JPH0658178A - ラジアルシリンダ型可変容量ポンプ/モータを備えた産業車両の走行制御装置 - Google Patents
ラジアルシリンダ型可変容量ポンプ/モータを備えた産業車両の走行制御装置Info
- Publication number
- JPH0658178A JPH0658178A JP4211119A JP21111992A JPH0658178A JP H0658178 A JPH0658178 A JP H0658178A JP 4211119 A JP4211119 A JP 4211119A JP 21111992 A JP21111992 A JP 21111992A JP H0658178 A JPH0658178 A JP H0658178A
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- pintle
- throttle opening
- target throttle
- eccentricity
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- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Electrical Control Of Air Or Fuel Supplied To Internal-Combustion Engine (AREA)
- Combined Controls Of Internal Combustion Engines (AREA)
- Reciprocating Pumps (AREA)
- Hydraulic Motors (AREA)
- Control Of Throttle Valves Provided In The Intake System Or In The Exhaust System (AREA)
- Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
- Motor Power Transmission Devices (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】前後進レバーを切換操作して車両の走行方向を
反転させる際に、その時の前後進レバー位置に対応する
方向とは反対方向への車両の増速を防止する。 【構成】車両走行中にシフトセンサ54にて前後進レバ
ー53が切換操作されたことが検出されると、コントロ
ーラ61はその時の変速比が変速比リミットを超えてい
るか否かを判別する。ここでその時の変速比が変速比リ
ミットを超えていると判断した場合には、目標スロット
ル開度の最大値が高く設定されているマップから、その
時のアクセル開度に対する目標スロットル開度を算出す
る。そして、スロットルバルブの開度が、このスロット
ル開度となるようにバルブ用ステップモータ51を駆動
制御する。一方、その時の変速比が変速比リミットを超
えていない場合には、目標スロットル開度の最大値が低
く設定されているマップから目標スロットル開度を算出
し、バルブ用ステップモータ51を駆動制御する。
反転させる際に、その時の前後進レバー位置に対応する
方向とは反対方向への車両の増速を防止する。 【構成】車両走行中にシフトセンサ54にて前後進レバ
ー53が切換操作されたことが検出されると、コントロ
ーラ61はその時の変速比が変速比リミットを超えてい
るか否かを判別する。ここでその時の変速比が変速比リ
ミットを超えていると判断した場合には、目標スロット
ル開度の最大値が高く設定されているマップから、その
時のアクセル開度に対する目標スロットル開度を算出す
る。そして、スロットルバルブの開度が、このスロット
ル開度となるようにバルブ用ステップモータ51を駆動
制御する。一方、その時の変速比が変速比リミットを超
えていない場合には、目標スロットル開度の最大値が低
く設定されているマップから目標スロットル開度を算出
し、バルブ用ステップモータ51を駆動制御する。
Description
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は産業車両の走行制御装置
に係り、詳しくはラジアルシリンダ型可変容量ポンプ/
モータにより駆動輪を回転させて走行する産業車両の走
行制御装置に関するものである。
に係り、詳しくはラジアルシリンダ型可変容量ポンプ/
モータにより駆動輪を回転させて走行する産業車両の走
行制御装置に関するものである。
【0002】
【従来の技術】油圧装置を備えたフォークリフト、スキ
ッドステアローダ等の産業車両においては、車輪の駆動
を油圧モータで行うものがある(例えば実開平1−68
924号公報)。この種の車両はエンジンにて回転駆動
される可変容量ポンプから供給される作動油にて油圧モ
ータが回転され、同モータに供給される油量すなわち可
変容量ポンプの容量を変更することによりモータの回転
速度が制御されて車両の速度が制御されるようになって
いる。
ッドステアローダ等の産業車両においては、車輪の駆動
を油圧モータで行うものがある(例えば実開平1−68
924号公報)。この種の車両はエンジンにて回転駆動
される可変容量ポンプから供給される作動油にて油圧モ
ータが回転され、同モータに供給される油量すなわち可
変容量ポンプの容量を変更することによりモータの回転
速度が制御されて車両の速度が制御されるようになって
いる。
【0003】従来、可変容量ポンプ/モータとしては一
般に斜板式アキシャルピストンポンプ/モータが使用さ
れている。ところが、斜板式アキシャルピストンポンプ
/モータでは圧力をトルクに変換するメカニズムに起因
して次のような不都合がある。すなわち、斜板式アキシ
ャルピストンポンプ/モータにおいてはピストン先端の
オーバーハングによりシリンダ前縁及びピストン後端に
おいてピストン側圧が発生し、ピストン後端の側圧は有
効な出力トルクに逆らうことになる。これらの側圧は摩
擦力となり、起動・低速運転時のトルク性能に悪影響を
及ぼし制御性を損なっている。しかし、斜板式モータで
はピストン側圧によって回転力が出力軸に伝えられてい
る。
般に斜板式アキシャルピストンポンプ/モータが使用さ
れている。ところが、斜板式アキシャルピストンポンプ
/モータでは圧力をトルクに変換するメカニズムに起因
して次のような不都合がある。すなわち、斜板式アキシ
ャルピストンポンプ/モータにおいてはピストン先端の
オーバーハングによりシリンダ前縁及びピストン後端に
おいてピストン側圧が発生し、ピストン後端の側圧は有
効な出力トルクに逆らうことになる。これらの側圧は摩
擦力となり、起動・低速運転時のトルク性能に悪影響を
及ぼし制御性を損なっている。しかし、斜板式モータで
はピストン側圧によって回転力が出力軸に伝えられてい
る。
【0004】前記斜板式アキシャルピストンポンプ/モ
ータの問題点を解消する可変容量ポンプ/モータとして
FFC(FLUID FORCE COUPLE)方式の新規なラジアルシ
リンダ型可変容量ポンプ/モータが提案されている(喜
多,油圧と空気圧,20巻2号(1989),7〜1
4)。この可変容量ポンプ/モータは基本的には、円筒
状のケーシングと、外周に設けられた7個の静圧パッド
でケーシング内面に接するとともに内面が静圧パッドに
対応する7個の平面で構成される偶力リングと、偶力リ
ングの内側の各平面に垂直に接するシールブッシュ(ピ
ストン)と、シールブッシュと嵌合する7個の半径方向
シリンダを有するシリンダブロックと、シリンダブロッ
クの中心孔と嵌合するとともにケーシング中心に対して
正逆両側に軸と直角方向に偏心可能なピントルとから構
成されている。そして、ピントルの偏心量に対応してポ
ンプの容量あるいは油圧モータの出力が変化するように
なっている。
ータの問題点を解消する可変容量ポンプ/モータとして
FFC(FLUID FORCE COUPLE)方式の新規なラジアルシ
リンダ型可変容量ポンプ/モータが提案されている(喜
多,油圧と空気圧,20巻2号(1989),7〜1
4)。この可変容量ポンプ/モータは基本的には、円筒
状のケーシングと、外周に設けられた7個の静圧パッド
でケーシング内面に接するとともに内面が静圧パッドに
対応する7個の平面で構成される偶力リングと、偶力リ
ングの内側の各平面に垂直に接するシールブッシュ(ピ
ストン)と、シールブッシュと嵌合する7個の半径方向
シリンダを有するシリンダブロックと、シリンダブロッ
クの中心孔と嵌合するとともにケーシング中心に対して
正逆両側に軸と直角方向に偏心可能なピントルとから構
成されている。そして、ピントルの偏心量に対応してポ
ンプの容量あるいは油圧モータの出力が変化するように
なっている。
【0005】従来、このFFC方式可変容量ポンプ/モ
ータが搭載されたフォークリフトを、例えば、前進走行
から後進走行に切換走行(スイッチバック)させる際に
は、前後進レバーを切換操作して前進走行時におけるピ
ントルの偏心方向と逆方向となるようにピントルを制御
して、車両の進行方向を変えている。
ータが搭載されたフォークリフトを、例えば、前進走行
から後進走行に切換走行(スイッチバック)させる際に
は、前後進レバーを切換操作して前進走行時におけるピ
ントルの偏心方向と逆方向となるようにピントルを制御
して、車両の進行方向を変えている。
【0006】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、例え
ば、走行速度が速い(変速比の大きい状態)前進走行か
ら前後進レバー位置を後進走行位置に切換操作してフォ
ークリフトを後進走行させようとした際、アクセルペダ
ルを大きく踏み込んで車両を後進走行させようとして
も、車両は後進走行せずに一瞬前進走行する場合があっ
た。すなわち、前後進レバーを切換操作したにもかかわ
らず、車両の進行方向が変わらず、希望とは逆の進行方
向へ増速する場合があった。
ば、走行速度が速い(変速比の大きい状態)前進走行か
ら前後進レバー位置を後進走行位置に切換操作してフォ
ークリフトを後進走行させようとした際、アクセルペダ
ルを大きく踏み込んで車両を後進走行させようとして
も、車両は後進走行せずに一瞬前進走行する場合があっ
た。すなわち、前後進レバーを切換操作したにもかかわ
らず、車両の進行方向が変わらず、希望とは逆の進行方
向へ増速する場合があった。
【0007】その理由としては、ピントルの偏心速度に
は上限があることから、変速比が大きい場合、すなわち
ピントル位置が中立位置から大きく偏心してる場合に
は、前後進レバーを後進走行位置に切換えても、瞬時に
ピントルは中立位置に復帰できない。
は上限があることから、変速比が大きい場合、すなわち
ピントル位置が中立位置から大きく偏心してる場合に
は、前後進レバーを後進走行位置に切換えても、瞬時に
ピントルは中立位置に復帰できない。
【0008】つまり、前後進レバー位置が後進走行位置
にあっても、ピントルが前進走行時におけるピントル偏
心位置ある場合には、ここでアクセルペダルを大きく踏
み込んでも車両は後進走行せずに増速して前進走行す
る。そのため、フォークリフトの操作性が悪化するとい
う問題がある。
にあっても、ピントルが前進走行時におけるピントル偏
心位置ある場合には、ここでアクセルペダルを大きく踏
み込んでも車両は後進走行せずに増速して前進走行す
る。そのため、フォークリフトの操作性が悪化するとい
う問題がある。
【0009】本発明は上記問題点を解消するためになさ
れたものであって、その目的は前後進レバーを切換操作
して車両の走行方向を反転させる際に、その時の前後進
レバー位置に対応する方向とは反対方向への車両の増速
を防止できるラジアルシリンダ型可変容量ポンプ/モー
タを備えた産業車両の走行制御装置を提供することにあ
る。
れたものであって、その目的は前後進レバーを切換操作
して車両の走行方向を反転させる際に、その時の前後進
レバー位置に対応する方向とは反対方向への車両の増速
を防止できるラジアルシリンダ型可変容量ポンプ/モー
タを備えた産業車両の走行制御装置を提供することにあ
る。
【0010】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明では、エンジンにて駆動され、駆動輪を駆動
させるラジアルシリンダ型可変容量ポンプ/モータと、
前記可変容量ポンプ/モータに設けられたピントルの偏
心量を変更して変速比を変化させるピントル駆動手段
と、スロットルバルブを開閉駆動させるバルブ駆動手段
と、アクセルペダルの開度を検出するアクセル開度検出
手段と、ピントルの偏心量を検出するピントル位置検出
手段と、車両の進行方向を反転する際に操作される前後
進レバーの位置を検出するレバー位置検出手段と、前記
アクセル開度に対するスロットルバルブの目標スロット
ル開度を予め記憶した第1の目標スロットル開度記憶手
段と、前記第1の目標スロットル開度記憶手段に記憶さ
れている目標スロットル開度の最大値よりも低い最大値
で設定されたアクセル開度に対するスロットルバルブの
目標スロットル開度を記憶した第2の目標スロットル開
度記憶手段と、予め設定された基準ピントル偏心量上限
値を記憶する基準ピントル偏心量上限値記憶手段と、前
記ピントル位置検出手段からのピントル偏心量に基づい
て、その時のピントル偏心量が前記基準ピントル偏心量
上限値を超えているか否かを判別する判別手段と、前記
車両走行中に前後進レバー位置が切換操作された際に、
前記判別手段が、その時のピントル偏心量は前記基準ピ
ントル偏心量上限値を超えていると判断した場合、前記
第1の目標スロットル開度記憶手段からその時のアクセ
ル開度に対する目標スロットル開度を算出した後、その
目標スロットル開度となるように前記バルブ駆動手段を
駆動制御し、一方、前記車両走行中に前後進レバーが切
換操作された際に、前記判別手段が、その時のピントル
偏心量は前記基準ピントル偏心量上限値を超えていない
と判断した場合、前記第2の目標スロットル開度記憶手
段からその時のアクセル開度に対する目標スロットル開
度を算出した後、その目標スロットル開度となるように
バルブ駆動手段を駆動制御するバルブ駆動制御手段とを
備えたことをその要旨とする。
に、本発明では、エンジンにて駆動され、駆動輪を駆動
させるラジアルシリンダ型可変容量ポンプ/モータと、
前記可変容量ポンプ/モータに設けられたピントルの偏
心量を変更して変速比を変化させるピントル駆動手段
と、スロットルバルブを開閉駆動させるバルブ駆動手段
と、アクセルペダルの開度を検出するアクセル開度検出
手段と、ピントルの偏心量を検出するピントル位置検出
手段と、車両の進行方向を反転する際に操作される前後
進レバーの位置を検出するレバー位置検出手段と、前記
アクセル開度に対するスロットルバルブの目標スロット
ル開度を予め記憶した第1の目標スロットル開度記憶手
段と、前記第1の目標スロットル開度記憶手段に記憶さ
れている目標スロットル開度の最大値よりも低い最大値
で設定されたアクセル開度に対するスロットルバルブの
目標スロットル開度を記憶した第2の目標スロットル開
度記憶手段と、予め設定された基準ピントル偏心量上限
値を記憶する基準ピントル偏心量上限値記憶手段と、前
記ピントル位置検出手段からのピントル偏心量に基づい
て、その時のピントル偏心量が前記基準ピントル偏心量
上限値を超えているか否かを判別する判別手段と、前記
車両走行中に前後進レバー位置が切換操作された際に、
前記判別手段が、その時のピントル偏心量は前記基準ピ
ントル偏心量上限値を超えていると判断した場合、前記
第1の目標スロットル開度記憶手段からその時のアクセ
ル開度に対する目標スロットル開度を算出した後、その
目標スロットル開度となるように前記バルブ駆動手段を
駆動制御し、一方、前記車両走行中に前後進レバーが切
換操作された際に、前記判別手段が、その時のピントル
偏心量は前記基準ピントル偏心量上限値を超えていない
と判断した場合、前記第2の目標スロットル開度記憶手
段からその時のアクセル開度に対する目標スロットル開
度を算出した後、その目標スロットル開度となるように
バルブ駆動手段を駆動制御するバルブ駆動制御手段とを
備えたことをその要旨とする。
【0011】
【作用】本発明によれば、車両走行中にレバー位置検出
手段にて前後進レバーが切換操作されたことが検出され
ると、判別手段によってその時のピントル偏心量が基準
ピントル偏心量上限値を超えているか否かが判別され
る。ここで、判別手段により、その時のピントル偏心量
が基準ピントル偏心量上限値を超えていると判断された
場合には、バルブ駆動制御手段によって、第1の目標ス
ロットル開度記憶手段から、その時のアクセル開度に対
する目標スロットル開度が算出され、その目標スロット
ル開度となるようにバルブ駆動手段が駆動制御される。
手段にて前後進レバーが切換操作されたことが検出され
ると、判別手段によってその時のピントル偏心量が基準
ピントル偏心量上限値を超えているか否かが判別され
る。ここで、判別手段により、その時のピントル偏心量
が基準ピントル偏心量上限値を超えていると判断された
場合には、バルブ駆動制御手段によって、第1の目標ス
ロットル開度記憶手段から、その時のアクセル開度に対
する目標スロットル開度が算出され、その目標スロット
ル開度となるようにバルブ駆動手段が駆動制御される。
【0012】一方、判別手段により、その時のピントル
偏心量が前記基準ピントル偏心量上限値を超えていない
と判断された場合には、バルブ駆動制御手段によって、
第2の目標スロットル開度記憶手段からその時のアクセ
ル開度に対応する目標スロットル開度が算出され、その
目標スロットル開度となるようにバルブ駆動手段が駆動
制御される。
偏心量が前記基準ピントル偏心量上限値を超えていない
と判断された場合には、バルブ駆動制御手段によって、
第2の目標スロットル開度記憶手段からその時のアクセ
ル開度に対応する目標スロットル開度が算出され、その
目標スロットル開度となるようにバルブ駆動手段が駆動
制御される。
【0013】すなわち、第2の目標スロットル開度記憶
手段に設定されている目標スロットル開度の最大値は、
第1の目標スロットル開度記憶手段に設定されている目
標スロットル開度の最大値よりも低く設定されているの
で、第2の目標スロットル開度記憶手段に基づいて目標
スロットル開度が算出された場合には、その時のエンジ
ン回転数は低回転に保持される。
手段に設定されている目標スロットル開度の最大値は、
第1の目標スロットル開度記憶手段に設定されている目
標スロットル開度の最大値よりも低く設定されているの
で、第2の目標スロットル開度記憶手段に基づいて目標
スロットル開度が算出された場合には、その時のエンジ
ン回転数は低回転に保持される。
【0014】
【実施例】以下、本発明をフォークリフトについて具体
化した一実施例を図面に従って説明する。
化した一実施例を図面に従って説明する。
【0015】図1に示すように、車両(図示せず)に装
備されたエンジン1の出力軸には、走行用のラジアルシ
リンダ型可変容量ポンプ/モータ2を構成する油圧ポン
プ3の駆動軸3aが駆動連結されている。可変容量ポン
プ/モータ2を構成する油圧モータ4の出力軸4aは駆
動シャフト5及び作動歯車機構6を介して駆動輪7と連
結されている。この出力軸4aの回転に伴って車両の走
行が行われるようになっている。また、駆動軸3aは、
荷役作業のためのリフトシリンダ(図示せず)等に作動
油を供給するための油圧ポンプ(図示せず)を駆動させ
るようになっている。
備されたエンジン1の出力軸には、走行用のラジアルシ
リンダ型可変容量ポンプ/モータ2を構成する油圧ポン
プ3の駆動軸3aが駆動連結されている。可変容量ポン
プ/モータ2を構成する油圧モータ4の出力軸4aは駆
動シャフト5及び作動歯車機構6を介して駆動輪7と連
結されている。この出力軸4aの回転に伴って車両の走
行が行われるようになっている。また、駆動軸3aは、
荷役作業のためのリフトシリンダ(図示せず)等に作動
油を供給するための油圧ポンプ(図示せず)を駆動させ
るようになっている。
【0016】なお、本実施例では、前記油圧ポンプ3及
び油圧モータ4は基本的に同様な構成であるので、油圧
モータ4を例にしてその構成を説明する。図2〜4に示
すように、円筒状のケーシング8と、その開口部を覆う
リヤカバー9とにより囲繞された収容空間内には、偶力
リング10が収容されている。偶力リング10はケーシ
ング8の外部に突出した出力軸4aと一体に形成され、
出力軸4aはスプライン4bにおいてカップリング(図
示せず)を介して前記駆動シャフト5に連結されてい
る。
び油圧モータ4は基本的に同様な構成であるので、油圧
モータ4を例にしてその構成を説明する。図2〜4に示
すように、円筒状のケーシング8と、その開口部を覆う
リヤカバー9とにより囲繞された収容空間内には、偶力
リング10が収容されている。偶力リング10はケーシ
ング8の外部に突出した出力軸4aと一体に形成され、
出力軸4aはスプライン4bにおいてカップリング(図
示せず)を介して前記駆動シャフト5に連結されてい
る。
【0017】そして、前記偶力リング10は、軸受11
によりケーシング8に対して回転可能に支持されてい
る。偶力リング10の外周には、7個のシュー(静圧パ
ッド)12が等間隔に偶力リング10と一体回転可能に
取り付けられている(図4参照)。偶力リング10の内
面にはシュー12と対応する7箇所に平面10aが形成
されている。又、各平面10aの中央には偶力リング1
0を貫通する孔10bが形成されている。さらに、シュ
ー12の中央には同シュー12を貫通する孔12aが形
成されている。
によりケーシング8に対して回転可能に支持されてい
る。偶力リング10の外周には、7個のシュー(静圧パ
ッド)12が等間隔に偶力リング10と一体回転可能に
取り付けられている(図4参照)。偶力リング10の内
面にはシュー12と対応する7箇所に平面10aが形成
されている。又、各平面10aの中央には偶力リング1
0を貫通する孔10bが形成されている。さらに、シュ
ー12の中央には同シュー12を貫通する孔12aが形
成されている。
【0018】リヤカバー9には、シリンダブロック13
を支承するピントル14が出力軸4aの軸線と直交する
方向に移動可能に支承されている。ピントル14は図
3,5に示すように、リヤカバー9に形成された溝9a
に嵌合する断面が台形の角柱状の台座部14aと、台座
部14aに突設され偶力リング10内に突出する円錐台
状の支持部14bとから構成されている。そして、シリ
ンダブロック13はその中心部に形成された嵌合穴13
aが支持部14bに嵌合することにより、ピントル14
に対して回転可能に支承されている。
を支承するピントル14が出力軸4aの軸線と直交する
方向に移動可能に支承されている。ピントル14は図
3,5に示すように、リヤカバー9に形成された溝9a
に嵌合する断面が台形の角柱状の台座部14aと、台座
部14aに突設され偶力リング10内に突出する円錐台
状の支持部14bとから構成されている。そして、シリ
ンダブロック13はその中心部に形成された嵌合穴13
aが支持部14bに嵌合することにより、ピントル14
に対して回転可能に支承されている。
【0019】ピントル14には支持部14bの周面に形
成された一対のポート14c,14dと、台座部14a
の斜面に形成された一対のポート14e,14fとをそ
れぞれ連通させる一対の油路15,16がたすきがけ状
に立体交差するように形成されている。図3に示すよう
に、一方の油路15がリヤカバー9に形成された低圧ポ
ート17Bに接続され、他方の油路16がリヤカバー9
に形成された高圧ポート18Bに接続されている。
成された一対のポート14c,14dと、台座部14a
の斜面に形成された一対のポート14e,14fとをそ
れぞれ連通させる一対の油路15,16がたすきがけ状
に立体交差するように形成されている。図3に示すよう
に、一方の油路15がリヤカバー9に形成された低圧ポ
ート17Bに接続され、他方の油路16がリヤカバー9
に形成された高圧ポート18Bに接続されている。
【0020】シリンダブロック13には7個のシリンダ
ボア19が、前記支持部14bの周面に直交する方向
に、前記油路15,16と連通可能な状態で等間隔に形
成されている。シリンダボア19内には、一端が前記平
面10aに当接した状態で保持されるピストン20が往
復動可能に収容されている。前記各シュー12及びピス
トン20はともに最大受圧面積が等しくなるように形成
されている。また、シリンダブロック13はオルダム接
手21により偶力リング10と一体回転可能に連結され
ている。
ボア19が、前記支持部14bの周面に直交する方向
に、前記油路15,16と連通可能な状態で等間隔に形
成されている。シリンダボア19内には、一端が前記平
面10aに当接した状態で保持されるピストン20が往
復動可能に収容されている。前記各シュー12及びピス
トン20はともに最大受圧面積が等しくなるように形成
されている。また、シリンダブロック13はオルダム接
手21により偶力リング10と一体回転可能に連結され
ている。
【0021】図2に示すように、台座部14aには溝9
aの長手方向(図2の上下方向)に沿って延びるサーボ
スプール22がピントル14と一体移動可能に取り付け
られている。サーボスプール22は台座部14aに形成
された孔23にその先端が突出する状態で挿通されてい
る。サーボスプール22はその基端に形成されたフラン
ジ22aと孔23の端部との間に介装されたばね24に
より同図において下方向に付勢されている。そして、サ
ーボスプール22の先端に固定された止め輪25が台座
部14aの外面と当接することにより、その下方向への
移動が規制されている。従って、サーボスプール22に
対してばね24の付勢力よりも大きな力がその付勢力と
反対方向に作用するまでは、サーボスプール22はピン
トル14と一体的に移動する。
aの長手方向(図2の上下方向)に沿って延びるサーボ
スプール22がピントル14と一体移動可能に取り付け
られている。サーボスプール22は台座部14aに形成
された孔23にその先端が突出する状態で挿通されてい
る。サーボスプール22はその基端に形成されたフラン
ジ22aと孔23の端部との間に介装されたばね24に
より同図において下方向に付勢されている。そして、サ
ーボスプール22の先端に固定された止め輪25が台座
部14aの外面と当接することにより、その下方向への
移動が規制されている。従って、サーボスプール22に
対してばね24の付勢力よりも大きな力がその付勢力と
反対方向に作用するまでは、サーボスプール22はピン
トル14と一体的に移動する。
【0022】前記リヤカバー9には溝9aと対応する位
置に収容部26が形成され、同収容部26内には、前記
サーボスプール22を介してピントル14を駆動するコ
ントロールロッド27が収容されている。コントロール
ロッド27は溝9aと連通する孔9bを貫通するととも
に、その先端がサーボスプール22の基端部に螺着され
ている。また、コントロールロッド27には、収容部2
6にサーボスプール22の軸方向と平行に突設されたガ
イドロッド28が挿通されており、コントロールロッド
27はガイドロッド28に沿って移動可能となってい
る。
置に収容部26が形成され、同収容部26内には、前記
サーボスプール22を介してピントル14を駆動するコ
ントロールロッド27が収容されている。コントロール
ロッド27は溝9aと連通する孔9bを貫通するととも
に、その先端がサーボスプール22の基端部に螺着され
ている。また、コントロールロッド27には、収容部2
6にサーボスプール22の軸方向と平行に突設されたガ
イドロッド28が挿通されており、コントロールロッド
27はガイドロッド28に沿って移動可能となってい
る。
【0023】さらに、リヤカバー9には収容部26の開
口を覆う状態でステップモータ29Bが固定されてい
る。ステップモータ29Bの出力軸30には雄ねじ30
aが形成され、雄ねじ30aがコントロールロッド27
に形成されたねじ孔27に螺合されている。従って、出
力軸30の正逆回転に伴ってコントロールロッド27が
図2の上下方向に移動し、サーボスプール22を介して
ピントル14が溝9aに沿って移動するようになってい
る。そして、サーボスプール22、コントロールロッド
27及びステップモータ29Bによりピントル14をそ
の軸線と直交する方向に駆動するピントル駆動手段が構
成されている。
口を覆う状態でステップモータ29Bが固定されてい
る。ステップモータ29Bの出力軸30には雄ねじ30
aが形成され、雄ねじ30aがコントロールロッド27
に形成されたねじ孔27に螺合されている。従って、出
力軸30の正逆回転に伴ってコントロールロッド27が
図2の上下方向に移動し、サーボスプール22を介して
ピントル14が溝9aに沿って移動するようになってい
る。そして、サーボスプール22、コントロールロッド
27及びステップモータ29Bによりピントル14をそ
の軸線と直交する方向に駆動するピントル駆動手段が構
成されている。
【0024】収容部26にはピントル14の位置を検出
するポテンショメータからなるピントル位置検出手段と
してのピントル位置センサ31Bが設けられている。ピ
ントル位置センサ31Bはコントロールロッド27に連
結され、ピントル14の偏心量δ1が0の位置、すなわ
ち出力軸4aの中心と支持部14bの中心とが一致する
位置を基準位置(中立位置)として、中立位置からピン
トル14がどれだけ移動したかを検出する。
するポテンショメータからなるピントル位置検出手段と
してのピントル位置センサ31Bが設けられている。ピ
ントル位置センサ31Bはコントロールロッド27に連
結され、ピントル14の偏心量δ1が0の位置、すなわ
ち出力軸4aの中心と支持部14bの中心とが一致する
位置を基準位置(中立位置)として、中立位置からピン
トル14がどれだけ移動したかを検出する。
【0025】さて、前述したように、油圧ポンプ3は、
前記油圧モータ4と機構的には同様に構成されている。
すなわち、油圧ポンプ3側のピントル32は、ステップ
モータ29Aにより、その軸線と直交する方向に駆動さ
れる。また、ポテンショメータからなるピントル位置検
出手段としてのピントル位置センサ31Aにより、ピン
トル32の位置が検出されるようになっている。そし
て、油圧ポンプ3及び油圧モータ4は管路(図示せず)
を介して互いの低圧ポート17A,17B同士及び高圧
ポート18A,18B同士がそれぞれ接続されている
(図2〜図5参照)。
前記油圧モータ4と機構的には同様に構成されている。
すなわち、油圧ポンプ3側のピントル32は、ステップ
モータ29Aにより、その軸線と直交する方向に駆動さ
れる。また、ポテンショメータからなるピントル位置検
出手段としてのピントル位置センサ31Aにより、ピン
トル32の位置が検出されるようになっている。そし
て、油圧ポンプ3及び油圧モータ4は管路(図示せず)
を介して互いの低圧ポート17A,17B同士及び高圧
ポート18A,18B同士がそれぞれ接続されている
(図2〜図5参照)。
【0026】次に、前記油圧ポンプ3及び油圧モータ4
の作動原理について詳しく説明する。まず、油圧モータ
4においては、図4に示すように、シリンダボア19に
作動油が導かれると、ピストン20が平面10aを偶力
リング10の外側に向かって押す。同時に各平面10a
中央に形成された孔10b及びシュー12に形成された
孔12aを通って作動油がシュー12の外側まで導かれ
る。この作動油が偶力リング10を内側に向かって押
す。偶力リング10を内と外とから作動油で押す力によ
り偶力リング10がその一辺でシリンダボア19の偏心
量に比例した大きさの偶力を液圧によって受ける。そし
て、高圧ポート18Bに連通する状態にある3個のシリ
ンダボア19の圧力に各々の偏心量の和を掛けた値に比
例した出力トルクが得られる。すなわち、例えば図4の
状態においては、上側のシリンダボア19が高圧になっ
たとき、偶力リング10は同図時計方向に回転する。そ
の結果、油圧モータ4の出力軸4aが回転される。
の作動原理について詳しく説明する。まず、油圧モータ
4においては、図4に示すように、シリンダボア19に
作動油が導かれると、ピストン20が平面10aを偶力
リング10の外側に向かって押す。同時に各平面10a
中央に形成された孔10b及びシュー12に形成された
孔12aを通って作動油がシュー12の外側まで導かれ
る。この作動油が偶力リング10を内側に向かって押
す。偶力リング10を内と外とから作動油で押す力によ
り偶力リング10がその一辺でシリンダボア19の偏心
量に比例した大きさの偶力を液圧によって受ける。そし
て、高圧ポート18Bに連通する状態にある3個のシリ
ンダボア19の圧力に各々の偏心量の和を掛けた値に比
例した出力トルクが得られる。すなわち、例えば図4の
状態においては、上側のシリンダボア19が高圧になっ
たとき、偶力リング10は同図時計方向に回転する。そ
の結果、油圧モータ4の出力軸4aが回転される。
【0027】また、ピントル14の偏心量δBが0の
時、すなわちピントル14が中立位置にある時は、偶力
リング10に加えられる偶力の和がゼロになることか
ら、前記出力トルクが0となる。このため、油圧モータ
4の出力軸4aは回転しない状態に保持される。さら
に、ピントル14が図2に示す位置から上側に移動さ
れ、偏心量δBが0となる位置よりさらに上側に移動さ
れると、偶力リング10の回転方向がそれまでとは逆方
向となり、出力軸4aの回転方向も逆方向となる。しか
し、この実施例の装置では、ピントル14はプラス側で
のみ偏心量δBが変更されるようになっている(図6参
照)。
時、すなわちピントル14が中立位置にある時は、偶力
リング10に加えられる偶力の和がゼロになることか
ら、前記出力トルクが0となる。このため、油圧モータ
4の出力軸4aは回転しない状態に保持される。さら
に、ピントル14が図2に示す位置から上側に移動さ
れ、偏心量δBが0となる位置よりさらに上側に移動さ
れると、偶力リング10の回転方向がそれまでとは逆方
向となり、出力軸4aの回転方向も逆方向となる。しか
し、この実施例の装置では、ピントル14はプラス側で
のみ偏心量δBが変更されるようになっている(図6参
照)。
【0028】次に、油圧ポンプ3においては、駆動軸3
aが駆動されると偶力リング10及びシリンダブロック
13が同期回転される。そして、ピントル32のプラス
側の偏心量δAに対応して偶力リング10が高圧ポート
18Aに連通する油路16と連通状態にある3個のシリ
ンダボア19内のピストン20を押圧し、シリンダボア
19内の作動油に圧力が加わる。そして、油路16と対
応する状態となったシリンダボア19内の作動油が高圧
ポート18Aを経て油圧モータ4へ供給される。
aが駆動されると偶力リング10及びシリンダブロック
13が同期回転される。そして、ピントル32のプラス
側の偏心量δAに対応して偶力リング10が高圧ポート
18Aに連通する油路16と連通状態にある3個のシリ
ンダボア19内のピストン20を押圧し、シリンダボア
19内の作動油に圧力が加わる。そして、油路16と対
応する状態となったシリンダボア19内の作動油が高圧
ポート18Aを経て油圧モータ4へ供給される。
【0029】一方、ピントル32の位置が中立位置に対
して図4と反対側へ移動された場合(ピントル32の偏
心量δAがマイナス側の場合)は、駆動軸3aの回転方
向が同じでも、偶力リング10は低圧ポート17Aと連
通状態にある3個のシリンダボア19内のピストン20
を押圧する。従って、前記とは逆に低圧ポート17A側
から高圧の作動油が油圧モータ4へ供給される。そし
て、油圧モータ4の回転方向が逆方向となり、フォーク
リフトは後進する。
して図4と反対側へ移動された場合(ピントル32の偏
心量δAがマイナス側の場合)は、駆動軸3aの回転方
向が同じでも、偶力リング10は低圧ポート17Aと連
通状態にある3個のシリンダボア19内のピストン20
を押圧する。従って、前記とは逆に低圧ポート17A側
から高圧の作動油が油圧モータ4へ供給される。そし
て、油圧モータ4の回転方向が逆方向となり、フォーク
リフトは後進する。
【0030】ステップモータ29A,29Bが駆動され
て出力軸30が回転すると、出力軸30に螺合している
コントロールロッド27はガイドロッド28に沿って図
2の上下方向に移動される。コントロールロッド27が
移動するとサーボスプール22を介してピントル14,
32が一体的に移動する。コントロールロッド27の移
動方向は出力軸30の回転方向に対応し、移動量は出力
軸30の回転量に比例する。
て出力軸30が回転すると、出力軸30に螺合している
コントロールロッド27はガイドロッド28に沿って図
2の上下方向に移動される。コントロールロッド27が
移動するとサーボスプール22を介してピントル14,
32が一体的に移動する。コントロールロッド27の移
動方向は出力軸30の回転方向に対応し、移動量は出力
軸30の回転量に比例する。
【0031】この実施例では、図6に示すように、油圧
モータ4のピントル14は、前進時の低速領域及び後進
時(本実施例では、車速Vが−8〜8km/h)におい
ては、その偏心量δBが最大(7.5mm)となるよう
に固定される。一方、油圧ポンプ3のピントル32は、
この領域においては、車速Vがゼロのときには偏心量δ
Aがゼロで、車速Vに比例してその偏心量δAが増大す
るようになっている。
モータ4のピントル14は、前進時の低速領域及び後進
時(本実施例では、車速Vが−8〜8km/h)におい
ては、その偏心量δBが最大(7.5mm)となるよう
に固定される。一方、油圧ポンプ3のピントル32は、
この領域においては、車速Vがゼロのときには偏心量δ
Aがゼロで、車速Vに比例してその偏心量δAが増大す
るようになっている。
【0032】また、油圧モータ4のピントル14は、前
進時の高速領域(本実施例では車速Vが8〜20km/
h)においては、その偏心量δBが最大の状態から車速
Vの上昇に伴って減少するようになっている。一方、油
圧ポンプ3のピントル32は、この領域においては、そ
の偏心量δAが最大(7.5mm)となるように固定さ
れる。
進時の高速領域(本実施例では車速Vが8〜20km/
h)においては、その偏心量δBが最大の状態から車速
Vの上昇に伴って減少するようになっている。一方、油
圧ポンプ3のピントル32は、この領域においては、そ
の偏心量δAが最大(7.5mm)となるように固定さ
れる。
【0033】従って、前進時の低速領域及び後進時にお
いては油圧モータ4の偶力リング10の回転数の方が油
圧ポンプ3の偶力リング10の回転数よりも低くなり、
また、逆に高速領域においては油圧モータ4の偶力リン
グ10の回転数の方が油圧ポンプ3の偶力リング10の
回転数よりも高くなる。すなわち、油圧モータ4と油圧
ポンプ3との変速比RF(油圧モータ4の偶力リング1
0の回転数/油圧ポンプ3の偶力リング10の回転数)
は、低速領域ほど小さく、高速領域ほど大きくなる。ま
た、低速領域と高速領域との境界、つまり、車速Vが8
km/hにおいては、変速比RFは「1」となる。
いては油圧モータ4の偶力リング10の回転数の方が油
圧ポンプ3の偶力リング10の回転数よりも低くなり、
また、逆に高速領域においては油圧モータ4の偶力リン
グ10の回転数の方が油圧ポンプ3の偶力リング10の
回転数よりも高くなる。すなわち、油圧モータ4と油圧
ポンプ3との変速比RF(油圧モータ4の偶力リング1
0の回転数/油圧ポンプ3の偶力リング10の回転数)
は、低速領域ほど小さく、高速領域ほど大きくなる。ま
た、低速領域と高速領域との境界、つまり、車速Vが8
km/hにおいては、変速比RFは「1」となる。
【0034】本実施例においては、前記ピントル位置検
出センサ31A,31Bの他に、次に記す各種センサが
設けられている。すなわち、図1に示すように、アクセ
ルペダル41には、その踏込量に相当するアクセル開度
ACCを検出するアクセル開度検出手段としてのアクセ
ルセンサ42が設けられ、ブレーキペダル43には、ブ
レーキ踏込量を検出するブレーキセンサ44が設けられ
ている。また、フォーク(図示せず)を昇降させる際に
操作されるリフトレバー45には、その操作量を検出す
るリフトセンサ46が設けられ、フォークを前後傾させ
る際に操作されるティルトレバー47には、その操作量
を検出するティルトセンサ48が設けられている。
出センサ31A,31Bの他に、次に記す各種センサが
設けられている。すなわち、図1に示すように、アクセ
ルペダル41には、その踏込量に相当するアクセル開度
ACCを検出するアクセル開度検出手段としてのアクセ
ルセンサ42が設けられ、ブレーキペダル43には、ブ
レーキ踏込量を検出するブレーキセンサ44が設けられ
ている。また、フォーク(図示せず)を昇降させる際に
操作されるリフトレバー45には、その操作量を検出す
るリフトセンサ46が設けられ、フォークを前後傾させ
る際に操作されるティルトレバー47には、その操作量
を検出するティルトセンサ48が設けられている。
【0035】さらに、フォークリフトの減速時の感度調
整する際に操作されるフィーリング調整ツマミ49に
は、その操作量を検出するツマミセンサ50が設けられ
ている。併せて、エンジン1に設けられ、バルブ用ステ
ップモータ51により開閉駆動されるスロットルバルブ
(図示せず)には、その開閉度を検出するスロットル開
度センサ52が設けられている。これら各センサ42,
44,46,48,50,52は全てポテンショメータ
から構成されている。
整する際に操作されるフィーリング調整ツマミ49に
は、その操作量を検出するツマミセンサ50が設けられ
ている。併せて、エンジン1に設けられ、バルブ用ステ
ップモータ51により開閉駆動されるスロットルバルブ
(図示せず)には、その開閉度を検出するスロットル開
度センサ52が設けられている。これら各センサ42,
44,46,48,50,52は全てポテンショメータ
から構成されている。
【0036】また、フォークリフトの前進又は後進の切
り換えを行う際に操作される前後進レバー53には、そ
のシフト位置(前進・中立・後進)を検出するリミット
スイッチからなるシフトセンサ54が設けられている。
さらに、エンジン1には、その回転数を検出するピック
アップコイルからなるエンジン回転数センサ55が設け
られている。また、前記歯車機構6と出力軸4aの間に
は、前記駆動シャフト5の回転数を検出してフォークリ
フトの車速Vを検出する車速センサ56が設けられてい
る。
り換えを行う際に操作される前後進レバー53には、そ
のシフト位置(前進・中立・後進)を検出するリミット
スイッチからなるシフトセンサ54が設けられている。
さらに、エンジン1には、その回転数を検出するピック
アップコイルからなるエンジン回転数センサ55が設け
られている。また、前記歯車機構6と出力軸4aの間に
は、前記駆動シャフト5の回転数を検出してフォークリ
フトの車速Vを検出する車速センサ56が設けられてい
る。
【0037】また、本実施例では、前記各ステップモー
タ29A,29B及びバルブ用ステップモータ51を駆
動制御するためのコントローラ61が設けられており、
同コントローラ61には、前記各センサ31A,31
B,42,44,46,48,50,52,54,5
5,56からの検出信号が入力されるようになってい
る。
タ29A,29B及びバルブ用ステップモータ51を駆
動制御するためのコントローラ61が設けられており、
同コントローラ61には、前記各センサ31A,31
B,42,44,46,48,50,52,54,5
5,56からの検出信号が入力されるようになってい
る。
【0038】コントローラ61は、CPU(中央処理装
置)62、各制御プログラムを記憶した読み出し専用の
プログラムメモリ(ROM)63及び演算処理結果等が
記憶される読み出し及び書き替え可能な作業用メモリ
(RAM)64、入出力インタフェース65等を備えて
いる。
置)62、各制御プログラムを記憶した読み出し専用の
プログラムメモリ(ROM)63及び演算処理結果等が
記憶される読み出し及び書き替え可能な作業用メモリ
(RAM)64、入出力インタフェース65等を備えて
いる。
【0039】CPU62にはA/D変換器66〜73及
び入出力インターフェィス65を介してアクセルセンサ
42、ブレーキセンサ44、リフトセンサ46、ティル
トセンサ48、ツマミセンサ50、スロットル開度セン
サ52、油圧ポンプ3側のピントル位置センサ31A及
び油圧モータ4側のピントル位置センサ31Bがそれぞ
れ接続されている。また、CPU62には入出力インタ
ーフェィス65を介してシフトセンサ54が接続されて
いる。さらに、CPU62にはF/V変換器74,7
5、A/D変換器76,77及び入出力インターフェィ
ス65を介してエンジン回転数センサ55及び車速セン
サ56が接続されている。
び入出力インターフェィス65を介してアクセルセンサ
42、ブレーキセンサ44、リフトセンサ46、ティル
トセンサ48、ツマミセンサ50、スロットル開度セン
サ52、油圧ポンプ3側のピントル位置センサ31A及
び油圧モータ4側のピントル位置センサ31Bがそれぞ
れ接続されている。また、CPU62には入出力インタ
ーフェィス65を介してシフトセンサ54が接続されて
いる。さらに、CPU62にはF/V変換器74,7
5、A/D変換器76,77及び入出力インターフェィ
ス65を介してエンジン回転数センサ55及び車速セン
サ56が接続されている。
【0040】CPU62は前記各センサ31A,31
B,42,44,46,48,50,52,54,5
5,56からの検出信号に基づき、そのときどきのアク
セル開度ACCやブレーキ踏込量、あるいは油圧ポンプ
3側及び油圧モータ4側のピントル32,14の中立位
置からの偏心量δA,δB等を検知するようになってい
る。
B,42,44,46,48,50,52,54,5
5,56からの検出信号に基づき、そのときどきのアク
セル開度ACCやブレーキ踏込量、あるいは油圧ポンプ
3側及び油圧モータ4側のピントル32,14の中立位
置からの偏心量δA,δB等を検知するようになってい
る。
【0041】前記CPU62には入出力インターフェィ
ス65及び駆動回路78,79を介して油圧ポンプ3側
及び油圧モータ4側のステップモータ29A,29Bが
接続されている。また、CPU62には入出力インター
フェィス65及び駆動回路80を介してバルブ用ステッ
プモータ51が接続されている。そして、CPU62
は、前記各センサ31A,31B,42,44,46,
48,50,52,54,55,56からの検出結果に
基づいて、これらステップモータ29A,29B及びバ
ルブ用ステップモータ51を好適に制御する。
ス65及び駆動回路78,79を介して油圧ポンプ3側
及び油圧モータ4側のステップモータ29A,29Bが
接続されている。また、CPU62には入出力インター
フェィス65及び駆動回路80を介してバルブ用ステッ
プモータ51が接続されている。そして、CPU62
は、前記各センサ31A,31B,42,44,46,
48,50,52,54,55,56からの検出結果に
基づいて、これらステップモータ29A,29B及びバ
ルブ用ステップモータ51を好適に制御する。
【0042】本実施例において、コントローラ61のR
OM63には、各種の制御を行うために予め設定された
マップAが記憶されており、CPU62はこのマップA
に基づいてステップモータ29A,29B及びバルブ用
ステップモータ51を駆動制御する。
OM63には、各種の制御を行うために予め設定された
マップAが記憶されており、CPU62はこのマップA
に基づいてステップモータ29A,29B及びバルブ用
ステップモータ51を駆動制御する。
【0043】前記ROM63には、図7に示すマップA
が記憶されている。このマップAはアクセル開度ACC
に対する目標スロットル開度SLO1を予め設定したも
のである。さらに、このマップAを詳述すると、アクセ
ル開度ACCが「0〜X1 」間においては、目標スロッ
トル開度SLO1はアクセル開度ACCの大きさに伴っ
て増加するように設定されている。また、アクセル開度
ACCが「X1 」以上の場合には、目標スロットル開度
SLO1は最大となるように設定されている。
が記憶されている。このマップAはアクセル開度ACC
に対する目標スロットル開度SLO1を予め設定したも
のである。さらに、このマップAを詳述すると、アクセ
ル開度ACCが「0〜X1 」間においては、目標スロッ
トル開度SLO1はアクセル開度ACCの大きさに伴っ
て増加するように設定されている。また、アクセル開度
ACCが「X1 」以上の場合には、目標スロットル開度
SLO1は最大となるように設定されている。
【0044】また、前記ROM63には、図8に示すマ
ップBが記憶されている。このマップBはアクセル開度
ACCに対する目標スロットル開度SLO1を予め設定
したものである。さらに、このマップBを詳述すると、
アクセル開度ACCが「0〜X2 」間においては、前記
マップAと同じ増加率でアクセル開度ACCに対する目
標スロットル開度SLO2が設定されている。また、ア
クセル開度ACCが「X2 」以上の場合には、目標スロ
ットル開度SLO2は最大(16step)となるよう
に設定されている。なお、スロットル開度SLOが「1
6step」でのエンジン回転数ENGは、アイドリン
グ時のエンジン回転数ENGよりも多少高くなるように
設定されている。
ップBが記憶されている。このマップBはアクセル開度
ACCに対する目標スロットル開度SLO1を予め設定
したものである。さらに、このマップBを詳述すると、
アクセル開度ACCが「0〜X2 」間においては、前記
マップAと同じ増加率でアクセル開度ACCに対する目
標スロットル開度SLO2が設定されている。また、ア
クセル開度ACCが「X2 」以上の場合には、目標スロ
ットル開度SLO2は最大(16step)となるよう
に設定されている。なお、スロットル開度SLOが「1
6step」でのエンジン回転数ENGは、アイドリン
グ時のエンジン回転数ENGよりも多少高くなるように
設定されている。
【0045】すなわち、前記マップBの最大目標スロッ
トル開度SLO2の値は、前記マップAの最大目標スロ
ットル開度SLO1よりも大幅に低く設定されている。
これら各マップA,Bは、前記コントローラ61がその
ときどきの走行条件によって使い分けるようになってい
る。
トル開度SLO2の値は、前記マップAの最大目標スロ
ットル開度SLO1よりも大幅に低く設定されている。
これら各マップA,Bは、前記コントローラ61がその
ときどきの走行条件によって使い分けるようになってい
る。
【0046】また、ROM63には、基準ピントル偏心
量上限値としての変速比リミットRF1が記憶されてい
る。この変速比リミットRF1とは、フォークリフトを
前進(後進)走行から後進(前進)走行に反転走行させ
る際に、基準値となる変速比のことである。
量上限値としての変速比リミットRF1が記憶されてい
る。この変速比リミットRF1とは、フォークリフトを
前進(後進)走行から後進(前進)走行に反転走行させ
る際に、基準値となる変速比のことである。
【0047】なお、本実施例では、図9に示すように、
フォークリフトの前進走行から後進走行の反転走行時に
おいては、変速比リミットRF1を「0.2」となるよ
うに、また、フォークリフトの後進走行から前進走行の
反転走行時においては、変速比リミットRF1を「−
0.2」となるように設定している。前記コントローラ
61は前記変速比リミットRF1に基づいて前記各マッ
プA,Bを使い分けるようになっている。
フォークリフトの前進走行から後進走行の反転走行時に
おいては、変速比リミットRF1を「0.2」となるよ
うに、また、フォークリフトの後進走行から前進走行の
反転走行時においては、変速比リミットRF1を「−
0.2」となるように設定している。前記コントローラ
61は前記変速比リミットRF1に基づいて前記各マッ
プA,Bを使い分けるようになっている。
【0048】前記コントローラ61により第1及び第2
の目標スロットル開度記憶手段、基準ピントル偏心量上
限値記憶手段、判別手段及びバルブ駆動制御手段が構成
されている。
の目標スロットル開度記憶手段、基準ピントル偏心量上
限値記憶手段、判別手段及びバルブ駆動制御手段が構成
されている。
【0049】次に、本実施例における作用をフローチャ
ートに基づいて説明する。図10は本実施例におけるコ
ントローラ61によって実行される処理ルーチンを示す
フローチャートであって、所定時間毎の定時割り込みで
実行される。
ートに基づいて説明する。図10は本実施例におけるコ
ントローラ61によって実行される処理ルーチンを示す
フローチャートであって、所定時間毎の定時割り込みで
実行される。
【0050】処理がこのルーチンに移行すると、まずス
テップ101において、シフトセンサ54からの検出信
号に基づいて、そのときの前後進レバー53のシフト位
置を読み込む。次に、ステップ102において、アクセ
ルセンサ42からの検出信号に基づいて、そのときのア
クセル開度ACCを読み込む。次のステップ103にお
いては、スロットル開度センサ52からの検出信号に基
づいて、そのときのスロットル開度SLOを読み込む。
ステップ104においては、ピントル位置センサ31
A,31Bからの検出信号に基づいて、両ピントル3
2,14の偏心量δA,δB、すなわち変速比RFを読
み込む。
テップ101において、シフトセンサ54からの検出信
号に基づいて、そのときの前後進レバー53のシフト位
置を読み込む。次に、ステップ102において、アクセ
ルセンサ42からの検出信号に基づいて、そのときのア
クセル開度ACCを読み込む。次のステップ103にお
いては、スロットル開度センサ52からの検出信号に基
づいて、そのときのスロットル開度SLOを読み込む。
ステップ104においては、ピントル位置センサ31
A,31Bからの検出信号に基づいて、両ピントル3
2,14の偏心量δA,δB、すなわち変速比RFを読
み込む。
【0051】ステップ105においては、前記ステップ
101で読み込んだシフト位置が前進又は後進であるか
否かを判断する。そして、シフト位置が前進又は後進で
ない、つまり中立にある場合には、その後の処理を一旦
終了する。また、シフト位置が前進又は後進である場合
には、次のステップ106に移行する。ステップ106
においては、図7のマップAに基づいて、その時のアク
セル開度ACCに対する目標スロットル開度SLO1を
算出する。続いてのステップ107においては、前記ス
テップ101において読み込んだシフト位置が切換わっ
たか否かを判別する。
101で読み込んだシフト位置が前進又は後進であるか
否かを判断する。そして、シフト位置が前進又は後進で
ない、つまり中立にある場合には、その後の処理を一旦
終了する。また、シフト位置が前進又は後進である場合
には、次のステップ106に移行する。ステップ106
においては、図7のマップAに基づいて、その時のアク
セル開度ACCに対する目標スロットル開度SLO1を
算出する。続いてのステップ107においては、前記ス
テップ101において読み込んだシフト位置が切換わっ
たか否かを判別する。
【0052】すなわち、前後進レバー53が、前進位置
から後進位置に、又は後進位置から前進位置に切換操作
されたか否かを判別する。ここで前後進レバー53が切
換操作されていない、すなわち車両の進行方向が反転し
ない場合には、ステップ108へ移行する。
から後進位置に、又は後進位置から前進位置に切換操作
されたか否かを判別する。ここで前後進レバー53が切
換操作されていない、すなわち車両の進行方向が反転し
ない場合には、ステップ108へ移行する。
【0053】ステップ108においては、スロットル開
度SLOが、前記ステップ106にて算出した目標スロ
ットル開度SLO1となるように、バルブ用ステップモ
ータ51を駆動制御してその後の処理を一旦終了する。
度SLOが、前記ステップ106にて算出した目標スロ
ットル開度SLO1となるように、バルブ用ステップモ
ータ51を駆動制御してその後の処理を一旦終了する。
【0054】一方、前記ステップ107において、前後
進レバー53が切換操作され、車両の進行方向が反転す
ると判別した場合には、ステップ109に移行する。ス
テップ109においては、前記ステップ104にて読み
込んだ変速比RFが変速比リミットRF1を超えたか否
かを判別する。ここで、変速比RFが変速比リミットR
F1を超えたと判断した場合には、前記ステップ108
にジャンプしてそこでの処理を行った後、この処理ルー
チンを一旦終了する。
進レバー53が切換操作され、車両の進行方向が反転す
ると判別した場合には、ステップ109に移行する。ス
テップ109においては、前記ステップ104にて読み
込んだ変速比RFが変速比リミットRF1を超えたか否
かを判別する。ここで、変速比RFが変速比リミットR
F1を超えたと判断した場合には、前記ステップ108
にジャンプしてそこでの処理を行った後、この処理ルー
チンを一旦終了する。
【0055】一方、ステップ109において、変速比R
Fが変速比リミットRF1を超えていない場合には、ス
テップ110に移行する。ステップ110においては、
マップBからその時のアクセル開度ACCに対する目標
スロットル開度SLO2を算出し、ステップ111に移
行する。そして、ステップ111においては、スロット
ル開度SLOが、前記ステップ110で算出した目標ス
ロットル開度SLO2となるように、バルブ用ステップ
モータ51を駆動制御する。
Fが変速比リミットRF1を超えていない場合には、ス
テップ110に移行する。ステップ110においては、
マップBからその時のアクセル開度ACCに対する目標
スロットル開度SLO2を算出し、ステップ111に移
行する。そして、ステップ111においては、スロット
ル開度SLOが、前記ステップ110で算出した目標ス
ロットル開度SLO2となるように、バルブ用ステップ
モータ51を駆動制御する。
【0056】そして、次のステップ112において、変
速比RFが変速比リミットRF1を超えたか否かを再度
判別する。ここで、未だ変速比RFが変速比リミットR
F1を超えていないと判断した場合には、引き続きスロ
ットル開度SLOが目標スロットル開度SLO2となる
ようにバルブ用ステップモータ51を駆動制御する。
速比RFが変速比リミットRF1を超えたか否かを再度
判別する。ここで、未だ変速比RFが変速比リミットR
F1を超えていないと判断した場合には、引き続きスロ
ットル開度SLOが目標スロットル開度SLO2となる
ようにバルブ用ステップモータ51を駆動制御する。
【0057】一方、変速比RFが変速比リミットRF1
を超えたと判断した場合には、ステップ108にジャン
プする。すなわち、その時のスロットル開度ACCに対
する目標スロットル開度SLO1となるようにバルブ用
ステップモータ51を駆動制御し、その後の処理を一旦
終了する。
を超えたと判断した場合には、ステップ108にジャン
プする。すなわち、その時のスロットル開度ACCに対
する目標スロットル開度SLO1となるようにバルブ用
ステップモータ51を駆動制御し、その後の処理を一旦
終了する。
【0058】このように、上記の処理を行うことによ
り、例えば、フォークリフトの前進走行中に前後進切換
レバー53が後進走行位置に切換操作されると、その時
の変速比RFが変速比リミットRF1を超えている否か
が判別される。
り、例えば、フォークリフトの前進走行中に前後進切換
レバー53が後進走行位置に切換操作されると、その時
の変速比RFが変速比リミットRF1を超えている否か
が判別される。
【0059】そして、このとき、変速比RFが変速比リ
ミットRF1(「0.2」)を超えていない(変速比R
Fが「0.2」以上)場合には、マップBによりその時
のアクセル開度に対する目標スロットル開度SLO2が
算出される。そして、その後、スロットル開度SLOが
その目標スロットル開度SLO2となるようにバルブ用
ステップモータ51が駆動制御される。
ミットRF1(「0.2」)を超えていない(変速比R
Fが「0.2」以上)場合には、マップBによりその時
のアクセル開度に対する目標スロットル開度SLO2が
算出される。そして、その後、スロットル開度SLOが
その目標スロットル開度SLO2となるようにバルブ用
ステップモータ51が駆動制御される。
【0060】すなわち、前後進レバー53を後進走行位
置に切換操作した時の変速比RFが変速比リミットRF
1の「0.2」よりも高い場合には、アクセル開度AC
Cがいくら大きくても、目標スロットル開度RF2は
「16step」を超えることはない。つまり、その時
のエンジン回転数ENGは低回転に保持される。
置に切換操作した時の変速比RFが変速比リミットRF
1の「0.2」よりも高い場合には、アクセル開度AC
Cがいくら大きくても、目標スロットル開度RF2は
「16step」を超えることはない。つまり、その時
のエンジン回転数ENGは低回転に保持される。
【0061】その結果、前後進レバー53位置が後進走
行位置にあるにもかかわらず、その時の変速比RFが例
えば、前進走行時の変速比RF「1.5」で、アクセル
開度ACCが高い場合でもエンジン回転数ENGは低回
転に保持されていることから、フォークリフトが前進走
行することがない。
行位置にあるにもかかわらず、その時の変速比RFが例
えば、前進走行時の変速比RF「1.5」で、アクセル
開度ACCが高い場合でもエンジン回転数ENGは低回
転に保持されていることから、フォークリフトが前進走
行することがない。
【0062】そして、変速比RFが変速比リミットRF
1である「0.2」を超えた時点(この場合「0.2」
よりも小さくなった時点)で、マップAよりその時のア
クセル開度ACCに対する目標スロットル開度SLO1
が算出される。すなわち、マップBに代えてマップAか
ら目標スロットル開度(目標スロットル開度SLO1)
が算出される。
1である「0.2」を超えた時点(この場合「0.2」
よりも小さくなった時点)で、マップAよりその時のア
クセル開度ACCに対する目標スロットル開度SLO1
が算出される。すなわち、マップBに代えてマップAか
ら目標スロットル開度(目標スロットル開度SLO1)
が算出される。
【0063】つまり、アクセル開度ACCがX2を超え
ている状態で、変速比RFが変速比リミットRF1であ
る「0.2」よりも高い状態から「0.2」よりも小さ
くなった時点で、即座にスロットル開度SLOは「16
step」からそれ以上大きくなる。すなわち、エンジ
ン回転数ENGは即座に上昇される。
ている状態で、変速比RFが変速比リミットRF1であ
る「0.2」よりも高い状態から「0.2」よりも小さ
くなった時点で、即座にスロットル開度SLOは「16
step」からそれ以上大きくなる。すなわち、エンジ
ン回転数ENGは即座に上昇される。
【0064】従って、変速比RFが「0」よりも小さく
なった時には、エンジン回転数ENGが高い回転数で保
持されているため、フォークリフトは素早く後進走行す
る。一方、フォークリフトの後進走行から前進走行させ
る際には、変速比リミットRF1は「−0.2」とな
る。従って、前後進切換レバー53の切換操作時に、変
速比RFが変速比リミットRF1である「−0.2」を
超えていない場合(変速比RFが「−0.2」よりも大
きい場合)には、マップBによりその時のアクセル開度
に対する目標スロットル開度SLO2が算出される。そ
の後、スロットル開度SLOがその目標スロットル開度
SLO2となるようにバルブ用ステップモータ51が駆
動制御される。
なった時には、エンジン回転数ENGが高い回転数で保
持されているため、フォークリフトは素早く後進走行す
る。一方、フォークリフトの後進走行から前進走行させ
る際には、変速比リミットRF1は「−0.2」とな
る。従って、前後進切換レバー53の切換操作時に、変
速比RFが変速比リミットRF1である「−0.2」を
超えていない場合(変速比RFが「−0.2」よりも大
きい場合)には、マップBによりその時のアクセル開度
に対する目標スロットル開度SLO2が算出される。そ
の後、スロットル開度SLOがその目標スロットル開度
SLO2となるようにバルブ用ステップモータ51が駆
動制御される。
【0065】すなわち、前後進レバー53を切換操作し
てフォークリフトを前進走行させようとしたにもかかわ
らず、その時の変速比RFが「−0.2」よりも小さい
場合には、アクセル開度ACCがいくら大きくても、目
標スロットル開度RF2は「16step」を超えるこ
とはない。つまり、その時のエンジン回転数ENGは低
回転に保持される。
てフォークリフトを前進走行させようとしたにもかかわ
らず、その時の変速比RFが「−0.2」よりも小さい
場合には、アクセル開度ACCがいくら大きくても、目
標スロットル開度RF2は「16step」を超えるこ
とはない。つまり、その時のエンジン回転数ENGは低
回転に保持される。
【0066】その結果、フォークリフトを後進走行から
前進走行させる際に、変速比RFが後進走行時の変速比
RFで、アクセル開度ACCが大きい場合でも、エンジ
ン回転数ENGは低回転にあることから、フォークリフ
トは後進走行できない。
前進走行させる際に、変速比RFが後進走行時の変速比
RFで、アクセル開度ACCが大きい場合でも、エンジ
ン回転数ENGは低回転にあることから、フォークリフ
トは後進走行できない。
【0067】そして、変速比RFが変速比リミットRF
1である「−0.2」を超えた時点で、マップAよりそ
の時のアクセル開度ACCに対する目標スロットル開度
SLO1が算出され、エンジン回転数ENGは即座に上
昇される。
1である「−0.2」を超えた時点で、マップAよりそ
の時のアクセル開度ACCに対する目標スロットル開度
SLO1が算出され、エンジン回転数ENGは即座に上
昇される。
【0068】従って、前後進レバー53を切換操作した
後、フォークリフトは素早く前進走行する。このよう
に、本実施例では、フォークリフトを前進(後進)走行
から後進(前進)走行に反転走行させる際、その時のア
クセル開度ACCが大きくても、変速比RFが変速比リ
ミットRF1を超えていない場合には、エンジン回転数
ENGは低回転となるように制御される。従って、従来
とは異なり、前後進レバー53を前進走行位置(後進走
行位置)から後進走行位置(前進走行位置)へ切換操作
した後、フォークリフトは切換操作した側の進行方向と
反対方向に走行することがなくなる。その結果、フォー
クリフトの操作性を大幅に向上することができる。
後、フォークリフトは素早く前進走行する。このよう
に、本実施例では、フォークリフトを前進(後進)走行
から後進(前進)走行に反転走行させる際、その時のア
クセル開度ACCが大きくても、変速比RFが変速比リ
ミットRF1を超えていない場合には、エンジン回転数
ENGは低回転となるように制御される。従って、従来
とは異なり、前後進レバー53を前進走行位置(後進走
行位置)から後進走行位置(前進走行位置)へ切換操作
した後、フォークリフトは切換操作した側の進行方向と
反対方向に走行することがなくなる。その結果、フォー
クリフトの操作性を大幅に向上することができる。
【0069】なお、本発明は上記実施例に限定されるも
のではなく、発明の趣旨を逸脱しない範囲で例えば次の
ように構成することもできる。 (1)前記実施例では、油圧ポンプ3と油圧モータ4の
ピントル32,14を別個にステップモータ29A,2
9Bで駆動させるようにしたが、リンク機構(図示せ
ず)により、1つのステップモータによって上記ピント
ル32,14を駆動させるようにしてもよい。
のではなく、発明の趣旨を逸脱しない範囲で例えば次の
ように構成することもできる。 (1)前記実施例では、油圧ポンプ3と油圧モータ4の
ピントル32,14を別個にステップモータ29A,2
9Bで駆動させるようにしたが、リンク機構(図示せ
ず)により、1つのステップモータによって上記ピント
ル32,14を駆動させるようにしてもよい。
【0070】(2)前記実施例では、基準変速比上限値
としての変速比リミットRF1を「−0.2」と「0.
2」とで設定したが、この数値は適宜変更してもよい。 (3)前記実施例では、マップBにおける最大の目標ス
ロットル開度SLO2を「16step」で設定した
が、この数値を適宜変更してもよい。
としての変速比リミットRF1を「−0.2」と「0.
2」とで設定したが、この数値は適宜変更してもよい。 (3)前記実施例では、マップBにおける最大の目標ス
ロットル開度SLO2を「16step」で設定した
が、この数値を適宜変更してもよい。
【0071】(4)前記実施例では、ピントル位置セン
サ31A,31Bをポテンショメータにより構成した
が、これに代えてステップモータ29A,29Bの回動
量を検出するロータリエンコーダを使用し、基準位置か
らの出力軸30の回動量に基づいて偏心量δA,δBを
算出する構成を採用してもよい。
サ31A,31Bをポテンショメータにより構成した
が、これに代えてステップモータ29A,29Bの回動
量を検出するロータリエンコーダを使用し、基準位置か
らの出力軸30の回動量に基づいて偏心量δA,δBを
算出する構成を採用してもよい。
【0072】
【発明の効果】以上詳述したように、本発明によれば、
前後進レバーを切換操作して車両の走行方向を反転させ
る際に、その時の前後進レバー位置に対応する方向とは
反対方向への車両の増速を防止し、車両の操作性を向上
することができるという優れた効果を奏する。
前後進レバーを切換操作して車両の走行方向を反転させ
る際に、その時の前後進レバー位置に対応する方向とは
反対方向への車両の増速を防止し、車両の操作性を向上
することができるという優れた効果を奏する。
【図1】本発明を具体化した一実施例のブロック図であ
る。
る。
【図2】油圧モータをピントルの移動方向に沿って切断
した状態の断面図である。
した状態の断面図である。
【図3】油圧モータをピントルの移動方向と直交する面
で切断した状態の断面図である。
で切断した状態の断面図である。
【図4】油圧ポンプ又は油圧モータの出力軸と交差する
面で切断した状態の断面図である。
面で切断した状態の断面図である。
【図5】ピントルの概略斜視図である。
【図6】油圧ポンプ及び油圧モータのピントルの偏心量
と車両速度の関係を示す線図である。
と車両速度の関係を示す線図である。
【図7】アクセル開度に対する目標スロットル開度を設
定したマップである。
定したマップである。
【図8】アクセル開度に対する目標スロットル開度を設
定したマップである。
定したマップである。
【図9】変速比リミットを示す模式的なグラフである。
【図10】コントローラによって実行される処置ルーチ
ンを示すフローチャートである。
ンを示すフローチャートである。
1…エンジン、2…可変容量ポンプ/モータ、7…駆動
輪、14,32…ピントル、22…ピントル駆動手段を
構成するサーボスプール、27…ピントル駆動手段を構
成するコントロールロッド、29A,29B…ピントル
駆動手段を構成するステップモータ、41…アクセルペ
ダル、42…アクセル開度検出手段としてのアクセルセ
ンサ、51…バルブ駆動手段としてのバルブ用ステップ
モータ、53…前後進レバー、54…レバー位置検出手
段としてのシフトセンサ、61…第1及び第2の目標ス
ロットル開度記憶手段、基準ピントル偏心量上限値記憶
手段、判別手段、バルブ駆動制御手段としてのコントロ
ーラ、RF…変速比、RF1…基準ピントル偏心量範囲
としての基準変速比範囲、SLO…スロットル開度、S
LO1,SLO2…目標スロットル開度、δA,δB…
偏心量。
輪、14,32…ピントル、22…ピントル駆動手段を
構成するサーボスプール、27…ピントル駆動手段を構
成するコントロールロッド、29A,29B…ピントル
駆動手段を構成するステップモータ、41…アクセルペ
ダル、42…アクセル開度検出手段としてのアクセルセ
ンサ、51…バルブ駆動手段としてのバルブ用ステップ
モータ、53…前後進レバー、54…レバー位置検出手
段としてのシフトセンサ、61…第1及び第2の目標ス
ロットル開度記憶手段、基準ピントル偏心量上限値記憶
手段、判別手段、バルブ駆動制御手段としてのコントロ
ーラ、RF…変速比、RF1…基準ピントル偏心量範囲
としての基準変速比範囲、SLO…スロットル開度、S
LO1,SLO2…目標スロットル開度、δA,δB…
偏心量。
フロントページの続き (51)Int.Cl.5 識別記号 庁内整理番号 FI 技術表示箇所 F02D 29/00 H 9248−3G 41/04 310 G 8011−3G 45/00 314 M 7536−3G F03C 1/253 6907−3H 1/40 6907−3H F04B 1/04 8311−3H 1/26 102 8311−3H
Claims (1)
- 【請求項1】 エンジンにて駆動され、駆動輪を駆動さ
せるラジアルシリンダ型可変容量ポンプ/モータと、 前記可変容量ポンプ/モータに設けられたピントルの偏
心量を変更して変速比を変化させるピントル駆動手段
と、 スロットルバルブを開閉駆動させるバルブ駆動手段と、 アクセルペダルの開度を検出するアクセル開度検出手段
と、 ピントルの偏心量を検出するピントル位置検出手段と、 車両の進行方向を反転する際に操作される前後進レバー
の位置を検出するレバー位置検出手段と、 前記アクセル開度に対するスロットルバルブの目標スロ
ットル開度を予め記憶した第1の目標スロットル開度記
憶手段と、 前記第1の目標スロットル開度記憶手段に記憶されてい
る目標スロットル開度の最大値よりも低い最大値で設定
されたアクセル開度に対するスロットルバルブの目標ス
ロットル開度を記憶した第2の目標スロットル開度記憶
手段と、 予め設定された基準ピントル偏心量上限値を記憶する基
準ピントル偏心量上限値記憶手段と、 前記ピントル位置検出手段からのピントル偏心量に基づ
いて、その時のピントル偏心量が前記基準ピントル偏心
量上限値を超えているか否かを判別する判別手段と、 前記車両走行中に前後進レバー位置が切換操作された際
に、前記判別手段が、その時のピントル偏心量は前記基
準ピントル偏心量上限値を超えていると判断した場合、
前記第1の目標スロットル開度記憶手段からその時のア
クセル開度に対する目標スロットル開度を算出した後、
その目標スロットル開度となるように前記バルブ駆動手
段を駆動制御し、 一方、前記車両走行中に前後進レバーが切換操作された
際に、前記判別手段が、その時のピントル偏心量は前記
基準ピントル偏心量上限値を超えていないと判断した場
合、前記第2の目標スロットル開度記憶手段からその時
のアクセル開度に対する目標スロットル開度を算出した
後、その目標スロットル開度となるようにバルブ駆動手
段を駆動制御するバルブ駆動制御手段とからなるラジア
ルシリンダ型可変容量ポンプ/モータを備えた産業車両
の走行制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP4211119A JPH0658178A (ja) | 1992-08-07 | 1992-08-07 | ラジアルシリンダ型可変容量ポンプ/モータを備えた産業車両の走行制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP4211119A JPH0658178A (ja) | 1992-08-07 | 1992-08-07 | ラジアルシリンダ型可変容量ポンプ/モータを備えた産業車両の走行制御装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH0658178A true JPH0658178A (ja) | 1994-03-01 |
Family
ID=16600720
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP4211119A Pending JPH0658178A (ja) | 1992-08-07 | 1992-08-07 | ラジアルシリンダ型可変容量ポンプ/モータを備えた産業車両の走行制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH0658178A (ja) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2008018568A1 (fr) * | 2006-08-11 | 2008-02-14 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Dispositif de commande de sortie d'un moteur à combustion interne |
JP2009287574A (ja) * | 2009-09-09 | 2009-12-10 | Toyota Motor Corp | 内燃機関の出力制御装置 |
JP2011518284A (ja) * | 2008-04-18 | 2011-06-23 | キャタピラー インコーポレイテッド | 方向シフト管理型の機械制御システム |
US9540011B2 (en) | 2014-09-18 | 2017-01-10 | Komatsu Ltd. | Work vehicle and method of controlling work vehicle |
-
1992
- 1992-08-07 JP JP4211119A patent/JPH0658178A/ja active Pending
Cited By (5)
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