JP5974458B2 - Vehicle attitude control device - Google Patents
Vehicle attitude control device Download PDFInfo
- Publication number
- JP5974458B2 JP5974458B2 JP2011256696A JP2011256696A JP5974458B2 JP 5974458 B2 JP5974458 B2 JP 5974458B2 JP 2011256696 A JP2011256696 A JP 2011256696A JP 2011256696 A JP2011256696 A JP 2011256696A JP 5974458 B2 JP5974458 B2 JP 5974458B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- road
- attitude
- posture
- control device
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Landscapes
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
Description
本発明は、車両の姿勢を制御する姿勢制御部と、車両の目標姿勢を決定する姿勢決定部とを備え、姿勢制御部が、車両の姿勢を、姿勢決定部により決定された目標姿勢に近づける車両姿勢制御装置に関する。 The present invention includes an attitude control unit that controls the attitude of a vehicle and an attitude determination unit that determines a target attitude of the vehicle, and the attitude control unit brings the attitude of the vehicle closer to the target attitude determined by the attitude determination unit. The present invention relates to a vehicle attitude control device.
特許文献１の車両の姿勢制御装置は、車両の現在の走行位置を基点とした所定時間後の走行位置を演算する走行位置推定手段と、現在の走行位置から走行位置推定手段により推定された所定時間後の走行位置への方向に中心軸を設定し、この中心軸周りに車体を回転する姿勢最適化制御を実行する姿勢調節手段とを有する。 The attitude control device for a vehicle disclosed in Patent Document 1 includes a travel position estimation unit that calculates a travel position after a predetermined time with the current travel position of the vehicle as a base point, and a predetermined position estimated by the travel position estimation unit from the current travel position. And a posture adjusting means for performing posture optimization control for setting a central axis in a direction toward the travel position after time and rotating the vehicle body around the central axis.
一般的に、車両姿勢制御装置は、車両の操縦性が向上するために、車体すべり角を０に近づけることにより、車両の進行方向と車両の前方とが一致するように車両の姿勢を制御する。しかし、車両が走行する道路の湾曲は様々な態様であるため、車両の進行方向と車両の前方とを一致させることが必ずしも操縦性を向上させることにはならない。よって、特許文献１の姿勢制御装置は、湾曲した道路を車両が走行するときの車両の操縦性を向上させることができないおそれがある。 Generally, the vehicle attitude control device controls the attitude of the vehicle so that the traveling direction of the vehicle coincides with the front of the vehicle by bringing the vehicle body slip angle close to 0 in order to improve the controllability of the vehicle. . However, since the road on which the vehicle travels varies in various ways, matching the traveling direction of the vehicle with the front of the vehicle does not necessarily improve maneuverability. Therefore, the attitude control device of Patent Document 1 may not be able to improve the maneuverability of the vehicle when the vehicle travels on a curved road.
本発明は、上記課題を解決するため、湾曲した道路を車両が走行するときの車両の操縦性の向上に貢献する車両姿勢制御装置を提供することを目的とする。 In order to solve the above-described problems, an object of the present invention is to provide a vehicle attitude control device that contributes to improving the controllability of a vehicle when the vehicle travels on a curved road.
（１）第１の手段は、請求項１に記載の発明すなわち、車両の姿勢を制御する姿勢制御部と、前記車両の目標姿勢を決定する姿勢決定部とを備え、前記姿勢制御部が、前記車両の姿勢を、前記姿勢決定部により決定された前記目標姿勢に近づける車両姿勢制御装置において、前記姿勢決定部が、前記車両が走行している湾曲した道路の曲率に係る情報、および湾曲した道路の幅方向における前記車両の位置に係る情報の少なくとも一方の情報に基づいて、道路内側の湾曲に沿って曲がる曲線上に位置しかつ前記車両の前方及び前記車両から所定距離だけ離れた基準点での接線と、前記車両の前後方向に延びる左右中心軸とのなす角度を決定することを要旨とする。 (1) The first means includes the invention according to claim 1, that is, a posture control unit that controls the posture of the vehicle, and a posture determination unit that determines a target posture of the vehicle, wherein the posture control unit includes: In the vehicle attitude control device that brings the attitude of the vehicle closer to the target attitude determined by the attitude determination unit, the attitude determination unit includes information related to the curvature of a curved road on which the vehicle is traveling, and a curve A reference point located on a curve that bends along a curve on the inner side of the road and at a predetermined distance from the front of the vehicle and the vehicle based on at least one of the information related to the position of the vehicle in the width direction of the road The gist is to determine the angle formed between the tangent line at the left and the right and left central axes extending in the front-rear direction of the vehicle.
この発明によれば、姿勢決定部は、車両が走行している湾曲した道路の曲率に係る情報、および湾曲した道路の幅方向における車両の位置に係る情報の少なくとも一方の情報に基づいて、道路の湾曲に沿って曲がる曲線の接線に対して車両の前後方向に延びる左右中心軸のなす角度を決定する。このため、姿勢決定部は、道路の湾曲に沿って曲がる曲線の接線に対して車両の前後方向に延びる左右中心軸のなす角度を決定して、車両が実際に走行する道路の湾曲態様に応じた車両の目標姿勢を決定することができる。そして、姿勢制御部が、車両の姿勢を姿勢決定部が決定した目標姿勢に近づけるため、姿勢決定部が車両の目標姿勢を動的に決定することにより、様々な道路の湾曲態様に応じて、道路の曲線の接線に対して車両の前後方向に延びる左右中心軸のなす角度を制御することができる。よって、湾曲した道路を車両が走行するときの車両の操縦性を向上させることができる。 According to the present invention, the posture determination unit is configured to generate a road based on at least one of information related to the curvature of the curved road on which the vehicle is traveling and information related to the position of the vehicle in the width direction of the curved road. The angle formed by the left and right central axes extending in the vehicle front-rear direction with respect to the tangent of the curve that curves along the curve of the vehicle is determined. For this reason, the posture determination unit determines an angle formed by the left and right central axes extending in the front-rear direction of the vehicle with respect to a tangent of a curve that curves along the curve of the road, according to the curve of the road on which the vehicle actually travels. It is possible to determine the target posture of the vehicle. And in order for the attitude control unit to bring the vehicle attitude closer to the target attitude determined by the attitude determination unit, the attitude determination unit dynamically determines the target attitude of the vehicle, according to various road bending modes, It is possible to control the angle formed by the left and right central axes extending in the longitudinal direction of the vehicle with respect to the tangent line of the road curve. Therefore, the controllability of the vehicle when the vehicle travels on a curved road can be improved.
また、上記の車両姿勢制御装置において、道路内側の湾曲に沿って曲がる曲線の接線に対して、前記車両の前後方向に延びる左右中心軸が平行となる状態を、「ニュートラル姿勢」とし、前記姿勢決定部は、前記車両の位置が道路の幅方向における所定の基準位置にあるとき、前記ニュートラル姿勢を前記目標姿勢とする。 Further, in the above-described vehicle attitude control device, a state in which a left-right central axis extending in the front-rear direction of the vehicle is parallel to a tangent of a curve that curves along a curve on the road inner side is referred to as a “neutral attitude”, and the attitude determination unit, when the position of the vehicle is in a predetermined reference position in the width direction of the road, the neutral posture you and the target posture.
この構成によれば、道路の幅方向における所定の基準位置に車両が位置するときには、車両の前後方向に延びる左右中心軸が、道路の曲線の接線に対して平行となるように車両の姿勢が制御される。このため、例えば、道路の幅方向における所定の基準位置が道路の中央であれば、道路の中央を走行し続けることが容易となるように車両の操縦性を向上させることができる。 According to this configuration , when the vehicle is located at a predetermined reference position in the width direction of the road, the posture of the vehicle is such that the left and right central axis extending in the front-rear direction of the vehicle is parallel to the tangent line of the road curve. Be controlled. For this reason, for example, if the predetermined reference position in the width direction of the road is the center of the road, it is possible to improve the maneuverability of the vehicle so that it is easy to continue traveling on the center of the road.
（２）第２の手段は、請求項２に記載の発明すなわち、請求項１に記載の車両姿勢制御装置において、道路の湾曲に沿って曲がる曲線の接線に対して、前記車両の前方が湾曲した道路の内側を向く状態を、「ヘッドイン姿勢」とし、前記制御部は、前記車両の位置が道路の幅方向において所定の基準位置よりも外側にあるとき、前記ヘッドイン姿勢を前記目標姿勢とすることを要旨とする。 (2) The second means is the invention according to claim 2, that is, the vehicle attitude control device according to claim 1 , wherein the front of the vehicle is curved with respect to a tangent of a curve that curves along the curve of the road. The state facing the inside of the road is referred to as “head-in posture”, and the control unit determines that the head-in posture is the target posture when the position of the vehicle is outside a predetermined reference position in the width direction of the road. It is a summary.
この発明によれば、道路の幅方向における所定の基準位置よりも外側に車両が位置するときには、車両の前後方向に延びる左右中心軸が、道路の曲線の接線に対して、湾曲した道路の内側を向くように車両の姿勢が制御される。このため、道路の幅方向において所定の基準位置より外側に位置する車両が、湾曲した道路の内側へ向けて走行することが容易となるように車両の操縦性を向上させることができる。 According to the present invention, when the vehicle is positioned outside the predetermined reference position in the width direction of the road, the left and right central axes extending in the front-rear direction of the vehicle are inside the curved road with respect to the tangent line of the road curve. The attitude of the vehicle is controlled to face the vehicle. For this reason, it is possible to improve the controllability of the vehicle so that the vehicle located outside the predetermined reference position in the width direction of the road can easily travel toward the inside of the curved road.
（３）第３の手段は、請求項３に記載の発明すなわち、請求項１または２に記載の車両姿勢制御装置において、道路の湾曲に沿って曲がる曲線の接線に対して、前記車両の前方が湾曲した道路の外側を向く状態を、「ヘッドアウト姿勢」とし、前記制御部は、前記車両の位置が道路の幅方向において所定の基準位置よりも内側にあるとき、前記ヘッドアウト姿勢を前記目標姿勢とすることを要旨とする。 (3) The third means is the invention according to claim 3, that is, the vehicle attitude control device according to claim 1 or 2 , wherein the front of the vehicle with respect to a tangent of a curve that curves along the curve of the road. A state in which the vehicle faces the outside of the curved road is referred to as a “head-out posture”, and the control unit sets the head-out posture when the vehicle position is inside a predetermined reference position in the width direction of the road. The gist is to achieve the target posture.
この発明によれば、道路の幅方向における所定の基準位置よりも内側に車両が位置するときには、車両の前後方向に延びる左右中心軸が、道路の曲線の接線に対して、湾曲した道路の外側を向くように車両の姿勢が制御される。このため、道路の幅方向において所定の基準位置より内側に位置する車両が、湾曲した道路の外側へ向けて走行することが容易となるように車両の操縦性を向上させることができる。 According to this invention, when the vehicle is positioned inside a predetermined reference position in the width direction of the road, the left and right central axes extending in the front-rear direction of the vehicle are outside the curved road with respect to the tangent line of the road curve. The attitude of the vehicle is controlled to face the vehicle. For this reason, it is possible to improve the controllability of the vehicle so that the vehicle located inside the predetermined reference position in the width direction of the road can easily travel toward the outside of the curved road.
（４）第４の手段は、請求項４に記載の発明すなわち、請求項１〜３のいずれか一項に記載の車両姿勢制御装置において、前記車両の前方が、所定の基準方向を向く状態を、「基準姿勢」とし、前記車両の前方が、前記基準姿勢に比べて湾曲した道路の内側を向く状態を、「内向き姿勢」とし、前記姿勢決定部は、道路の曲率が所定の基準曲率であるときに前記基準姿勢を前記目標姿勢とし、道路の曲率が所定の基準曲率よりも小さいときに前記内向き姿勢を前記目標姿勢とすることを要旨とする。 (4) The fourth means is the invention according to claim 4, that is, the vehicle attitude control device according to any one of claims 1 to 3 , wherein the front of the vehicle faces a predetermined reference direction. Is defined as a “reference posture”, and a state in which the front of the vehicle faces the inside of a curved road as compared to the reference posture is defined as an “inward posture”, and the posture determination unit has a predetermined curvature of the road. The gist is that the reference posture is the target posture when the curvature is a curvature, and the inward posture is the target posture when a road curvature is smaller than a predetermined reference curvature.
この発明によれば、道路の曲率が所定の基準曲率よりも小さいときには、道路の曲率が所定の基準曲率であるときに比べて、車両の前方が、湾曲した道路の内側を向くように車両の姿勢が制御される。このため、所定の基準曲率を有するカーブに比べて緩いカーブを走行する車両が、湾曲した道路の内側へ向けて走行することが容易となるように車両の操縦性を向上させることができる。 According to the present invention, when the curvature of the road is smaller than the predetermined reference curvature, the front of the vehicle faces the inside of the curved road compared to when the road curvature is the predetermined reference curvature. The attitude is controlled. For this reason, the controllability of the vehicle can be improved so that a vehicle traveling on a gentle curve compared to a curve having a predetermined reference curvature can easily travel toward the inside of the curved road.
（５）第５の手段は、請求項５に記載の発明すなわち、請求項４に記載の車両姿勢制御装置において、前記車両の前方が、前記基準姿勢に比べて湾曲した道路の外側を向く状態を、「外向き姿勢」とし、前記姿勢決定部は、道路の曲率が所定の基準曲率よりも大きいときに前記外向き姿勢を前記目標姿勢とすることを要旨とする。 (5) The fifth means is the invention according to claim 5, that is, the vehicle attitude control device according to claim 4 , wherein the front of the vehicle faces the outside of the curved road compared to the reference attitude. The attitude determination unit sets the outward attitude as the target attitude when the road curvature is larger than a predetermined reference curvature.
この発明によれば、道路の曲率が所定の基準曲率よりも大きいときには、道路の曲率が所定の基準曲率であるときに比べて、車両の前方が、湾曲した道路の外側を向くように車両の姿勢が制御される。このため、所定の基準曲率を有するカーブに比べて急なカーブを走行する車両が、湾曲した道路の外側へ向けて走行することが容易となるように車両の操縦性を向上させることができる。 According to this invention, when the curvature of the road is larger than the predetermined reference curvature, the front of the vehicle faces the outside of the curved road compared to when the road curvature is the predetermined reference curvature. The attitude is controlled. For this reason, the controllability of the vehicle can be improved so that a vehicle traveling on a steeper curve compared to a curve having a predetermined reference curvature can easily travel toward the outside of the curved road.
（６）第６の手段は、請求項６に記載の発明すなわち、請求項１〜５のいずれか一項に記載の車両姿勢制御装置において、前記姿勢決定部は、前記基準点を決定して、前記車両の前後方向に延びる左右中心軸のなす角度を決定するための対象となる前記接線を、道路の湾曲に沿って曲がる曲線と前記基準点において接する線とし、前記姿勢決定部は、前記基準点を決定するための前記所定距離を車速に応じて変更することを要旨とする。 (6) The sixth means is the vehicle attitude control device according to any one of claims 1 to 5 , that is, the attitude determination unit determines the reference point. , The tangent to be determined for the angle formed by the left and right central axis extending in the front-rear direction of the vehicle is a line tangent to a curve that curves along the curve of the road at the reference point, and the posture determination unit The gist is to change the predetermined distance for determining the reference point according to the vehicle speed.
この発明によれば、車速に応じて、車両の前後方向に延びる左右中心軸のなす角度を決定するための対象となる上記接線を変更することができる。このため、例えば、運転者が前方を注視する距離である前方注視距離に応じて、上記接線に対して車両の前後方向に延びる左右中心軸のなす角度を制御することができる。 According to this invention, the said tangent used as the object for determining the angle which the left-right central axis extended in the front-back direction of a vehicle can be changed according to a vehicle speed. For this reason, for example, the angle formed by the left and right central axes extending in the front-rear direction of the vehicle with respect to the tangent line can be controlled in accordance with the front gaze distance that is the distance that the driver gazes ahead.
本発明は、湾曲した道路を車両が走行するときの車両の操縦性の向上に貢献する車両姿勢制御装置を提供する。 The present invention provides a vehicle attitude control device that contributes to improving the controllability of a vehicle when the vehicle travels on a curved road.
（第１実施形態）
図１〜図５を参照して、本発明の第１実施形態について説明する。なお、図中の矢印Ｘは、車両１の前方および後方を含む前後方向を示す。また、図中の矢印Ｙは、車両１の左方および右方を含む左右方向を示す。前後方向と左右方向は互いに直交する直線方向である。前後方向および左右方向に直交する直線方向を、上方および下方を含む上下方向とする。前後方向、左右方向、および上下方向は、車両１に固定された座標系の方向を示している。
(First embodiment)
A first embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. In addition, the arrow X in a figure shows the front-back direction including the front and back of the vehicle 1. FIG. An arrow Y in the figure indicates the left-right direction including the left side and the right side of the vehicle 1. The front-rear direction and the left-right direction are linear directions orthogonal to each other. A linear direction perpendicular to the front-rear direction and the left-right direction is defined as the up-down direction including the upper and lower directions. The front-rear direction, the left-right direction, and the up-down direction indicate the directions of the coordinate system fixed to the vehicle 1.
図１に、車体２と車輪３と車両姿勢制御装置４とを有する車両１の全体構成を示す。
前側の車輪３である前輪３１，３２は、前側の車軸Ａである前軸ＡＦを回転中心軸として回転する。左前輪３１は、車体２の左前側部位に位置する。右前輪３２は、車体２の右前側部位に位置する。
FIG. 1 shows an overall configuration of a vehicle 1 having a vehicle body 2, wheels 3, and a vehicle attitude control device 4.
The front wheels 31 and 32 that are the front wheels 3 rotate using the front axis AF that is the front axle A as the rotation center axis. The left front wheel 31 is located at a left front side portion of the vehicle body 2. The right front wheel 32 is located at the right front side portion of the vehicle body 2.
後側の車輪３である後輪３３，３４は、後側の車軸Ａである後軸ＡＲを回転中心軸として回転する。左後輪３３は、車体２の左後側部位に位置する。右後輪３４は、車体２の右後側部位に位置する。 The rear wheels 33 and 34 which are the rear wheels 3 rotate with the rear axis AR which is the rear axle A as the rotation center axis. The left rear wheel 33 is located at a left rear portion of the vehicle body 2. The right rear wheel 34 is located at the right rear portion of the vehicle body 2.
ステアリング装置１２は、前輪３１，３２と、前輪３１，３２の舵角を制御するための操舵ハンドル１１とを接続する。前輪３１，３２の舵角は、操舵ハンドル１１が操作されることによって変化する。 The steering device 12 connects the front wheels 31 and 32 and the steering handle 11 for controlling the steering angle of the front wheels 31 and 32. The steering angles of the front wheels 31 and 32 change when the steering handle 11 is operated.
車両姿勢制御装置４は、車体すべり角推定装置５と、車輪速センサ４１〜４４と、加速度センサ４５と、ヨーレートセンサ４６と、道路情報取得部４７と、メモリ４８と、演算装置４９と、前輪制御装置６と、後輪制御装置７とを有する。なお、車両１の姿勢を制御する前輪制御装置６および後輪制御装置７は「姿勢制御部」に相当する。また、演算装置４９は「姿勢決定部」に相当する。 The vehicle attitude control device 4 includes a vehicle slip angle estimation device 5, wheel speed sensors 41 to 44, an acceleration sensor 45, a yaw rate sensor 46, a road information acquisition unit 47, a memory 48, a calculation device 49, and a front wheel. A control device 6 and a rear wheel control device 7 are provided. The front wheel control device 6 and the rear wheel control device 7 that control the posture of the vehicle 1 correspond to a “posture control unit”. The computing device 49 corresponds to a “posture determination unit”.
車体すべり角推定装置５は、車体２の横すべり角を推定する。車体２の横すべり角は、例えば、車両１のヨーレートおよび加速度と、路面の摩擦係数とに基づいて算出される。なお、路面の摩擦係数はその推定精度が低ければ、横すべり角の推定精度が低くなるため、路面の摩擦係数に代えて車輪３に作用する横力に基づいて横すべり角が算出されることが好ましい。車輪３に作用する横力はタイヤ横力センサ（図示略）が検出する。 The vehicle slip angle estimation device 5 estimates the side slip angle of the vehicle body 2. The side slip angle of the vehicle body 2 is calculated based on, for example, the yaw rate and acceleration of the vehicle 1 and the friction coefficient of the road surface. Note that if the estimation accuracy of the friction coefficient of the road surface is low, the estimation accuracy of the side slip angle is lowered. Therefore, it is preferable that the side slip angle is calculated based on the lateral force acting on the wheel 3 instead of the friction coefficient of the road surface. . A lateral force acting on the wheel 3 is detected by a tire lateral force sensor (not shown).
車輪速センサ４１は、左前輪３１の車輪速を検出する。車輪速センサ４２は、右前輪３２の車輪速を検出する。車輪速センサ４３は、左後輪３３の車輪速を検出する。車輪速センサ４４は、右後輪３４の車輪速を検出する。 The wheel speed sensor 41 detects the wheel speed of the left front wheel 31. The wheel speed sensor 42 detects the wheel speed of the right front wheel 32. The wheel speed sensor 43 detects the wheel speed of the left rear wheel 33. The wheel speed sensor 44 detects the wheel speed of the right rear wheel 34.
加速度センサ４５は、前後方向および左右方向および上下方向の加速度を検出する。
ヨーレートセンサ４６は、上下方向を回転の中心とする車両１の回転の角速度であるヨーレートを検出する。
The acceleration sensor 45 detects accelerations in the front-rear direction, the left-right direction, and the up-down direction.
The yaw rate sensor 46 detects a yaw rate that is an angular velocity of rotation of the vehicle 1 with the vertical direction as the center of rotation.
道路情報取得部４７は、道路の情報として、車両１が走行する道路の形状の情報であって、車両１の前方の道路の形状の情報を取得する。道路情報取得部４７は、例えば、車載カメラ、ＧＰＳ（Global Positioning System）を用いるＧＰＳ受信機、またはこれらの組合せ等により構成される。 The road information acquisition unit 47 acquires information on the shape of the road on which the vehicle 1 travels as road information, and information on the shape of the road ahead of the vehicle 1. The road information acquisition unit 47 includes, for example, an in-vehicle camera, a GPS receiver using GPS (Global Positioning System), or a combination thereof.
メモリ４８は、演算装置４９が実行するプログラムと、同プログラムに用いる情報を記憶する。メモリ４８は、プログラムに用いる情報として、車両１の基礎目標姿勢に係る情報を記憶している。本実施形態においては、基礎目標姿勢は、道路の湾曲に沿って曲がる曲線の接線に対して、車両１の前後方向に延びる左右中心軸が平行となる状態である。以下、この状態を「ニュートラル姿勢」という。 The memory 48 stores a program executed by the arithmetic device 49 and information used for the program. The memory 48 stores information related to the basic target posture of the vehicle 1 as information used for the program. In the present embodiment, the basic target posture is a state in which the left-right central axis extending in the front-rear direction of the vehicle 1 is parallel to the tangent of a curve that curves along the curve of the road. Hereinafter, this state is referred to as “neutral posture”.
演算装置４９は、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）により構成される集積回路である。演算装置４９は、メモリ４８に記憶されているプログラムに基づいて車両姿勢制御処理を実行する。 The arithmetic device 49 is an integrated circuit composed of an ECU (Electronic Control Unit). The arithmetic device 49 executes a vehicle attitude control process based on a program stored in the memory 48.
車両姿勢制御処理において、演算装置４９は、道路情報取得部４７により取得した車両１の前方の道路の形状の情報に基づいて、湾曲した道路の幅方向における車両１の位置に係る情報、および車両１が走行している湾曲した道路の曲率に係る情報を取得する。すなわち、演算装置４９は、例えば、車載カメラにより撮影された画像データや、車両１の位置情報を含む地図データに基づいて、道路の幅方向における車両１の位置、および道路の曲率を算出する。 In the vehicle attitude control process, the computing device 49 is configured to obtain information on the position of the vehicle 1 in the width direction of the curved road based on the information on the shape of the road ahead of the vehicle 1 acquired by the road information acquisition unit 47, and the vehicle Information relating to the curvature of the curved road on which 1 is traveling is acquired. That is, the arithmetic unit 49 calculates the position of the vehicle 1 in the width direction of the road and the curvature of the road based on, for example, image data captured by the in-vehicle camera and map data including the position information of the vehicle 1.
また、車両姿勢制御処理において、演算装置４９は、道路の幅方向における車両１の位置に基づいて、車両１の姿勢を所定の目標姿勢に近づけるための制御量を算出する。演算装置４９は算出した制御量を前輪制御装置６および後輪制御装置７の少なくとも一方に出力する。前輪制御装置６および後輪制御装置７は、演算装置４９が算出した制御量に基づいて動作する。 In the vehicle attitude control process, the arithmetic unit 49 calculates a control amount for bringing the attitude of the vehicle 1 close to a predetermined target attitude based on the position of the vehicle 1 in the width direction of the road. The arithmetic device 49 outputs the calculated control amount to at least one of the front wheel control device 6 and the rear wheel control device 7. The front wheel control device 6 and the rear wheel control device 7 operate based on the control amount calculated by the calculation device 49.
前輪制御装置６は、操舵ハンドル１１の舵角と連動せずに前輪３１，３２の舵角を制御することが可能なアクティブステアリング装置である。前輪制御装置６は、前輪３１，３２を制御して車両１の姿勢を制御する。上下方向を回転の中心とする車両１について、その回転の中心の位置（以下、「ヨー回転中心位置」）が、後軸ＡＲよりも前軸ＡＦに近い位置にあるときは、前輪３１，３２の横すべり角は、後輪３３，３４の横すべり角よりも小さく、前輪３１，３２は後輪３３，３４に比べて路面をグリップしている。よって、このとき、前輪制御装置６は、前輪３１，３２を制御することによって、車両１の姿勢を効果的に制御する。 The front wheel control device 6 is an active steering device capable of controlling the steering angles of the front wheels 31 and 32 without being interlocked with the steering angle of the steering handle 11. The front wheel control device 6 controls the posture of the vehicle 1 by controlling the front wheels 31 and 32. For the vehicle 1 whose center of rotation is the vertical direction, when the position of the center of rotation (hereinafter referred to as “yaw rotation center position”) is closer to the front axis AF than the rear axis AR, the front wheels 31, 32 The side slip angle is smaller than the side slip angle of the rear wheels 33, 34, and the front wheels 31, 32 grip the road surface compared to the rear wheels 33, 34. Therefore, at this time, the front wheel control device 6 effectively controls the posture of the vehicle 1 by controlling the front wheels 31 and 32.
後輪制御装置７は、駆動輪である後輪３３，３４について、左後輪３３の駆動力と右後輪３４の駆動力の配分比率を制御することが可能な左右駆動力配分装置である。後輪制御装置７は、後輪３３，３４を制御して車両１の姿勢を制御する。ヨー回転中心位置が、前軸ＡＦよりも後軸ＡＲに近い位置にあるときは、後輪３３，３４の横すべり角は、前輪３１，３２の横すべり角よりも小さく、後輪３３，３４は前輪３１，３２に比べて路面をグリップしている。よって、このとき、後輪制御装置７は、後輪３３，３４を制御することによって、車両１の姿勢を効果的に制御する。 The rear wheel control device 7 is a left and right driving force distribution device capable of controlling the distribution ratio of the driving force of the left rear wheel 33 and the driving force of the right rear wheel 34 with respect to the rear wheels 33 and 34 that are driving wheels. . The rear wheel control device 7 controls the posture of the vehicle 1 by controlling the rear wheels 33 and 34. When the yaw rotation center position is closer to the rear axis AR than the front axis AF, the side slip angle of the rear wheels 33, 34 is smaller than the side slip angle of the front wheels 31, 32, and the rear wheels 33, 34 are front wheels. Compared to 31 and 32, the road surface is gripped. Therefore, at this time, the rear wheel control device 7 effectively controls the posture of the vehicle 1 by controlling the rear wheels 33 and 34.
図２を参照して、車両姿勢制御処理について説明する。図２に示す一連の処理は、ステップＳ１１およびＳ１５を除いて、演算装置４９が行う。
ステップＳ１１では、車体すべり角推定装置５が車体２の横すべり角を推定する。横すべり角の推定結果は車体すべり角推定装置５から演算装置４９に入力される。演算装置４９は、横すべり角に基づいて走行中の車両１の姿勢を検出する。
The vehicle attitude control process will be described with reference to FIG. 2 is performed by the arithmetic unit 49 except for steps S11 and S15.
In step S <b> 11, the vehicle slip angle estimation device 5 estimates the side slip angle of the vehicle body 2. The estimation result of the side slip angle is input from the body slip angle estimation device 5 to the calculation device 49. The computing device 49 detects the attitude of the vehicle 1 that is traveling based on the side slip angle.
ステップＳ１２では、検出された車両１の姿勢と、メモリ４８に記憶されている基礎目標姿勢とに基づいて、車両１の姿勢を基礎目標姿勢に近づけるための制御量を算出する。制御量は、前輪制御装置６による前輪３１，３２の制御量、後輪制御装置７による後輪３３，３４の制御量に相当する。前輪３１，３２の制御量は、前輪３１，３２の舵角の変化量に相当する。また、後輪３３，３４の制御量は、左後輪３３の駆動力と右後輪３４の駆動力の差に相当する。 In step S <b> 12, based on the detected attitude of the vehicle 1 and the basic target attitude stored in the memory 48, a control amount for making the attitude of the vehicle 1 close to the basic target attitude is calculated. The control amount corresponds to the control amount of the front wheels 31 and 32 by the front wheel control device 6 and the control amount of the rear wheels 33 and 34 by the rear wheel control device 7. The control amount of the front wheels 31 and 32 corresponds to the amount of change in the steering angle of the front wheels 31 and 32. The control amount of the rear wheels 33 and 34 corresponds to the difference between the driving force of the left rear wheel 33 and the driving force of the right rear wheel 34.
ステップＳ１２において、演算装置４９は、制御量を算出するために、道路の湾曲に沿って曲がる曲線上に位置し、かつ車両１の前方に位置し、かつ車両１から所定距離だけ離れた基準点を決定する。そして、この基準点で道路の湾曲に沿って曲がる曲線と接する線を基準接線として、演算装置４９は、基準接線に対して車両１の前後方向に延びる左右中心軸を平行とするための前輪３１，３２の制御量および後輪３３，３４の制御量を算出する。このようにして算出された前輪３１，３２の制御量および後輪３３，３４の制御量が、車両１の姿勢を基礎目標姿勢に近づけるための制御量に相当する。なお、演算装置４９は、基準点を決定するときに、基準点が決定される上記所定距離を車速に応じて変更する。具体的には、演算装置４９は、車速が大きいほど上記所定距離を長くして、基準点を車両１の遠くに位置する点とし、車速が小さいほど上記所定距離を短くして、基準点を車両１の近くに位置する点とする。車速は、車輪速センサ４１〜４４による車輪速の検出結果に基づいて算出する。 In step S12, the calculation device 49 is located on a curve that bends along the curve of the road, is located in front of the vehicle 1 and is a predetermined distance away from the vehicle 1 in order to calculate the control amount. To decide. The computing device 49 uses the line tangent to the curve that curves along the curve of the road at the reference point as a reference tangent, and the arithmetic device 49 makes the front wheel 31 for making the left and right central axes extending in the front-rear direction of the vehicle 1 parallel to the reference tangent. , 32 and the control amounts of the rear wheels 33, 34 are calculated. The control amounts of the front wheels 31 and 32 and the control amounts of the rear wheels 33 and 34 calculated in this way correspond to control amounts for bringing the posture of the vehicle 1 closer to the basic target posture. Note that when determining the reference point, the arithmetic unit 49 changes the predetermined distance at which the reference point is determined according to the vehicle speed. Specifically, the arithmetic unit 49 increases the predetermined distance as the vehicle speed increases and sets the reference point as a point farther away from the vehicle 1, and decreases the predetermined distance as the vehicle speed decreases. It is assumed that the point is located near the vehicle 1. The vehicle speed is calculated based on the detection result of the wheel speed by the wheel speed sensors 41-44.
ステップＳ１３では、道路情報取得部４７を用いて、道路の幅方向における車両１の位置を検出する。
ステップＳ１４では、ステップＳ１３で検出した道路の幅方向における車両１の位置が、所定の基準位置であるか否かを判定する。基準位置は、例えば、道路の幅方向における中央である。ステップＳ１４において、車両１の位置が基準位置であると判定したとき、ステップＳ１５の処理に進む。ステップＳ１４において、車両１の位置が基準位置でないと判定したとき、ステップＳ１６の処理に進む。
In step S13, the road information acquisition unit 47 is used to detect the position of the vehicle 1 in the road width direction.
In step S14, it is determined whether or not the position of the vehicle 1 in the road width direction detected in step S13 is a predetermined reference position. The reference position is, for example, the center in the width direction of the road. When it is determined in step S14 that the position of the vehicle 1 is the reference position, the process proceeds to step S15. When it is determined in step S14 that the position of the vehicle 1 is not the reference position, the process proceeds to step S16.
ステップＳ１５では、演算装置４９が算出した制御量に基づいて、前輪制御装置６および後輪制御装置７の少なくとも一方が、車両１の姿勢を制御する。車両１の位置が基準位置であるとステップＳ１４で判定したときは、前輪制御装置６および後輪制御装置７の少なくとも一方は、車両１の姿勢を基礎目標姿勢であるニュートラル姿勢に近づけるように車両１の姿勢を制御する。 In step S <b> 15, at least one of the front wheel control device 6 and the rear wheel control device 7 controls the attitude of the vehicle 1 based on the control amount calculated by the arithmetic device 49. When it is determined in step S14 that the position of the vehicle 1 is the reference position, at least one of the front wheel control device 6 and the rear wheel control device 7 causes the vehicle 1 to approach the neutral posture that is the basic target posture. 1's attitude is controlled.
ステップＳ１６では、ステップＳ１３で検出した道路の幅方向における車両１の位置が、所定の基準位置よりも外側であるか内側であるかを判定する。ステップＳ１６において、車両１の位置が基準位置よりも外側であると判定したとき、ステップＳ１７の処理に進む。ステップＳ１６において、車両１の位置が内側であると判定したとき、ステップＳ１８の処理に進む。 In step S16, it is determined whether the position of the vehicle 1 in the width direction of the road detected in step S13 is outside or inside a predetermined reference position. When it is determined in step S16 that the position of the vehicle 1 is outside the reference position, the process proceeds to step S17. When it is determined in step S16 that the position of the vehicle 1 is inside, the process proceeds to step S18.
ステップＳ１７では、ニュートラル姿勢に比べて車両１が内側を向くように、ステップＳ１２で算出した制御量を補正する。すなわち、車両１の目標姿勢を、道路の湾曲に沿って曲がる曲線の接線に対して、車両１の前方が湾曲した道路の内側を向く状態とする。以下、この状態を「ヘッドイン姿勢」という。制御量を補正するための補正量は、加速度センサ４５を用いて検出した加速度、またはヨーレートセンサ４６を用いて検出したヨーレート等に基づいて算出する。 In step S17, the control amount calculated in step S12 is corrected so that the vehicle 1 faces inward as compared with the neutral posture. That is, the target posture of the vehicle 1 is set to a state in which the front of the vehicle 1 faces the inside of the curved road with respect to a tangent of a curve that curves along the curve of the road. Hereinafter, this state is referred to as “head-in posture”. The correction amount for correcting the control amount is calculated based on the acceleration detected using the acceleration sensor 45, the yaw rate detected using the yaw rate sensor 46, or the like.
ステップＳ１７において、車両１の目標姿勢を変更した後は、ステップＳ１５の処理に進む。すなわち、ステップＳ１７を経たステップＳ１５では、ステップＳ１７で補正された制御量に基づいて、前輪制御装置６および後輪制御装置７の少なくとも一方が、車両１の姿勢を制御する。車両１の位置が基準位置よりも外側であるとステップＳ１６で判定したときは、前輪制御装置６および後輪制御装置７の少なくとも一方は、車両１の姿勢を目標姿勢であるヘッドイン姿勢に近づけるように車両１の姿勢を制御する。 In step S17, after changing the target posture of the vehicle 1, the process proceeds to step S15. That is, in step S15 after step S17, at least one of the front wheel control device 6 and the rear wheel control device 7 controls the attitude of the vehicle 1 based on the control amount corrected in step S17. When it is determined in step S16 that the position of the vehicle 1 is outside the reference position, at least one of the front wheel control device 6 and the rear wheel control device 7 brings the posture of the vehicle 1 closer to the head-in posture that is the target posture. Thus, the attitude of the vehicle 1 is controlled.
ステップＳ１８では、ニュートラル姿勢に比べて車両１が外側を向くように、ステップＳ１２で算出した制御量を補正する。すなわち、車両１の目標姿勢を、道路の湾曲に沿って曲がる曲線の接線に対して、車両１の前方が湾曲した道路の外側を向く状態とする。以下、この状態を「ヘッドアウト姿勢」という。制御量を補正するための補正量は、加速度センサ４５を用いて検出した加速度、またはヨーレートセンサ４６を用いて検出したヨーレート等に基づいて算出する。 In step S18, the control amount calculated in step S12 is corrected so that the vehicle 1 faces outward as compared with the neutral posture. That is, the target posture of the vehicle 1 is set in a state where the front of the vehicle 1 faces the outside of the curved road with respect to a tangent of a curve that curves along the curve of the road. Hereinafter, this state is referred to as “head-out posture”. The correction amount for correcting the control amount is calculated based on the acceleration detected using the acceleration sensor 45, the yaw rate detected using the yaw rate sensor 46, or the like.
ステップＳ１８において、車両１の目標姿勢を変更した後は、ステップＳ１５の処理に進む。すなわち、ステップＳ１８を経たステップＳ１５では、ステップＳ１８で補正された制御量に基づいて、前輪制御装置６および後輪制御装置７の少なくとも一方が、車両１の姿勢を制御する。車両１の位置が基準位置よりも内側であるとステップＳ１６で判定したときは、前輪制御装置６および後輪制御装置７の少なくとも一方は、車両１の姿勢を目標姿勢であるヘッドアウト姿勢に近づけるように車両１の姿勢を制御する。 In step S18, after changing the target posture of the vehicle 1, the process proceeds to step S15. That is, in step S15 after step S18, at least one of the front wheel control device 6 and the rear wheel control device 7 controls the attitude of the vehicle 1 based on the control amount corrected in step S18. When it is determined in step S16 that the position of the vehicle 1 is inside the reference position, at least one of the front wheel control device 6 and the rear wheel control device 7 brings the posture of the vehicle 1 closer to the head-out posture that is the target posture. Thus, the attitude of the vehicle 1 is controlled.
図３〜５を参照して、車両姿勢制御装置４の作用について説明する。
図中の一点鎖線は、車両１の前後方向に延びる左右中心軸を示している。また、図中の二点鎖線は、道路の幅方向における所定の基準位置を示している。道路の幅方向は、車両１の進行方向に交差する方向である。
The operation of the vehicle attitude control device 4 will be described with reference to FIGS.
An alternate long and short dash line in the figure indicates a left-right central axis extending in the front-rear direction of the vehicle 1. A two-dot chain line in the drawing indicates a predetermined reference position in the width direction of the road. The width direction of the road is a direction that intersects the traveling direction of the vehicle 1.
また、図中の点Ｐは、道路の湾曲に沿って曲がる曲線Ｒｉ上に位置し、かつ車両１の前方に位置し、かつ車両１から所定距離だけ離れた基準点を示している。車両１の前後方向に延びる左右中心軸のなす角度を決定するための対象となる接線Ｌは、道路の湾曲に沿って曲がる曲線Ｒｉと基準点において接する線である。曲線Ｒｉは湾曲した道路の内側の外形である。 Further, a point P in the figure indicates a reference point that is located on the curve Ri that curves along the curve of the road, is located in front of the vehicle 1, and is separated from the vehicle 1 by a predetermined distance. A tangent line L that is a target for determining an angle formed by the left and right central axes extending in the front-rear direction of the vehicle 1 is a line that contacts a curved line Ri that curves along the curve of the road at a reference point. A curved line Ri is an outer shape inside the curved road.
図３（ａ）は、道路の幅方向における基準位置を走行している車両１を示している。道路の幅方向における基準位置を走行している車両１の目標姿勢はニュートラル姿勢に設定される。このため、図３（ｂ）に示されるように、車両１の姿勢がニュートラル姿勢に近づくように制御されて、接線Ｌに対して車両１の前後方向に延びる左右中心軸が平行となる。 FIG. 3A shows the vehicle 1 traveling at the reference position in the width direction of the road. The target posture of the vehicle 1 traveling at the reference position in the width direction of the road is set to the neutral posture. For this reason, as shown in FIG. 3B, the vehicle 1 is controlled so that the posture of the vehicle 1 approaches a neutral posture, and the left-right central axis extending in the front-rear direction of the vehicle 1 is parallel to the tangent L.
図４（ａ）は、道路の幅方向における基準位置よりも外側を走行している車両１を示している。すなわち、車両１の位置は道路の幅方向における基準位置よりも外側にある。道路の幅方向における基準位置よりも外側を走行している車両１の目標姿勢はヘッドイン姿勢に設定される。このため、図４（ｂ）に示されるように、車両１の姿勢がヘッドイン姿勢に近づくように制御されて、車両１の前方が、接線Ｌの方向、すなわち湾曲した道路の内側を向く。 FIG. 4A shows the vehicle 1 traveling outside the reference position in the width direction of the road. That is, the position of the vehicle 1 is outside the reference position in the width direction of the road. The target posture of the vehicle 1 traveling outside the reference position in the width direction of the road is set to the head-in posture. For this reason, as shown in FIG. 4B, the posture of the vehicle 1 is controlled so as to approach the head-in posture, and the front of the vehicle 1 faces the direction of the tangent L, that is, the inside of the curved road.
図５（ａ）は、道路の幅方向における基準位置よりも内側を走行している車両１を示している。すなわち、車両１の位置は道路の幅方向における基準位置よりも内側にある。道路の幅方向における基準位置よりも内側を走行している車両１の目標姿勢はヘッドアウト姿勢に設定される。このため、図５（ｂ）に示されるように、車両１の姿勢がヘッドアウト姿勢に近づくように制御されて、車両１の前方が、接線Ｌの反対側の方向、すなわち湾曲した道路の外側を向く。 FIG. 5A shows the vehicle 1 traveling inside the reference position in the width direction of the road. That is, the position of the vehicle 1 is inside the reference position in the width direction of the road. The target posture of the vehicle 1 traveling inside the reference position in the width direction of the road is set to the head-out posture. Therefore, as shown in FIG. 5B, the vehicle 1 is controlled so that the posture of the vehicle 1 approaches the head-out posture, and the front of the vehicle 1 is in the direction opposite to the tangent L, that is, outside the curved road. Facing.
（実施形態の効果）
本実施形態の車両姿勢制御装置４は、以下の効果を奏する。
（１）演算装置４９が、車両１が走行している湾曲した道路の曲率に係る情報、および湾曲した道路の幅方向における車両１の位置に係る情報の少なくとも一方の情報に基づいて、道路の湾曲に沿って曲がる曲線Ｒｉの接線Ｌに対して車両１の前後方向に延びる左右中心軸のなす角度を決定する。このため、演算装置４９は、道路の湾曲に沿って曲がる曲線Ｒｉの接線Ｌに対して車両１の前後方向に延びる左右中心軸のなす角度を決定して、車両１が実際に走行する道路の湾曲態様に応じた車両１の目標姿勢を決定することができる。そして、前輪制御装置６または後輪制御装置７が、車両１の姿勢を演算装置４９が決定した目標姿勢に近づけるため、演算装置４９が車両１の目標姿勢を動的に決定することにより、様々な道路の湾曲態様に応じて、道路の曲線Ｒｉの接線Ｌに対して車両１の前後方向に延びる左右中心軸のなす角度を制御することができる。よって、湾曲した道路を車両１が走行するときの車両１の操縦性を向上させることができる。
(Effect of embodiment)
The vehicle attitude control device 4 of the present embodiment has the following effects.
(1) Based on at least one of the information on the curvature of the curved road on which the vehicle 1 is traveling and the information on the position of the vehicle 1 in the width direction of the curved road, the computing device 49 The angle formed by the left and right central axes extending in the front-rear direction of the vehicle 1 with respect to the tangent L of the curve Ri that curves along the curve is determined. For this reason, the arithmetic unit 49 determines the angle formed by the left and right central axes extending in the front-rear direction of the vehicle 1 with respect to the tangent line L of the curve Ri that curves along the curve of the road, so that the road on which the vehicle 1 actually travels is determined. The target posture of the vehicle 1 according to the curve mode can be determined. Then, since the front wheel control device 6 or the rear wheel control device 7 brings the posture of the vehicle 1 close to the target posture determined by the arithmetic device 49, the arithmetic device 49 dynamically determines the target posture of the vehicle 1, thereby variously. The angle formed by the left and right central axes extending in the front-rear direction of the vehicle 1 with respect to the tangent L of the road curve Ri can be controlled in accordance with the curved manner of the road. Therefore, the controllability of the vehicle 1 when the vehicle 1 travels on a curved road can be improved.
（２）演算装置４９は、車両１の位置が道路の幅方向における所定の基準位置にあるとき、ニュートラル姿勢を車両１の目標姿勢とする。このため、道路の幅方向における所定の基準位置に車両１が位置するときには、車両１の前後方向に延びる左右中心軸が、道路の曲線Ｒｉの接線Ｌに対して平行となるように車両１の姿勢が制御される。このため、道路の幅方向における所定の基準位置が道路の中央であれば、道路の中央を走行し続けることが容易となるように車両１の操縦性を向上させることができる。 (2) The computing device 49 sets the neutral posture as the target posture of the vehicle 1 when the position of the vehicle 1 is at a predetermined reference position in the width direction of the road. Therefore, when the vehicle 1 is positioned at a predetermined reference position in the width direction of the road, the left and right central axes extending in the front-rear direction of the vehicle 1 are parallel to the tangent L of the road curve Ri. The attitude is controlled. For this reason, if the predetermined reference position in the width direction of the road is the center of the road, the maneuverability of the vehicle 1 can be improved so that it is easy to continue traveling on the center of the road.
（３）演算装置４９は、車両１の位置が道路の幅方向において所定の基準位置よりも外側にあるとき、ヘッドイン姿勢を車両１の目標姿勢とする。このため、道路の幅方向における所定の基準位置よりも外側に車両１が位置するときには、車両１の前後方向に延びる左右中心軸が、道路の曲線Ｒｉの接線Ｌに対して、湾曲した道路の内側を向くように車両１の姿勢が制御される。このため、道路の幅方向において所定の基準位置より外側に位置する車両１が、湾曲した道路の内側へ向けて走行することが容易となるように車両１の操縦性を向上させることができる。 (3) The computing device 49 sets the head-in posture as the target posture of the vehicle 1 when the position of the vehicle 1 is outside a predetermined reference position in the width direction of the road. For this reason, when the vehicle 1 is positioned outside a predetermined reference position in the width direction of the road, the left-right central axis extending in the front-rear direction of the vehicle 1 is a curved road with respect to the tangent L of the road curve Ri. The attitude of the vehicle 1 is controlled so as to face inward. For this reason, the controllability of the vehicle 1 can be improved so that the vehicle 1 located outside the predetermined reference position in the width direction of the road can easily travel toward the inside of the curved road.
（４）演算装置４９は、車両１の位置が道路の幅方向において所定の基準位置よりも内側にあるとき、ヘッドアウト姿勢を車両１の目標姿勢とする。このため、道路の幅方向における所定の基準位置よりも内側に車両１が位置するときには、車両１の前後方向に延びる左右中心軸が、道路の曲線Ｒｉの接線Ｌに対して、湾曲した道路の外側を向くように車両１の姿勢が制御される。このため、道路の幅方向において所定の基準位置より内側に位置する車両１が、湾曲した道路の外側へ向けて走行することが容易となるように車両１の操縦性を向上させることができる。 (4) The computing device 49 sets the head-out posture as the target posture of the vehicle 1 when the position of the vehicle 1 is inside the predetermined reference position in the width direction of the road. For this reason, when the vehicle 1 is positioned inside a predetermined reference position in the width direction of the road, the left and right central axes extending in the front-rear direction of the vehicle 1 are curved roads with respect to the tangent L of the road curve Ri. The attitude of the vehicle 1 is controlled so as to face outward. For this reason, the maneuverability of the vehicle 1 can be improved so that the vehicle 1 located inside the predetermined reference position in the width direction of the road can easily travel toward the outside of the curved road.
（５）演算装置４９は、道路の湾曲に沿って曲がる曲線Ｒｉ上に位置し、かつ車両１の前方に位置し、かつ車両１から所定距離だけ離れた基準点を決定して、車両１の前後方向に延びる左右中心軸のなす角度を決定するための対象となる接線Ｌを、道路の湾曲に沿って曲がる曲線Ｒｉと基準点において接する線とし、演算装置４９は、基準点を決定するための上記所定距離を車速に応じて変更する。このため、車速に応じて、車両１の前後方向に延びる左右中心軸のなす角度を決定するための対象となる上記接線Ｌを変更することができる。このため、例えば、運転者が前方を注視する距離である前方注視距離に応じて、上記接線Ｌに対して車両１の前後方向に延びる左右中心軸のなす角度を制御することができる。 (5) The computing device 49 determines a reference point that is located on the curve Ri that curves along the curve of the road, that is located in front of the vehicle 1 and that is a predetermined distance away from the vehicle 1. The tangent line L for determining the angle formed by the left and right central axes extending in the front-rear direction is a line tangent to the curve Ri that curves along the curve of the road at the reference point, and the arithmetic unit 49 determines the reference point. The predetermined distance is changed according to the vehicle speed. For this reason, the said tangent L used as the object for determining the angle which the left-right central axis extended in the front-back direction of the vehicle 1 according to the vehicle speed can be changed. For this reason, for example, the angle formed by the left and right central axes extending in the front-rear direction of the vehicle 1 with respect to the tangent L can be controlled in accordance with the front gaze distance that is the distance that the driver gazes ahead.
（第２実施形態）
図６〜図９を参照して、本発明の第２実施形態について説明する。本実施形態では、第１実施形態の車両姿勢制御処理を変更したものである。以下では第１実施形態の車両姿勢制御装置４と異なる部分について詳細に説明するとともに、第１実施形態と共通する構成については同一の符号を付してその説明の一部または全部を省略する。
(Second Embodiment)
A second embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. In this embodiment, the vehicle attitude control process of the first embodiment is changed. In the following, portions different from the vehicle attitude control device 4 of the first embodiment will be described in detail, and the components common to the first embodiment will be denoted by the same reference numerals, and a part or all of the description thereof will be omitted.
本実施形態の車両姿勢制御処理において、演算装置４９は、車両１が走行している湾曲した道路の曲率に基づいて、車両１の姿勢を所定の目標姿勢に近づけるための制御量を算出する。 In the vehicle attitude control process of the present embodiment, the computing device 49 calculates a control amount for bringing the attitude of the vehicle 1 close to a predetermined target attitude based on the curvature of the curved road on which the vehicle 1 is traveling.
図６を参照して、車両姿勢制御処理について説明する。図６に示す一連の処理は、ステップＳ２１およびＳ２５を除いて、演算装置４９が行う。
ステップＳ２１では、車体すべり角推定装置５が車体２の横すべり角を推定する。横すべり角の推定結果は車体すべり角推定装置５から演算装置４９に入力される。演算装置４９は、横すべり角に基づいて走行中の車両１の姿勢を検出する。
The vehicle attitude control process will be described with reference to FIG. A series of processing shown in FIG. 6 is performed by the arithmetic unit 49 except for steps S21 and S25.
In step S21, the vehicle slip angle estimation device 5 estimates the side slip angle of the vehicle body 2. The estimation result of the side slip angle is input from the body slip angle estimation device 5 to the calculation device 49. The computing device 49 detects the attitude of the vehicle 1 that is traveling based on the side slip angle.
ステップＳ２２では、第１実施形態のステップＳ１２と同様にして、検出された車両１の姿勢と、メモリ４８に記憶されている基礎目標姿勢とに基づいて、車両１の姿勢を基礎目標姿勢に近づけるための制御量を算出する。 In step S22, as in step S12 of the first embodiment, the attitude of the vehicle 1 is brought close to the basic target attitude based on the detected attitude of the vehicle 1 and the basic target attitude stored in the memory 48. A control amount is calculated for
ステップＳ２３では、道路情報取得部４７を用いて、車両１が走行している湾曲した道路の曲率を算出する。
ステップＳ２４では、ステップＳ２３で算出した道路の曲率が、所定の基準曲率であるか否かを判定する。ステップＳ２４において、道路の曲率が基準曲率であると判定したとき、ステップＳ２５の処理に進む。ステップＳ２４において、道路の曲率が基準曲率でないと判定したとき、ステップＳ２６の処理に進む。
In step S23, the road information acquisition unit 47 is used to calculate the curvature of the curved road on which the vehicle 1 is traveling.
In step S24, it is determined whether or not the road curvature calculated in step S23 is a predetermined reference curvature. If it is determined in step S24 that the road curvature is the reference curvature, the process proceeds to step S25. If it is determined in step S24 that the road curvature is not the reference curvature, the process proceeds to step S26.
ステップＳ２５では、演算装置４９が算出した制御量に基づいて、前輪制御装置６および後輪制御装置７の少なくとも一方が、車両１の姿勢を制御する。道路の曲率が基準曲率であるとステップＳ２４で判定したときは、前輪制御装置６および後輪制御装置７の少なくとも一方は、車両１の姿勢を基礎目標姿勢であるニュートラル姿勢に近づけるように車両１の姿勢を制御する。 In step S <b> 25, at least one of the front wheel control device 6 and the rear wheel control device 7 controls the attitude of the vehicle 1 based on the control amount calculated by the arithmetic device 49. When it is determined in step S24 that the road curvature is the reference curvature, at least one of the front wheel control device 6 and the rear wheel control device 7 causes the vehicle 1 to approach the neutral posture that is the basic target posture. To control the attitude.
ステップＳ２６では、ステップＳ２３で算出した道路の曲率が、所定の基準曲率よりも大きいか小さいかを判定する。ステップＳ２６において、道路の曲率が基準曲率よりも小さいと判定したとき、ステップＳ２７の処理に進む。ステップＳ２６において、道路の曲率が基準曲率よりも大きいと判定したとき、ステップＳ２８の処理に進む。 In step S26, it is determined whether the road curvature calculated in step S23 is larger or smaller than a predetermined reference curvature. If it is determined in step S26 that the road curvature is smaller than the reference curvature, the process proceeds to step S27. When it is determined in step S26 that the road curvature is larger than the reference curvature, the process proceeds to step S28.
ステップＳ２７では、ニュートラル姿勢に比べて車両１が内側を向くように、ステップＳ２２で算出した制御量を補正する。すなわち、車両１の前方が所定の基準方向を向く状態であるニュートラル姿勢を「基準姿勢」として、車両１の目標姿勢を、車両１の前方が、基準姿勢に比べて湾曲した道路の内側を向く状態とする。以下、この状態を「内向き姿勢」という。制御量を補正するための補正量は、加速度センサ４５を用いて検出した加速度、またはヨーレートセンサ４６を用いて検出したヨーレート等に基づいて算出する。 In step S27, the control amount calculated in step S22 is corrected so that the vehicle 1 faces inward compared to the neutral posture. In other words, a neutral posture in which the front of the vehicle 1 faces a predetermined reference direction is set as a “reference posture”, and the target posture of the vehicle 1 is directed to the inside of a road where the front of the vehicle 1 is curved compared to the reference posture. State. Hereinafter, this state is referred to as “inward posture”. The correction amount for correcting the control amount is calculated based on the acceleration detected using the acceleration sensor 45, the yaw rate detected using the yaw rate sensor 46, or the like.
ステップＳ２７において、車両１の目標姿勢を変更した後は、ステップＳ２５の処理に進む。すなわち、ステップＳ２７を経たステップＳ２５では、ステップＳ２７で補正された制御量に基づいて、前輪制御装置６および後輪制御装置７の少なくとも一方が、車両１の姿勢を制御する。道路の曲率が基準曲率よりも小さいとステップＳ２６で判定したときは、前輪制御装置６および後輪制御装置７の少なくとも一方は、車両１の姿勢を目標姿勢である内向き姿勢に近づけるように車両１の姿勢を制御する。 In step S27, after the target posture of the vehicle 1 is changed, the process proceeds to step S25. That is, in step S25 after step S27, at least one of the front wheel control device 6 and the rear wheel control device 7 controls the attitude of the vehicle 1 based on the control amount corrected in step S27. When it is determined in step S26 that the road curvature is smaller than the reference curvature, at least one of the front wheel control device 6 and the rear wheel control device 7 causes the vehicle 1 to approach the inward posture that is the target posture. 1's attitude is controlled.
ステップＳ２８では、ニュートラル姿勢に比べて車両１が外側を向くように、ステップＳ２２で算出した制御量を補正する。すなわち、車両１の前方が所定の基準方向を向く状態であるニュートラル姿勢を「基準姿勢」として、車両１の目標姿勢を、車両１の前方が、基準姿勢に比べて湾曲した道路の外側を向く状態とする。以下、この状態を「外向き姿勢」という。制御量を補正するための補正量は、加速度センサ４５を用いて検出した加速度、またはヨーレートセンサ４６を用いて検出したヨーレート等に基づいて算出する。 In step S28, the control amount calculated in step S22 is corrected so that the vehicle 1 faces outward as compared with the neutral posture. In other words, a neutral posture in which the front of the vehicle 1 faces a predetermined reference direction is set as a “reference posture”, and the target posture of the vehicle 1 is directed to the outside of the road where the front of the vehicle 1 is curved compared to the reference posture. State. Hereinafter, this state is referred to as “outward posture”. The correction amount for correcting the control amount is calculated based on the acceleration detected using the acceleration sensor 45, the yaw rate detected using the yaw rate sensor 46, or the like.
ステップＳ２８において、車両１の目標姿勢を変更した後は、ステップＳ２５の処理に進む。すなわち、ステップＳ２８を経たステップＳ２５では、ステップＳ２８で補正された制御量に基づいて、前輪制御装置６および後輪制御装置７の少なくとも一方が、車両１の姿勢を制御する。道路の曲率が基準曲率よりも大きいとステップＳ２６で判定したときは、前輪制御装置６および後輪制御装置７の少なくとも一方は、車両１の姿勢を目標姿勢である外向き姿勢に近づけるように車両１の姿勢を制御する。 In step S28, after changing the target posture of the vehicle 1, the process proceeds to step S25. That is, in step S25 after step S28, at least one of the front wheel control device 6 and the rear wheel control device 7 controls the attitude of the vehicle 1 based on the control amount corrected in step S28. When it is determined in step S26 that the road curvature is greater than the reference curvature, at least one of the front wheel control device 6 and the rear wheel control device 7 causes the vehicle 1 to approach the outward posture that is the target posture. 1's attitude is controlled.
図７〜９を参照して、車両姿勢制御装置４の作用について説明する。
図７（ａ）は、基準曲率を有する道路を走行している車両１を示している。基準曲率を有する道路を走行している車両１の目標姿勢は、基準姿勢であるニュートラル姿勢に設定される。このため、図７（ｂ）に示されるように、車両１の姿勢がニュートラル姿勢に近づくように制御されて、接線Ｌに対して車両１の前後方向に延びる左右中心軸が平行となる。
The operation of the vehicle attitude control device 4 will be described with reference to FIGS.
FIG. 7A shows the vehicle 1 traveling on a road having a reference curvature. The target posture of the vehicle 1 traveling on the road having the reference curvature is set to the neutral posture that is the reference posture. For this reason, as shown in FIG. 7B, the vehicle 1 is controlled so that the posture of the vehicle 1 approaches a neutral posture, and the left-right central axis extending in the front-rear direction of the vehicle 1 is parallel to the tangent L.
図８（ａ）は、基準曲率よりも小さい曲率を有する道路を走行している車両１を示している。すなわち、湾曲した道路の内側の外形である曲線Ｒｉについて、図８の曲線Ｒｉの半径は図７の曲線Ｒｉに比べて大きい。基準曲率よりも小さい曲率を有する道路を走行している車両１の目標姿勢は内向き姿勢に設定される。このため、図８（ｂ）に示されるように、車両１の姿勢が内向き姿勢に近づくように制御されて、車両１の前方が、接線Ｌの方向、すなわち湾曲した道路の内側を向く。 FIG. 8A shows the vehicle 1 traveling on a road having a curvature smaller than the reference curvature. That is, the radius of the curve Ri of FIG. 8 is larger than the curve Ri of FIG. The target posture of the vehicle 1 traveling on the road having a curvature smaller than the reference curvature is set to the inward posture. For this reason, as shown in FIG. 8B, the posture of the vehicle 1 is controlled so as to approach the inward posture, and the front of the vehicle 1 faces the direction of the tangent L, that is, the inside of the curved road.
図９（ａ）は、基準曲率よりも大きい曲率を有する道路を走行している車両１を示している。すなわち、湾曲した道路の内側の外形である曲線Ｒｉについて、図９の曲線Ｒｉの半径は図７の曲線Ｒｉに比べて小さい。基準曲率よりも大きい曲率を有する道路を走行している車両１の目標姿勢は外向き姿勢に設定される。このため、図９（ｂ）に示されるように、車両１の姿勢が外向き姿勢に近づくように制御されて、車両１の前方が、接線Ｌの反対側の方向、すなわち湾曲した道路の外側を向く。 FIG. 9A shows the vehicle 1 traveling on a road having a curvature larger than the reference curvature. That is, the radius of the curve Ri in FIG. 9 is smaller than the curve Ri in FIG. The target posture of the vehicle 1 traveling on a road having a curvature larger than the reference curvature is set to the outward posture. For this reason, as shown in FIG. 9B, the vehicle 1 is controlled so that the posture of the vehicle 1 approaches the outward posture, and the front of the vehicle 1 is in the direction opposite to the tangent L, that is, outside the curved road. Facing.
（実施形態の効果）
本実施形態の車両姿勢制御装置４は、上記（１）〜（４）に代え以下の効果を奏する。
（６）演算装置４９が、車両１が走行している湾曲した道路の曲率に係る情報の情報に基づいて、道路の湾曲に沿って曲がる曲線Ｒｉの接線Ｌに対して車両１の前後方向に延びる左右中心軸のなす角度を決定する。このため、演算装置４９は、道路の湾曲に沿って曲がる曲線Ｒｉの接線Ｌに対して車両１の前後方向に延びる左右中心軸のなす角度を決定して、車両１が実際に走行する道路の湾曲態様に応じた車両１の目標姿勢を決定することができる。そして、前輪制御装置６または後輪制御装置７が、車両１の姿勢を演算装置４９が決定した目標姿勢に近づけるため、演算装置４９が車両１の目標姿勢を動的に決定することにより、様々な道路の湾曲態様に応じて、道路の曲線Ｒｉの接線Ｌに対して車両１の前後方向に延びる左右中心軸のなす角度を制御することができる。よって、湾曲した道路を車両１が走行するときの車両１の操縦性を向上させることができる。
(Effect of embodiment)
The vehicle attitude control device 4 of this embodiment has the following effects instead of the above (1) to (4).
(6) The computing device 49 is arranged in the front-rear direction of the vehicle 1 with respect to the tangent L of the curve Ri that curves along the curve of the road, based on information on the curvature of the curved road on which the vehicle 1 is traveling. The angle formed by the extending left and right central axes is determined. For this reason, the arithmetic unit 49 determines the angle formed by the left and right central axes extending in the front-rear direction of the vehicle 1 with respect to the tangent line L of the curve Ri that curves along the curve of the road, so that the road on which the vehicle 1 actually travels is determined. The target posture of the vehicle 1 according to the curve mode can be determined. Then, since the front wheel control device 6 or the rear wheel control device 7 brings the posture of the vehicle 1 close to the target posture determined by the arithmetic device 49, the arithmetic device 49 dynamically determines the target posture of the vehicle 1, thereby variously. The angle formed by the left and right central axes extending in the front-rear direction of the vehicle 1 with respect to the tangent L of the road curve Ri can be controlled in accordance with the curved manner of the road. Therefore, the controllability of the vehicle 1 when the vehicle 1 travels on a curved road can be improved.
（７）演算装置４９は、道路の曲率が所定の基準曲率であるときに基準姿勢を目標姿勢とし、道路の曲率が所定の基準曲率よりも小さいときに内向き姿勢を目標姿勢とする。このため、道路の曲率が所定の基準曲率よりも小さいときには、道路の曲率が所定の基準曲率であるときに比べて、車両１の前方が、湾曲した道路の内側を向くように車両１の姿勢が制御される。このため、所定の基準曲率を有するカーブに比べて緩いカーブを走行する車両が、湾曲した道路の内側へ向けて走行することが容易となるように車両１の操縦性を向上させることができる。 (7) The computing device 49 sets the reference posture as the target posture when the road curvature is a predetermined reference curvature, and sets the inward posture as the target posture when the road curvature is smaller than the predetermined reference curvature. For this reason, when the curvature of the road is smaller than the predetermined reference curvature, the posture of the vehicle 1 is such that the front of the vehicle 1 faces the inside of the curved road, compared to when the road curvature is the predetermined reference curvature. Is controlled. For this reason, it is possible to improve the maneuverability of the vehicle 1 so that a vehicle traveling on a gentle curve compared to a curve having a predetermined reference curvature can easily travel toward the inside of the curved road.
（８）演算装置４９は、道路の曲率が所定の基準曲率よりも大きいときに外向き姿勢を目標姿勢とする。このため、道路の曲率が所定の基準曲率よりも大きいときには、道路の曲率が所定の基準曲率であるときに比べて、車両１の前方が、湾曲した道路の外側を向くように車両１の姿勢が制御される。このため、所定の基準曲率を有するカーブに比べて急なカーブを走行する車両１が、湾曲した道路の外側へ向けて走行することが容易となるように車両１の操縦性を向上させることができる。 (8) The computing device 49 sets the outward posture as the target posture when the road curvature is larger than a predetermined reference curvature. For this reason, when the curvature of the road is larger than the predetermined reference curvature, the posture of the vehicle 1 is such that the front of the vehicle 1 faces the outside of the curved road compared to when the road curvature is the predetermined reference curvature. Is controlled. For this reason, it is possible to improve the maneuverability of the vehicle 1 so that the vehicle 1 traveling on a steeper curve compared to a curve having a predetermined reference curvature can easily travel toward the outside of the curved road. it can.
（その他の実施形態）
本発明は、第１および第２実施形態以外の実施形態を含む。以下、本発明のその他の実施形態としての上記実施形態の変形例を示す。なお、以下の各変形例は、互いに組み合わせることもできる。
(Other embodiments)
The present invention includes embodiments other than the first and second embodiments. Hereinafter, the modification of the said embodiment as other embodiment of this invention is shown. The following modifications can be combined with each other.
・第１および第２実施形態を組み合わせることもできる。すなわち、演算装置４９が、車両１が走行している湾曲した道路の曲率に係る情報、および湾曲した道路の幅方向における車両１の位置に係る情報の双方の情報に基づいて、道路の湾曲に沿って曲がる曲線の接線に対して車両１の前後方向に延びる左右中心軸のなす角度を決定することもできる。 The first and second embodiments can be combined. That is, the arithmetic unit 49 calculates the curve of the road based on both the information related to the curvature of the curved road on which the vehicle 1 is traveling and the information related to the position of the vehicle 1 in the width direction of the curved road. It is also possible to determine the angle formed by the left and right central axes extending in the front-rear direction of the vehicle 1 with respect to the tangent of the curve that curves along.
・上記実施形態（図１）の前輪制御装置６は、アクティブステアリング装置である。一方、変形例において、前輪制御装置６は、独立駆動装置または左右駆動力配分装置である。すなわち、前輪制御装置６は、前輪３１，３２の舵角を制御する差動機構装置またはステアバイワイヤ装置等のアクティブステアリング装置に限定されない。 The front wheel control device 6 of the above embodiment (FIG. 1) is an active steering device. On the other hand, in the modification, the front wheel control device 6 is an independent drive device or a left and right drive force distribution device. That is, the front wheel control device 6 is not limited to an active steering device such as a differential mechanism device or a steer-by-wire device that controls the steering angle of the front wheels 31 and 32.
・上記実施形態（図１）の後輪制御装置７は、左右駆動力配分装置である。一方、変形例において、後輪制御装置７は、独立駆動装置、または後輪３３，３４の舵角を制御することが可能な後輪ステアリング装置である。すなわち、後輪制御装置７は、後輪３３，３４の駆動力の比率を制御する駆動力配分装置に限定されない。 The rear wheel control device 7 in the above embodiment (FIG. 1) is a left / right driving force distribution device. On the other hand, in the modification, the rear wheel control device 7 is an independent drive device or a rear wheel steering device capable of controlling the steering angle of the rear wheels 33 and 34. That is, the rear wheel control device 7 is not limited to the driving force distribution device that controls the ratio of the driving force of the rear wheels 33 and 34.
１…車両、２…車体、３…車輪、４…車両姿勢制御装置、５…車体すべり角推定装置、６…前輪制御装置（姿勢制御部）、７…後輪制御装置（姿勢制御部）、１１…操舵ハンドル、１２…パワーステアリング装置、３１…左前輪、３２…右前輪、３３…左後輪、３４…右後輪、４１〜４４…車輪速センサ、４５…加速度センサ、４６…ヨーレートセンサ、４７…道路情報取得部、４８…メモリ、４９…演算装置（姿勢決定部）、Ａ…車軸、ＡＦ…前軸）、ＡＲ…後軸。 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Vehicle, 2 ... Vehicle body, 3 ... Wheel, 4 ... Vehicle attitude | position control apparatus, 5 ... Vehicle body slip angle estimation apparatus, 6 ... Front wheel control apparatus (attitude control part), 7 ... Rear wheel control apparatus (attitude control part), DESCRIPTION OF SYMBOLS 11 ... Steering handle, 12 ... Power steering device, 31 ... Left front wheel, 32 ... Right front wheel, 33 ... Left rear wheel, 34 ... Right rear wheel, 41-44 ... Wheel speed sensor, 45 ... Acceleration sensor, 46 ... Yaw rate sensor , 47 ... road information acquisition unit, 48 ... memory, 49 ... arithmetic device (attitude determination unit), A ... axle, AF ... front axle, AR ... rear axle.
Claims (6)
前記姿勢決定部は、前記車両が走行している湾曲した道路の曲率に係る情報、および湾曲した道路の幅方向における前記車両の位置に係る情報の少なくとも一方の情報に基づいて、道路内側の湾曲に沿って曲がる曲線上に位置しかつ前記車両の前方及び前記車両から所定距離だけ離れた基準点での接線と、前記車両の前後方向に延びる左右中心軸とのなす角度を決定し、道路内側の湾曲に沿って曲がる曲線の前記接線に対して、前記車両の前後方向に延びる前記左右中心軸が平行となる状態を、「ニュートラル姿勢」として、前記車両の位置が道路の幅方向における所定の基準位置にあるとき、前記ニュートラル姿勢を前記目標姿勢とする
ことを特徴とする車両姿勢制御装置。 An attitude control unit that controls the attitude of the vehicle; and an attitude determination unit that determines the target attitude of the vehicle, wherein the attitude control unit sets the attitude of the vehicle to the target attitude determined by the attitude determination unit. In the vehicle attitude control device that approaches,
The posture determination unit is configured to curve the road inside based on at least one of information on the curvature of the curved road on which the vehicle is traveling and information on the position of the vehicle in the width direction of the curved road. located on the curve bends along and the tangent at the reference point a predetermined distance from the front and the vehicle of the vehicle to determine the angle between the left and right central axis extending in the longitudinal direction of the vehicle, the road inside A state in which the left-right central axis extending in the front-rear direction of the vehicle is parallel to the tangent of the curve that curves along the curve of the vehicle is defined as a “neutral posture”, and the vehicle position is a predetermined value in the width direction of the road. A vehicle attitude control device characterized in that the neutral attitude is set as the target attitude when in a reference position .
道路の湾曲に沿って曲がる曲線の接線に対して、前記車両の前方が湾曲した道路の内側を向く状態を、「ヘッドイン姿勢」とし、
前記姿勢決定部は、前記車両の位置が道路の幅方向において所定の基準位置よりも外側にあるとき、前記ヘッドイン姿勢を前記目標姿勢とする
ことを特徴とする車両姿勢制御装置。 The vehicle attitude control device according to claim 1 ,
A state in which the front of the vehicle faces the inside of the curved road with respect to a tangent of a curve that curves along the curve of the road is referred to as a “head-in posture”.
The vehicle attitude control device, wherein the attitude determination unit sets the head-in attitude as the target attitude when the position of the vehicle is outside a predetermined reference position in the width direction of the road.
道路の湾曲に沿って曲がる曲線の接線に対して、前記車両の前方が湾曲した道路の外側を向く状態を、「ヘッドアウト姿勢」とし、
前記姿勢決定部は、前記車両の位置が道路の幅方向において所定の基準位置よりも内側にあるとき、前記ヘッドアウト姿勢を前記目標姿勢とする
ことを特徴とする車両姿勢制御装置。 The vehicle attitude control device according to claim 1 or 2 ,
A state in which the front of the vehicle faces the outside of the curved road with respect to a tangent of a curve that curves along the curve of the road is referred to as a “head-out posture”.
The vehicle attitude control device, wherein the attitude determination unit sets the head-out attitude as the target attitude when the position of the vehicle is inside a predetermined reference position in the width direction of the road.
前記車両の前方が、所定の基準方向を向く状態を、「基準姿勢」とし、
前記車両の前方が、前記基準姿勢に比べて湾曲した道路の内側を向く状態を、「内向き姿勢」とし、
前記姿勢決定部は、道路の曲率が所定の基準曲率であるときに前記基準姿勢を前記目標姿勢とし、道路の曲率が所定の基準曲率よりも小さいときに前記内向き姿勢を前記目標姿勢とする
ことを特徴とする車両姿勢制御装置。 In the vehicle attitude control device according to any one of claims 1 to 3 ,
A state in which the front of the vehicle faces a predetermined reference direction is referred to as a “reference posture”.
A state in which the front of the vehicle faces the inside of a curved road compared to the reference posture is referred to as an “inward posture”.
The posture determination unit sets the reference posture as the target posture when the road curvature is a predetermined reference curvature, and sets the inward posture as the target posture when the road curvature is smaller than a predetermined reference curvature. A vehicle attitude control device.
前記車両の前方が、前記基準姿勢に比べて湾曲した道路の外側を向く状態を、「外向き姿勢」とし、
前記姿勢決定部は、道路の曲率が所定の基準曲率よりも大きいときに前記外向き姿勢を前記目標姿勢とする
ことを特徴とする車両姿勢制御装置。 In the vehicle attitude control device according to claim 4 ,
A state in which the front of the vehicle faces the outside of a curved road compared to the reference posture is referred to as an “outward posture”,
The vehicle attitude control device, wherein the attitude determination unit sets the outward attitude as the target attitude when a road curvature is larger than a predetermined reference curvature.
前記姿勢決定部は、前記基準点を決定して、
前記車両の前後方向に延びる左右中心軸のなす角度を決定するための対象となる前記接線を、道路の湾曲に沿って曲がる曲線と前記基準点において接する線とし、
前記姿勢決定部は、前記基準点を決定するための前記所定距離を車速に応じて変更する
ことを特徴とする車両姿勢制御装置。 In the vehicle attitude control device according to any one of claims 1 to 5 ,
The posture determination unit determines the reference point,
The tangent that is a target for determining the angle formed by the left and right central axes extending in the front-rear direction of the vehicle is a line that touches a curve that curves along a curve of the road at the reference point,
The attitude determination unit changes the predetermined distance for determining the reference point according to a vehicle speed.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2011256696A JP5974458B2 (en) | 2011-11-24 | 2011-11-24 | Vehicle attitude control device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2011256696A JP5974458B2 (en) | 2011-11-24 | 2011-11-24 | Vehicle attitude control device |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2013111985A JP2013111985A (en) | 2013-06-10 |
| JP5974458B2 true JP5974458B2 (en) | 2016-08-23 |
Family
ID=48707997
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2011256696A Expired - Fee Related JP5974458B2 (en) | 2011-11-24 | 2011-11-24 | Vehicle attitude control device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP5974458B2 (en) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP6837196B2 (en) * | 2017-02-15 | 2021-03-03 | 日立Astemo株式会社 | Vehicle motion control device, vehicle motion control method and vehicle motion control system |
Family Cites Families (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3246119B2 (en) * | 1993-09-16 | 2002-01-15 | 三菱自動車工業株式会社 | Automatic steering device for vehicles |
| JPH07156818A (en) * | 1993-12-08 | 1995-06-20 | Mitsubishi Motors Corp | Automatic steering device for vehicle |
| JP3296208B2 (en) * | 1996-09-30 | 2002-06-24 | 三菱自動車工業株式会社 | Curve curvature estimator |
| JP4231910B2 (en) * | 2000-04-25 | 2009-03-04 | 日産自動車株式会社 | Lane keeping device |
| JP4148038B2 (en) * | 2003-06-18 | 2008-09-10 | 株式会社デンソー | Vehicle running state control system and vehicle running state control method |
| US7337053B2 (en) * | 2006-02-15 | 2008-02-26 | Eaton Corporation | Stability-enhanced traction control with electrically controlled center coupler |
| JP2007296947A (en) * | 2006-04-28 | 2007-11-15 | Toyota Motor Corp | Steering device for vehicle |
| JP5321140B2 (en) * | 2009-03-02 | 2013-10-23 | 日産自動車株式会社 | Gaze guidance device |
-
2011
- 2011-11-24 JP JP2011256696A patent/JP5974458B2/en not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2013111985A (en) | 2013-06-10 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP6055525B1 (en) | Vehicle travel control device | |
| CN103569194B (en) | The power steering control system of vehicle | |
| JP6759538B2 (en) | Parking support device and parking support method | |
| JP6088251B2 (en) | Vehicle travel support device | |
| JP2007296947A (en) | Steering device for vehicle | |
| JP6728393B2 (en) | Angular velocity acquisition device around the vertical axis of the lean vehicle road surface | |
| JP5919889B2 (en) | Vehicle attitude control device | |
| JP2020164061A (en) | Vehicle control device | |
| JP5393495B2 (en) | Steering device | |
| JP2009208602A (en) | Supporting apparatus and method for lane keeping | |
| JP5380860B2 (en) | Lane maintenance support device and lane maintenance support method | |
| JP5974458B2 (en) | Vehicle attitude control device | |
| US11932307B2 (en) | Steering control device and steering control method | |
| JP5569678B2 (en) | Headlamp light distribution control device | |
| JP5900309B2 (en) | Lane maintenance support device | |
| JP2017105277A (en) | Vehicular steering apparatus | |
| JP6706115B2 (en) | Steering control device | |
| JP5417856B2 (en) | Steering control device and program | |
| JP2008155889A (en) | Running stability determination device of vehicle and running stability control device using the same | |
| JP5817359B2 (en) | Vehicle attitude control device | |
| JP5692516B2 (en) | Vehicle slip angle estimation device and vehicle attitude control device | |
| KR20160077614A (en) | Correcting methode of neutral position in four wheel steering system and apparatus using the same | |
| JP6056142B2 (en) | Vehicle attitude determination device | |
| JP5962068B2 (en) | Vehicle attitude control device | |
| JP2020080743A (en) | Vehicular posture estimation device |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20141022 |
|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20150915 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20150929 |
|
| A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20151127 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20160209 |
|
| A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20160406 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20160621 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20160704 |
|
| R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5974458 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |