前記奥行き情報計算部により計算された組毎の前記奥行き情報のうちの少なくとも2つの前記奥行き情報に基づいて、組毎の前記オプティカルフローに含まれる前記画素毎対応情報のそれぞれを前記対象画像の高解像度化に用いるか否かを処理装置により判定するオプティカルフロー判定部と
を備えることを特徴とする高解像度画像生成装置。 - 前記高解像度画像生成装置は、さらに、
組毎の前記オプティカルフローに含まれる前記画素毎対応情報のうち、前記オプティカルフロー判定部により前記対象画像の高解像度化に用いると判定された前記画素毎対応情報に基づいて、前記対象画像を高解像度化する高解像度化処理部を備えることを特徴とする請求項1に記載の高解像度画像生成装置。 - 前記オプティカルフロー判定部は、
前記奥行き情報計算部により計算された組毎の前記奥行き情報から2つの前記奥行き情報を抽出し、抽出した2つの前記奥行き情報を用いて、前記対象画像の画素毎に前記奥行きの差分を算出し、算出した差分が閾値未満の場合に、前記対象画像の当該画素に対応する前記画素毎対応情報を前記対象画像の高解像度化に用いると判定することを特徴とする請求項1または2に記載の高解像度画像生成装置。 - 前記画像記憶部は、
前記撮像装置状態情報として、前記撮像装置の位置を示す撮像装置位置情報と、前記撮像装置の向きを示す撮像装置向き情報とを記憶することを特徴とする請求項1〜3のいずれかに記載の高解像度画像生成装置。 - 前記奥行き情報計算部は、
前記対象画像の各画素の奥行きとして、前記対象画像の各画素が示す位置の標高値を計算することを特徴とする請求項1〜4のいずれかに記載の高解像度画像生成装置。 - 画像に対し、前記画像の解像度より高い解像度に高解像度化する処理を行う高解像度画像生成装置であって、高解像度化する対象の対象画像と、前記対象画像の撮像対象を前記対象画像の視点と異なる視点から撮影した複数の参照画像とを記憶するとともに、前記対象画像と前記複数の参照画像とのそれぞれを撮像した撮像装置の撮像状態を示す撮像装置状態情報を前記対象画像と前記複数の参照画像とのそれぞれに対応付けて記憶する画像記憶部を備える高解像度画像生成装置の高解像度画像生成方法において、
オプティカルフロー計算部が、前記画像記憶部から、前記対象画像と前記参照画像とを含む複数の組であって、前記参照画像が互いに異なる複数の組を抽出し、抽出した組毎に、前記対象画像の画素毎に各画素が対応する前記参照画像の画素を示す画素毎対応情報を含むオプティカルフローを処理装置により計算するオプティカルフロー計算工程と、
奥行き情報計算部が、前記オプティカルフロー計算工程により計算された組毎の前記オプティカルフローと、前記画像記憶部に記憶された前記撮像装置状態情報のうち、前記対象画像と当該組に含まれる前記参照画像とのそれぞれに対応する前記撮像装置状態情報とに基づいて、前記対象画像の各画素の奥行きを示す奥行き情報を組毎に計算する奥行き情報計算工程と、
オプティカルフロー判定部が、前記奥行き情報計算工程により計算された組毎の前記奥行き情報のうちの少なくとも2つの前記奥行き情報に基づいて、組毎の前記オプティカルフローに含まれる前記画素毎対応情報のそれぞれを前記対象画像の高解像度化に用いるか否かを処理装置により判定するオプティカルフロー判定工程と、
高解像度化処理部が、組毎の前記オプティカルフローに含まれる前記画素毎対応情報のうち、前記オプティカルフロー判定工程により前記対象画像の高解像度化に用いると判定された前記画素毎対応情報に基づいて、前記対象画像を高解像度化する高解像度化処理工程とを備えることを特徴とする高解像度画像生成方法。 - 画像に対し、前記画像の解像度より高い解像度に高解像度化する処理を行う高解像度画像生成装置であって、高解像度化する対象の対象画像と、前記対象画像の撮像対象を前記対象画像の視点と異なる視点から撮影した複数の参照画像とを記憶するとともに、前記対象画像と前記複数の参照画像とのそれぞれを撮像した撮像装置の撮像状態を示す撮像装置状態情報を前記対象画像と前記複数の参照画像とのそれぞれに対応付けて記憶する画像記憶部を備える高解像度画像生成装置の高解像度画像生成プログラムにおいて、
オプティカルフロー計算部が、前記画像記憶部から、前記対象画像と前記参照画像とを含む複数の組であって、前記参照画像が互いに異なる複数の組を抽出し、抽出した組毎に、前記対象画像の画素毎に各画素が対応する前記参照画像の画素を示す画素毎対応情報を含むオプティカルフローを処理装置により計算するオプティカルフロー計算ステップと、
奥行き情報計算部が、前記オプティカルフロー計算ステップにより計算された組毎の前記オプティカルフローと、前記画像記憶部に記憶された前記撮像装置状態情報のうち、前記対象画像と当該組に含まれる前記参照画像とのそれぞれに対応する前記撮像装置状態情報とに基づいて、前記対象画像の各画素の奥行きを示す奥行き情報を組毎に計算する奥行き情報計算ステップと、
オプティカルフロー判定部が、前記奥行き情報計算ステップにより計算された組毎の前記奥行き情報のうちの少なくとも2つの前記奥行き情報に基づいて、組毎の前記オプティカルフローに含まれる前記画素毎対応情報のそれぞれを前記対象画像の高解像度化に用いるか否かを処理装置により判定するオプティカルフロー判定ステップと、
高解像度化処理部が、組毎の前記オプティカルフローに含まれる前記画素毎対応情報のうち、前記オプティカルフロー判定ステップにより前記対象画像の高解像度化に用いると判定された前記画素毎対応情報に基づいて、前記対象画像を高解像度化する高解像度化処理ステップとを備えることを特徴とする高解像度画像生成プログラム。
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