JP5569678B2 - Headlamp light distribution control device - Google Patents
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Description
本発明は、ヘッドランプ配光制御装置に係り、特に、左右一対の照明装置の配光方向をそれぞれ独立して車幅方向に変更するヘッドランプ配光制御装置に関する。 The present invention relates to a headlamp light distribution control device, and more particularly to a headlamp light distribution control device that independently changes the light distribution direction of a pair of left and right illumination devices in the vehicle width direction.
左右のカーブが連続するＳ字カーブにおいて、現在走行しているカーブの内側を照らし、次のカーブでは、そのカーブの内側を照らすために、従来、フロントヘッドランプを左右にスイブル（ヘッドランプの照射方向を左右に動かす）させることが知られており、特に、カーブにおいて、ステアリングの舵角に応じてカーブの内側を照らすようにスイブルするようにすることが知られている。 In order to illuminate the inside of the currently running curve in the S-curve where the left and right curves are continuous, and the next curve to illuminate the inside of the curve, the front headlamp has been swiveled to the left and right (headlamp illumination). In particular, it is known to swivel to illuminate the inside of the curve according to the steering angle of the steering wheel.
特許文献１及び特許文献２には、左右のカーブが連続するようなカーブにおいて、現在走行しているカーブから次のカーブにさしかかるときに、ステアリングの操舵の戻し操作に応じて、そのステアリングの操舵速度よりも速く、左右の両方或いは少なくとも一方のヘッドランプの光軸をスイブルして次のカーブの内側を照らすようにした、即ち、ステアリングを戻し始めたときにヘッドランプの光軸を現在の方向とは反対側の方向に向けるようにした車両用ステアリング連動前照灯システム及び車両用照明装置が開示されている。
In
特許文献３には、カーナビゲーションから得られた自車両の現在位置及び車速と、ビーコンから得られた道路形状とに応じてカーブにおける道路前方の最適照射位置を制御する車両用前照灯システムが開示されている。
特許文献４には、その図１７に、低速域で、カーブの内側に位置するヘッドランプのみの光軸を、そのカーブの内側にスイブルさせるものが開示されているが、このとき、ステアリングの操舵角に対してヘッドランプの光軸をスイブルさせない所謂不感帯（変化開示タイミングθ１）が広く設定されている。これは、カーブから直進路に変わる際の進行方向の修正や、直進路における進行方向の修正などの運転者の小刻みなハンドリングによる光軸の変化を防止したものである。なお、高速域では、そのような不感帯は狭く設定されている（特許文献３の図６）。 FIG. 17 discloses that the optical axis of only the headlamp located inside the curve is swiveled inside the curve in FIG. 17. At this time, steering of the steering wheel is disclosed. A so-called dead zone (change disclosure timing θ1) that does not swivel the optical axis of the headlamp with respect to the corner is set widely. This prevents a change in the optical axis due to the driver's small handling such as correction of the traveling direction when changing from a curve to a straight path, or correction of the traveling direction on a straight path. In the high speed region, such a dead zone is set narrow (FIG. 6 of Patent Document 3).
しかしながら、特許文献１及び特許文献２のステアリング連動前照灯システム及び照明装置では、ステアリングの舵角が直進状態に戻る前に、ヘッドランプの光軸が反対側、即ち、次のカーブの内側に向けてスイブルされてしまうので、第１に、運転者の視線移動に合わせて配光が遅れないようにしようとするとスイブル速度を高めざるを得ず、これにより、運転者は、今まで照らしていた範囲が一気に暗くなるように感じると共にヘッドランプによる配光が狭まってしまうと感じ、第２に、現在のカーブから次のカーブの間の道路を十分に照らすことが出来ず、第３に、ステアリングの操舵速度よりも速くヘッドランプの光軸を動かす必要があるので高性能な機械的な機構（例えば、高性能なモータや高剛性なユニットなど）が必要でありコストがかかる、というような問題がある。
However, in the steering-linked headlamp system and the lighting device of
また、特許文献３の前照灯システムでは、ビーコンを有さないカーブでは、道路形状の情報を取得することが出来ず、また、配光制御に自車両の位置を必要とし、その位置をカーナビゲーションから取得しているが、カーナビゲーションから得られる自車両の位置は誤差を含むので、右カーブ及び左カーブが連続するＳ字カーブの切り替えし時には、自車両のナビゲーションの誤差により、ステアリングを切り返すタイミングと配光制御のタイミングとがずれることがあり、実用的ではないという問題がある。
Further, in the headlamp system disclosed in
また、特許文献４に開示された、低速域でのカーブでのスイブル制御では、不感帯が広いので、山道路のような低速域の左右のカーブが連続する場合、運転者は現在のカーブから次のカーブへと連続したハンドリング操作を行う場合、次のカーブの内側を照らすタイミングが遅れる、という問題がある。 In addition, in the swivel control in the curve in the low speed region disclosed in Patent Document 4, since the dead zone is wide, when the left and right curves in the low speed region such as mountain roads continue, There is a problem that the timing of illuminating the inside of the next curve is delayed when performing a continuous handling operation to the next curve.
本発明は、上述した従来技術の問題点を解決するためになされたものであり、運転者の視線移動に対して配光の遅れを防止しつつ配光の狭まり感を感じさせないようにすることが出来るヘッドランプ配光制御装置を提供することを目的とする。 The present invention has been made to solve the above-described problems of the prior art, and prevents the driver from feeling the narrowness of the light distribution while preventing a delay in the light distribution with respect to the movement of the line of sight of the driver. It is an object of the present invention to provide a headlamp light distribution control device capable of
上記の目的を達成するために本発明は、車両前方の進路を照明可能な左右一対の照明装置の配光を制御する自動車の配光制御装置であって、左右一対の照明装置の配光方向をそれぞれ独立して車幅方向に変更する配光方向変更手段と、車両の操舵の舵角を検出する舵角検出手段と、カーブ走行時、左右の照明装置のうち、カーブ内側の照明装置の配光を舵角検出手段により検出された舵角に応じてそのカーブ内側に向けるようカーブ内側の照明装置の配光をスイブルさせると共に、カーブ外側の照明装置の配光を車体前後方向前方に向けるようカーブ外側の照明装置の配光をスイブルさせるように規定した左右の照明装置のそれぞれのスイブルマップに基づいて配光方向変更手段を制御する配光制御手段と、左右のカーブが連続するＳ字カーブにおいて、第１に、舵角検出手段により検出された舵角の方向が変化しないときには、左右の照明装置のそれぞれのスイブルマップを変更せずに、カーブ外側の照明装置の配光を車体前後方向前方にそのまま維持し、且つ、カーブ内側の照明装置の配光を舵角に応じてカーブ内側に向けるようにスイブルし、第２に、舵角検出手段により検出された舵角の方向が変化したときには、左右の照明装置のそれぞれのスイブルマップのうち、次のカーブにおけるカーブ内側の照明装置のスイブルマップのみ変更し、この変更により、次のカーブ内側の照明装置の配光を所定のタイミングで次のカーブの内側に向けるようにスイブルさせ、且つ、次のカーブ外側の照明装置の配光を車体前後方向前方へ戻すようにスイブルさせ、さらに、次のカーブ内側の照明装置の配光のカーブ内側へのスイブルと次のカーブ外側の照明装置の配光の車体前後方向前方へのスイブルとが同時に行われるラップ期間を有するよう配光方向変更手段を制御する配光制御補正手段と、を有することを特徴としている。 In order to achieve the above object, the present invention provides a light distribution control device for an automobile that controls the light distribution of a pair of left and right illumination devices that can illuminate a course ahead of the vehicle, and the light distribution direction of the pair of left and right illumination devices. The light distribution direction changing means for independently changing the vehicle width direction, the steering angle detecting means for detecting the steering angle of the steering of the vehicle, and the lighting device on the inner side of the curve among the left and right lighting devices during curve driving The light distribution of the lighting device inside the curve is swiveled so that the light distribution is directed to the inside of the curve according to the steering angle detected by the steering angle detection means, and the light distribution of the lighting device outside the curve is directed forward in the vehicle longitudinal direction. A light distribution control means for controlling the light distribution direction changing means on the basis of the respective swivel maps of the left and right illuminating devices so as to swivel the light distribution of the illuminating device outside the curve, and an S-shape in which the left and right curves are continuous car In, First, when the direction of the steering angle detected by the steering angle detecting means does not change, without changing the respective swivel map of the left and right of the lighting device, the vehicle body longitudinal direction light distribution curve outside of the lighting device Keeping forward and swiveling so that the light distribution of the lighting device inside the curve is directed to the inside of the curve according to the steering angle, and secondly, the direction of the steering angle detected by the steering angle detection means has changed Sometimes, among the swivel maps of the left and right lighting devices, only the swivel map of the lighting device inside the curve in the next curve is changed, and by this change, the light distribution of the lighting device inside the next curve is continued at a predetermined timing. Swivel so that it points to the inside of the curve, and swivel the light distribution of the lighting device on the outside of the next curve back to the front in the vehicle longitudinal direction. Controlling the light distribution direction changing means to have a body wrap period and swivel are carried out simultaneously in the longitudinal direction in front of the light distribution of the swivel and next curve outside of the lighting device to the curve inside of the light distribution of the lighting device side And a light distribution control correcting means.
このように構成された本発明においては、舵角検出手段により検出された舵角の方向が変化したときには、配光制御手段により車体前後方向前方に向くよう制御されていたカーブ外側の照明装置の配光を、舵角検出手段により検出された舵角に応じて、次のカーブの内側に向くよう変更するようにしている。このような構成によれば、運転者が操舵を切り替えした後（舵角の方向の変化が検出された後）、（現在走行している）カーブ外側の照明装置の配光を、予め車体前後方向前方に向けられていた状態から、次のカーブの内側に向けるように変更するので、運転者の視線移動に対して配光の遅れを防止しつつ配光の狭まり感を感じさせないようにすることが出来る。
また、運転者が操舵を切り替えした後、配光制御手段によりカーブ内側に向くよう制御されていたカーブ内側の照明装置の配光を車体前後方向前方に戻すようにしているので、上述したように、予め車体前後方向前方に配光に向けられていた（現在走行している）カーブ外側の照明装置の配光を次のカーブの内側に向けると共に、（現在走行している）カーブ内側の照明装置の配光を車体前後方向前方に戻すことにより、より効果的に、運転者に配光の狭まり感を感じさせることを抑制することが出来る。
さらに、運転者が操舵を切り替えした後、カーブ外側の照明装置の配光が舵角検出手段により検出された舵角に応じて、所定のタイミングで次のカーブの内側に向けるようにされる。ここで、上述したように、（現在走行している）カーブ外側の照明装置の配光は、予め車体前後方向前方に向けられているので、次のカーブ内側に配光を向けるタイミングを運転者の視線移動のタイミングに合わせて自由に設定することが出来る。つまり、運転者は、操舵を切り替えすとき、通常、現在走行しているカーブの内側から次のカーブの内側へと視線を移動させるが、その移動している視線と合致した時点（所定のタイミング）から配光の変更をすることで、効果的に、運転者に車両との一体感を感じさせることが出来る。
In the present invention configured as described above, when the direction of the rudder angle detected by the rudder angle detecting means changes, the lighting device outside the curve that is controlled to face forward in the vehicle longitudinal direction by the light distribution control means. The light distribution is changed so as to face the inside of the next curve in accordance with the steering angle detected by the steering angle detection means. According to such a configuration, after the driver switches steering (after a change in the steering angle direction is detected), the light distribution of the lighting device outside the curve (currently traveling) Since the direction is changed to be directed to the inside of the next curve from the state of being directed forward, the light distribution is prevented from being delayed with respect to the movement of the driver's line of sight, so that the feeling of narrowing of the light distribution is not felt. I can do it.
In addition, after the driver switches the steering, the light distribution of the lighting device inside the curve, which has been controlled to face the curve inside by the light distribution control means, is returned to the front in the vehicle longitudinal direction. The light distribution of the illumination device outside the curve (currently traveling) that was previously directed toward the light distribution in the front-rear direction of the vehicle body is directed to the inside of the next curve and the illumination inside the curve (currently traveling) By returning the light distribution of the device to the front in the front-rear direction of the vehicle body, it is possible to more effectively suppress the driver from feeling a narrow light distribution.
Further, after the driver switches the steering, the light distribution of the illumination device outside the curve is directed to the inside of the next curve at a predetermined timing according to the steering angle detected by the steering angle detection means. Here, as described above, since the light distribution of the lighting device outside the curve (currently traveling) is directed in front of the vehicle body in the front-rear direction, the timing for directing the light distribution toward the inside of the next curve is determined by the driver. Can be set freely according to the eye movement timing. In other words, when switching the steering, the driver usually moves the line of sight from the inside of the currently running curve to the inside of the next curve, but when it matches the moving line of sight (predetermined timing) ) To change the light distribution, it is possible to make the driver feel a sense of unity with the vehicle effectively.
本発明において、好ましくは、配光制御補正手段は、舵角検出手段により検出された舵角の方向が変化したとき、配光制御手段により車体前後方向前方に向くよう制御されていたカーブ外側の照明装置の配光及び配光制御手段によりカーブ内側に向くよう制御されていたカーブ内側の照明装置の配光を、舵角検出手段により検出された舵角に応じて、所定の速度で連続的に次のカーブの内側の方向に向けるよう配光方向変更手段を制御する。
このように構成された本発明においては、運転者が操舵を切り替えした後、カーブ外側及びカーブ内側の照明装置の配光が舵角検出手段により検出された舵角に応じて、次のカーブの内側の方向に向けて、所定の速度で連続的にスイブルされるので、運転者の視線移動と配光の移動速度（所定の速度）とを一致させることが出来、効果的に、運転者に車両との一体感を感じさせることが出来る。
In the present invention, it is preferable that the light distribution control correcting means is provided on the outside of the curve that is controlled by the light distribution control means to face forward in the vehicle longitudinal direction when the direction of the steering angle detected by the steering angle detection means changes. The light distribution of the illuminating device and the light distribution of the illuminating device inside the curve, which has been controlled to face the inside of the curve by the light distribution control means, continuously at a predetermined speed according to the rudder angle detected by the rudder angle detecting means. The light distribution direction changing means is controlled so as to be directed toward the inside of the next curve.
In the present invention configured as described above, after the driver switches the steering, the light distribution of the lighting device outside the curve and inside the curve depends on the steering angle detected by the steering angle detection means, and the next curve Since the swivel is continuously swiveled at a predetermined speed toward the inner direction, the movement of the driver's line of sight and the movement speed of the light distribution (predetermined speed) can be matched, effectively A sense of unity with the vehicle can be felt.
本発明において、好ましくは、さらに、自車両が、所定の条件で左右のカーブが連続するＳ字カーブを走行しているか否かを判断する走行条件判断手段を有し、配光制御補正手段は、この走行条件判断手段により、自車両が所定の条件で左右のカーブが連続するＳ字カーブを走行していると判断されたときに実行される。
このように構成された本発明においては、走行条件判断手段により、配光補正制御が必要なＳ字カーブにおいて配光制御補正手段による制御を実行されるので、運転者が意図しないような配光の変化を抑制して、運転者が感じる煩わしさを防止することが出来る。
In the present invention, it is preferable that the vehicle further includes a traveling condition determining unit that determines whether or not the host vehicle is traveling on an S-shaped curve in which left and right curves are continuous under a predetermined condition. This is executed when it is determined by the traveling condition determination means that the host vehicle is traveling on an S-shaped curve in which left and right curves are continuous under a predetermined condition.
In the present invention configured as above, since the control by the light distribution control correcting means is executed in the S-curve that requires the light distribution correction control by the traveling condition determining means, the light distribution that is not intended by the driver. It is possible to prevent the troublesomeness felt by the driver by suppressing the change of.
本発明において、好ましくは、さらに、自車両の車速を検出する車速検出手段と、車速検出手段により検出された自車両の車速から検出された自車両の車速から自車両の所定時間後の到達地点を推定する自車両位置推定手段と、自車両の前方の道路形状を取得する道路形状取得手段と、を有し、走行条件判断手段は、自車両位置推定手段により推定される位置の道路形状に関するデータを道路形状取得手段により取得し、その取得した道路形状のカーブ方向と、舵角検出手段により検出される現時点での自車両の操舵角の方向とが逆方向となる条件で、自車両が、連続する左右のＳ字カーブを走行していると判断する。
このように構成された本発明においては、自車両の所定時間後の到達地点の道路形状データから得られるカーブの方向と、現時点での操舵角の方向とに基づいて、精度よく、自車両が、左右のカーブが連続するＳ字カーブを走行していると判断することが出来る。
In the present invention, preferably, further, vehicle speed detecting means for detecting the vehicle speed of the own vehicle, and a destination point after a predetermined time of the own vehicle from the vehicle speed detected from the vehicle speed detected by the vehicle speed detecting means. A vehicle shape estimation means for estimating the vehicle shape and a road shape acquisition means for acquiring a road shape ahead of the vehicle, and the traveling condition determination means relates to the road shape of the position estimated by the vehicle position estimation means. Data is acquired by the road shape acquisition means, and the vehicle is operated under the condition that the curve direction of the acquired road shape is opposite to the current steering angle direction detected by the steering angle detection means. , It is determined that the vehicle is running on a continuous left and right S-shaped curve.
In the present invention configured as described above, the host vehicle can accurately and based on the direction of the curve obtained from the road shape data of the arrival point after a predetermined time of the host vehicle and the direction of the steering angle at the present time. Thus, it can be determined that the vehicle is traveling on an S-shaped curve in which the left and right curves are continuous.
本発明において、好ましくは、配光制御手段は、舵角の直進近傍に、舵角に対して配光が変更されない不感帯を有するよう配光方向変更手段を制御する。
このように構成された本発明においては、舵角が０或いは０近傍において配光が変更されることによる、運転者が感じる煩わしさを防止することが出来る。
In the present invention, it is preferable that the light distribution control means controls the light distribution direction changing means so as to have a dead zone in which light distribution is not changed with respect to the steering angle in the vicinity of a straight advance of the steering angle.
In the present invention configured as described above, it is possible to prevent annoyance felt by the driver due to the light distribution being changed when the steering angle is 0 or in the vicinity of 0.
本発明において、好ましくは、配光制御補正手段は、舵角検出手段により検出された舵角の方向が変化したとき、その最大舵角近傍に舵角に応じて配光が変更されない不感帯を有するように配光方向変更手段を制御する。
このように構成された本発明においては、操舵を切り替えすときの最大舵角近傍に不感帯を設けることにより、最大舵角近傍での微少な切り替えしに過敏に反応して配光が変更されないようにして、運転者が感じる煩わしさを防止することが出来る。
In the present invention, preferably, the light distribution control correction means has a dead zone in which the light distribution is not changed according to the steering angle in the vicinity of the maximum steering angle when the direction of the steering angle detected by the steering angle detection means changes. Thus, the light distribution direction changing means is controlled.
In the present invention configured as described above, a dead zone is provided in the vicinity of the maximum rudder angle when switching the steering so that the light distribution is not changed in response to the minute switching near the maximum rudder angle. Thus, the troublesomeness felt by the driver can be prevented.
本発明によるヘッドランプ配光制御装置によれば、運転者の視線移動に対して配光の遅れを防止しつつ配光の狭まり感を感じさせないようにすることが出来る。 According to the headlamp light distribution control device according to the present invention, it is possible to prevent a light distribution from being narrowed while preventing a delay in light distribution with respect to the driver's line-of-sight movement.
以下、添付図面を参照して、本発明の実施形態によるヘッドランプ配光制御装置を説明する。
先ず、図１乃至図３により、本発明の第１実施形態によるヘッドランプ配光制御装置を説明する。
図１は、本発明の第１実施形態によるヘッドランプ配光制御装置を搭載した車両を上方から見た概略平面図であり、図２は、第１実施形態によるヘッドランプ配光制御装置のスイブル式ヘッドランプ本体を車幅方向から見た側面図であり、図３は、第１実施形態によるヘッドランプ配光制御装置のブロック図である。
Hereinafter, a headlamp light distribution control device according to an embodiment of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.
First, a headlamp light distribution control device according to a first embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS.
FIG. 1 is a schematic plan view of a vehicle equipped with a headlamp light distribution control device according to a first embodiment of the present invention as viewed from above, and FIG. 2 is a swivel of the headlamp light distribution control device according to the first embodiment. FIG. 3 is a side view of the headlamp main body viewed from the vehicle width direction, and FIG. 3 is a block diagram of the headlamp light distribution control device according to the first embodiment.
先ず、図１に示すように、本発明の第１実施形態によるヘッドランプ配光制御装置１は、車両Ｖの前端の左右両側部に、左右一対に設けられたヘッドランプＬＨ、ＲＨを備えている。これらのヘッドランプＬＨ、ＲＨは、後述するように、ステアリングの操舵角に連動してスイブル制御されるＡＦＳ（Adaptive Front Lighting System）と呼ばれるものであり、本実施形態では、各ヘッドランプＬＨ、ＲＨは、それぞれ独立して、左右（車幅方向）に光軸をスイブルして、配光を変更するように構成されている。図１には、それらの光軸と、照射範囲が示されている。なお、図１には、一例として、左側のヘッドランプＬＨの光軸が車体前後方向と一致する方向の前方（以後、「車体前後方向前方」とする）に向けられ、右側のヘッドランプＲＨの光軸が車体前後方向前方に対して右方に向けられた例を示したが、左右のヘッドランプＬＨ、ＲＨは、いずれも、車体前後方向前方に対して左右にスイブル可能である。
First, as shown in FIG. 1, the headlamp light
ここで、図２により、左右のヘッドランプＬＨ、ＲＨのスイブルの機構を説明する。
図２に示すように、左右のヘッドランプＬＨ、ＲＨは、図示しない光源が内方に配置されたランプハウジング２と、このランプハウジング２を左右に揺動可能に軸支する上下方向に延びる軸４と、この軸を支持する車体側に固定されたナット部材６とを有している。さらに、左右のヘッドランプＬＨ、ＲＨは、ランプハウジング２の側面に固定されたナット部材８と、車体側に固定されたスイブルモータＭＬＨ、ＭＲＨと、このスイブルモータＭＬＨ、ＭＲＨに固定され、車体側に固定されたスイブルモータＭＬＨ、ＭＲＨにより回転されるネジ軸９とを有し、スイブルモータＭＬＨ、ＭＲＨによりネジ軸９を回転させることで、ランプハウジング２が左右に揺動（スイブル）することが出来るようになっている。
Here, the swivel mechanism of the left and right headlamps LH and RH will be described with reference to FIG.
As shown in FIG. 2, the left and right headlamps LH and RH include a
次に、図１に示すように、第１実施形態によるヘッドランプ配光制御装置１は、車両Ｖに設けられ、ステアリングの操舵角を検出する操舵角センサ２４と、カーナビゲーション３６と、車両の前方を撮影する前方撮像カメラ４４と、所定の情報基地や道路ビーコンや前方車両（車車間通信）から、直接、道路形状に関する情報を取得するための車両のルーフなどに設けられるアンテナ４２とを備え、これらは、スイブル角度演算ユニット１２に接続されている。
Next, as shown in FIG. 1, the headlamp light
次に、図３に示すように、第１実施形態によるヘッドランプ配光制御装置１は、図１には図示しないが、さらに、車速を検出するための車輪速センサ２６と、車両の前進／後進を検出するためのギアポジションセンサ２８と、道路形状を取得するための道路形状データ取得手段３０と、スイブル制御（ＡＦＳ）のオン／オフを行うスイッチ３２と、ヘッドランプＬＨ、ＲＨのオン／オフを行うスイッチ３４とを備えている。
Next, as shown in FIG. 3, the headlamp light
図３に示すように、道路形状データ取得手段３０は、カーナビゲーション３６に接続されて、道路形状を取得するようになっている。カーナビゲーション３６には、道路情報などを記憶するハードティスク３８が内蔵され、また、所定の情報基地や道路ビーコンから通信により道路情報に関する情報を取得し、或いは、前方車両から通信（車車間通信）により道路情報に関する情報を取得するアンテナ４０が接続されている。
また、道路形状データ取得手段３０には、上述したアンテナ４２（図１参照）が接続されている。
また、道路形状データ取得手段３０には、上述した前方撮像カメラ４４（図１参照）に接続され、後述するように、その撮影した映像を画像処理することにより、車両Ｖの前方の道路形状に関する情報を取得するようにしている。
なお、道路形状データ取得手段３０として、カーナビゲーション３６、アンテナ４２、前方撮像カメラ４４を全て備えた例を示したが、これらは、いずれか一つ或いはいずれかを組み合わせて備えていても良い。
As shown in FIG. 3, the road shape data acquisition means 30 is connected to the
Further, the above-described antenna 42 (see FIG. 1) is connected to the road shape data acquisition means 30.
Further, the road shape data acquisition means 30 is connected to the above-described forward imaging camera 44 (see FIG. 1), and as will be described later, by processing the captured video, the road shape data acquisition means 30 relates to the road shape ahead of the vehicle V. I try to get information.
In addition, although the example provided with all the
次に、図３により、上述した各センサ類から得られた情報によりスイブル角度を演算するユニットについて説明する。
図３に示すスイブル角度演算ユニット１２は、操舵角度演算部１６、操舵角速度演算部１８、前進／後退車速演算部２０、前方道路形状認識部２２及びスイブル角度演算制御部１４を有する。
先ず、操舵角度演算部１６は、操舵角センサ２４により得られたステアリングの操舵角から操舵角度（操舵角）を演算する。操舵角速度演算部１８は、この操舵角度演算部１６により演算された操舵角から、操舵角速度を演算する。
次に、前進／後退車速演算部２０は、車輪速センサ２６により検出された車速と、ギアポジションセンサ２８により検出された車両の前進／後進の状態とから、自車両の前進あるいは後退時における車速を演算する。
次に、前方道路形状認識部２２は、道路形状データ取得手段３０により取得された道路形状に関する情報から、自車両の前方の道路形状を認識する。より詳細には、前方道路形状認識部２２は、前方の道路形状として、そのカーブの曲率半径を認識（算出）する。
Next, a unit for calculating a swivel angle based on information obtained from each sensor described above will be described with reference to FIG.
The swivel
First, the steering
Next, the forward / reverse vehicle
Next, the front road
次に、スイブル角度演算制御部１４は、これらの操舵角度演算部１６、操舵角速度演算部１８、前進／後退車速演算部２０及び前方道路形状認識部２２より演算、算出あるいは認識されたデータを適宜読み込み、これらのデータを利用して所定の判定処理を実行することにより、各ヘッドランプＬＨ、ＲＨの、ステアリングの操舵角に連動したスイブル角度を演算する（スイブル角制御マップ（図６乃至図９参照）。そして、その演算されたスイブル角度（スイブル角制御マップ）に基づいて、ヘッドランプＬＨ、ＲＨのスイブルモータＭＬＨ、ＭＲＨの駆動回路ＣＬＨ、ＣＲＨに信号を送り、各ヘッドランプＬＨ、ＲＨの光軸を左右（車幅方向）にそれぞれ独立してスイブルして配光が変更されるように、各ヘッドランプＬＨ、ＲＨのスイブル角（光軸あるいは配光）を制御する。
Next, the swivel angle
次に、図４乃至図９により、本発明の第１実施形態によるヘッドランプ配光制御装置のスイブル制御を説明する。
図４は、第１実施形態によるヘッドランプ配光制御装置によるスイブル制御を説明するための左右のカーブが連続するＳ字カーブの一例を示す図であり、図５は、第１実施形態によるヘッドランプ配光制御装置による制御内容を示す制御内容を示すフローチャートであり、図６は、第１実施形態によるヘッドランプ配光制御装置のスイブル角度演算制御部の通常走行時の操舵角に応じたスイブル角の制御マップであり、図７は、第１実施形態によるヘッドランプ配光制御装置のスイブル角度演算制御部のＳ字カーブ走行時の右カーブから左カーブへの切替し時の操舵角に応じたスイブル角の制御マップであり、図８は、第１実施形態によるヘッドランプ配光制御装置のスイブル角度演算制御部のＳ字カーブ走行時の左カーブから右カーブへの切替し時の操舵角に応じたスイブル角の制御マップである。なお、図５において、Ｓは、各ステップを示す。
Next, swivel control of the headlamp light distribution control device according to the first embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS.
FIG. 4 is a diagram showing an example of an S-shaped curve in which left and right curves are continuous for explaining swivel control by the headlamp light distribution control device according to the first embodiment, and FIG. 5 is a head according to the first embodiment. FIG. 6 is a flowchart showing the control content indicating the control content by the lamp light distribution control device, and FIG. 6 is a swivel corresponding to the steering angle during normal travel of the swivel angle calculation control unit of the headlamp light distribution control device according to the first embodiment. FIG. 7 is a control map of the angle, and FIG. 7 corresponds to the steering angle at the time of switching from the right curve to the left curve during the S-curve traveling of the swivel angle calculation control unit of the headlamp light distribution control device according to the first embodiment. FIG. 8 is a control map of the swivel angle, and FIG. 8 is a graph from the left curve to the right curve during the S-curve traveling of the swivel angle calculation control unit of the headlamp light distribution control device according to the first embodiment. Is a control map of the swivel angle corresponding to the steering angle when Shi exchange. In FIG. 5, S represents each step.
先ず、図４に示すように、通常、一般のドライバーは、右カーブＣ１を走行している車両Ｖは、左カーブＣ２にさしかかる地点Ｓ（カーブの曲率半径が０となる地点）あるいはその地点Ｓの近傍において操舵を（右から左へと）切り替えす。なお、左カーブから右カーブへの切り替えしも同様である。本実施形態では、このような操舵の切替し時に、次のカーブ（図４の例では左カーブ）の側のヘッドランプ（図４の例では左側のヘッドランプＬＨ）のスイブル制御マップを変更して、次のカーブの内側に向けて配光を変更するものである。 First, as shown in FIG. 4, a general driver usually has a vehicle V traveling on the right curve C1 at a point S approaching the left curve C2 (a point where the curvature radius of the curve becomes 0) or the point S. Switch steering (from right to left) in the vicinity of. The same applies to switching from the left curve to the right curve. In this embodiment, at the time of such steering switching, the swivel control map of the headlamp on the side of the next curve (left curve in the example of FIG. 4) (left headlamp LH in the example of FIG. 4) is changed. Thus, the light distribution is changed toward the inside of the next curve.
次に、具体的な、ヘッドランプ配光制御装置の主にスイブル角度演算制御部１４による制御内容を説明する。
図５に示すように、走行時、Ｓ１において、前進／後退車速演算部２０により演算された車両走行速度を読み込む。
Next, specific details of control by the swivel angle
As shown in FIG. 5, during traveling, the vehicle traveling speed calculated by the forward / reverse vehicle
次に、Ｓ２に進み、前方道路形状認識部２２により認識された道路形状が読み込む参照地点を設定する（読み込み自体はＳ３で行われる）。参照地点は、運転者が自車両が到達する３秒から４秒先を見ていることが多いことや、危険回避のために３秒から４秒を照らしていることが必要だとの知見から、Ｓ１で読み込まれた現時点での自車両の車速から、３秒から４秒先に到達する地点を推定して設定される。
Next, the process proceeds to S2, and a reference point from which the road shape recognized by the forward road
次に、Ｓ３に進み、前方道路形状認識部２２から、Ｓ２で設定された参照地点での道路形状に関するデータ、本実施形態では、その参照地点のカーブの方向（左右か否か）及びその参照地点のカーブの曲率半径を読み込む。次に、Ｓ４に進み、現時点での自車両の操舵角及び操舵角速度を操舵角度演算部１６及び操舵角速度演算部１８から読み込む。
Next, the process proceeds to S3, and data related to the road shape at the reference point set in S2 from the forward road
次に、Ｓ５に進み、Ｓ３で読み込まれた参照地点でのカーブ方向（左右）と、Ｓ４で読み込まれた現時点での自車両の操舵角の方向（左右）が逆方向か否かを判定する。Ｓ５において、参照地点でのカーブ方向と、現時点での自車両の操舵角の方向が同方向である場合には、現時点での自車両が走行しているカーブと参照地点のカーブが同じ方向であるので、Ｓ６に進み、通常走行時のスイブル制御マップを用いたヘッドランプのスイブル制御を行う。 Next, in S5, it is determined whether or not the curve direction (left and right) at the reference point read in S3 and the current steering angle direction (left and right) read in S4 are opposite directions. . In S5, if the direction of the curve at the reference point is the same as the direction of the steering angle of the host vehicle at the current time, the curve at which the host vehicle is traveling and the curve of the reference point are the same direction. Therefore, the process proceeds to S6, and the head lamp swivel control is performed using the swivel control map during normal driving.
ここで、図６により、このＳ６による、通常走行時のスイブル制御マップを説明する。
図６（ａ）に示すスイブル制御マップでは、左側ヘッドランプＬＨは、操舵角が左方向、つまり、左カーブを走行している場合に、操舵角に比例して、スイブル角が左方向、つまり、ヘッドランプの配光が左カーブの内側を向くようにされている。そして、操舵角が０の近傍に、操舵角に応じてヘッドランプＬＨの配光が変更されない所謂不感帯が設けられると共に、操舵角が右方向、つまり、右カーブを走行している場合には、左側ヘッドランプＬＨは、スイブル角が０、つまり、車両の車体前後方向に一致する方向（車体前後方向前方）に維持されるようになっている。
Here, referring to FIG. 6, the swivel control map at the time of normal traveling according to S6 will be described.
In the swivel control map shown in FIG. 6A, the left headlamp LH has a swivel angle leftward, that is, in proportion to the steering angle when the steering angle is traveling leftward, that is, when traveling on a left curve. The light distribution of the headlamp is directed to the inside of the left curve. A so-called dead zone in which the light distribution of the headlamp LH is not changed according to the steering angle is provided in the vicinity of the steering angle of 0, and when the steering angle is traveling in the right direction, that is, on the right curve, The left headlamp LH is maintained in a swivel angle of 0, that is, in a direction that coincides with the longitudinal direction of the vehicle (front in the longitudinal direction of the vehicle).
一方、図６（ｂ）に示すスイブル制御マップでは、右側ヘッドランプＲＨは、操舵角が右方向、つまり、右カーブを走行している場合に、操舵角に比例して、スイブル角が右方向、つまり、ヘッドランプの配光が右カーブの内側を向くようにされている。そして、操舵角が０の近傍に、操舵角に応じてヘッドランプＲＨの配光が変更されない所謂不感帯が設けられると共に、操舵角が左方向、つまり、左カーブを走行している場合には、右側ヘッドランプＲＨは、スイブル角が０、つまり、車両の車体前後方向に一致する方向（車体前後方向前方）に維持されるようになっている。 On the other hand, in the swivel control map shown in FIG. 6B, the right headlamp RH has the right swivel angle in the right direction in proportion to the steering angle when the steering angle is in the right direction, that is, when the vehicle is traveling on the right curve. That is, the light distribution of the headlamp is directed to the inside of the right curve. A so-called dead zone in which the light distribution of the headlamp RH is not changed according to the steering angle is provided in the vicinity of the steering angle 0, and when the steering angle is traveling in the left direction, that is, in the left curve, The right headlamp RH is maintained in a swivel angle of 0, that is, in a direction that coincides with the vehicle longitudinal direction of the vehicle (front in the vehicle longitudinal direction).
即ち、Ｓ６では、左右いずれのカーブにおいても、車両が走行しているカーブの内側に位置するヘッドランプ（図４の例の右カーブＣ１では、右ヘッドランプＲＨ）の配光を、操舵角０近傍の不感帯を除き、カーブの内側に向けるよう操舵角に応じてスイブルさせる一方、車両が走行しているカーブの外側に位置するヘッドランプ（図４の例の右カーブＣ１では、左ヘッドランプＬＨ）の配光を、車体前後方向前方に維持するようになっている。 In other words, in S6, the light distribution of the headlamp (the right headlamp RH in the right curve C1 in the example of FIG. 4) located on the inner side of the curve in which the vehicle is traveling is changed to the steering angle 0 in both the left and right curves. While excluding a nearby dead zone, the headlamp is swiveled according to the steering angle so as to be directed toward the inside of the curve, while the headlamp located outside the curve in which the vehicle is traveling (the left headlamp LH in the right curve C1 in the example of FIG. 4). ) Is maintained in the front-rear direction of the vehicle body.
なお、図６（ａ）及び図６（ｂ）の制御マップは、車両直進時の左右のヘッドランプＬＨ、ＲＨの制御（舵角０及びその近傍のスイブル角）を含むものになっており、図６に示すように、舵角が０となる車両直進時には、左右のヘッドランプＬＨ、ＲＨの配光は、車体前後方向前方を向くようにされている（スイブルされない）。そして、舵角が０となる近傍において不感帯が設けられているので、車両直進時における微少な舵角変化に応じて左右のヘッドランプＬＨ、ＲＨがスイブルされず、運転者が煩わしさを感じることを防止することが出来る。 The control maps of FIGS. 6A and 6B include control of the left and right headlamps LH and RH (steering angle 0 and swivel angle in the vicinity thereof) when the vehicle is traveling straight ahead. As shown in FIG. 6, when the vehicle goes straight when the rudder angle is 0, the light distribution of the left and right headlamps LH and RH is directed to the front in the vehicle longitudinal direction (not swiveled). And since a dead zone is provided in the vicinity where the rudder angle becomes 0, the left and right headlamps LH and RH are not swiveled according to a slight change in the rudder angle when the vehicle goes straight, and the driver feels bothersome. Can be prevented.
再び、図５に戻り、スイブル角度演算制御部１４による制御内容を説明する。
Ｓ５において、参照地点でのカーブ方向と、現時点での自車両の操舵角の方向が逆方向であると判定された場合には、現時点での自車両が走行しているカーブと、参照地点のカーブが、現時点での自車両の舵角と逆方向のカーブであり、自車両が、操舵を切り替える地点Ｓの近傍を走行していると想定される。言い換えると、このＳ５では、Ｓ２で設定した参照地点（自車両が３〜４秒後に到達すると推定される地点）の道路形状と、自車両の現在の操舵角とから、自車両が、所定の左右のカーブが連続するＳ字カーブ（このＳ５においては、自車両が３〜４秒後に到達可能な進路上に現在走行しているカーブの方向と逆方向のカーブがある場合）を走行しているか否かを判断している。
Returning to FIG. 5 again, the contents of control by the swivel angle
In S5, if it is determined that the direction of the curve at the reference point and the current steering angle direction of the host vehicle are opposite, the curve at which the host vehicle is currently traveling and the reference point It is assumed that the curve is a curve in a direction opposite to the steering angle of the host vehicle at the current time, and the host vehicle is traveling in the vicinity of the point S where the steering is switched. In other words, in S5, the vehicle is determined to be a predetermined point based on the road shape at the reference point set in S2 (the point where the vehicle is estimated to reach after 3 to 4 seconds) and the current steering angle of the vehicle. Drive along an S-curve with continuous left and right curves (in this S5, if there is a curve in the direction opposite to the direction of the currently running curve on the route that the host vehicle can reach after 3-4 seconds) Judging whether or not.
なお、このＳ５における判定においては、参照地点でのカーブ方向と、現時点での自車両の操舵角の方向が逆方向であっても、自車両が、所定の左右のカーブが連続するＳ字カーブを走行しているか否かを、以下の条件をさらに満たした場合に、Ｓ７の通常走行時のスイブル制御マップに進んでも良い。
そのＳ字カーブか否かは、車両が所定の操舵角θ以上（例えば、５度以上）を必要とするカーブであるか否か、あるいは、曲率半径ｒが所定の値以下（平均１００ｍ以下）か否かで判断される。
例えば、旋回半径ｒは、タイヤ変形やヨーを無視すれば、旋回半径ｒ[ｍ]＝ホイールベースＬ[ｍ]／舵角θ[ｒａｄ]で表される。例えば、ホイールベースが２．６ｍ（普通車は２．４ｍ〜３ｍ程度）であり、ステアリングギアレシオが１５：１で操舵角が７５度とすると、曲率半径が９３ｍと計算される。例えば、曲率半径９３ｍのカーブでは、操舵角を７５度切る必要があり、このＳ５では、そのようなカーブにおいて、Ｓ７に進むようにしても良い。
なお、車両が所定の操舵角θ以上（例えば、５度以上）を必要とするカーブであるか否か、あるいは、曲率半径ｒが所定の値以下（平均１００ｍ以下）か否かは、自車両の車速に応じて変更して設定することも出来、例えば、車速６０ｋｍ／ｈの場合、曲率半径ｒ＝１００ｍ（舵角５度）、車速３０ｋｍ／ｈの場合、曲率半径ｒ＝５０ｍ（舵角１０度）などと設定するようにしても良い。これらの値は、適宜実験により適切な値を定められる。
なお、本実施形態において、Ｓ２及びＳ３により参照地点を考慮せずに、自車両近傍及び前方の道路形状データを読み込み、車両が所定の操舵角θ以上（例えば、５度以上）を必要とするカーブが連続しているか、あるいは、曲率半径ｒが所定の値以下（平均１００ｍ以下）のカーブが連続しているかというような観点から、自車両が、所定の左右のカーブが連続するＳ字カーブを走行しているか否かを判断するようにしても良い。
In the determination in S5, even if the curve direction at the reference point and the current steering angle direction of the host vehicle are opposite, the host vehicle has an S-shaped curve in which predetermined left and right curves are continuous. If the following condition is further satisfied as to whether or not the vehicle is traveling, it may proceed to the swivel control map during normal traveling in S7.
Whether or not the S-curve is a curve that requires the vehicle to have a predetermined steering angle θ or more (for example, 5 degrees or more), or the curvature radius r is a predetermined value or less (average of 100 m or less). It is judged by whether or not.
For example, the turning radius r is expressed by turning radius r [m] = wheelbase L [m] / steering angle θ [rad] if tire deformation and yaw are ignored. For example, if the wheel base is 2.6 m (ordinary cars are about 2.4 m to 3 m), the steering gear ratio is 15: 1 and the steering angle is 75 degrees, the radius of curvature is calculated to be 93 m. For example, in a curve having a curvature radius of 93 m, it is necessary to turn the steering angle by 75 degrees. In S5, the process may proceed to S7 in such a curve.
Whether the vehicle has a curve that requires a predetermined steering angle θ or more (for example, 5 degrees or more), or whether the radius of curvature r is a predetermined value or less (average of 100 m or less) is determined by the subject vehicle. For example, when the vehicle speed is 60 km / h, the radius of curvature r = 100 m (steering angle 5 degrees), and when the vehicle speed is 30 km / h, the radius of curvature r = 50 m (steering angle). 10 degrees) or the like. These values are appropriately determined by experiments as appropriate.
In the present embodiment, the road shape data in the vicinity of the host vehicle and ahead is read without considering the reference point in S2 and S3, and the vehicle requires a predetermined steering angle θ or more (for example, 5 degrees or more). From the viewpoint of whether the curve is continuous or a curve having a radius of curvature r of a predetermined value or less (average of 100 m or less) is continuous, the vehicle is an S-shaped curve in which predetermined left and right curves are continuous. It may be determined whether the vehicle is traveling.
次に、Ｓ５において、参照地点でのカーブ方向と、現時点での自車両の操舵角の方向が逆方向であると判定された場合、Ｓ７に進み、Ｓ３で読み込まれた参照地点でのカーブ方向（左右）と、Ｓ４で読み込まれた現時点での自車両の操舵角速度の方向が同方向か否かを判定する。参照地点でのカーブ方向（左右）と、現時点での操舵角速度の方向が同方向であれば、運転者が、次のカーブに向けて操舵を切り替えたことになる。例えば、Ｓ７では、図４に示す例でいうと、現時点での自車両が地点Ｓの近傍（操舵角は右）を走行し、参照地点であるカーブＣ２の方向が左であり、運転者が操舵を右から左へと切り替え操作をしていることを判定する。 Next, in S5, when it is determined that the curve direction at the reference point and the current steering angle direction of the host vehicle are opposite, the process proceeds to S7 and the curve direction at the reference point read in S3. (Left and right) and whether or not the direction of the steering angular velocity of the vehicle at the present time read in S4 is the same direction. If the curve direction (left and right) at the reference point is the same as the current steering angular velocity direction, the driver has switched the steering toward the next curve. For example, in S7, in the example shown in FIG. 4, the current vehicle travels in the vicinity of the point S (steering angle is right), the direction of the curve C2, which is the reference point, is left, and the driver It is determined that the steering is switched from right to left.
Ｓ７において、参照地点でのカーブ方向（左右）と、現時点での操舵角速度の方向が同方向でないと判定された場合、現時点での操舵角の方向と、参照地点でのカーブの方向とが逆ではあるが、運転者は操舵の切替しを行っていないので、本実施形態では、Ｓ６に進み、上述した図６のスイブル制御マップによるスイブル制御を行う。 If it is determined in S7 that the curve direction (left and right) at the reference point is not the same as the current steering angular velocity direction, the current steering angle direction and the curve direction at the reference point are reversed. However, since the driver has not switched the steering, in this embodiment, the process proceeds to S6 and performs the swivel control by the swivel control map of FIG. 6 described above.
Ｓ７において、参照地点でのカーブ方向（左右）と、現時点での操舵角速度の方向が同方向であると判定された場合、運転者は操舵の切替しを行っているので、Ｓ８に進み、スイブルマップの移動量演算（マップ補正）及び補正したスイブル制御マップによるスイブル制御を行う。 If it is determined in S7 that the curve direction at the reference point (left and right) and the current steering angular velocity direction are the same direction, the driver has switched the steering. Map movement amount calculation (map correction) and swivel control using the corrected swivel control map are performed.
図７及び図８により、このＳ８による、スイブルマップの移動量及び補正したスイブル制御マップを説明する。
先ず、図７により、右カーブから左カーブへの切替し時のスイブル角制御マップ及びスイブルマップの移動量について説明する。
図６と、図７（ａ）及び図７（ｂ）とを比較して分かるように、右カーブから左カーブへの切替し時には、左側のヘッドランプＬＨのスイブル角制御マップのみ変更される。
The swivel map movement amount and the corrected swivel control map according to S8 will be described with reference to FIGS.
First, the swivel angle control map and the amount of movement of the swivel map when switching from the right curve to the left curve will be described with reference to FIG.
As can be seen by comparing FIG. 6 with FIGS. 7A and 7B, only the swivel angle control map of the left headlamp LH is changed when switching from the right curve to the left curve.
図７（ａ）に示すように、左側のヘッドランプＬＨのスイブル角制御マップは、仮想線で示した通常のカーブ走行時のマップ（図６（ａ）も参照）から、操舵角に対して右方向に移動され、操舵の切替し時において、左側のヘッドランプＬＨが、操舵角が右方向にある状態から、次に進入する左カーブの内側に向けてスイブルされるようになっている。 As shown in FIG. 7 (a), the swivel angle control map of the left headlamp LH is based on the normal curve running map (see also FIG. 6 (a)) indicated by the phantom line. When the steering is switched, the left headlamp LH is swiveled from the state where the steering angle is in the right direction toward the inside of the next left curve.
マップ移動量は、Ｓ１で読み込んだ車速、現時点での操舵角、現時点での操舵角速度、次に進入するカーブ（この場合、左カーブ）の曲率半径に応じて設定される。なお、図７（ａ）に示した操舵角ＳＲは、運転者が操舵を切替した時点の最大操舵角である。そして、マップ移動量は、この最大操舵角ＳＲに対して、操舵角を左に切り戻した後、所定のタイミングで、次に進入する左カーブの内側に向けてスイブルされるように設定される。即ち、最大操舵角ＳＲから切替した時点からすぐに左カーブの内側に向けてスイブルするのではなく、操舵角に応じてスイブルされない不感帯が設けられるように設定される。この不感帯により、切替した時点での最大操舵角ＳＲ付近での微少な切り替えしに過敏に反応してスイブルしないようにすることが出来る。また、後述するように、運転者の視線移動に合わせることも出来る。 The map movement amount is set according to the vehicle speed read in S1, the current steering angle, the current steering angular velocity, and the radius of curvature of the next curve to be entered (in this case, the left curve). Note that the steering angle SR shown in FIG. 7A is the maximum steering angle when the driver switches the steering. The map movement amount is set so as to be swiveled toward the inside of the next left curve at a predetermined timing after the steering angle is turned back to the left with respect to the maximum steering angle SR. . That is, it is set not to swivel toward the inside of the left curve immediately after switching from the maximum steering angle SR but to set a dead zone that is not swiveled according to the steering angle. Due to this dead zone, it is possible to prevent the swiveling by reacting sensitively to the slight switching near the maximum steering angle SR at the time of switching. Further, as will be described later, it is possible to adjust to the movement of the driver's line of sight.
図７（ａ）には、比較のため、右側ヘッドランプＲＨのスイブル角制御マップを仮想線で示した。図７（ａ）に示すように、左側ヘッドランプＬＨのスイブル角制御マップと、右側ヘッドランプＲＨのスイブル角制御マップのラップ部分では、それぞれのヘッドランプＬＨ、ＲＨのスイブル速度（操舵角に対するスイブル角の傾き）が、ほぼ同一になるように設定されている。これにより、運転者が感じるフィーリングとして、左右のヘッドランプＬＨ、ＲＨの照射範囲が狭まる感じや、カーブ外側（この場合、右側ヘッドランプＲＨ）のスイブル速度の動きが鈍いといった感じを運転者が受けることを防止することが出来る。なお、スイブル速度は、マップ移動をしていない側（この場合は、右側ヘッドランプＲＨのスイブル速度）に合わせる。 In FIG. 7A, for comparison, the swivel angle control map of the right headlamp RH is indicated by a virtual line. As shown in FIG. 7 (a), in the wrap portion of the swivel angle control map of the left headlamp LH and the swivel angle control map of the right headlamp RH, the swivel speeds (swiveling with respect to the steering angle) of the respective headlamps LH and RH. Corner inclination) is set to be substantially the same. As a result, the driver feels that the irradiation range of the left and right headlamps LH and RH is narrowed and that the swivel movement outside the curve (in this case, the right headlamp RH) is slow. It can be prevented from receiving. The swivel speed is adjusted to the side not moving the map (in this case, the swivel speed of the right headlamp RH).
また、本実施形態では、図６（ａ）で説明したように、通常カーブ走行時には、左側ヘッドランプＬＨの配光を車両の車体前後方向に一致する方向（車体前後方向前方）に維持するようにしているので、切替し時にも、左側ヘッドランプＬＨの配光が、ある程度、次のカーブ（この場合、左カーブ）にも向けられているので、運転者が現時点で走行している右カーブの内側だけでなく、操舵の切替し前に前方の左カーブに視線を向けた場合でも、運転者に不安を感じさせることを抑制することが出来る。 Further, in the present embodiment, as described with reference to FIG. 6A, during normal curve traveling, the light distribution of the left headlamp LH is maintained in a direction that coincides with the vehicle longitudinal direction of the vehicle (front in the vehicle longitudinal direction). Therefore, even when switching, the light distribution of the left headlamp LH is directed to the next curve (in this case, the left curve) to some extent, so the right curve that the driver is currently driving It is possible to prevent the driver from feeling uneasy not only inside the vehicle but also when the line of sight is directed to the left curve ahead before switching the steering.
また、通常カーブ走行時には、左側ヘッドランプＬＨを、右側ヘッドランプＲＨと共に今まで走行していた右カーブの内側に配光をむけている訳ではなく、その配光を車両の車体前後方向に一致する方向（車体前後方向前方）に維持するようにしているので（図６（ａ）参照）、左側ヘッドランプＬＨの配光を、右方向から左方向まで大きくスイブルさせる必要がなく、さらに、次の左カーブに配光を向けるタイミングも、運転者の視線移動に合わせて効果的に且つ自由に設定することが出来、配光制御の遅れを防止することが出来る。 In addition, when driving on a normal curve, the left headlamp LH is not distributed with the right headlamp RH to the inside of the right curve that has been running so far, but the light distribution matches the longitudinal direction of the vehicle body. (Refer to FIG. 6 (a)), the light distribution of the left headlamp LH does not need to be swiveled from the right direction to the left direction. The timing at which the light distribution is directed to the left curve can also be set effectively and freely in accordance with the movement of the driver's line of sight, and the delay of the light distribution control can be prevented.
さらに、通常カーブ走行時には、左側ヘッドランプＬＨを、右側ヘッドランプＲＨと共に今まで走行していた右カーブの内側に配光をむけている訳ではなく、その配光を車両の車体前後方向に一致する方向（車体前後方向前方）に維持するようにし、且つ、右側ヘッドランプＲＨの配光を車両の車体前後方向に一致する方向（車体前後方向前方）に戻すようにしているので、運転者が感じるフィーリングとして、配光の狭まり感をなくし、車両の動きとの一体感を得ることが出来る。 In addition, when driving on a normal curve, the left headlamp LH is not distributed with the right headlamp RH to the inside of the right curve that has been running so far, but the light distribution matches the vehicle longitudinal direction of the vehicle. The vehicle is maintained in the direction (front-rear direction front of the vehicle body) and the light distribution of the right headlamp RH is returned to the direction (front-rear direction front of the vehicle body) that matches the vehicle front-rear direction of the vehicle. As a feeling to feel, the feeling of narrowing of the light distribution can be eliminated and a sense of unity with the movement of the vehicle can be obtained.
次に、図８により、左カーブから右カーブへの切替し時のスイブル角制御マップ及びスイブルマップの移動量について説明する。この場合も右カーブから左カーブへの切替し時と同様の考え方で制御され、左カーブから右カーブへの切替し時には、右側のヘッドランプＲＨのスイブル角制御マップのみ変更される。 Next, the swivel angle control map and the amount of movement of the swivel map when switching from the left curve to the right curve will be described with reference to FIG. In this case as well, control is performed in the same way as when switching from the right curve to the left curve, and only the swivel angle control map of the right headlamp RH is changed when switching from the left curve to the right curve.
図８（ｂ）に示すように、右側のヘッドランプＲＨのスイブル角制御マップは、操舵角が左方向にある状態から、次に進入する右カーブの内側に向けてスイブルされるようになっている。マップ移動量（通常のカーブ走行時のマップを仮想線で示した（図６（ｂ）も参照））は、Ｓ１で読み込んだ車速、現時点での操舵角、現時点での操舵角速度、次に進入するカーブ（この場合、左カーブ）の曲率半径に応じて設定される。なお、図８（ｂ）に示すように、マップ移動量は、最大操舵角ＳＬに対して、所定量、操舵角を左に切り戻した状態から、次に進入する右カーブの内側に向けてスイブルされるように設定される。即ち、最大操舵角ＳＬから切替した時点からすぐに左カーブの内側に向けてスイブルするのではなく、操舵角に応じてスイブルされない不感帯（所定量）が設けられるように設定される。この不感帯により、切替した時点での最大操舵角ＳＬ付近での微少な切り替えしに過敏に反応してスイブルしないようにすることが出来る。 As shown in FIG. 8B, the swivel angle control map of the right headlamp RH is swiveled from the state in which the steering angle is in the left direction toward the inside of the right curve that enters next. Yes. The map movement amount (the map at the time of normal curve traveling is indicated by a virtual line (see also FIG. 6B)) is the vehicle speed read in S1, the current steering angle, the current steering angular velocity, and the next approach It is set according to the radius of curvature of the curve to be performed (in this case, the left curve). As shown in FIG. 8B, the map movement amount is a predetermined amount with respect to the maximum steering angle SL, and the steering angle is turned back to the left, and then toward the inside of the right curve that enters next. Set to be swiveled. That is, it is set not to swivel toward the inside of the left curve immediately after switching from the maximum steering angle SL but to provide a dead zone (predetermined amount) that is not swiveled according to the steering angle. By this dead zone, it is possible to prevent the swiveling by reacting sensitively to the slight switching near the maximum steering angle SL at the time of switching.
図８（ｂ）に示すように、右側ヘッドランプＲＨのスイブル角制御マップと、左側ヘッドランプＬＨのスイブル角制御マップのラップ部分では、それぞれのヘッドランプＲＨ、ＬＨのスイブル速度が、ほぼ同一になるように設定され、上述したように、運転者が、左右のヘッドランプＬＨ、ＲＨの照射範囲が狭まる感じや、カーブ外側のスイブル速度の動きが鈍いといった感じを運転者が受けることを防止することが出来る。 As shown in FIG. 8B, the swivel speeds of the headlamps RH and LH are substantially the same in the lap portion of the swivel angle control map of the right headlamp RH and the swivel angle control map of the left headlamp LH. As described above, the driver is prevented from feeling that the irradiation range of the left and right headlamps LH, RH is narrowed or that the swivel speed outside the curve is slow. I can do it.
また、本実施形態では、図６（ｂ）で説明したように、通常カーブ走行時には、右側ヘッドランプＲＨの配光を車両の車体前後方向に一致する方向（車体前後方向前方）に維持するようにしているので、切替し時にも、右側ヘッドランプＲＨの配光が、ある程度、次のカーブ（この場合、右カーブ）にも向けられているので、運転者が現時点で走行している左カーブの内側だけでなく、操舵の切替し前に前方の右カーブに視線を向けた場合でも、運転者に不安を感じさせることを抑制することが出来る。 Further, in the present embodiment, as described with reference to FIG. 6B, during normal curve traveling, the light distribution of the right headlamp RH is maintained in a direction that coincides with the vehicle longitudinal direction of the vehicle (front in the vehicle longitudinal direction). Therefore, even when switching, the light distribution of the right headlamp RH is directed to the next curve (in this case, the right curve) to some extent, so the left curve that the driver is currently driving It is possible to suppress the driver from feeling uneasy not only inside the vehicle but also when the line of sight is directed to the front right curve before switching the steering.
また、通常カーブ走行時には、右側ヘッドランプＲＨを、左側ヘッドランプＬＨと共に今まで走行していた左カーブの内側に配光をむけている訳ではなく、その配光を車両の車体前後方向に一致する方向（車体前後方向前方）に維持するようにしているので、右側ヘッドランプＲＨの配光を、左方向から右方向まで大きくスイブルさせる必要がなく、さらに、次の右カーブに配光を向けるタイミングも、運転者の視線移動に合わせて効果的に且つ自由に設定することが出来、配光制御の遅れを防止することが出来る。 Also, when driving on a normal curve, the right headlamp RH does not distribute light to the inside of the left curve that has been running with the left headlamp LH, but the light distribution matches the vehicle longitudinal direction. Since the light distribution of the right headlamp RH does not need to be swiveled from the left direction to the right direction, the light distribution is directed to the next right curve. The timing can be set effectively and freely according to the movement of the driver's line of sight, and the delay of the light distribution control can be prevented.
さらに、通常カーブ走行時には、右側ヘッドランプＲＨを、左側ヘッドランプＬＨと共に今まで走行していた左カーブの内側に配光をむけている訳ではなく、その配光を車両の車体前後方向に一致する方向（車体前後方向前方）に維持するようにし、且つ、左側ヘッドランプＬＨの配光を車両の車体前後方向に一致する方向（車体前後方向前方）に戻すようにしているので、運転者が感じるフィーリングとして、配光の狭まり感をなくし、車両の動きとの一体感を得ることが出来る。 Furthermore, when driving on a normal curve, the right headlamp RH does not distribute light to the inside of the left curve that has been running with the left headlamp LH, but the light distribution matches the longitudinal direction of the vehicle body. And the light distribution of the left headlamp LH is returned to the direction that matches the vehicle front-rear direction of the vehicle (front of the vehicle front-rear direction). As a feeling to feel, the feeling of narrowing of the light distribution can be eliminated and a sense of unity with the movement of the vehicle can be obtained.
次に、図９により、図７（ａ）及び図８（ｂ）のスイブル制御マップの変形例を説明する。
図９（ａ）は、図７（ａ）に示すＳ字カーブ走行時の右カーブから左カーブへの切替し時の操舵角に応じたスイブル角の制御マップの変形例であり、図９（ｂ）は、図８（ｂ）に示すＳ字カーブ走行時の左カーブから右カーブへの切替し時の操舵角に応じたスイブル角の制御マップの変形例である。
Next, a modified example of the swivel control map of FIGS. 7A and 8B will be described with reference to FIG.
FIG. 9A is a modified example of the swivel angle control map corresponding to the steering angle at the time of switching from the right curve to the left curve during the S-curve traveling shown in FIG. FIG. 8B is a modified example of the control map of the swivel angle corresponding to the steering angle at the time of switching from the left curve to the right curve during the S-curve traveling shown in FIG.
図９（ａ）に示すように、この変形例によるスイブル角制御マップでは、Ｓ字カーブ走行時の右カーブから左カーブへの切替し時、左側ヘッドランプＬＨのスイブル角を操舵角に応じて左方向にスイブルさせるとき、操舵角が、右側ヘッドランプＲＨのスイブル角の不感帯に入ったとき、そのスイブル速度が遅くなるよう調整し、図６（ａ）に示すスイブル角制御マップに合致した時点で、スイブル速度が、図６（ａ）と同一になるようにしている。なお、スイブル速度を遅くする時点を、操舵角が０となる時点としても良い。なお、右側ヘッドランプＲＨのスイブル角制御マップは、図６（ｂ）に示すものから変更されない。 As shown in FIG. 9A, in the swivel angle control map according to this modification, the swivel angle of the left headlamp LH is changed according to the steering angle when switching from the right curve to the left curve during S-curve traveling. When swiveling in the left direction, when the steering angle enters the dead zone of the swivel angle of the right headlamp RH, the swivel speed is adjusted to be slow, and when the swivel angle control map matches the swivel angle control map shown in FIG. Thus, the swivel speed is set to be the same as that in FIG. The time point at which the swivel speed is slowed may be the time point when the steering angle becomes zero. Note that the swivel angle control map of the right headlamp RH is not changed from that shown in FIG.
一方、図９（ｂ）に示す変形例によるスイブル角制御マップでは、Ｓ字カーブ走行時の左カーブから右カーブへの切替し時、右側ヘッドランプＲＨのスイブル角を操舵角に応じて右方向にスイブルさせるとき、操舵角が、左側ヘッドランプＬＨのスイブル角の不感帯に入ったとき、そのスイブル速度が遅くなるよう調整し、図６（ｂ）に示すスイブル角制御マップに合致した時点で、スイブル速度が、図６（ｂ）と同一になるようにしている。なお、スイブル速度を遅くする時点を、操舵角が０となる時点としても良い。なお、左側ヘッドランプＬＨのスイブル角制御マップは、図６（ａ）に示すものから変更されない。 On the other hand, in the swivel angle control map according to the modification shown in FIG. 9 (b), when switching from the left curve to the right curve during S-curve traveling, the swivel angle of the right headlamp RH is changed to the right according to the steering angle. When the steering angle enters the dead zone of the swivel angle of the left headlamp LH, the swivel speed is adjusted to be slow, and when it matches the swivel angle control map shown in FIG. The swivel speed is set to be the same as that in FIG. The time point at which the swivel speed is slowed may be the time point when the steering angle becomes zero. Note that the swivel angle control map of the left headlamp LH is not changed from that shown in FIG.
次に、本発明の第１実施形態によるヘッドランプ配光制御装置の作用効果を説明する。
先ず、図６に示すようなスイブル角制御マップにより車体前後方向前方に維持されていたカーブ外側のヘッドランプ（図４の例では左側ヘッドランプＬＨ）の配光を、図７或いは図８に示すようなスイブル角制御マップにより、舵角に応じて、次のカーブ（図４の例では、カーブＣ２）の内側に向くよう変更するようにしている。従って、運転者が操舵を切り替えした後、現在走行しているカーブ外側の照明装置の配光を、予め車体前後方向前方に維持していた状態から、次のカーブ（Ｃ２）の内側に向けるように変更するので、運転者の視線移動に対して配光の遅れを防止しつつ配光の狭まり感を感じさせないようにすることが出来る。
Next, functions and effects of the headlamp light distribution control device according to the first embodiment of the present invention will be described.
First, the light distribution of the headlamp outside the curve (left headlamp LH in the example of FIG. 4) maintained forward in the vehicle longitudinal direction by the swivel angle control map as shown in FIG. 6 is shown in FIG. 7 or FIG. Such a swivel angle control map is changed so as to face the inside of the next curve (curve C2 in the example of FIG. 4) according to the steering angle. Therefore, after the driver switches the steering, the light distribution of the illumination device outside the curve that is currently traveling is directed inward to the next curve (C2) from the state in which the light distribution is maintained in front of the vehicle body in the front-rear direction. Therefore, it is possible to prevent the light distribution from being narrowed while preventing the light distribution from being delayed with respect to the driver's line-of-sight movement.
また、図７或いは図８に示すようなスイブル角制御マップにより、カーブ内側に向けるよう制御されていたカーブ内側のヘッドランプ（図４の例では右側ヘッドランプＲＨ）の配光を車体前後方向前方に戻すようにしているので、予め車体前後方向前方に配光が維持されていた、現在走行しているカーブ（Ｃ１）の外側の照明装置（図４の例では左側ヘッドランプＬＨ）の配光を次のカーブ（Ｃ２）の内側に向けると共に、現在走行しているカーブ（Ｃ１）の内側のヘッドランプ（図４の例では右側ヘッドランプＲＨ）の配光を車体前後方向前方に戻すことにより、より効果的に、運転者に配光の狭まり感を感じさせることを抑制することが出来る。 Further, the light distribution of the headlamp inside the curve (right headlamp RH in the example of FIG. 4) that is controlled to be directed inward by the swivel angle control map as shown in FIG. 7 or FIG. Therefore, the light distribution of the lighting device outside the currently traveling curve (C1) (the left headlamp LH in the example of FIG. 4), in which the light distribution was previously maintained in the front-rear direction of the vehicle body, has been maintained. Is directed to the inside of the next curve (C2), and the light distribution of the headlamp (right headlamp RH in the example of FIG. 4) inside the currently running curve (C1) is returned to the front in the vehicle longitudinal direction. Thus, it is possible to more effectively suppress the driver from feeling a narrow light distribution.
また、カーブ（Ｃ１）の外側のヘッドランプ（図４の例では左側ヘッドランプＬＨ）の配光が、舵角に応じて一定の速度で連続的にスイブルされて、次のカーブ（Ｃ２）の内側に向けるようにされるので、運転者の視線移動と配光の移動速度（スイブル速度）とを一致させ且つ配光を連続的に次のカーブ（Ｃ２）の内側に向けるようにすることにより、運転者に車両との一体感を感じさせることが出来る。 Further, the light distribution of the headlamp outside the curve (C1) (left headlamp LH in the example of FIG. 4) is continuously swiveled at a constant speed according to the steering angle, and the next curve (C2) Since it is directed inward, the movement of the driver's line of sight and the moving speed of the light distribution (swivel speed) are matched, and the light distribution is continuously directed to the inside of the next curve (C2). The driver can feel a sense of unity with the vehicle.
また、上述したように、図６及び図７に示すマップ移動量は、自車両の車速、現時点での操舵角、現時点での操舵角速度、次に進入するカーブ（Ｃ２）の曲率半径に応じて設定され、カーブ（Ｃ１）の外側のヘッドランプ（図４の例では左側ヘッドランプＬＨ）の配光が舵角に応じて、所定のタイミング（本実施形態では、不感帯としている）で次のカーブの内側に向けるようにされる。ここで、現在走行しているカーブ（Ｃ１）の外側のヘッドランプの配光は、予め車体前後方向前方に維持されているので、次のカーブ（Ｃ２）の内側に配光を向けるタイミングを運転者の視線移動のタイミングに合わせて自由に設定することが出来る。本実施形態では、そのタイミングを、マップ移動量で設定することが出来る。
そして、そのタイミングは、以下のような観点で定めることが出来る。即ち、運転者は、操舵を切り替えすとき、通常、現在走行しているカーブ（Ｃ１）の内側から次のカーブ（Ｃ２）の内側へと視線を移動させるが、その移動している視線が、カーブ（Ｃ１）外側のヘッドランプ（図４の例では左側ヘッドランプＬＨ）の車体前後方向前方への配光位置と合致した位置（時点）から、そのヘッドランプ（図４の例では左側ヘッドランプＬＨ）のスイブルを開始し、そしてさらに、運転者の視線移動速度とスイブル速度を同一とすれば、より効果的に、運転者に車両との一体感を感じさせることが出来る。
Further, as described above, the map movement amount shown in FIGS. 6 and 7 depends on the vehicle speed of the host vehicle, the current steering angle, the current steering angular velocity, and the radius of curvature of the curve (C2) that enters next. The light distribution of the headlamp outside the curve (C1) (the left headlamp LH in the example of FIG. 4) is set to the next curve at a predetermined timing (in this embodiment, the dead zone) according to the steering angle. Directed to the inside. Here, since the light distribution of the headlamp outside the currently running curve (C1) is maintained in front of the vehicle body in the front-rear direction, the timing at which the light distribution is directed to the inside of the next curve (C2) is operated. It can be freely set according to the timing of the eye movement of the person. In this embodiment, the timing can be set by the map movement amount.
The timing can be determined from the following viewpoints. That is, when switching the steering, the driver usually moves the line of sight from the inside of the currently running curve (C1) to the inside of the next curve (C2). From the position (time point) of the headlamp outside the curve (C1) (the left headlamp LH in the example of FIG. 4) coincides with the light distribution position in the front-rear direction of the vehicle body, the headlamp (the left headlamp in the example of FIG. 4). When the swivel speed of the driver is started to be the same and the swivel speed of the driver is the same, the driver can more effectively feel a sense of unity with the vehicle.
また、第１実施形態では、自車両の所定時間後の到達地点の道路形状データから得られるカーブの方向と、現時点での操舵角の方向とに基づいて、自車両が、左右のカーブが連続するＳ字カーブを走行していると判断しているので（図５のＳ１〜Ｓ５）、簡易な手法で精度良く、Ｓ字カーブを走行していることを判断することが出来る。 In the first embodiment, the host vehicle has a continuous left and right curve based on the direction of the curve obtained from the road shape data of the arrival point after a predetermined time of the host vehicle and the direction of the current steering angle. Since it is determined that the vehicle is traveling on the S-curve (S1 to S5 in FIG. 5), it can be determined that the vehicle is traveling on the S-curve with high accuracy by a simple method.
また、図６（ａ）、（ｂ）、図７（ｂ）、図８（ａ）に示すように、舵角の直進近傍に舵角に対して配光が変更されない不感帯を設けているので、舵角が０或いは０近傍において配光が変更されることによる、運転者が感じる煩わしさを防止することが出来る。 Also, as shown in FIGS. 6A, 6B, 7B, and 8A, there is a dead zone in which the light distribution is not changed with respect to the steering angle in the vicinity of the straight angle of the steering angle. The troublesomeness felt by the driver due to the light distribution being changed when the steering angle is 0 or in the vicinity of 0 can be prevented.
また、舵角の方向が変化したとき、最大舵角（図７（ａ）のＳＲ、図８（ｂ）のＳＬ）近傍に舵角に応じて配光が変更されない不感帯を設けるように、スイブル角制御マップの移動量を設定しているので、操舵を切り替えすときの最大舵角（ＳＲ、ＳＬ）近傍での微少な切り替えしに過敏に反応して配光が変更されないようにして、運転者が感じる煩わしさを防止することが出来る。 Further, when the direction of the rudder angle changes, a swivel is provided so that a dead zone where the light distribution is not changed according to the rudder angle is provided near the maximum rudder angle (SR in FIG. 7A, SL in FIG. 8B). Since the amount of movement of the angle control map is set, the light distribution is not changed by reacting sensitively to a slight change in the vicinity of the maximum steering angle (SR, SL) when changing steering. The annoyance felt by the person can be prevented.
また、左側ヘッドランプＬＨのスイブル角制御マップと、右側ヘッドランプＲＨのスイブル角制御マップのラップ部分での、それぞれのヘッドランプＬＨ、ＲＨのスイブル速度が、ほぼ同一になるように設定されているので、運転者が感じるフィーリングとして、左右のヘッドランプＬＨ、ＲＨの照射範囲が狭まる感じや、カーブ外側（図４の例では左側ヘッドランプＬＨ）のスイブル速度の動きが鈍いといった感じを運転者が受けることを防止することが出来る。 Further, the swivel speeds of the headlamps LH and RH at the lap portion of the swivel angle control map of the left headlamp LH and the swivel angle control map of the right headlamp RH are set to be substantially the same. Therefore, as a feeling felt by the driver, the driver feels that the irradiation range of the left and right headlamps LH and RH is narrowed and that the swivel speed movement outside the curve (left headlamp LH in the example of FIG. 4) is slow. Can be prevented.
また、図６に示すスイブル角制御マップのように、通常カーブ走行時には、カーブ外側のヘッドランプの配光を車両の車体前後方向に一致する方向（車体前後方向前方）に維持するようにしているので、操舵の切替し時にも、外側ヘッドランプの配光が、ある程度、次のカーブ（Ｃ２）にも向けられ、運転者が現時点で走行しているカーブ（Ｃ１）の内側だけでなく、操舵の切替し前に前方の左カーブに視線を向けた場合でも、運転者に不安を感じさせることを抑制することが出来る。 Further, as in the swivel angle control map shown in FIG. 6, during normal curve traveling, the light distribution of the headlamp outside the curve is maintained in a direction that coincides with the vehicle longitudinal direction of the vehicle (front in the vehicle longitudinal direction). Therefore, even when the steering is switched, the light distribution of the outer headlamp is directed to the next curve (C2) to some extent, not only inside the curve (C1) where the driver is traveling at the present time, but also the steering. It is possible to suppress the driver from feeling uneasy even when the line of sight is directed to the front left curve before switching.
また、図６に示すスイブル角制御マップのように、通常カーブ走行時には、カーブ外側のヘッドランプを、現在走行しているカーブ（Ｃ１）の内側に向けずに車体前後方向前方に維持するようにしているので、そのヘッドランプの配光を、右方向から左方向まで（或いは、左方向から右方向まで）大きくスイブルさせる必要がなく、さらに、次のカーブ（Ｃ２）に配光を向けるタイミングも、運転者の視線移動に合わせて効果的に且つ自由に設定することが出来、配光制御の遅れを防止することが出来る。 Also, as shown in the swivel angle control map shown in FIG. 6, during normal curve driving, the headlamp outside the curve should be kept in front of the vehicle body in the longitudinal direction without being directed toward the inside of the currently driving curve (C1). Therefore, it is not necessary to swivel the light distribution of the headlamp from the right direction to the left direction (or from the left direction to the right direction), and there is also a timing for directing the light distribution to the next curve (C2). Thus, it can be set effectively and freely according to the driver's line of sight movement, and delay of light distribution control can be prevented.
また、図６に示すスイブル角制御マップのように、通常カーブ走行時には、カーブ外側のヘッドランプを、現在走行しているカーブ（Ｃ１）の内側に向けずに車体前後方向前方に維持するようにし、且つ、カーブ内側のヘッドランプの配光を車体前後方向前方に戻すようにしているので、運転者が感じるフィーリングとして、配光の狭まり感をなくし、車両の動きとの一体感を得ることが出来る。 Also, as shown in the swivel angle control map shown in FIG. 6, during normal curve driving, the headlamp outside the curve should be kept in front of the vehicle body in the longitudinal direction without being directed toward the inside of the currently driving curve (C1). In addition, since the light distribution of the headlamp inside the curve is returned to the front in the longitudinal direction of the vehicle body, the feeling felt by the driver is eliminated and the sense of unity with the movement of the vehicle is eliminated. I can do it.
次に、図１０により、本発明の第２実施形態によるヘッドランプ配光制御装置のスイブル制御を説明する。
図１０は、本発明の第２実施形態によるヘッドランプ配光制御装置による制御内容を示す制御内容を示すフローチャートである。なお、図１０において、Ｓは、各ステップを示す。
この第２実施形態によるヘッドランプ配光制御装置（１）は、上述した第１実施形態のヘッドランプ配光制御装置の前方道路形状認識部２２、道路形状データ取得手段３０、この道路形状データ取得手段３０に接続されたカーナビゲーション類３６、３８、４０、アンテナ４２、カメラ４４を備えていない点が第１実施形態と異なり、他の装置の構成は、図１乃至図３に示すものと同様であるので、ここではそれらの図示を省略する。
Next, swivel control of the headlamp light distribution control device according to the second embodiment of the present invention will be described with reference to FIG.
FIG. 10 is a flowchart showing the control contents indicating the control contents of the headlamp light distribution control device according to the second embodiment of the present invention. In FIG. 10, S represents each step.
The headlamp light distribution control device (1) according to the second embodiment includes a forward road
この第２実施形態においても、図４を用いて上述したように、操舵の切替し時に、次のカーブ（図４の例では左カーブ）の側のヘッドランプ（図４の例では左側のヘッドランプＬＨ）のスイブル制御マップを変更して、次のカーブの内側に向けて配光を変更するものである。 Also in the second embodiment, as described above with reference to FIG. 4, when the steering is switched, the headlamp on the side of the next curve (left curve in the example of FIG. 4) (the left head in the example of FIG. 4). The swivel control map of the lamp LH) is changed to change the light distribution toward the inside of the next curve.
第２実施形態による、ヘッドランプ配光制御装置の主にスイブル角度演算制御部１４による制御内容を説明する。
図１０に示すように、走行時、Ｓ１１において、前進／後退車速演算部２０により演算された車両走行速度を読み込み、Ｓ１２において、自車両の操舵角及び操舵角速度を操舵角度演算部１６及び操舵角速度演算部１８から読み込む。
The control contents mainly by the swivel angle
As shown in FIG. 10, during traveling, the vehicle traveling speed calculated by the forward / reverse vehicle
次に、Ｓ１３に進み、Ｓ１２で読み込まれた自車両の操舵角の方向と、操舵角速度の方向（右に切る方向に角速度が生じている場合を右方向とし、左に切る方向に角速度が生じている場合を左方向とする）とが逆方向か否かを判定する。Ｓ１３において、自車両の操舵角の方向と、操舵角速度の方向とが同方向であると判定された場合には、運転者が操舵の切替しをしていない（カーブ方向に切り込んでいる）状態であるので、Ｓ１４に進み、通常走行時のスイブル制御マップを用いたヘッドランプのスイブル制御を行う。通常走行時のスイブル制御マップは、上述した第１実施形態で説明したものと同様の図６に示したものであり、ここではその説明を省略する。 Next, proceeding to S13, the direction of the steering angle of the host vehicle read in S12 and the direction of the steering angular velocity (when the angular velocity is generated in the direction turning to the right are set to the right direction, the angular velocity is generated in the direction turning to the left. It is determined whether the left direction is the reverse direction. When it is determined in S13 that the steering angle direction of the host vehicle and the steering angular velocity direction are the same direction, the driver has not switched steering (cut into the curve direction). Therefore, it progresses to S14 and performs the swivel control of the headlamp using the swivel control map at the time of normal driving. The swivel control map during normal travel is the same as that described in the first embodiment described above with reference to FIG. 6, and the description thereof is omitted here.
一方、Ｓ１３において、自車両の操舵角の方向と、操舵角速度の方向とが逆方向であると判定された場合には、Ｓ１５及び／又はＳ１６のステップに進み、これらのＳ１５及び／又はＳ１６により、Ｓ１３で判定された運転者の操舵の切替しが、直線道路に戻るためのものであるのか、あるいは、次にカーブがあるので、そのために切り替えしをしているのかを判定する。そして、本実施形態では、以下に説明するように、Ｓ１５で設定する第１の所定値により、スイブル角制御マップを補正（移動）する必要があるような条件のカーブであるか否かも同時に判定するようにしている。 On the other hand, if it is determined in S13 that the direction of the steering angle of the host vehicle and the direction of the steering angular velocity are opposite, the process proceeds to step S15 and / or S16, and by these S15 and / or S16, It is determined whether the driver's steering switching determined in S13 is for returning to a straight road, or whether there is a curve next, so switching is performed for that purpose. In the present embodiment, as will be described below, whether or not the curve is a condition that requires the correction (movement) of the swivel angle control map based on the first predetermined value set in S15 is simultaneously determined. Like to do.
先ず、Ｓ１５において、Ｓ１２で読み込まれた操舵角の絶対値が、第１の所定値未満であるか否かを判定する。
ここで、第１の所定値は、操舵角が、所定の操舵角θ以上（例えば、５度以上）のカーブであり、スイブル制御を必要とするＳ字カーブであるか、あるいは、曲率半径ｒが所定の値以下（平均１００ｍ以下）のカーブであり、スイブル制御を必要とするカーブであるか、という観点で予め設定される。旋回半径ｒは、タイヤ変形やヨーを無視すれば、旋回半径ｒ[ｍ]＝ホイールベースＬ[ｍ]／舵角θ[ｒａｄ]で表される。第１の所定値は、自車両の車速に応じて設定してもよく、例えば、車速６０ｋｍ／ｈの場合、曲率半径ｒ＝１００ｍ（舵角５度）、車速３０ｋｍ／ｈの場合、曲率半径ｒ＝５０ｍ（舵角１０度）などと設定するようにしても良い。第１の所定値は、適宜実験により適切な値を定められる。第１の所定値は、不感帯（図６参照）よりも、大きい値に設定される。
First, in S15, it is determined whether or not the absolute value of the steering angle read in S12 is less than a first predetermined value.
Here, the first predetermined value is a curve having a steering angle equal to or greater than a predetermined steering angle θ (for example, 5 degrees or more) and is an S-curve that requires swivel control, or a radius of curvature r. Is a curve of a predetermined value or less (average of 100 m or less), and is set in advance from the viewpoint of whether it is a curve that requires swivel control. The turning radius r is expressed by turning radius r [m] = wheel base L [m] / steering angle θ [rad] if tire deformation and yaw are ignored. The first predetermined value may be set according to the vehicle speed of the host vehicle. For example, when the vehicle speed is 60 km / h, the curvature radius r = 100 m (steering angle 5 degrees), and when the vehicle speed is 30 km / h, the curvature radius r = 50 m (steering angle 10 degrees) may be set. The first predetermined value is appropriately determined by an experiment. The first predetermined value is set to a value larger than the dead zone (see FIG. 6).
Ｓ１５において、操舵角の絶対値が、第１の所定値より大きいと判定されたときは、スイブル角制御マップを補正する必要がないカーブを走行しているものとして、Ｓ１４に進み、通常走行時のスイブル制御マップを用いたヘッドランプのスイブル制御を行う。 If it is determined in S15 that the absolute value of the steering angle is greater than the first predetermined value, it is determined that the vehicle is traveling on a curve that does not require the swivel angle control map to be corrected, and the process proceeds to S14, where normal traveling is performed. The swivel control of the headlamp using the swivel control map is performed.
Ｓ１５において、操舵角の絶対値が、第１の所定値未満であると判定されたときは、Ｓ１６に進み、操舵角速度の絶対値が、第２の所定値より大きいか否かを判定する。この第２の所定値は、運転者がＳ字カーブで操舵を切り替えすときの操舵角速度と、直線道路に戻るために戻るときの操舵角速度との違いを予め実験などにより求めて設定する。例えば、操舵角速度は、操舵角が中立付近（操舵角が０度）に近くなるほど、Ｓ字カーブで操舵を切り替えすときと、直線道路に戻るときとで異なる（例えば、中立付近では、Ｓ字カーブの方が操舵速度が速い）。しかしながら、操舵角が中立付近に近づくほど、自車両は、既に、次のカーブにさしかかってしまう（或いは直線道路に戻る）ので、第１の所定値は、スイブル制御を必要とするＳ字カーブであるかを判断出来る程度に、且つ、操舵角速度の違いが得られるようななるべく大きな値が良く、第１の所定値は、実験により定められる。 If it is determined in S15 that the absolute value of the steering angle is less than the first predetermined value, the process proceeds to S16, and it is determined whether or not the absolute value of the steering angular velocity is larger than the second predetermined value. This second predetermined value is set by obtaining in advance an experiment or the like the difference between the steering angular velocity when the driver switches steering on the S-shaped curve and the steering angular velocity when returning to return to the straight road. For example, as the steering angle approaches near neutral (the steering angle is 0 degree), the steering angular velocity differs depending on whether the steering is switched with an S-curve or when returning to a straight road (for example, near the neutral, the S-shape The steering speed is faster on the curve). However, as the steering angle approaches the neutral position, the host vehicle already approaches the next curve (or returns to the straight road), so the first predetermined value is an S-curve that requires swivel control. The first predetermined value is determined by experiment so that it can be determined whether it is present and is as large as possible so that a difference in steering angular velocity can be obtained.
なお、運転者の操舵の切替し後の操舵加速度は、一般的に、操舵角の中立付近に近づくほど、Ｓ字カーブのためのものであるときには正になり、直線道路に戻るためのものであるときには負になる。従って、このＳ１５において、操舵角加速度により、運転者の操舵の切替しが、直線道路に戻るためのものであるのか、あるいは、次のカーブのための切り替えしであるのかを判定するようにしても良い。 Note that the steering acceleration after the driver has switched the steering is generally positive when it is for an S-curve as it approaches the neutral position of the steering angle, and for returning to a straight road. Sometimes it becomes negative. Therefore, in S15, it is determined whether the switching of the driver's steering is for returning to the straight road or the switching for the next curve based on the steering angular acceleration. Also good.
Ｓ１６において、操舵角速度の絶対値が第２の所定値未満であると判定されたときは、運転者の操舵の切替しが、直線道路に戻るためのものであるものとして、Ｓ１４に進み、通常走行時のスイブル制御マップを用いたヘッドランプのスイブル制御を行う。 When it is determined in S16 that the absolute value of the steering angular velocity is less than the second predetermined value, it is determined that the driver's steering switching is for returning to the straight road, and the process proceeds to S14. Performs swivel control of the headlamp using the swivel control map during travel.
一方、Ｓ１６において、操舵角速度の絶対値が、第２の所定値より大きいと判定されたときは、Ｓ１７に進み、スイブルマップの移動量演算（マップ補正）及び補正したスイブル制御マップによるスイブル制御を行う。スイブルマップの移動量演算及び補正したスイブル制御マップによるスイブル制御は、上述した第１実施形態で説明したものと同様の図７及び図８に示したものであり、ここではその説明を省略する。また、図９に示す変形例も、この第２実施形態に適用可能である。 On the other hand, if it is determined in S16 that the absolute value of the steering angular velocity is larger than the second predetermined value, the process proceeds to S17, where the swivel map movement amount calculation (map correction) and swivel control using the corrected swivel control map are performed. Do. The swivel control based on the swivel map movement amount calculation and the corrected swivel control map is the same as that described in the first embodiment, and is not described here. The modification shown in FIG. 9 is also applicable to this second embodiment.
この第２実施形態によれば、道路形状データを得られない場合でも、効果的に、Ｓ字カーブでの操舵の切り替えし時におけるスイブル制御を行うことが出来る。そして、図７乃至図９のようなスイブルマップの移動量演算及び補正したスイブル制御マップによるスイブル制御により得られる作用効果は、第１実施形態において上述したとおりであり、ここではその説明を省略する。 According to the second embodiment, even when road shape data cannot be obtained, it is possible to effectively perform swivel control at the time of switching the steering on the S-shaped curve. The operational effects obtained by the swivel control by the swivel map calculation and the corrected swivel control map as shown in FIGS. 7 to 9 are as described in the first embodiment, and the description thereof is omitted here. .
ＬＨ 左側ヘッドランプ
ＲＨ 右側ヘッドランプ
ＭＬＨ、ＭＲＨ スイブルモータ
１ ヘッドランプ配光制御装置
２ ランプハウジング
４ 軸
６ ナット部材
８ ナット部材
９ ネジ軸
１２ スイブル角度演算ユニット
３６ カーナビゲーション
４２ アンテナ
４４ 前方撮像カメラ
LH Left head lamp RH Right head lamp MLH,
Claims (6)
上記左右一対の照明装置の配光方向をそれぞれ独立して車幅方向に変更する配光方向変更手段と、
車両の操舵の舵角を検出する舵角検出手段と、
カーブ走行時、上記左右の照明装置のうち、カーブ内側の照明装置の配光を上記舵角検出手段により検出された舵角に応じてそのカーブ内側に向けるようスイブルさせると共に、カーブ外側の照明装置の配光を車体前後方向前方に向けるようスイブルさせるように規定した左右の照明装置のそれぞれのスイブルマップに基づいて上記配光方向変更手段を制御する配光制御手段と、
左右のカーブが連続するＳ字カーブにおいて、第１に、舵角検出手段により検出された舵角の方向が変化しないときには、左右の照明装置のそれぞれのスイブルマップを変更せずに、カーブ外側の照明装置の配光を車体前後方向前方にそのまま維持し、且つ、カーブ内側の照明装置の配光を舵角に応じてカーブ内側に向けるようにスイブルし、第２に、舵角検出手段により検出された舵角の方向が変化したときには、左右の照明装置のそれぞれのスイブルマップのうち、次のカーブにおけるカーブ内側の照明装置のスイブルマップのみ変更し、この変更により、次のカーブ内側の照明装置の配光を所定のタイミングで次のカーブの内側に向けるようスイブルさせ、且つ、次のカーブ外側の照明装置の配光を車体前後方向前方へ戻すようスイブルさせ、さらに、上記次のカーブ内側の照明装置の配光のカーブ内側へのスイブルと上記次のカーブ外側の照明装置の配光の車体前後方向前方へのスイブルとが操舵角変化に対して同時に行われるラップ期間を有するよう上記配光方向変更手段を制御する配光制御補正手段と、を有することを特徴とするヘッドランプ配光制御装置。 A vehicle light distribution control device that controls light distribution of a pair of left and right illumination devices capable of illuminating a course ahead of the vehicle,
A light distribution direction changing means for independently changing the light distribution directions of the pair of left and right lighting devices in the vehicle width direction;
Steering angle detection means for detecting the steering angle of the steering of the vehicle;
When driving on a curve, among the left and right lighting devices, the light distribution of the lighting device inside the curve is swiveled to turn inside the curve according to the steering angle detected by the steering angle detecting means, and the lighting device outside the curve A light distribution control means for controlling the light distribution direction changing means based on the swivel maps of the left and right illumination devices that are defined so as to swivel the light distribution in the front-rear direction of the vehicle body,
In the S-curve in which the left and right curves are continuous, first, when the direction of the steering angle detected by the steering angle detection means does not change, the swivel maps of the left and right illumination devices are not changed, and the outside of the curve is changed . The light distribution of the lighting device is maintained as it is in the front-rear direction of the vehicle body , and the light distribution of the lighting device inside the curve is swiveled so as to face the inside of the curve according to the steering angle, and secondly, detected by the steering angle detection means When the direction of the rudder angle is changed, only the swivel map of the lighting device inside the curve in the next curve is changed among the respective swivel maps of the left and right lighting devices, and by this change, the lighting device inside the next curve is changed. Swivel so that the light distribution of the lighting device is directed to the inside of the next curve at a predetermined timing, and the light distribution of the lighting device outside the next curve is returned to the front in the vehicle longitudinal direction Further, the swivel to the inside of the light distribution of the lighting device inside the next curve and the swivel to the front of the light distribution of the lighting device outside the next curve at the front and rear in the vehicle front-rear direction simultaneously with respect to the steering angle change. And a light distribution control correcting means for controlling the light distribution direction changing means so as to have a lap period to be performed .
上記配光制御補正手段は、この走行条件判断手段により、自車両が上記所定の条件で左右のカーブが連続するＳ字カーブを走行していると判断されたときに実行される請求項１又は請求項２記載のヘッドランプ配光制御装置。 Furthermore, the host vehicle has travel condition determination means for determining whether or not the vehicle is traveling on an S-shaped curve in which left and right curves are continuous under a predetermined condition,
The light distribution control correction means, by the running condition determination means, according to claim 1 or the vehicle is executed when it is determined that the vehicle is running a S-shaped curve that curves left and right the predetermined condition is continuous The headlamp light distribution control device according to claim 2 .
上記車速検出手段により検出された自車両の車速から検出された自車両の車速から自車両の所定時間後の到達地点を推定する自車両位置推定手段と、
自車両の前方の道路形状を取得する道路形状取得手段と、を有し、
上記走行条件判断手段は、上記自車両位置推定手段により推定される位置の道路形状に関するデータを上記道路形状取得手段により取得し、その取得した道路形状のカーブ方向と、上記舵角検出手段により検出される現時点での自車両の操舵角の方向とが逆方向となる条件で、自車両が、左右のカーブが連続するＳ字カーブを走行していると判断する請求項３記載のヘッドランプ配光制御装置。 Furthermore, vehicle speed detection means for detecting the vehicle speed of the host vehicle,
Own vehicle position estimation means for estimating a destination point after a predetermined time of the own vehicle from the vehicle speed of the own vehicle detected from the vehicle speed of the own vehicle detected by the vehicle speed detection means;
Road shape acquisition means for acquiring the road shape in front of the host vehicle,
The travel condition determination means acquires data on the road shape at the position estimated by the own vehicle position estimation means by the road shape acquisition means, and detects the curve direction of the acquired road shape and the steering angle detection means. 4. The headlamp arrangement according to claim 3 , wherein the vehicle determines that the vehicle is traveling on an S-shaped curve in which the left and right curves are continuous under the condition that the direction of the steering angle of the vehicle is opposite to the current direction. Light control device.
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