JP5968559B1 - 作業車両及び作業車両の制御方法 - Google Patents
作業車両及び作業車両の制御方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP5968559B1 JP5968559B1 JP2015551086A JP2015551086A JP5968559B1 JP 5968559 B1 JP5968559 B1 JP 5968559B1 JP 2015551086 A JP2015551086 A JP 2015551086A JP 2015551086 A JP2015551086 A JP 2015551086A JP 5968559 B1 JP5968559 B1 JP 5968559B1
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- engine
- upper limit
- work vehicle
- traveling
- vehicle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 11
- 230000002441 reversible effect Effects 0.000 claims abstract description 92
- 239000010720 hydraulic oil Substances 0.000 claims abstract description 31
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 claims abstract description 25
- 238000013459 approach Methods 0.000 claims abstract description 11
- 230000005856 abnormality Effects 0.000 claims description 6
- 230000008859 change Effects 0.000 claims description 3
- 239000012530 fluid Substances 0.000 claims description 2
- 239000000446 fuel Substances 0.000 description 23
- 238000002347 injection Methods 0.000 description 14
- 239000007924 injection Substances 0.000 description 14
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 13
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 11
- 230000007935 neutral effect Effects 0.000 description 11
- 230000000670 limiting effect Effects 0.000 description 10
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 7
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 3
- 238000004590 computer program Methods 0.000 description 2
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 2
- 230000008569 process Effects 0.000 description 2
- 230000002829 reductive effect Effects 0.000 description 2
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
- 230000009471 action Effects 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 238000002485 combustion reaction Methods 0.000 description 1
- 239000000470 constituent Substances 0.000 description 1
- 230000000994 depressogenic effect Effects 0.000 description 1
- 238000007599 discharging Methods 0.000 description 1
- 238000001914 filtration Methods 0.000 description 1
- 230000006870 function Effects 0.000 description 1
- 230000002706 hydrostatic effect Effects 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
- 230000004043 responsiveness Effects 0.000 description 1
- 230000001629 suppression Effects 0.000 description 1
- 239000002699 waste material Substances 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/18—Propelling the vehicle
- B60W30/188—Controlling power parameters of the driveline, e.g. determining the required power
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/18—Propelling the vehicle
- B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
- B60W30/18036—Reversing
- B60W30/18045—Rocking, i.e. fast change between forward and reverse
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2300/00—Indexing codes relating to the type of vehicle
- B60W2300/12—Trucks; Load vehicles
- B60W2300/121—Fork lift trucks, Clarks
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
- B60W2520/04—Vehicle stop
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
- B60W2520/06—Direction of travel
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2720/00—Output or target parameters relating to overall vehicle dynamics
- B60W2720/30—Wheel torque
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
- Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
- Control Of Fluid Gearings (AREA)
Abstract
作業車両は、作業機と、エンジンと、前記エンジンによって駆動される可変容量型の走行用油圧ポンプと、前記走行用油圧ポンプとの間で閉回路を形成し、前記走行用油圧ポンプから吐出された作動油によって駆動される油圧モータと、前記油圧モータによって駆動されて前記作業車両を走行させる駆動輪と、前記作業車両の前進と後進とを切り替えるための進行方向切替装置の操作状態を検出する選択スイッチと、前記作業車両の走行中に、前記作業車両の進行方向を反転させるための前記進行方向切替装置の反転操作を前記選択スイッチが検出したら、前記作業車両の車速と前記エンジンの回転速度の上限との関係を、前記車速の絶対値が0に近づくにしたがって前記上限が大きくなる設定とし、設定された前記関係と前記作業車両の車速とから前記エンジンの回転速度の上限を求める制御装置と、を含む。
Description
本発明は、エンジンによって駆動される可変容量型の油圧ポンプと、前記油圧ポンプとの間で閉回路を形成し、前記油圧ポンプから吐出された作動油によって駆動される油圧モータと、を有する作業車両及び作業車両の制御方法に関する。
駆動源であるエンジンと、駆動輪との間にHST(Hydro Static Transmission:静油圧式動力伝達装置)と称される油圧駆動装置が設けられているフォークリフトがある。HSTは、閉回路である主油圧回路に、エンジンによって駆動される可変容量型の走行用油圧ポンプと、走行用油圧ポンプから吐出された作動油によって駆動される可変容量型の油圧モータとを備えており、油圧モータの駆動力を駆動輪に伝達することによって車両を走行させるものである。
フォークリフトのような作業車両は、後進走行中に前後進レバーを後進側から前進側へ操作したり、前進走行中に前後進レバーを前進側から後進側へ操作したりすることにより、後進走行又は前進走行を減速させ停止した直後に、前進走行又は後進走行を増速させるスイッチバック動作が行われる(例えば、特許文献1)。
特許文献1に記載された技術は、スイッチバック動作中、アクセルペダルの操作に対してエンジンの回転速度が制限されていないため、燃料を無駄に消費する可能性がある。
本発明は、HSTを備えた作業車両がスイッチバック動作をする際に、燃料消費量の増加を抑制することを目的とする。
本発明は、作業機を備えた作業車両であり、エンジンと、前記エンジンによって駆動される可変容量型の走行用油圧ポンプと、前記走行用油圧ポンプとの間で閉回路を形成し、前記走行用油圧ポンプから吐出された作動油によって駆動される油圧モータと、前記油圧モータによって駆動されて前記作業車両を走行させる駆動輪と、前記作業車両の前進と後進とを切り替えるための進行方向切替装置の操作状態を検出する選択スイッチと、前記作業車両の走行中に、前記作業車両の進行方向を反転させるための前記進行方向切替装置の反転操作を前記選択スイッチが検出したら、前記作業車両の車速と前記エンジンの回転速度の上限との関係を、前記車速の絶対値が0に近づくにしたがって前記上限が大きくなる設定とし、設定された前記関係と前記作業車両の車速とから前記エンジンの回転速度の上限を求める制御装置と、を含む。
前記制御装置は、前記作業車両の走行中に前記進行方向切替装置が中立に操作されたことを前記選択スイッチが検出したら、前記反転操作が検出された場合よりも絶対値が大きい車速から0までの範囲で、前記エンジンの回転速度の上限が、前記反転操作が検出された場合よりも大きくなる設定とすることが好ましい。
前記制御装置は、前記車速を検出する装置の異常発生時に、前記反転操作が検出されると、予め定められたエンジン回転速度の上限と、前記反転操作が検出された場合の前記関係に設定されている上限及び前記車速から求められた前記エンジンの回転速度と、のうち小さい方を用いることが好ましい。
前記反転操作が検出された場合の前記関係は、第1の車速までは前記エンジンの回転速度の上限が0であり、前記第1の車速を含み0までの範囲は、前記車速の絶対値が0に近づくにしたがって前記エンジンの回転速度の上限が大きくなることが好ましい。
前記作業車両はフォークリフトであることが好ましい。
本発明は、作業機と、エンジンと、前記エンジンによって駆動される可変容量型の走行用油圧ポンプと、前記走行用油圧ポンプとの間で閉回路を形成し、前記走行用油圧ポンプから吐出された作動油によって駆動される油圧モータと、前記油圧モータによって駆動される駆動輪と、前記作業車両の前進と後進とを切り替えるための進行方向切替装置の操作状態を検出する選択スイッチと、を備えた作業車両を制御するにあたって、前記作業車両の走行中に、前記進行方向切替装置の操作を検出することと、前記作業車両の走行中に、前記作業車両の進行方向を反転させるための前記進行方向切替装置の反転操作を前記選択スイッチが検出したら、前記作業車両の車速と前記エンジンの回転速度の上限との関係を、前記車速の絶対値が0に近づくにしたがって前記上限が大きくなる設定とすることと、設定された前記関係と前記作業車両の車速とから前記エンジンの回転速度の上限を求めることと、を含む、作業車両の制御方法である。
本発明は、HSTを備えた作業車両がスイッチバック動作をする際に、燃料消費量の増加を抑制することができる。
以下、図面を参照してこの発明を実施するための形態について説明する。
<フォークリフト>
図1は、本実施形態に係るフォークリフト1の全体構成を示す図である。図2は、図1に示されたフォークリフト1の制御系統を示すブロック図である。フォークリフト1は、駆動輪2a及び操向輪2bを有した車体3と、作業機5と、駆動輪2a及び操向輪2bを制動する機械式ブレーキ9と、を有する。フォークリフト1は、運転席STから操舵部材HLへ向かう側が前であり、操舵部材HLから運転席STへ向かう側が後である。作業機5は、車体3の前方に設けられる。
図1は、本実施形態に係るフォークリフト1の全体構成を示す図である。図2は、図1に示されたフォークリフト1の制御系統を示すブロック図である。フォークリフト1は、駆動輪2a及び操向輪2bを有した車体3と、作業機5と、駆動輪2a及び操向輪2bを制動する機械式ブレーキ9と、を有する。フォークリフト1は、運転席STから操舵部材HLへ向かう側が前であり、操舵部材HLから運転席STへ向かう側が後である。作業機5は、車体3の前方に設けられる。
車体3には、内燃機関の一例であるエンジン4、エンジン4を駆動源として駆動する可変容量型の走行用油圧ポンプ10及び作業機油圧ポンプ16が設けられる。エンジン4は、例えばディーゼルエンジンであるが、これには限定されない。走行用油圧ポンプ10及び作業機油圧ポンプ16には、エンジン4の出力軸4Sが連結されている。走行用油圧ポンプ10及び作業機油圧ポンプ16は、出力軸4Sを介してエンジン4に駆動される。駆動輪2aは、油圧モータ20の動力で駆動される。可変容量型の走行用油圧ポンプ10と可変容量型の油圧モータ20とは閉じた油圧回路で連通されて、HSTを形成している。このように、フォークリフト1は、HSTによって走行する。本実施形態において、走行用油圧ポンプ10と作業機油圧ポンプ16とは、いずれも斜板10Sと斜板16Sとを有し、斜板10Sと斜板16Sとの傾転角が変更されることにより、容量が変化する。
作業機5は、積荷を載置するフォーク6を昇降させるリフトシリンダ7及びフォーク6をチルトさせるチルトシリンダ8を有する。車体3の運転席には、前後進レバー42a、ブレーキ操作部としてのインチングペダル(ブレーキペダル)40a、アクセル操作部としてのアクセルペダル41a並びに作業機5を操作するためのリフトレバー及びチルトレバーを含む図示しない作業機操作レバーが設けられる。インチングペダル40aは、インチング率を操作する。アクセルペダル41aは、エンジン4への燃料供給量を変更する。インチングペダル40a及びアクセルペダル41aは、フォークリフト1のオペレータが、運転席から足踏み操作できる位置に設けられている。図1では、インチングペダル40aとアクセルペダル41aとが重なった状態で描かれている。
図2に示されるように、フォークリフト1は、主油圧回路100を備えている。主油圧回路100は、走行用油圧ポンプ10と、油圧モータ20と、両者を接続する油圧供給管路10a及び油圧供給管路10bとを含んだ閉回路である。走行用油圧ポンプ10は、エンジン4によって駆動されて作動油を吐出する装置である。本実施形態において、走行用油圧ポンプ10は、例えば、斜板傾転角を変更することによって容量を変更することのできる可変容量型のポンプである。
油圧モータ20は、走行用油圧ポンプ10から吐出された作動油によって回転駆動される。油圧モータ20は、例えば、斜板20Sを有し、斜板傾転角を変更することによって容量を変更することのできる可変容量型の油圧モータである。油圧モータ20は、固定容量型の油圧モータであってもよい。油圧モータ20は、その出力軸20aがトランスファ20bを介して駆動輪2aに接続されている。油圧モータ20は、トランスファ20bを介して駆動輪2aを回転駆動することで、フォークリフト1を走行させることができる。
油圧モータ20は、走行用油圧ポンプ10からの作動油の供給方向に応じて回転方向を切り替えることが可能である。油圧モータ20の回転方向が切り替えられることにより、フォークリフト1は前進又は後進することができる。以下の説明においては、便宜上、油圧供給管路10aから油圧モータ20に作動油が供給された場合にフォークリフト1が前進し、油圧供給管路10bから油圧モータ20に作動油が供給された場合にフォークリフト1が後進するものとする。
走行用油圧ポンプ10は、油圧供給管路10aに接続されている部分がAポート10A、油圧供給管路10bに接続されている部分がBポート10Bである。フォークリフト1の前進時には、Aポート10Aが作動油の吐出側となり、Bポート10Bが作動油の流入側となる。フォークリフト1の後進時には、Aポート10Aが作動油の流入側となり、Bポート10Bが作動油の吐出側となる。
フォークリフト1は、ポンプ容量設定ユニット11、モータ容量設定ユニット21及びチャージポンプ15を有する。ポンプ容量設定ユニット11は、走行用油圧ポンプ10に設けられる。ポンプ容量設定ユニット11は、前進用ポンプ電磁比例制御バルブ12、後進用ポンプ電磁比例制御バルブ13及びポンプ容量制御シリンダ14を備える。ポンプ容量設定ユニット11は、前進用ポンプ電磁比例制御バルブ12及び後進用ポンプ電磁比例制御バルブ13に、後述する制御装置30から指令信号が与えられる。ポンプ容量設定ユニット11は、制御装置30から与えられた指令信号に応じてポンプ容量制御シリンダ14が作動し、走行用油圧ポンプ10の斜板傾転角が変化することによって、走行用油圧ポンプ10の容量が変更される。
ポンプ容量制御シリンダ14は、シリンダケース14C内にピストン14aが収納されている。ピストン14aは、シリンダケース14Cとピストン14aとの間の空間に作動油が供給されることによって、シリンダケース14C内を往復する。ポンプ容量制御シリンダ14は、斜板傾転角が0の状態において、ピストン14aが中立位置に保持されている。このため、エンジン4が回転しても、走行用油圧ポンプ10から主油圧回路100の油圧供給管路10a又は油圧供給管路10bへ吐出される作動油の量は0である。
走行用油圧ポンプ10の斜板傾転角が0の状態から、例えば、前進用ポンプ電磁比例制御バルブ12に対して制御装置30から走行用油圧ポンプ10の容量を増大する旨の指令信号が与えられるとする。すると、この指令信号に応じて前進用ポンプ電磁比例制御バルブ12からポンプ容量制御シリンダ14にポンプ制御圧力が与えられる。その結果、ピストン14aは、図2において左側に移動する。ポンプ容量制御シリンダ14のピストン14aが図2において左側に移動すると、この動きに連動して走行用油圧ポンプ10の斜板10Sは、油圧供給管路10aに作動油を吐出する方向へ向けて傾く。
前進用ポンプ電磁比例制御バルブ12からのポンプ制御圧力が増大するにしたがって、ピストン14aの移動量が大きくなる。このため、走行用油圧ポンプ10での斜板10Sの傾転角は、その変化量も大きなものとなる。つまり、前進用ポンプ電磁比例制御バルブ12に対して制御装置30から指令信号が与えられると、この指令信号に応じたポンプ制御圧力が前進用ポンプ電磁比例制御バルブ12からポンプ容量制御シリンダ14に与えられる。前述したポンプ制御圧力によって、ポンプ容量制御シリンダ14が作動することにより、走行用油圧ポンプ10の斜板10Sが油圧供給管路10aに対して所定量の作動油を吐出できるように傾く。この結果、エンジン4が回転すれば、走行用油圧ポンプ10から油圧供給管路10aに作動油が吐出されて、油圧モータ20は前進方向に回転する。
前述した状態において、前進用ポンプ電磁比例制御バルブ12に制御装置30から走行用油圧ポンプ10の容量を減少する旨の指令信号が与えられると、この指令信号に応じて前進用ポンプ電磁比例制御バルブ12からポンプ容量制御シリンダ14に供給されるポンプ制御圧力が減少する。このため、ポンプ容量制御シリンダ14のピストン14aは、中立位置に向かって移動する。この結果、走行用油圧ポンプ10の斜板傾転角が減少し、走行用油圧ポンプ10から油圧供給管路10aへの作動油の吐出量が減少する。
制御装置30が、後進用ポンプ電磁比例制御バルブ13に対して走行用油圧ポンプ10の容量を増大する旨の指令信号を与えると、この指令信号に応じて後進用ポンプ電磁比例制御バルブ13からポンプ容量制御シリンダ14に対してポンプ制御圧力が与えられる。すると、ピストン14aは、図2において右側に移動する。ポンプ容量制御シリンダ14のピストン14aが、図2において右側に移動すると、これに連動して走行用油圧ポンプ10の斜板10Sが油圧供給管路10bに対して作動油を吐出する方向へ向かって傾転する。
後進用ポンプ電磁比例制御バルブ13から供給されるポンプ制御圧力が増大するにしたがってピストン14aの移動量が大きくなるため、走行用油圧ポンプ10の斜板傾転角の変化量は大きくなる。つまり、後進用ポンプ電磁比例制御バルブ13に対して制御装置30から指令信号が与えられると、この指令信号に応じたポンプ制御圧力が後進用ポンプ電磁比例制御バルブ13からポンプ容量制御シリンダ14に与えられる。そして、ポンプ容量制御シリンダ14の作動により走行用油圧ポンプ10の斜板10Sが油圧供給管路10bに対して所望量の作動油を吐出できるように傾く。この結果、エンジン4が回転すると、走行用油圧ポンプ10から油圧供給管路10bに作動油が吐出されて、油圧モータ20は、後進方向に回転する。
後進用ポンプ電磁比例制御バルブ13に対して制御装置30から走行用油圧ポンプ10の容量を減少する旨の指令信号が与えられると、この指令信号に応じて後進用ポンプ電磁比例制御バルブ13からポンプ容量制御シリンダ14に供給するポンプ制御圧力が減少し、ピストン14aが中立位置に向けて移動する。この結果、走行用油圧ポンプ10の斜板傾転角が減少するので、走行用油圧ポンプ10から油圧供給管路10bへ吐出される作動油の量が減少する。
モータ容量設定ユニット21は、油圧モータ20に設けられる。モータ容量設定ユニット21は、モータ電磁比例制御バルブ22、モータ用シリンダ制御バルブ23及びモータ容量制御シリンダ24を備えている。モータ容量設定ユニット21では、モータ電磁比例制御バルブ22に制御装置30から指令信号が与えられると、モータ電磁比例制御バルブ22からモータ用シリンダ制御バルブ23にモータ制御圧力が供給されて、モータ容量制御シリンダ24が作動する。モータ容量制御シリンダ24が作動すると、モータ容量制御シリンダ24の動きに連動して油圧モータ20の斜板傾転角が変化することになる。このため、制御装置30からの指令信号に応じて油圧モータ20の容量が変更されることになる。具体的には、モータ容量設定ユニット21は、モータ電磁比例制御バルブ22から供給されるモータ制御圧力が増加するにしたがって、油圧モータ20の斜板傾転角が減少するようになっている。
チャージポンプ15は、エンジン4によって駆動される。チャージポンプ15は、前述した前進用ポンプ電磁比例制御バルブ12及び後進用ポンプ電磁比例制御バルブ13を介してポンプ容量制御シリンダ14にポンプ制御圧力を供給する。チャージポンプ15は、モータ電磁比例制御バルブ22を介してモータ用シリンダ制御バルブ23にモータ制御圧力を供給する機能を有している。
本実施形態において、エンジン4は、走行用油圧ポンプ10の他に、作業機油圧ポンプ16を駆動する。この作業機油圧ポンプ16は、作業機5を駆動するための作業用アクチュエータであるリフトシリンダ7及びチルトシリンダ8に作動油を供給する。
フォークリフト1は、インチングポテンショメータ(ブレーキポテンショメータ)40、アクセルポテンショメータ41、前後進レバースイッチ42、エンジン回転センサ43、車速センサ46、圧力センサ47A、47B、圧力センサ48及び温度センサ49を備えている。
インチングポテンショメータ40は、インチングペダル(ブレーキペダル)40aが操作された場合に、その操作量を検出して出力する。インチングペダル40aの操作量は、インチング操作量Isである。インチングポテンショメータ40が出力するインチング操作量Isは、制御装置30に入力される。以下において、インチング操作量IsをインチングストロークIsと称することもある。
アクセルポテンショメータ41は、アクセルペダル41aが操作された場合に、アクセルペダル41aの操作量Aopを出力するものである。アクセルペダル41aの操作量Aopは、アクセル開度Aopともいう。アクセルポテンショメータ41が出力するアクセル開度Aopは、制御装置30に入力される。
前後進レバースイッチ42は、フォークリフト1の進行方向を前進又は後進に切り替えるための選択スイッチである。本実施形態では、運転席から選択操作できる位置に設けた前後進レバー42aの操作により、前進と、中立と、後進との3つの進行方向を選択して、フォークリフト1の前進と後進とを切り換えることができる前後進レバースイッチ42を適用している。前後進レバー42aは、フォークリフト1の進行方向を前進又は後進に切り替えるための進行方向切替装置である。前後進レバースイッチ42によって選択されたフォークリフト1の進行方向を示す情報は、進行方向指令値DRとして前後進レバースイッチ42から制御装置30に与えられる。進行方向指令値DRは、Fが前進、Nが中立、Rが後進を示す。前後進レバースイッチ42が選択するフォークリフト1の進行方向は、これからフォークリフト1が進行する方向と、フォークリフト1が実際に進行している方向との両方を含む。
エンジン回転センサ43は、エンジン4の実際の回転速度を検出するものである。エンジン回転センサ43によって検出されたエンジン4の回転速度は、実際のエンジン4の回転速度Nrである。エンジン4の回転速度Nrを示す情報は、制御装置30に入力される。エンジン4の回転速度は、単位時間あたりにおけるエンジン4の出力軸4Sの回転数である。車速センサ46は、フォークリフト1が走行するときの速度、すなわち車速Vcを検出する装置である。
圧力センサ47Aは、油圧供給管路10aに設けられて、油圧供給管路10a内の作動油の圧力を検出する。圧力センサ47Bは、油圧供給管路10bに設けられて、油圧供給管路10b内の作動油の圧力を検出する。圧力センサ47Aが検出する圧力は、走行用油圧ポンプ10のAポート10A内における作動油の圧力に相当する。圧力センサ47Bが検出する圧力は、走行用油圧ポンプ10のBポート10B内における作動油の圧力に相当する。制御装置30は、圧力センサ47A及び圧力センサ47Bの検出値を取得し、本実施形態に係る作業車両の制御方法に用いる。圧力センサ48は、リフトシリンダ7内のリフト圧力、すなわちリフトシリンダ7内の作動油の圧力を検出するリフト圧力検出装置である。温度センサ49は、HST内の作動油の温度を検出する温度検出装置である。
制御装置30は、処理部30Cと記憶部30Mとを含む。制御装置30は、例えば、コンピュータを備え、フォークリフト1の制御に関する各種の処理を実行する装置である。処理部30Cは、例えば、CPU(Central Processing Unit)とメモリとを組合せた装置である。処理部30Cは、記憶部30Mに記憶されている、主油圧回路100を制御するためのコンピュータプログラムを読み込んでこれに記述されている命令を実行することにより、主油圧回路100の動作を制御する。記憶部30Mは、前述したコンピュータプログラム及び主油圧回路100の制御に必要なデータ等を記憶している。記憶部30Mは、例えば、ROM(Read Only Memory)、ストレージデバイス又はこれらを組合せた装置である。
制御装置30には、インチングポテンショメータ40、アクセルポテンショメータ41、前後進レバースイッチ42、エンジン回転センサ43、車速センサ46及び圧力センサ47A、47Bといった各種センサ類が電気的に接続されている。制御装置30は、これらの各種センサ類からの入力信号に基づいて、前進用ポンプ電磁比例制御バルブ12、後進用ポンプ電磁比例制御バルブ13の指令信号を生成し、かつ生成した指令信号をそれぞれの電磁比例制御バルブ12、13、22に与える。
<スイッチバック動作>
図2に示される制御装置30は、フォークリフト1がスイッチバック動作を実行するときに本実施形態に係る作業車両の制御方法を実行する。スイッチバック動作とは、フォークリフト1の実際の進行方向と、進行方向指令値DRが規定する進行方向とが相違する場合におけるフォークリフト1の動作である。例えば、オペレータが図1に示すアクセルペダル41aを踏み、かつ前後進レバー42aを前進Fとしてフォークリフト1を前進させている状態で、前後進レバー42aを後進Rに切り替えたとき等の動作がスイッチバック動作である。
図2に示される制御装置30は、フォークリフト1がスイッチバック動作を実行するときに本実施形態に係る作業車両の制御方法を実行する。スイッチバック動作とは、フォークリフト1の実際の進行方向と、進行方向指令値DRが規定する進行方向とが相違する場合におけるフォークリフト1の動作である。例えば、オペレータが図1に示すアクセルペダル41aを踏み、かつ前後進レバー42aを前進Fとしてフォークリフト1を前進させている状態で、前後進レバー42aを後進Rに切り替えたとき等の動作がスイッチバック動作である。
図3は、スイッチバック動作の一例を示す図である。例えば、フォークリフト1が荷物PKを積載して後進(進行方向指令値DR=B)しているときの、あるタイミングで、オペレータが前後進レバー42aを後進から前進(進行方向指令値DR=F)に切り替える。すると、フォークリフト1は前進を開始する。このような動作がスイッチバック動作の一例である。
<制御装置30の制御ブロック>
図4は、制御装置30の制御ブロック図である。制御装置30、より具体的には処理部30Cは、フォークリフト1のスイッチバック動作時に、本実施形態に係る作業機械の制御方法を実行する。制御装置30の処理部30Cは、フィルタ31と、回転速度制限部32と、切替部33と、小選択部34とを含む。
図4は、制御装置30の制御ブロック図である。制御装置30、より具体的には処理部30Cは、フォークリフト1のスイッチバック動作時に、本実施形態に係る作業機械の制御方法を実行する。制御装置30の処理部30Cは、フィルタ31と、回転速度制限部32と、切替部33と、小選択部34とを含む。
フィルタ31は、車速センサ46から取得したフォークリフト1の車速Vcにフィルタ処理を施して出力する。本実施形態において、フィルタ31は一時遅れフィルタであり、車速センサ46から取得した車速Vcを入力値として、フィルタ31を通過した後の出力値Vcfを出力する。フォークリフト1が停止する際のスリップにより車速Vcが増減する可能性があるので、フィルタ31により車速Vcの増減を緩和する。
出力値Vcfは、例えば、式(1)で表される。式(1)中のfはカットオフ周波数である。カットオフ周波数fは、一時遅れの時定数τの逆数である。Δtは、制御装置30の制御周期である。Vcfbは1周期前、すなわち前回の制御周期におけるフィルタ31の出力値である。本実施形態において、カットオフ周波数fは、前後進レバースイッチ42が出力する進行方向指令値DRがF又はRであるときよりも、Nであるときの方が大きくなっている。
Vcf=Vc×2×π×f×Δt/(2×π×f×Δt+1)+Vcfb/(2×π×f×Δt+1)・・・(1)
Vcf=Vc×2×π×f×Δt/(2×π×f×Δt+1)+Vcfb/(2×π×f×Δt+1)・・・(1)
図5は、フォークリフト1のスイッチバック動作中にエンジン4の回転速度Nrに上限を与えるためのテーブル50を示す図である。図6は、図5に示されたテーブル50をグラフに表した図である。回転速度制限部32は、フィルタ31の出力値Vcfと、前後進レバースイッチ42の進行方向指令値DRとを取得する。フィルタ31の出力値Vcfは、車速Vcに対応する。回転速度制限部32は、出力値Vcfと、進行方向指令値DRとからフォークリフト1がスイッチバック動作か否かを判定する。そして、回転速度制限部32は、フォークリフト1がスイッチバック動作をするときには、オペレータによるアクセルペダル41aの操作に対するエンジン4の回転速度Nrを制限する。本実施形態において、回転速度制限部32は、フォークリフト1のスイッチバック動作時に、フォークリフト1の車速Vcとエンジン4の回転速度Nrの上限との関係を、車速Vcの絶対値が0に近づくにしたがって上限が大きくなる範囲を有する設定とする。
図5に示されるテーブル50は、図2に示す制御装置30の記憶部30Mに記憶されている。テーブル50は、車速Vcが−V3及び−V2までは上限Acmaxが0であるが、車速Vcが−V1では上限AcmaxがA1、車速Vcが0のときには上限Acmaxが100%、すなわち制限なしとなっている。図5に示されるテーブル50には車速Vcと上限Acmaxが離散的に設定されているので、これらが存在しない部分は例えば補間によって上限Acmaxが求められる。結果として、スイッチバック動作中の車速Vcと回転速度Nrの上限Acmaxとの関係は、図6に示されるようになる。このように、車速Vcが−V2よりも0に近い範囲が、車速Vcの絶対値が0に近づくにしたがって上限Acmaxが大きくなる範囲である。
アクセル開度Aopが定まると、エンジン4の回転速度Nrが一義的に定まる。このため、本実施形態ではエンジン4の回転速度Nrの代わりにアクセル開度Aopの上限を設定することにより、回転速度Nrの上限を設定する。したがって、テーブル50の上限Acmaxは、アクセル開度Aopの上限である。例えば、車速Vcが−V2までは、アクセルペダル41aを100%踏み込んでもアクセル開度Aopは0%となるので、エンジン4の回転速度Nrは、アクセル開度Aopが0%のときの回転速度に制限される。
回転速度制限部32は、フォークリフト1の走行中に、フォークリフト1の進行方向を反転させるための前後進レバー42aの反転操作を前後進レバースイッチ42が検出したことにより、スイッチバック動作か否かを判定することができる。例えば、フォークリフト1が前進で走行しているとき、前後進レバー42aは前進になっているが、このときに前後進レバー42aが後進に切り換えられる、すなわち反転操作されると、スイッチバック動作中であると判定できる。反転操作は、例えば、フォークリフト1の進行方向を前進から後進又は後進から前進に反転させるために、前後進レバー42aに与えられる操作である。
図2に示される車速センサ46は、フォークリフト1が前進しているときに正の値の車速Vcを出力し、フォークリフト1が後進しているときに負の値の車速Vcを出力する。回転速度制限部32は、フォークリフト1が後進中に前後進レバー42aが前進又は中立に切り換えられたとき又はフォークリフト1が前進中に前後進レバー42aが中立に切り替えられたときに、フィルタ31を介して車速センサ46から取得した車速に+1を乗じ、フォークリフト1が前進中に前後進レバー42aが後に切り換えられたときに、フィルタ31を介して車速センサ46から取得した車速に−1を乗じる。
回転速度制限部32は、スイッチバック動作中であると判定し、かつ前後進レバー42aが前進又は中立に切り換えられた場合に、フィルタ31の出力値Vcf、すなわち車速Vcに+1を乗じてテーブル50に与える。回転速度制限部32は、スイッチバック動作中であると判定し、かつ前後進レバー42aが後進に切り換えられた場合に、フィルタ31の出力値Vcf、すなわち車速Vcに−1を乗じてテーブル50に与える。そして、回転速度制限部32は、テーブル50に与えた車速Vcに対応する上限Acmaxを取得して小選択部34に出力する。
図7は、フォークリフト1のスイッチバック動作中に中立が選択された場合に用いられるテーブル51を示す図である。図8は、図7に示されたテーブル51をグラフに表した図である。回転速度制限部32は、フォークリフト1の走行中に前後進レバー42aが中立に操作されたことを前後進レバースイッチ42が検出したら、反転操作が検出された場合よりも絶対値が大きい車速から0までの範囲で、上限Acmaxが、反転操作が検出された場合よりも大きくなる設定とする。図7に示されるテーブル51では、図5に示されるテーブル50の車速−V3の絶対値よりも絶対値が大きい車速−V4から+V4の範囲まで、上限Acmaxが100%となっている。テーブル51は、図2に示す制御装置30の記憶部30Mに記憶されている。
スイッチバック動作においては走行と荷役とが同時に行われるが、車速Vcが低くなってきたところで前後進レバー42aが中立に操作されるとエンジン4の回転速度Nrが低下する。このため、前後進レバー42aが中立に操作された場合、回転速度制限部32は、テーブル50に代えてテーブル51を用いてエンジン4の回転速度Nrの上限Acmaxを求める。テーブル51は、テーブル50よりも広い車速Vcの範囲で上限Acmaxが100%なので、前後進レバー42aが中立に操作されたときの回転速度Nrの低下を抑制できる。
テーブル51は、図8の実線で示されるように、車速Vcが−V4以上+V4以下の範囲では上限Acmax=100%であり、車速Vcが−V4未満及び+V4よりも大きい範囲で上限Acmax=0%となっている。これに限定されず、テーブル51は、図8の点線で示されるように、車速−V5以上―V4以下の範囲で車速Vcの増加とともに上限Acmaxが徐々に増加し、車速+V4以上+V5以下の範囲で車速Vcの増加とともに上限Acmaxが徐々に減少するようにしてもよい。
切替部33は、図2に示される車速センサ46に異常が発生した場合に、エンジン4の回転速度Nrの上限を設定するために用いられる。車速センサ46に異常が発生すると、車速センサ46からは車速Vc=0km/hが出力されるので、回転速度制限部32がテーブル50によって上限Acmaxを求めると、Acmax=100%となる。その結果、スイッチバック動作中におけるフォークリフト1の減速度が低下する可能性がある。
車速センサ46の異常発生時でも、エンジン4の回転速度Nrの上限を設定するため、切替部33は、スイッチバック中であると判定した場合、予め定められたエンジン回転速度の上限(以下、スイッチバック時上限と称する)Actを出力する。本実施形態において、スイッチバック時上限Actは、アクセル開度Aopを用いている。スイッチバック時上限Actは、前後進レバー42aの反転操作が検出された場合の車速Vcと回転速度Nrの上限Acmaxとの関係、すなわちテーブル50に設定された上限Acmaxの0以外の最小値A1よりも小さい値である。
スイッチバック動作中、制御装置30は、図2に示される前進用ポンプ電磁比例制御バルブ12に対する前進指令信号Fwcと後進用ポンプ電磁比例制御バルブ13に対する後進指令信号Bkcとを変更する。例えば、フォークリフト1の後進中、前後進レバー42aが前進に切り換えられると、制御装置30は、後進指令信号Bkcを小さくするとともに前進指令信号Fwcを大きくし、車速Vcがある値になると、後進指令信号Bkcを0にする。また、フォークリフト1の前進中、前後進レバー42aが後進に切り換えられると、制御装置30は、前進指令信号Fwcを小さくするとともに後進指令信号Bkcを大きくし、車速Vcがある値になると、制御装置30は、前進指令信号Fwcを0にする。スイッチバック動作中において、切替部33は、後進指令信号Bkc又は前進指令信号Fwcが0になるまでをスイッチバック中であると判定する。
切替部33は、スイッチバック中であると判定した場合、エンジン回転速度のスイッチバック時上限Actを小選択部34に出力する。切替部33は、スイッチバック中以外であると判定した場合、テーブル50から求められた上限Acmaxが小選択部34で選択されるように、上限Acmax=100%を小選択部34に出力する。小選択部34は、スイッチバック時上限Act又は上限Acmax=100%と、前後進レバー42aの反転操作が検出された場合の車速Vcと回転速度Nrの上限Acmaxとの関係、すなわちテーブル50から求められた上限Acmaxと、のうち小さい方を、エンジン4の回転速度Nrの上限であるエンジン回転速度上限Nrmaxとする。
切替部33及び小選択部34により、制御装置30は、車速センサ46に異常が発生した場合でも、エンジン4の回転速度Nrの上限を設定し、スイッチバック動作中におけるフォークリフト1の減速度が低下する可能性を低減できる。前述したように、回転速度制限部32は、車速Vcに対応するフィルタ31の出力値Vcfと、進行方向指令値DRとからフォークリフト1がスイッチバック動作か否かを判定する。すなわち、回転速度制限部32は、車速が正の値から0を経て負の値になった場合又は負の値から0を経て正の値になった場合に、スイッチバック動作ではないと判定する。これに対して、切替部33は、車速Vcの方向が切り替わるより前に、後進指令信号Bkc又は前進指令信号Fwcが0になったことにより、スイッチバック中ではないと判定して、上限Acmax=100%を小選択部34に出力する。このため、切替部33が上限Acmax=100%を小選択部34に出力した後、かつ車速Vc=0までにおいては、回転速度制限部32が求めた上限Acmaxが小選択部34で選択されることになる。
本実施形態において、制御装置30の処理部30Cは、燃料噴射量演算部35を備える。燃料噴射量演算部35は、アクセルポテンショメータ41が検出したアクセル開度Aopと、エンジン回転センサ43が検出したエンジン4の回転速度Nrとに基づいて、エンジン4の燃料噴射インジェクタ4Iが噴射する燃料の量を演算する。このとき、燃料噴射量演算部35は、小選択部34からエンジン回転速度上限Nrmaxを取得して、エンジン4の回転速度Nrの上限値がエンジン回転速度上限Nrmaxを超えない範囲で、燃料噴射インジェクタ4Iの燃料噴射量Qfを演算する。燃料噴射量演算部35は、燃料噴射量Qfの指令値を燃料噴射インジェクタ4Iに出力する。燃料噴射インジェクタ4Iは、燃料噴射量演算部35から出力された燃料噴射量Qfに対応した燃料をエンジン4に噴射する。
本実施形態において、フォークリフト1のスイッチバック動作中には、フォークリフト1の車速Vcの絶対値が0に近づくにしたがってエンジン4の回転速度Nrの上限Acmaxが大きくなる範囲を有するように、車速Vcと回転速度Nrの上限Acmaxとの関係が設定される。このようにすることで、制御装置30は、スイッチバック動作中にアクセルペダル41aが踏み込まれることによるスイッチバック動作中の加速の抑制を実現することができる。また、フォークリフト1のスイッチバック動作中には、エンジン4の回転速度Nrの上限Acmaxが設けられるので、制御装置30は、スイッチバック動作時における燃料消費量の増加を抑制できる。特に、本実施形態では、エンジン4の回転速度Nrが0に制限される範囲を有しているので、制御装置30は、スイッチバック動作時における燃料消費量の増加を効果的に抑制できる。
また、フォークリフト1の車速Vcの絶対値が0に近づくにしたがってエンジン4の回転速度Nrの上限Acmaxを大きくし、さらに車速Vcが0のときには上限Acmaxを設けない。このようにすることにより、制御装置30は、フォークリフト1の進行方向が実際に反転したときにおけるアクセルペダル41aの操作に対するエンジン4の回転速度上昇の応答性を向上させることができる。このため、制御装置30は、フォークリフト1の走行方向が切り替わるタイミングにおいて、エンジン4の回転速度Nrを速やかに上昇させて、後進から前進又は前進から後進へ滑らかに移行させることができる。また、車速Vcが0のとき、エンジン4の回転速度Nrの上限Acmaxは設けられていないので、フォークリフト1は、停止した後、荷役動作に速やかに移行できる。
<制御例>
制御装置30は、フォークリフト1の走行中に、前後進レバースイッチ42から前後進レバー42aの操作を検出する。制御装置30の回転速度制限部32は、フォークリフト1の走行中に、前後進レバー42aに対して進行方向を反転させる操作がなされたことを前後進レバースイッチ42が検出したら、テーブル51に設定された車速Vcとエンジンの回転速度Nrの上限Acmaxとの関係に、車速センサ46が検出した車速Vcを与えて、対応する上限Acmaxを求め、小選択部34に出力する。切替部33は、スイッチバック中であると判定した場合、スイッチバック時上限Actを小選択部34に出力する。小選択部34は、回転速度制限部32が求めた上限Acmaxと、切替部33から出力されたスイッチバック時上限Actとのうち小さい方を、エンジン回転速度上限Nrmaxとする。燃料噴射量演算部35は、小選択部34からエンジン回転速度上限Nrmaxを取得して、エンジン4の回転速度Nrの上限値がエンジン回転速度上限Nrmaxを超えないようにエンジン4を制御する。
制御装置30は、フォークリフト1の走行中に、前後進レバースイッチ42から前後進レバー42aの操作を検出する。制御装置30の回転速度制限部32は、フォークリフト1の走行中に、前後進レバー42aに対して進行方向を反転させる操作がなされたことを前後進レバースイッチ42が検出したら、テーブル51に設定された車速Vcとエンジンの回転速度Nrの上限Acmaxとの関係に、車速センサ46が検出した車速Vcを与えて、対応する上限Acmaxを求め、小選択部34に出力する。切替部33は、スイッチバック中であると判定した場合、スイッチバック時上限Actを小選択部34に出力する。小選択部34は、回転速度制限部32が求めた上限Acmaxと、切替部33から出力されたスイッチバック時上限Actとのうち小さい方を、エンジン回転速度上限Nrmaxとする。燃料噴射量演算部35は、小選択部34からエンジン回転速度上限Nrmaxを取得して、エンジン4の回転速度Nrの上限値がエンジン回転速度上限Nrmaxを超えないようにエンジン4を制御する。
以上、本実施形態を説明したが、前述した内容により本実施形態が限定されるものではない。また、前述した構成要素には、当業者が容易に想定できるもの、実質的に同一のもの、いわゆる均等の範囲のものが含まれる。さらに、前述した構成要素は適宜組合せることが可能である。さらに、本実施形態の要旨を逸脱しない範囲で構成要素の種々の省略、置換及び変更のうち少なくとも1つを行うことができる。作業車両は、ホイールを備えた作業車両であれば、例えばホイールローダーであってもよく、フォークリフト1に限定されない。
1 フォークリフト
4 エンジン
4I 燃料噴射インジェクタ
5 作業機
6 フォーク
10 走行用油圧ポンプ
10S 斜板
10a、10b 油圧供給管路
11 ポンプ容量設定ユニット
12 前進用ポンプ電磁比例制御バルブ
13 後進用ポンプ電磁比例制御バルブ
14 ポンプ容量制御シリンダ
15 チャージポンプ
16 作業機油圧ポンプ
20 油圧モータ
20S 斜板
21 モータ容量設定ユニット
30 制御装置
30C 処理部
30M 記憶部
31 フィルタ
32 回転速度制限部
33 切替部
34 小選択部
35 燃料噴射量演算部
41 アクセルポテンショメータ
41a アクセルペダル
42 前後進レバースイッチ
42a 前後進レバー
43 エンジン回転センサ
46 車速センサ
50 テーブル
51 テーブル
100 主油圧回路
4 エンジン
4I 燃料噴射インジェクタ
5 作業機
6 フォーク
10 走行用油圧ポンプ
10S 斜板
10a、10b 油圧供給管路
11 ポンプ容量設定ユニット
12 前進用ポンプ電磁比例制御バルブ
13 後進用ポンプ電磁比例制御バルブ
14 ポンプ容量制御シリンダ
15 チャージポンプ
16 作業機油圧ポンプ
20 油圧モータ
20S 斜板
21 モータ容量設定ユニット
30 制御装置
30C 処理部
30M 記憶部
31 フィルタ
32 回転速度制限部
33 切替部
34 小選択部
35 燃料噴射量演算部
41 アクセルポテンショメータ
41a アクセルペダル
42 前後進レバースイッチ
42a 前後進レバー
43 エンジン回転センサ
46 車速センサ
50 テーブル
51 テーブル
100 主油圧回路
Claims (6)
- 作業機を備えた作業車両であり、
エンジンと、
斜板を有し、前記エンジンによって駆動される可変容量型の走行用油圧ポンプと、
前記走行用油圧ポンプとの間で閉回路を形成し、前記走行用油圧ポンプから吐出された作動油によって駆動される油圧モータと、
前記油圧モータによって駆動されて前記作業車両を走行させる駆動輪と、
前記油圧モータが前記駆動輪を前進及び後進の方向に回転するようにポンプ制御圧力をかけて前記走行用油圧ポンプの斜板の傾転角を変更させるポンプ電磁比例制御バルブと、
前記作業車両の前進と後進とを切り替えるための進行方向切替装置の操作状態を検出する選択スイッチと、
前記作業車両の走行中に、前記作業車両の進行方向を反転させるための前記進行方向切替装置の反転操作を前記選択スイッチが検出したら、前記ポンプ電磁比例制御バルブに対する前進指令信号及び後進指令信号を変更し、前進指令信号又は後進指令信号が0になるまでをスイッチバック中であると判定して、前記スイッチバック中の場合、前記作業車両の車速と前記エンジンの回転速度の上限との関係を、前記車速の絶対値が0に近づくにしたがって前記上限が大きくなり、車速が0のときには前記上限を設けない設定とし、設定された前記関係と前記作業車両の車速とから前記エンジンの回転速度の上限を求め、前記エンジンの回転速度の上限を出力する制御装置と、
を含む、作業車両。 - 前記制御装置は、
前記作業車両の走行中に前記進行方向切替装置が中立に操作されたことを前記選択スイッチが検出したら、前記反転操作が検出された場合よりも絶対値が大きい車速から0までの範囲で、前記エンジンの回転速度の上限が、前記反転操作が検出された場合よりも大きくなる設定とする、請求項1に記載の作業車両。 - 前記制御装置は、
前記車速を検出する装置の異常発生時に、前記反転操作が検出されると、予め定められたエンジン回転速度の上限と、前記反転操作が検出された場合の前記関係に設定されている上限及び前記車速から求められた前記エンジンの回転速度と、のうち小さい方を用いる、請求項1又は請求項2に記載の作業車両。 - 前記反転操作が検出された場合の前記関係は、第1の車速までは前記エンジンの回転速度の上限が0であり、前記第1の車速を含み0までの範囲は、前記車速の絶対値が0に近づくにしたがって前記エンジンの回転速度の上限が大きくなる、請求項1から請求項3のいずれか1項に記載の作業車両。
- 前記作業車両はフォークリフトである、請求項1から請求項4のいずれか1項に記載の作業車両。
- 作業機と、エンジンと、斜板を有し、前記エンジンによって駆動される可変容量型の走行用油圧ポンプと、前記走行用油圧ポンプとの間で閉回路を形成し、前記走行用油圧ポンプから吐出された作動油によって駆動される油圧モータと、前記油圧モータによって駆動される駆動輪と、前記油圧モータが前記駆動輪を前進及び後進の方向に回転するようにポンプ制御圧力をかけて前記走行用油圧ポンプの斜板の傾転角を変更させるポンプ電磁比例制御バルブと、前記作業車両の前進と後進とを切り替えるための進行方向切替装置の操作状態を検出する選択スイッチと、を備えた作業車両を制御する作業車両の制御方法であり、
前記作業車両の走行中に、前記進行方向切替装置の操作を検出することと、
前記作業車両の走行中に、前記作業車両の進行方向を反転させるための前記進行方向切替装置の反転操作を前記選択スイッチが検出したら、前記ポンプ電磁比例制御バルブに対する前進指令信号及び後進指令信号を変更することと、
前進指令信号又は後進指令信号が0になるまで、前記作業車両の車速と前記エンジンの回転速度の上限との関係を、前記車速の絶対値が0に近づくにしたがって前記上限が大きくなり、車速が0のときには前記上限を設けない設定とすることと、
設定された前記関係と前記作業車両の車速とから前記エンジンの回転速度の上限を求め、前記エンジンの回転速度の上限を出力することと、
を含む、作業車両の制御方法。
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
PCT/JP2014/074749 WO2016042648A1 (ja) | 2014-09-18 | 2014-09-18 | 作業車両及び作業車両の制御方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP5968559B1 true JP5968559B1 (ja) | 2016-08-10 |
JPWO2016042648A1 JPWO2016042648A1 (ja) | 2017-04-27 |
Family
ID=53058680
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2015551086A Active JP5968559B1 (ja) | 2014-09-18 | 2014-09-18 | 作業車両及び作業車両の制御方法 |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US9540011B2 (ja) |
JP (1) | JP5968559B1 (ja) |
CN (1) | CN105612330A (ja) |
DE (1) | DE112014000162A5 (ja) |
WO (1) | WO2016042648A1 (ja) |
Families Citing this family (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2015186268A1 (ja) * | 2014-09-19 | 2015-12-10 | 株式会社小松製作所 | 作業車両及び作業車両の制御方法 |
US9656840B2 (en) * | 2014-10-08 | 2017-05-23 | Komatsu Ltd. | Work vehicle and control method for work vehicle |
JP2017031897A (ja) * | 2015-08-03 | 2017-02-09 | 株式会社クボタ | 作業車 |
JP6424267B1 (ja) * | 2017-10-24 | 2018-11-14 | 小池酸素工業株式会社 | 走行台車 |
JP7152163B2 (ja) * | 2018-02-14 | 2022-10-12 | 株式会社小松製作所 | 作業車両及び作業車両の制御方法 |
FI128300B (en) * | 2018-09-03 | 2020-03-13 | Rocla Oyj | Truck control |
DE102018216750A1 (de) * | 2018-09-28 | 2020-04-02 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren zur Steuerung einer Axialkolbenpumpe und Antriebseinheit mit einer derartigen Axialkolbenpumpe und hydrostatischer Fahrantrieb mit einer derartigen Antriebseinheit |
CN114207327B (zh) * | 2020-03-17 | 2023-08-11 | 日立建机株式会社 | 作业车辆 |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2000248975A (ja) * | 1999-03-01 | 2000-09-12 | Komatsu Ltd | 作業車両のエンジン回転数制御装置 |
JP2006322413A (ja) * | 2005-05-20 | 2006-11-30 | Toyota Industries Corp | 産業車両の速度制御装置、産業車両、及び産業車両の速度制御方法 |
JP2009041533A (ja) * | 2007-08-10 | 2009-02-26 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | 作業機械の走行システム |
JP2011002049A (ja) * | 2009-06-19 | 2011-01-06 | Tcm Corp | 作業車両の原動機制御装置 |
Family Cites Families (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0658178A (ja) | 1992-08-07 | 1994-03-01 | Toyota Autom Loom Works Ltd | ラジアルシリンダ型可変容量ポンプ/モータを備えた産業車両の走行制御装置 |
US6684148B2 (en) * | 2002-06-12 | 2004-01-27 | Nacco Materials Handling Group, Inc. | Transmission control system |
JP2006007819A (ja) * | 2004-06-22 | 2006-01-12 | Kanzaki Kokyukoki Mfg Co Ltd | 作業車両の速度制御方法 |
JP4404313B2 (ja) * | 2004-12-07 | 2010-01-27 | ヤンマー株式会社 | 作業車両の制御装置 |
JP4838820B2 (ja) * | 2008-02-26 | 2011-12-14 | 三菱重工業株式会社 | 車両制御ユニット及び該ユニットを搭載した車両 |
JP5156693B2 (ja) * | 2009-06-17 | 2013-03-06 | 日立建機株式会社 | 産業車両のエンジン回転数制御装置 |
JP5693152B2 (ja) * | 2010-11-01 | 2015-04-01 | ジヤトコ株式会社 | 車両の油圧制御装置 |
US9005081B2 (en) * | 2011-09-30 | 2015-04-14 | Caterpillar Inc. | System and method for reduced track slippage |
WO2013090543A1 (en) * | 2011-12-15 | 2013-06-20 | Ego-Gear, Llc | A device to increase fuel economy |
-
2014
- 2014-09-18 CN CN201480001946.8A patent/CN105612330A/zh active Pending
- 2014-09-18 JP JP2015551086A patent/JP5968559B1/ja active Active
- 2014-09-18 US US14/419,337 patent/US9540011B2/en not_active Expired - Fee Related
- 2014-09-18 DE DE112014000162.7T patent/DE112014000162A5/de not_active Withdrawn
- 2014-09-18 WO PCT/JP2014/074749 patent/WO2016042648A1/ja active Application Filing
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2000248975A (ja) * | 1999-03-01 | 2000-09-12 | Komatsu Ltd | 作業車両のエンジン回転数制御装置 |
JP2006322413A (ja) * | 2005-05-20 | 2006-11-30 | Toyota Industries Corp | 産業車両の速度制御装置、産業車両、及び産業車両の速度制御方法 |
JP2009041533A (ja) * | 2007-08-10 | 2009-02-26 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | 作業機械の走行システム |
JP2011002049A (ja) * | 2009-06-19 | 2011-01-06 | Tcm Corp | 作業車両の原動機制御装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US20160082966A1 (en) | 2016-03-24 |
DE112014000162A5 (de) | 2015-06-03 |
US9540011B2 (en) | 2017-01-10 |
WO2016042648A1 (ja) | 2016-03-24 |
JPWO2016042648A1 (ja) | 2017-04-27 |
CN105612330A (zh) | 2016-05-25 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5968559B1 (ja) | 作業車両及び作業車両の制御方法 | |
JP5775232B1 (ja) | 作業車両及び作業車両の制御方法 | |
US9624079B2 (en) | Forklift and control method of forklift | |
JP5902877B1 (ja) | 作業車両及び作業車両の制御方法 | |
JP5898390B1 (ja) | フォークリフト及びフォークリフトの制御方法 | |
JP7383104B2 (ja) | 作業車両、及び、作業車両の制御方法 | |
US9120658B2 (en) | Forklift and control method of forklift | |
CN110914503A (zh) | 作业车辆以及作业车辆的控制方法 | |
JP6335340B1 (ja) | 作業機械 | |
US9676600B2 (en) | Forklift and control method of forklift | |
JP5341041B2 (ja) | 油圧駆動式の車両、およびその制御方法と装置 | |
US9221657B2 (en) | Forklift and control method of forklift | |
JP5866489B1 (ja) | 作業車両及び作業車両の制御方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20160607 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20160705 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5968559 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |