JP5900309B2 - Lane maintenance support device - Google Patents
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Description
本発明は、車線維持支援装置に関するものである。 The present invention relates to a lane keeping assist device.
車両、特に自動車にあっては、走行中での車線維持を支援するため、つまり車線逸脱を防止するために、車線を逸脱する方向とは反対方向（つまり車線中心位置に向かう方向）へ操舵を行うための車線維持用アシストトルクを付与するようにしたものが増加する傾向にある。この車線維持用アシストトルクを付与された方向への操舵力が軽くなるので、運転者は自然と、車線中心位置に戻るように促されることになる。勿論、車線維持用アシストトルクの大きさは、運転者が積極的に車線変更する際等に行なう操舵の妨げとならないように、運転者が打ち勝てる範囲の大きさに設定されることになる。 In the case of vehicles, particularly automobiles, steering is performed in a direction opposite to the direction of departure from the lane (that is, the direction toward the center of the lane) in order to support lane maintenance while driving, that is, to prevent lane departure. There is a tendency to increase the number of lane keeping assist torques to be applied. Since the steering force in the direction in which the lane keeping assist torque is applied becomes light, the driver is naturally urged to return to the lane center position. Of course, the magnitude of the assist torque for maintaining the lane is set to a size that can be overcome by the driver so as not to hinder the steering performed when the driver actively changes the lane.
ステアリングハンドルを操作した際、舵角増大方向への操舵トルクに比して、舵角減少方向への操舵トルクを小さくするヒステリシスを設定するのが一般に行われている。上記ヒステリシスは、セルフアライニングトルクや操舵系の機械抵抗等を勘案して設定されるものである。このヒステリシスの設定により、保舵機能が高められ、また舵角増大方向と舵角減少方向との間で操舵について運転者が知覚する操舵感に大きな相違が生じないようにして、良好な操舵感覚が得られることになる。 In general, when a steering wheel is operated, hysteresis is set to reduce the steering torque in the steering angle decreasing direction as compared with the steering torque in the steering angle increasing direction. The hysteresis is set in consideration of the self-aligning torque, the mechanical resistance of the steering system, and the like. This hysteresis setting enhances the steering function and ensures a good steering sensation so that there is no significant difference in steering feeling perceived by the driver between the steering angle increasing direction and the steering angle decreasing direction. Will be obtained.
特許文献１には、大舵角ほど、前記ヒステリシスの幅を小さくすることが開示されている。特許文献２には、車輪のグリップ力つまり横Ｇに応じて前記ヒステリシス幅を変更するものが開示されている。特許文献３には、人間の上肢が発揮する力の大小によって、実際の力つまり物理力と人間知覚する知覚力とが相違する、ということが開示されている。
ところで、車線維持用アシストトルクの付与制御を行う車両にあっては、ステアリングハンドルの戻り感が悪化する現象を生じる、ということが判明した。具体的には、車線維持用アシストトルクが付与されているときは、その分だけ、車線維持用アシストトルクが付与されていない場合に比して運転者が発揮する操舵トルクが小さくてすむことになる。 By the way, it has been found that in a vehicle that performs control for applying lane keeping assist torque, a phenomenon that the steering wheel feels worse is caused. Specifically, when the lane keeping assist torque is applied, the steering torque exerted by the driver can be reduced by that amount compared to the case where the lane keeping assist torque is not applied. Become.
一方、運転者が知覚する操舵力は、特にステアリングハンドルを操作する腕（上肢）が発揮している力に応じて感じるものとなる。そして、運転者は、自分自身が発揮している力が小さいときは大きいときに比して、操舵力の物理的な変化量が同じであっても、より大きく操舵力が変化していると知覚することになる。 On the other hand, the steering force perceived by the driver is particularly felt according to the force exerted by the arm (upper limb) that operates the steering handle. And when the driver is exerting a small force, the driver is more likely to change the steering force even if the amount of physical change in the steering force is the same than when the force is large. You will perceive.
このようなことから、車線維持用アシストトルクを付与しない状態での前記ヒステリシスの幅が、運転者の操舵感覚として好ましいものに設定されていたとしても、ヒステリシスの幅が同じままでは、車線維持用アシストトルクを付与した状態へと移行した際に、ステアリングハンドルの戻りが悪くなったと感じてしまうことになる。 For this reason, even if the width of the hysteresis in a state where the assist torque for maintaining the lane is not applied is set to be preferable as a driver's steering feeling, the width of the hysteresis remains the same for maintaining the lane. When shifting to the state where the assist torque is applied, the steering wheel feels that the return of the steering wheel has deteriorated.
本発明は以上のような事情を勘案してなされたもので、車線維持用アシストトルクの有無に起因して運転者に対して操舵に関する違和感を与えてしまうことを防止あるいは抑制できるようにした車線維持支援装置を提供することにある。 The present invention has been made in consideration of the above circumstances, and can prevent or suppress the driver from feeling uncomfortable with respect to steering due to the presence or absence of the assist torque for maintaining the lane. It is to provide a maintenance support device.
前記目的を達成するため、本発明にあっては次のような解決手法を採択してある。すなわち、請求項１に記載のように、すなわち、
自車両が走行車線から逸脱するのを防止する方向への車線維持用アシストトルクを、運転者が打ち勝てる範囲の大きさで付与するようにした車線維持支援装置において、
舵角増大方向への操舵トルクに対して舵角減少方向への操舵トルクが小さくなるようにヒステリシスが設定され、
前記車線維持用アシストトルクが付与されているときは、該車線維持用アシストトルクが付与されていないときに比して、前記ヒステリシスの幅が小さくされる、
ようにしてある。上記解決手法により、車線維持用アシストトルクが付与されていない状態から付与している状態へと移行した際に、ステアリングハンドルの戻りが悪化したと運転者に感じさせてしまう事態が防止あるいは抑制されることになる。
In order to achieve the above object, the following solution is adopted in the present invention. That is, as described in
In the lane keeping assist device in which the assist torque for maintaining the lane in a direction that prevents the own vehicle from deviating from the traveling lane is applied in a size that the driver can overcome,
Hysteresis is set so that the steering torque in the steering angle decreasing direction becomes smaller than the steering torque in the steering angle increasing direction,
When the lane keeping assist torque is applied, the width of the hysteresis is made smaller than when the lane keeping assist torque is not applied.
It is like that. The above solution prevents or suppresses a situation in which the driver feels that the return of the steering wheel has deteriorated when a transition is made from a state where the assist torque for maintaining the lane is not applied to a state where it is applied. Will be.
上記解決手法を前提とした好ましい態様は、請求項２以下に記載のとおりである。すなわち、
物理的操舵トルクと運転者が知覚する知覚操舵トルクの大きさとの相関関係が、物理的操舵トルクが小さいときは大きいときに比して、同じ物理的操舵トルクの変化量であっても前記知覚操舵トルクの変化量が大きくなるように設定された特性として設定され、
前記車線維持用アシストトルクが付与されているときと付与されていないときとの間における前記ヒステリシスの幅の差が、前記特性に照合して前記知覚操舵トルクの変化量がほぼ同一となるように設定される、
ようにしてある（請求項２対応）。この場合、力に関する人間の知覚特性を十分に考慮して、請求項１に対応した効果を十分に発揮させることができる。
A preferred mode based on the above solution is as described in
Even if the correlation between the physical steering torque and the magnitude of the perceived steering torque perceived by the driver is the same when the physical steering torque is small, the perception is the same even when the physical steering torque is the same. It is set as a characteristic set to increase the amount of change in steering torque,
The difference in the width of the hysteresis between when the lane keeping assist torque is applied and when it is not applied is compared with the characteristic so that the amount of change in the perceptual steering torque is substantially the same. Set,
(Corresponding to claim 2). In this case, it is possible to sufficiently exhibit the effect corresponding to the first aspect in consideration of human perception characteristics regarding force.
運転者によりマニュアル操作されて、車線維持用アシストトルクを付与する制御実行状態と、車線維持用アシストトルクの付与を禁止する制御禁止状態とを選択する切替スイッチを備え、
前記切替スイッチにより前記制御実行状態が選択されているときは、前記制御禁止状態が選択されているときに比して、前記ヒステリシスの幅が小さくされる、
ようにしてある（請求項３対応）。この場合、切替スイッチにより運転者の好みに応じて車線維持制御の実行と禁止とを選択できるようにしつつ、この切替スイッチの操作に起因した操舵に関する違和感を防止あるいは抑制することができる。
A changeover switch that is manually operated by the driver and that selects a control execution state for applying the lane keeping assist torque and a control prohibiting state for prohibiting the application of the lane keeping assist torque,
When the control execution state is selected by the changeover switch, the width of the hysteresis is made smaller than when the control prohibition state is selected.
(Corresponding to claim 3). In this case, it is possible to prevent or suppress the uncomfortable feeling related to the steering caused by the operation of the changeover switch while enabling the changeover switch to select execution or prohibition of the lane keeping control according to the driver's preference.
自車両の走行車線における物理的車線中心位置から左右方向に所定幅ずれた範囲が不感帯として設定されて、自車両の物理的車線中心位置が該不感帯内に存在するときは前記車線維持用アシストトルクの付与が行われないようにされ、
自車両の物理的車線中心位置が前記不感帯外に存在するときは該不感帯内に存在するときに比して、前記ヒステリシスの幅が小さくされる、
ようにしてある（請求項４対応）。この場合、不感帯の設定により不必要に車線維持用アシストトルクを付与する事態を防止しつつ、自車両の物理的車線中心位置が不感帯内にあるか否かを問わず、操舵に関する違和感を防止あるいは抑制することができる。
When a range deviated by a predetermined width in the left-right direction from the physical lane center position in the travel lane of the host vehicle is set as a dead zone, and the physical lane center position of the host vehicle is within the dead zone, the lane maintaining assist torque Is not granted,
When the physical lane center position of the host vehicle is outside the dead zone, the width of the hysteresis is made smaller than when the physical lane center position is outside the dead zone.
(Corresponding to claim 4). In this case, while preventing the situation where the lane keeping assist torque is unnecessarily applied by setting the dead zone, it is possible to prevent a sense of incongruity related to steering regardless of whether the physical lane center position of the host vehicle is within the dead zone or Can be suppressed.
本発明によれば、車線維持用アシストトルクの有無に起因して運転者に対して操舵に関する違和感を与えてしまう事態を防止あるいは抑制することができる。 ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, the situation which gives the driver discomfort regarding steering due to the presence or absence of the assist torque for maintaining the lane can be prevented or suppressed.
図１は、車両（自動車）に搭載された本発明の制御系統例をブロック図的に示すものである。この図１において、Ｕは、マイクロコンピュータを利用して構成されたコントローラ（制御ユニット）である。コントローラＵは、記憶手段Ｍを有して、制御に必要なプログラム以外に、後述する制御を実行するために用いられる各種特性図等を記憶している。 FIG. 1 is a block diagram showing an example of a control system of the present invention mounted on a vehicle (automobile). In FIG. 1, U is a controller (control unit) configured using a microcomputer. The controller U has a storage means M, and stores various characteristic diagrams and the like used for executing the control described later in addition to the program necessary for the control.
コントローラＵには、各種センサや装置Ｓ１〜Ｓ６からの信号が入力される。Ｓ１は、運転者により操作されるステアリングハンドルの操作量つまり舵角（操作方向を含む舵角）を検出する舵角センサである。Ｓ２は、例えば、ステアリングシャフトに取付けられて、ステアリングシャフトのねじり量に応じて操舵トルクを検出するトルクセンサである。 The controller U receives signals from various sensors and devices S1 to S6. S1 is a steering angle sensor that detects an operation amount of a steering wheel operated by a driver, that is, a steering angle (a steering angle including an operation direction). For example, S2 is a torque sensor that is attached to the steering shaft and detects the steering torque in accordance with the amount of twisting of the steering shaft.
Ｓ３は、自車両の前方を撮影するカメラであり、自車両が走行している車線を区分する左右の白線位置の検出と、左右白線位置に対する自車両の横方向位置との検出のために用いられる（物理的車線中心位置の検出ともなる）。Ｓ４は、車速を検出する車速センサである。Ｓ５は、ナビゲーション装置で、自車両の現在位置を検出すると共に、地図情報を利用して自車両が走行している現在の道路状況や前方の道路状況等を検出するためのものとなっている。Ｓ６は、切替スイッチで、運転者によりマニュアル操作されて、後述する車線維持制御のオン（実行）とＯＦＦ（実行禁止）とを選択するためのものである。 S3 is a camera that captures the front of the host vehicle, and is used to detect the left and right white line positions that divide the lane in which the host vehicle is traveling, and to detect the lateral position of the host vehicle relative to the left and right white line positions. (It also detects the center position of the physical lane). S4 is a vehicle speed sensor that detects the vehicle speed. S5 is a navigation device for detecting the current position of the host vehicle and using the map information to detect the current road condition where the host vehicle is traveling, the road condition ahead, and the like. . S6 is a change-over switch that is manually operated by the driver to select ON (execution) and OFF (execution prohibition) of lane keeping control described later.
コントローラＵは、モータＳ１１と、ディスプレイやランプ等の表示手段Ｓ１２を制御する。モータＳ１１は、操舵系に組み込まれて、パワーアシストを行うためのものであるすなわち、実施形態では、パワーステアリング機構がモータＳ１１によってアシスト力が発生される電動式とされて、このモータＳ１１への供給電流を調整（変更）することにより、操舵アシスト力が変更されることになる。表示手段Ｓ１２は、前記切替スイッチＳ６のオン、ＯＦＦ状態を運転者に報知するためのものである。 The controller U controls the motor S11 and display means S12 such as a display or a lamp. The motor S11 is incorporated in the steering system and performs power assist. That is, in the embodiment, the power steering mechanism is an electric type in which an assist force is generated by the motor S11. The steering assist force is changed by adjusting (changing) the supply current. The display means S12 is for informing the driver of the ON / OFF state of the changeover switch S6.
図２は、本発明の内容を図式的に示すもので、図２（ａ）は、物理的操舵トルクと操舵角とヒステリシスとを示すものである。図２（ａ）において、破線は、車線維持用アシストトルクが無しの状態での特性を示すもので、同じ操舵角のときに、舵角が増大する方向への操舵トルクに対して、舵角が減少する方向の操舵トルクが小さく設定され、その差△Ｔphyがヒステリシスの幅を示す。 FIG. 2 schematically shows the contents of the present invention, and FIG. 2 (a) shows physical steering torque, steering angle, and hysteresis. In FIG. 2 (a), the broken line indicates the characteristic without the lane keeping assist torque, and the steering angle with respect to the steering torque in the direction in which the steering angle increases at the same steering angle. The steering torque in the direction of decreasing is set small, and the difference ΔTphy indicates the width of hysteresis.
図２（ａ）において、実線は、車線維持用アシストトルクが付与された状態での特性を示すもので、同じ操舵角のときに、舵角が増大する方向への操舵トルクに対して、舵角が減少する方向の操舵トルクが小さく設定され、その差△Ｔ′phyがヒステリシスの幅を示す。この△Ｔ′phyは、車線維持用アシストトルク無しの場合における△Ｔphyよりも小さくされている。 In FIG. 2 (a), the solid line shows the characteristics in the state where the lane keeping assist torque is applied. When the steering angle is the same, the steering torque is increased with respect to the steering torque in the direction in which the steering angle increases. The steering torque in the direction in which the angle decreases is set small, and the difference ΔT′phy indicates the width of the hysteresis. This ΔT'phy is made smaller than ΔTphy when there is no lane keeping assist torque.
図２（ｂ）は、物理的な操舵トルクと人間（運転者）が知覚する操舵トルクとの相関関係を示すものである。この図２（ｂ）から明かなように、物理的操舵トルクの変化量が同じであっても、物理的操舵トルクが大きいときは小さいときに比して、知覚操舵トルクの変化量が小さいものとなる。 FIG. 2B shows the correlation between the physical steering torque and the steering torque perceived by a human (driver). As apparent from FIG. 2B, even when the amount of change in the physical steering torque is the same, the amount of change in the perceived steering torque is smaller when the physical steering torque is large than when it is small. It becomes.
物理的操舵トルクが大きい状態（換言すれば車線維持用アシストトルク無しの場合）において、前記ヒステリシス幅△Ｔphy分の物理的操舵トルク変化量に対応した知覚操舵トルクの変化量は、△Ｔperとなる。物理的操舵トルクがより小さい状態（換言すれば車線維持用アシストトルク有りの場合）において、前記ヒステリシス幅△Ｔ′phy分の物理的操舵トルク変化量に対応した知覚操舵トルクの変化量は、△Ｔ′perとなる。そして、△Ｔ′per＝△Ｔper＝小の関係となるようにされている。 In a state where the physical steering torque is large (in other words, when there is no lane keeping assist torque), the amount of change in the perceived steering torque corresponding to the amount of change in the physical steering torque corresponding to the hysteresis width ΔTphy is ΔTper. . In a state where the physical steering torque is smaller (in other words, when there is a lane keeping assist torque), the amount of change in the perceived steering torque corresponding to the amount of change in physical steering torque corresponding to the hysteresis width ΔT′phy is Δ T'per. Then, ΔT′per = ΔTper = small relationship is established.
一方、物理的操舵トルクがより小さい状態（換言すれば、車線維持用アシストトルク有りの場合）において、車線維持用アシストトルク無しの場合における大きなヒステリシス幅△Ｔphy分の物理的操舵トルク変化量に対応した知覚操舵トルクの変化量は、△Ｔ′perよりも相当に大きな値となる。つまり、車線維持用アシストトルク無しの状態から有りの状態へと変化したとき、ヒステリシス幅を大きなヒステリシス幅である△Ｔphyのままとしたならば、この△Ｔphyに対応した知覚操舵トルクの変化量が大きくなり過ぎてしまい、運転者は、ステアリングハンドルの戻りが悪くなったと感じてしまうことになる。 On the other hand, in a state where the physical steering torque is smaller (in other words, when there is a lane keeping assist torque), it corresponds to the amount of change in physical steering torque corresponding to a large hysteresis width ΔTphy when there is no lane keeping assist torque. The amount of change in the perceived steering torque is considerably larger than ΔT′per. That is, when the lane keeping assist torque is changed from the non- assisting state to the existing state, if the hysteresis width is kept as ΔTphy which is a large hysteresis width, the amount of change in the perceived steering torque corresponding to this ΔTphy is The driver becomes too large and the driver feels that the steering wheel has returned poorly.
本発明では、車線維持用アシストトルクが有りの場合は無しの場合に比して、ヒステリシス幅を、小さなヒステリシス幅△Ｔ′phyへと変更するので、これに応じた知覚操舵トルクの変化量が、車線維持用アシストトルク無しの場合と同じあるいはほぼ同じとなって、操舵についての違和感を感じない（あるいは感じにくい）ものとなる。 In the present invention, the hysteresis width is changed to a smaller hysteresis width ΔT′phy as compared with the case where there is a lane keeping assist torque, and therefore the amount of change in the perceived steering torque corresponding to this is changed. This is the same as or almost the same as the case without the assist torque for maintaining the lane, and does not feel (or is difficult to feel) an uncomfortable feeling about steering.
実施形態では、車線維持用アシストトルクの有無に応じたヒステリシス幅の変更量を、知覚操舵トルクの変化量が同じになるようにしてある。具体的には、まず、車線維持用アシストトルク無しの場合のヒステリシス幅△Ｔphyに応じた知覚操舵トルク変化量△Ｔperを決定する。次いで、車線維持用アシストトルク有りの場合のヒステリシス幅を、上記変化量△Ｔperと同じ知覚操舵トルク変化量△Ｔper（＝△Ｔ′per）となるように決定すればよい。これにより、ステアリングの戻り感が、車線維持用アシストトルクが無い場合と有る場合とで、同じ操舵感を得ることが可能となる。 In the embodiment, the amount of change in the hysteresis width corresponding to the presence / absence of the lane keeping assist torque is set so that the amount of change in the perceived steering torque is the same. Specifically, first, the perceptual steering torque change amount ΔTper corresponding to the hysteresis width ΔTphy when there is no lane keeping assist torque is determined. Next, the hysteresis width when the lane keeping assist torque is present may be determined so as to be the same perceived steering torque change amount ΔTper (= ΔT′per) as the change amount ΔTper. As a result, the same steering feeling can be obtained when there is no steering lane maintaining assist torque and when there is no lane keeping assist torque.
次に、車線維持のための車線維持用アシストトルクの決定例について説明する。まず、実施形態では、図３に示すように、自車両Ｘの前方に物理的車線中心位置となる誘導目標点αに誘導するために要求される目標ヨーレート演算が行われる。この誘導目標点αまでの自車両前方方向への距離がＶＴとされる。この場合、Ｖは車速であり、Ｔは前方注視時間である。前方注視時間は、例えば図４に示すような特性として設定されるが、要は、誘導目標点αに到達させるまでの目標時間であり、基本的に、車速が大きくなるほど前方注視時間Ｔが小さくされる（上限値、下限値の設定あり）。 Next, an example of determining the lane keeping assist torque for lane keeping will be described. First, in the embodiment, as shown in FIG. 3, a target yaw rate calculation required for guiding to the guidance target point α that is the physical lane center position ahead of the host vehicle X is performed. The distance in the forward direction of the host vehicle to the guidance target point α is defined as VT. In this case, V is the vehicle speed and T is the forward gaze time. The forward gaze time is set as a characteristic as shown in FIG. 4, for example, but the point is the target time until the guidance target point α is reached. Basically, the front gaze time T decreases as the vehicle speed increases. (Upper limit value and lower limit value are set).
誘導目標点αに誘導するのに要求される目標ヨーレートΥtargetは、車速、自車両の横位置、ヨー角、車線の曲率、クロソイドパラメータに基づいて、次式（１）によって求められる。式（１）中、Ｖは車速、Ｔは前方注視時間、Ｒは車線の曲率、Ψ０は自車両Ｘのヨー角、ｙ0は自車両Ｘの横方向位置、Ａはクロソイドパラメータである。なお、曲率Ｒ等は、カメラＳ３での検出結果に基づいて決定することもできるが、例えばナビゲーション装置Ｓ５での地図情報や道路脇に設定されているインフラ施設からの情報に基づいて入手する等、適宜の手法で入手することができる。 The target yaw rate Υtarget required for guiding to the guidance target point α is obtained by the following equation (1) based on the vehicle speed, the lateral position of the host vehicle, the yaw angle, the curvature of the lane, and the clothoid parameter. In equation (1), V is the vehicle speed, T is the forward gaze time, R is the curvature of the lane, Ψ0 is the yaw angle of the host vehicle X, y0 is the lateral position of the host vehicle X, and A is the clothoid parameter. The curvature R and the like can be determined based on the detection result of the camera S3. For example, the curvature R is obtained based on the map information in the navigation device S5 or information from the infrastructure facility set on the roadside. Can be obtained by an appropriate method.
目標ヨーレートΥtargetが決定されると、この目標ヨーレートΥtargetと車速とを図５に示す特性に照合して、運転者が発揮すべき目標操舵トルクが決定される。次いで、操舵角速度を図６に示す特性図に照合して、ヒステリシス幅が決定される。なお、ヒステリシス幅は、操舵角速度が小さい領域（例えば０．００００１ｒａｄ／ｓ以下）では、不感帯を設定してある（操舵のがたつき防止）。このヒステリシス幅は、車線維持用アシストトルクが無い基準値を設定する場合に対応しており、車線維持用アシストトルクが有るときは、図２について説明したように、ヒステリシス幅が小さくなるように減少補正される。 When the target yaw rate Υtarget is determined, the target steering torque to be exhibited by the driver is determined by comparing the target yaw rate Υtarget and the vehicle speed with the characteristics shown in FIG. Next, the steering angular velocity is checked against the characteristic diagram shown in FIG. 6 to determine the hysteresis width. Note that a dead zone is set for the hysteresis width in a region where the steering angular velocity is small (for example, 0.00001 rad / s or less) (steering rattling is prevented). This hysteresis width corresponds to the case where a reference value without the lane keeping assist torque is set. When the lane keeping assist torque is present, the hysteresis width decreases so as to reduce the hysteresis width as described with reference to FIG. It is corrected.
パワーステアリング装置に対する最終出力のために、次のような操舵トルクが決定される。まず、図３で説明した旋回に必要な操舵トルクがＴBASEが演算される。前述した図５から決定される目標操舵トルクがＴtargetとされる。運転者による操舵トルクをＴDriverとしたとき、ＴDriverに応じた標準アシストトルクがＴESPとして決定される。そして、車線維持用アシストトルクＴLKAが、次式（２）に基づいて算出される。 The following steering torque is determined for the final output to the power steering device. First, TBASE is calculated as the steering torque necessary for the turning described with reference to FIG. The target steering torque determined from FIG. 5 described above is Ttarget. When the steering torque by the driver is TDriver, the standard assist torque corresponding to TDriver is determined as TESP. The lane keeping assist torque TLKA is calculated based on the following equation (2).
ＴLKA＝ＴBASE−ＴDriver−ＴESP （２）
上記車線維持用アシストトルクＴLKAが、車線維持制御なしの場合に対して、追加的に付与されることになる。そして、車線維持用アシストトルクＴLKAが付与されるときは、付与されない場合に比して、ヒステリシス幅が減少補正されることになる。
TLKA = TBASE-TDriver-TESP (2)
The lane keeping assist torque TLKA is additionally applied to the case where there is no lane keeping control. When the lane keeping assist torque TLKA is applied, the hysteresis width is corrected to be smaller than when the lane keeping assist torque TLKA is not applied.
図７は前述した車線維持用アシストトルクＴLKAの決定とヒステリシス幅の決定とを行うための制御例を示すフローチャートである。以下このフローチャートについて説明するが、切替スイッチＳ６がＯＮのとき（車線維持用アシストトルク制御有り）を前提としている。また、以下の説明でＱはステップを示す。勿論、図２（特に（ｂ））、図４、図６や後述する図８の特性や、式（１）、式（２）等は、記憶手段Ｍに記憶されているものである。 FIG. 7 is a flowchart showing an example of control for determining the lane keeping assist torque TLKA and the hysteresis width. This flowchart will be described below, but it is assumed that the changeover switch S6 is ON (with lane keeping assist torque control). In the following description, Q indicates a step. Of course, the characteristics shown in FIG. 2 (particularly (b)), FIG. 4, FIG. 6 and FIG. 8 to be described later, and expressions (1) and (2) are stored in the storage means M.
以上のことを前提として、まず、Ｑ１において、各種センサ等Ｓ１〜Ｓ６からの信号が読み込まれる。次いでＱ２において、図３で説明したように、目標ヨーレートΥtaegetが演算される。ついで、Ｑ３において、図５に基づいて、運転者に発揮させる目標操舵トルクＴDtargetが演算される。この後、Ｑ４において、図３の誘導目標点αに誘導するための旋回に必要な操舵トルクＴBASEが演算される。 Based on the above, first, in Q1, signals from various sensors S1 to S6 are read. Next, at Q2, as described in FIG. 3, the target yaw rate Υtaeget is calculated. Next, at Q3, a target steering torque TDtarget to be exhibited by the driver is calculated based on FIG. Thereafter, in Q4, a steering torque TBASE required for turning for guiding to the guidance target point α in FIG. 3 is calculated.
Ｑ４の後、Ｑ５において、Ｑ３で演算された目標操舵トルクＴDtargetに基づいて、標準アシストトルクＴESPが演算される。この後、Ｑ６において、式（２）に基づいて、車線維持用アシストトルクＴLKAが演算される。この後、Ｑ７において、図６に基づいて、基準のヒステリシス幅が決定される。 After Q4, in Q5, the standard assist torque TESP is calculated based on the target steering torque TDtarget calculated in Q3. Thereafter, in Q6, the lane keeping assist torque TLKA is calculated based on the equation (2). Thereafter, in Q7, the reference hysteresis width is determined based on FIG.
Ｑ７の後、Ｑ８において、車線維持用アシストトルクＴLKAが０であるか否かが判別される。このＱ８の判別でＹＥＳのときは、車線維持用アシストトルクが付与されるときなので、Ｑ９において、Ｑ７で決定された基準のヒステリシス幅が減少補正される。この後は、Ｑ１０において、車線維持用アシストトルクＴLKAが付加されるようにモータＳ１１が制御され、また決定されたヒステリシス幅となるように制御される。 After Q7, at Q8, it is determined whether or not the lane keeping assist torque TLKA is zero. When the determination in Q8 is YES, since the lane keeping assist torque is applied, the reference hysteresis width determined in Q7 is corrected to decrease in Q9. Thereafter, in Q10, the motor S11 is controlled so that the lane keeping assist torque TLKA is added, and is controlled so as to have the determined hysteresis width.
前記Ｑ８の判別でＮＯのときは、車線維持用アシストトルクがなしのときであり、このときはＱ９を経ることなく、Ｑ１０へ移行される（基準ヒステリシス幅とされる）。 When the determination in Q8 is NO, the lane keeping assist torque is not present, and in this case, the process proceeds to Q10 without passing through Q9 (the reference hysteresis width is set).
図８は、本発明の第２に実施形態を示すものである。本実施形態では、車線維持用アシストトルクの決定を、図８に示す特性に基づいて決定するようにしてある。図８では、物理的車線中心位置から左右方向に所定幅（例えば０．４〜０．５ｍ）の不感帯を設定して、この不感帯では、車線維持用アシストトルクを付与しない（禁止する）ようにしてある。そして、不感帯外においてのみ、車線維持用アシストトルクを付与するようにしてある。本実施形態の場合は、ヒステリシス幅は、不感帯域にあるときは基準ヒステリシス幅とされ、不感帯の外の領域では基準ヒステリシス幅を減少補正した大きさとされる（減少補正の仕方は図２についての説明と同じ）。 FIG. 8 shows a second embodiment of the present invention. In the present embodiment, the determination of the lane keeping assist torque is made based on the characteristics shown in FIG. In FIG. 8, a dead zone having a predetermined width (for example, 0.4 to 0.5 m) is set in the left-right direction from the center position of the physical lane, and the assist torque for maintaining the lane is not applied (prohibited) in the dead zone. It is. The lane keeping assist torque is applied only outside the dead zone. In the case of this embodiment, the hysteresis width is set to the reference hysteresis width when in the dead band, and is set to a size obtained by reducing and correcting the reference hysteresis width in a region outside the dead band (how to reduce correction is shown in FIG. 2). Same as description).
ここで、切替スイッチＳ６によって、車線維持用アシストトルクの制御実行と制御禁止とが切替えられた場合は、制御禁止のときのヒステリシス幅を基準ヒステリシス幅とし、制御実行のときはヒステリシス幅が上記基準ヒステリシス幅よりも減少補正される。 Here, when the control switch of the lane keeping assist torque is switched between the control execution and the control prohibition by the changeover switch S6, the hysteresis width when the control is prohibited is set as the reference hysteresis width. It is corrected to be smaller than the hysteresis width.
以上実施形態について説明したが、本発明は、実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲の記載された範囲において適宜の変更が可能である。パワーアシスト装置としては、電動式に限らず、油圧式であってもよい。自車両の車線に対する横方向位置の検出は、カメラＳ２を利用する以外に、レーダ等の別のセンサを代替的にあるいは協働し使用したり、高精度のナビゲーション装置を利用したり、路車間通信による道路脇からのインフラ施設からの情報入手等によって行ったり、これらを組み合わせせて行う等、適宜選択できるものである。勿論、本発明の目的は、明記されたものに限らず、実質的に好ましいあるいは利点として表現されたものを提供することをも暗黙的に含むものである。 Although the embodiments have been described above, the present invention is not limited to the embodiments, and appropriate modifications can be made within the scope of the claims. The power assist device is not limited to an electric type but may be a hydraulic type. In addition to using the camera S2, the position of the vehicle in the lateral direction with respect to the lane can be detected by using another sensor such as a radar as an alternative or in cooperation, using a high-precision navigation device, It can be selected as appropriate, for example, by obtaining information from the infrastructure facility from the roadside by communication, or by combining them. Of course, the object of the present invention is not limited to what is explicitly stated, but also implicitly includes providing what is substantially preferred or expressed as an advantage.
本発明は、車両の車線維持支援装置として好適である。 The present invention is suitable as a vehicle lane keeping assist device.
Ｕ：コントローラ（制御手段）
Ｓ１：舵角センサ
Ｓ２：トルクセンサ
Ｓ３：カメラ
Ｓ４：車速センサ
Ｓ５：ナビゲーション装置
Ｓ６：切替スイッチ（車線維持制御のＯＮ、ＯＦＦ用）
Ｓ１１：モータ（パワーアシスト用）
U: Controller (control means)
S1: Rudder angle sensor S2: Torque sensor S3: Camera S4: Vehicle speed sensor S5: Navigation device S6: Changeover switch (for ON / OFF of lane keeping control)
S11: Motor (for power assist)
Claims (4)
舵角増大方向への操舵トルクに対して舵角減少方向への操舵トルクが小さくなるようにヒステリシスが設定され、
前記車線維持用アシストトルクが付与されているときは、該車線維持用アシストトルクが付与されていないときに比して、前記ヒステリシスの幅が小さくされる、
ことを特徴とする車線維持支援装置。 In the lane keeping assist device in which the assist torque for maintaining the lane in a direction that prevents the own vehicle from deviating from the traveling lane is applied in a size that the driver can overcome,
Hysteresis is set so that the steering torque in the steering angle decreasing direction becomes smaller than the steering torque in the steering angle increasing direction,
When the lane keeping assist torque is applied, the width of the hysteresis is made smaller than when the lane keeping assist torque is not applied.
A lane keeping assist device characterized by that.
物理的操舵トルクと運転者が知覚する知覚操舵トルクの大きさとの相関関係が、物理的操舵トルクが小さいときは大きいときに比して、同じ物理的操舵トルクの変化量であっても前記知覚操舵トルクの変化量が大きくなるように設定された特性として設定され、
前記車線維持用アシストトルクが付与されているときと付与されていないときとの間における前記ヒステリシスの幅の差が、前記特性に照合して前記知覚操舵トルクの変化量がほぼ同一となるように設定される、
ことを特徴とする車線維持支援装置。 In claim 1,
Even if the correlation between the physical steering torque and the magnitude of the perceived steering torque perceived by the driver is the same when the physical steering torque is small, the perception is the same even when the physical steering torque is the same. It is set as a characteristic set to increase the amount of change in steering torque,
The difference in the width of the hysteresis between when the lane keeping assist torque is applied and when it is not applied is compared with the characteristic so that the amount of change in the perceptual steering torque is substantially the same. Set,
A lane keeping assist device characterized by that.
運転者によりマニュアル操作されて、車線維持用アシストトルクを付与する制御実行状態と、車線維持用アシストトルクの付与を禁止する制御禁止状態とを選択する切替スイッチを備え、
前記切替スイッチにより前記制御実行状態が選択されているときは、前記制御禁止状態が選択されているときに比して、前記ヒステリシスの幅が小さくされる、
ことを特徴とする車線維持支援装置。 In claim 1 or claim 2,
A changeover switch that is manually operated by the driver and that selects a control execution state for applying the lane keeping assist torque and a control prohibiting state for prohibiting the application of the lane keeping assist torque,
When the control execution state is selected by the changeover switch, the width of the hysteresis is made smaller than when the control prohibition state is selected.
A lane keeping assist device characterized by that.
自車両の走行車線における物理的車線中心位置から左右方向に所定幅ずれた範囲が不感帯として設定されて、自車両の物理的車線中心位置が該不感帯内に存在するときは前記車線維持用アシストトルクの付与が行われないようにされ、
自車両の物理的車線中心位置が前記不感帯外に存在するときは該不感帯内に存在するときに比して、前記ヒステリシスの幅が小さくされる、
ことを特徴とする車線維持支援装置。 In any one of Claims 1 thru | or 3,
When a range deviated by a predetermined width in the left-right direction from the physical lane center position in the travel lane of the host vehicle is set as a dead zone, and the physical lane center position of the host vehicle is within the dead zone, the lane maintaining assist torque Is not granted,
When the physical lane center position of the host vehicle is outside the dead zone, the width of the hysteresis is made smaller than when the physical lane center position is outside the dead zone.
A lane keeping assist device characterized by that.
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