JP5229733B2 - ステレオマッチング処理装置、ステレオマッチング処理方法およびプログラム - Google Patents
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Description
複数の異なる位置から所定の領域を撮影した複数の画像の画像データを取得する画像データ取得手段と、
前記複数の画像に対応して基準の視差を設定する基準視差設定手段と、
前記基準視差設定手段で設定された基準の視差を与える画像の点を基準に、前記画像の範囲よりも小さい所定の範囲をステレオマッチングの探索範囲に設定する探索範囲設定手段と、
前記複数の画像の一つの画像内の任意の点について、前記基準視差設定手段で設定された基準の視差を与える他の画像の点を基準に、前記探索範囲設定手段で設定された探索範囲で前記他の画像の対応する点を探索する探索手段と、
前記複数の画像に対応する地図の標高データを取得する地図データ取得手段と、
を備え、
前記基準視差設定手段は、前記地図データ取得手段で取得した標高データに基づいて前記基準の視差を設定することを特徴とする。
複数の異なる位置から所定の領域を撮影した複数の画像から、該領域の3次元データを生成するステレオマッチング処理装置が行うステレオマッチング処理方法であって、
複数の異なる位置から所定の領域を撮影した複数の画像の画像データを取得する画像データ取得ステップと、
前記複数の画像に対応して基準の視差を設定する基準視差設定ステップと、
前記基準視差設定ステップで設定された基準の視差を与える画像の点を基準に、前記画像データの範囲よりも小さい所定の範囲をステレオマッチングの探索範囲に設定する探索範囲設定ステップと、
前記複数の画像の一つの画像内の任意の点について、前記基準視差設定ステップで設定された基準の視差を与える他の画像の点を基準に、前記探索範囲設定ステップで設定された探索範囲で前記他の画像の対応する点を探索する探索ステップと、
前記複数の画像に対応する地図の標高データを取得する地図データ取得ステップと、
を備え、
前記基準視差設定ステップでは、前記地図データ取得ステップで取得した標高データに基づいて前記基準の視差を設定することを特徴とする。
コンピュータを、
複数の異なる位置から所定の領域を撮影した複数の画像の画像データを取得する画像データ取得手段と、
前記複数の画像に対応して基準の視差を設定する基準視差設定手段と、
前記基準視差設定手段で設定された基準の視差を与える画像の点を基準に、前記画像の範囲よりも小さい所定の範囲をステレオマッチングの探索範囲に設定する探索範囲設定手段と、
前記複数の画像の一つの画像内の任意の点について、前記基準視差設定手段で設定された基準の視差を与える他の画像の点を基準に、前記探索範囲設定手段で設定された探索範囲で前記他の画像の対応する点を探索する探索手段と、
前記複数の画像に対応する地図の標高データを取得する地図データ取得手段
として機能させ、
前記基準視差設定手段は、前記地図データ取得手段で取得した標高データに基づいて前記基準の視差を設定することを特徴とする。
図1は、本発明の実施の形態1に係るステレオ画像処理装置の構成例を示すブロック図である。ステレオ画像処理装置1は、画像データ入力部10、ステレオマッチング部11、基準視差設定部12および探索範囲設定部13を備える。ステレオ画像処理装置1は、高さ計算部2に接続される。
図8は、本発明の実施の形態2に係るステレオ画像処理装置1の構成例を示すブロック図である。実施の形態2では、地図データの標高データに基づいて、基準の視差および探索範囲を設定する。
図11は、実施の形態3に係るステレオ画像処理装置1の構成例を示すブロック図である。実施の形態3のステレオ画像処理装置1は、実施の形態1の構成に加えて、基準点設定部16を備える。
図13は、実施の形態4に係るステレオ画像処理装置1の構成例を示すブロック図である。実施の形態4のステレオ画像処理装置1は、実施の形態3の基準点を外部から入力する。図13のステレオ画像処理装置1は、実施の形態3の構成に加えて、基準点入力部17を備える。
図15は、実施の形態5に係るステレオ画像処理装置1の構成例を示すブロック図である。実施の形態5のステレオ画像処理装置1は、実施の形態3の基準点とそれにステレオマッチングについて対応する組を外部から入力する。図15のステレオ画像処理装置1は、実施の形態3の基準点入力部17および基準点設定部16に代えて、基準対応点入力部18を備える。
好ましくは、前記基準視差設定手段は、前記複数の画像をそれぞれ対応する2以上の領域に分けて、それぞれの領域で前記基準の視差を設定し、
前記探索範囲設定手段は、前記それぞれの領域で設定された前記基準の視差を与える画像の点を基準に、該画像の範囲よりも小さい所定の範囲をステレオマッチングの探索範囲に設定する、
ことを特徴とする。
前記基準視差設定手段は、前記地図データ取得手段で取得した標高データに基づいて前記基準の視差を設定する。
前記基準視差設定手段は、前記基準点入力手段で取得した点について、ステレオマッチングによって視差を算出し、該算出した視差に基づいて、前記基準の視差を設定してもよい。
前記基準視差設定手段は、前記対応点入力手段で入力した対応する点の組で与えられる視差に基づいて、前記基準の視差を設定してもよい。
好ましくは、前記基準視差設定ステップは、前記ステレオマッチング処理を行う1組の画像をそれぞれ対応する2以上の領域に分けて、それぞれの領域で前記基準の視差を設定し、
前記探索範囲設定ステップは、前記それぞれの領域で設定された前記基準の視差を与える画像の点を基準に、該画像の範囲よりも小さい所定の範囲をステレオマッチングの探索範囲に設定する、
ことを特徴とする。
前記基準視差設定ステップは、前記地図データ取得ステップで取得した標高データに基づいて前記基準の視差を設定する。
前記基準視差設定ステップは、前記基準点入力ステップで取得した点について、ステレオマッチングによって視差を算出し、該算出した視差に基づいて、前記基準の視差を設定してもよい。
前記基準視差設定ステップは、前記対応点入力ステップで入力した対応する点の組で与えられる視差に基づいて、前記基準の視差を設定してもよい。
2 高さ計算部
10 画像データ入力部
11 ステレオマッチング部
12 基準視差設定部
13 探索範囲設定部
14 地図データ入力部
15 領域分割部
16 基準点設定部
17 基準点入力部
18 基準対応点入力部
21 制御部
22 主記憶部
23 外部記憶部
24 操作部
25 表示部
26 入出力部
30 制御プログラム
Claims (5)
- 複数の異なる位置から所定の領域を撮影した複数の画像の画像データを取得する画像データ取得手段と、
前記複数の画像に対応して基準の視差を設定する基準視差設定手段と、
前記基準視差設定手段で設定された基準の視差を与える画像の点を基準に、前記画像の範囲よりも小さい所定の範囲をステレオマッチングの探索範囲に設定する探索範囲設定手段と、
前記複数の画像の一つの画像内の任意の点について、前記基準視差設定手段で設定された基準の視差を与える他の画像の点を基準に、前記探索範囲設定手段で設定された探索範囲で前記他の画像の対応する点を探索する探索手段と、
前記複数の画像に対応する地図の標高データを取得する地図データ取得手段と、
を備え、
前記基準視差設定手段は、前記地図データ取得手段で取得した標高データに基づいて前記基準の視差を設定することを特徴とするステレオマッチング処理装置。 - 前記基準視差設定手段は、前記複数の画像をそれぞれ対応する2以上の領域に分けて、それぞれの領域で前記基準の視差を設定し、
前記探索範囲設定手段は、前記それぞれの領域で設定された前記基準の視差を与える画像の点を基準に、該画像の範囲よりも小さい所定の範囲をステレオマッチングの探索範囲に設定する、
ことを特徴とする請求項1に記載のステレオマッチング処理装置。 - 複数の異なる位置から所定の領域を撮影した複数の画像から、該領域の3次元データを生成するステレオマッチング処理装置が行うステレオマッチング処理方法であって、
複数の異なる位置から所定の領域を撮影した複数の画像の画像データを取得する画像データ取得ステップと、
前記複数の画像に対応して基準の視差を設定する基準視差設定ステップと、
前記基準視差設定ステップで設定された基準の視差を与える画像の点を基準に、前記画像データの範囲よりも小さい所定の範囲をステレオマッチングの探索範囲に設定する探索範囲設定ステップと、
前記複数の画像の一つの画像内の任意の点について、前記基準視差設定ステップで設定された基準の視差を与える他の画像の点を基準に、前記探索範囲設定ステップで設定された探索範囲で前記他の画像の対応する点を探索する探索ステップと、
前記複数の画像に対応する地図の標高データを取得する地図データ取得ステップと、
を備え、
前記基準視差設定ステップでは、前記地図データ取得ステップで取得した標高データに基づいて前記基準の視差を設定することを特徴とするステレオマッチング処理方法。 - 前記基準視差設定ステップでは、前記ステレオマッチング処理を行う1組の画像をそれぞれ対応する2以上の領域に分けて、それぞれの領域で前記基準の視差を設定し、
前記探索範囲設定ステップでは、前記それぞれの領域で設定された前記基準の視差を与える画像の点を基準に、該画像の範囲よりも小さい所定の範囲をステレオマッチングの探索範囲に設定する、
ことを特徴とする請求項3に記載のステレオマッチング処理方法。 - コンピュータを、
複数の異なる位置から所定の領域を撮影した複数の画像の画像データを取得する画像データ取得手段と、
前記複数の画像に対応して基準の視差を設定する基準視差設定手段と、
前記基準視差設定手段で設定された基準の視差を与える画像の点を基準に、前記画像の範囲よりも小さい所定の範囲をステレオマッチングの探索範囲に設定する探索範囲設定手段と、
前記複数の画像の一つの画像内の任意の点について、前記基準視差設定手段で設定された基準の視差を与える他の画像の点を基準に、前記探索範囲設定手段で設定された探索範囲で前記他の画像の対応する点を探索する探索手段と、
前記複数の画像に対応する地図の標高データを取得する地図データ取得手段
として機能させ、
前記基準視差設定手段は、前記地図データ取得手段で取得した標高データに基づいて前記基準の視差を設定することを特徴とするプログラム。
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