JP5963134B2 - アキシャル型磁気浮上モータ - Google Patents
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Description
以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説明する。図1は、本発明の一実施例であるアキシャル型磁気浮上モータ100の構成を説明する説明図である。アキシャル型磁気浮上モータ100は、X軸とY軸、Z軸を備える直交座標系のZ軸に沿ってロータ30の回転中心軸を配置すると共に、Z軸に沿って一方側に配置した一側ステータ10とZ軸に沿って他方側に配置した他側ステータ20の2つのステータを備えており、ロータ30はZ軸方向において、前記一側ステータ10と他側ステータ20とに挟まれて配置されている。
図1に示すZ軸における正方向に位置する一側ステータ10とZ軸における負方向に位置する他側ステータ20は、Z軸方向に於いて互いに逆向きに配置されているが、機械的な構造は略同じである。一側ステータ10と他側ステータ20はそれぞれ磁路を形成するためのステータ鉄心15および25を有している。ステータ鉄心15あるいはステータ鉄心25には以下で説明する例えば6個の突極が設けられている。ステータ鉄心15に設けられた6個の突極にはそれぞれ第1コイル112および第2コイル122が巻回されている。なお、6個の突極に巻回された図示の全てのコイルに符号を付すと煩雑になるので、代表して112や122の符号を付している。前記ステータ鉄心15の突起に巻回された6個の第1コイル112は第1巻線11を構成し、第1巻線11は回転磁界を発生して永久磁石32を備えるロータ30に回転トルクを発生する作用をする。さらに第1巻線11はZ軸上において、ロータ30の位置を所定の位置に維持する制御に使用される。
ロータ30は、磁気空隙を持って対向するロータヨーク2枚のロータヨークを持ち、前記一側ステータ10および他側ステータ20に対向するロータヨークの面にはそれぞれ永久磁石32、33が複数個配置されている。永久磁石32や永久磁石33は磁性材で作られた各ロータヨークと共にロータ磁極を形成し、上述した第1巻線11や第1巻線21が作る回転磁界に基づき、回転トルクを発生する。ロータを遠心ポンプのインペラーとする場合は前記ロータヨーク間の空隙に複数枚のインペラー31を設け、インペラー31はその外周がポンプケースで覆われることにより、遠心ポンプとして動作する。図1ではロータ30の構造を説明するために、前記ポンプケースを図示していない。前記ポンプケースはロータ30を内部に収納し、例えば特許文献1である特開2010−279230号公報に符号51が付されて記載されているポンプケーシングと同様の形状を成している。
上述した制御を行うために、第1巻線11や第2巻線12、第1巻線21、第2巻線22に制御電流が制御部70から供給される。制御部70は制御対象の状態を計測する計測部40と計測部40の計測結果に基づき制御値を演算する演算処理部50と演算処理部50の演算結果に基づいて第1巻線11や第2巻線12、第1巻線21、第2巻線22にそれぞれ制御電流を供給する出力部60とを備えている。
図2はロータ30に設けられた永久磁石32が作る磁極を説明する説明図である。図2は、ロータ30のインペラー31が有する一側ヨークに設けられた永久磁石32により作られる磁極の状態を示している。図3は図2のA−A断面図である。なお、インペラー31が有する他側ヨークも同様の構造および形状であり、同様の磁極が作られる。これらロータ30に永久磁石により作られる磁極を代表し、一側ヨークに作られる磁極について説明する。一側ヨークの磁極も他側ヨークの磁極も、技術的には同じであるのでインペラー31が有する他側ヨークで作られる磁極の説明は省略する。
図4と図5は、Y軸を中心として生じるロータ30の傾きを目標値に制御するための制御の概念を説明する説明図である。ロータ30の傾きはY軸を中心とした傾き成分とX軸を中心とした傾き成分とを有しているが、理解し易くするために先ずY軸を中心とした傾き成分の制御について説明する。全く同様の考え方でX軸を中心とした傾き成分の制御も可能であり、Y軸を中心とした傾き制御とX軸を中心とした傾き制御の両方を組み合わせることでロータ30の全ての傾きに対応する制御が可能となる。また、ロータ30の傾きに対する制御は、一側ステータ10の第2巻線12を用いた制御と他側ステータ20の第2巻線22を用いた制御の何れか一方でも可能であり、もちろんこれら両方を用いることも可能である。
図8と図9は、ステータ鉄心15に形成された6突極に第1巻線11あるいは第2巻線12を巻回し、あるいはステータ鉄心25に形成された6突極に第1巻線21あるいは第2巻線22を巻回して、2極の回転磁極を作る場合のコイルの結線状態をおよびその時の磁極の状態を示す説明図である。ここで図8はコイルの結線状態を示し、図9は磁極の状態を示す。図8で矢印はステータ鉄心15あるいはステータ鉄心25にそれぞれ形成されている突極に巻回されるコイルの巻回方向を示している。またコイルC1からコイルC6は、ステータ鉄心15あるいはステータ鉄心25の突極に対して時計回りに順に配置されているものとする。
6.1 ロータ30のX軸方向の磁気力の発生について
次に、ロータ30の永久磁石の極数をP、一側ステータ10の第2巻線12あるいは他側ステータ20の第2巻線22が作る磁極の極数をMとした場合に、M=P±2の関係を満足するときの磁極配置により発生するX−Y軸上における磁気力について説明する。先ず説明を簡単にするためにX軸上における磁気力について説明する。図12は、アキシャル型磁気浮上モータ100のロータ30にX軸方向の磁気力が発生する原理を示す説明図である。図6と同様に、他側ステータ20およびロータ30の他側ヨークに設けられた永久磁石33の図示を省略する。また、ロータ30と一側ステ−タ10の構造も図6で説明した構造と同様である。
図6及び、図12においては、説明の簡単化のため一側ステ−タ10と、ロータ30に発生する回転力43と磁気力46について述べたが、次に図1で説明したように一側ステ−タ10とZ軸方向に対向するように、同一構造の他側ステ−タ20が配置されているため、この2つのステ−タによるロータ30の制御について説明する。本実施例では、ロータ30の傾きを制御するための回転力とロータ30の回転中心軸のずれを修正するための磁気力を発生させるため、ロータ30の永久磁石の極数がP、ステータ巻線が作る極数Mが、M=P±2の関係を満足するように、例としてロータ30の永久磁石の極数が4、ステータ巻線が作る磁界の極数が2の場合について説明する。
ロータ30の両側面に配置された永久磁石32と永久磁石33とが同じ配置で、磁極配置が同じであるとする。
以上の様に、一側ステ−タ10の第2巻線12と他側ステ−タ20の第2巻線22に供給する制御電流の方向や、ロータ30の磁極に対する第2巻線12や第2巻線22が作る回転磁場のロータに対する位相差を調整することで、回転力または磁気力の両方を発生させたりあるいは一方のみを発生させたり、またこれらの力の方向をX−Y座標上で自由に制御することが可能となる。力の大きさを第2巻線12と第2巻線22に供給する制御電流の大きさを変えることによって制御することができる。
7.1 ロータ30のZ軸方向における位置およびロータ30の回転速度制御について
次に、Z軸方向におけるロータ30の位置を所定の位置に維持する制御と、ロータ30の回転速度の制御について説明する。前述のように、一側ステ−タ10の第1巻線11と他側ステ−タ20の第1巻線21は、回転磁界を発生して永久磁石32を備えるロータ30に回転力(トルク)を発生するのに使用され、さらにZ軸上において、ロータ30を所定の位置に維持する制御に使用される。
前述のように、ロータ30の傾き制御と径方向位置の制御は、一側ステ−タ10の第2巻線12と他側ステ−タ20の第2巻線22に供給される制御電流の方向、回転磁場の位相と波高値を調節することにより、行われる。一側ステ−タ10と他側ステ−タ20により発生する傾きを制御する回転力tと径方向磁気力fは、一側ステ−タ10の第2巻線12に供給される電流をItopとし、他側ステ−タ20の第2巻線22に供給される電流をIbottomとすると、以下の式(数2)で表される。
上述の実施例では、一側ステータ10あるいは他側ステータ20は第1巻線11と第2巻線12あるいは第1巻線21と第2巻線22とを有し、ステータ鉄心15には第1巻線11と第2巻線12とが発生した磁界が加算された状態の磁界が表れ、ロータ30の永久磁石に作用する。一方第1巻線21と第2巻線22とがそれぞれ発生した磁界がステータ鉄心25で加算され、加算された磁界としてロータ30の永久磁石に作用する。一側ステータ10あるいは他側ステータ20の第1巻線11と第2巻線12あるいは第1巻線21と第2巻線22との代わりに第1巻線11と第2巻線12の機能を持たせるために、あるいは第1巻線21と第2巻線22の機能を持たせるために、少なくとも1つの巻線を一側ステータ10と他側ステータ20にそれぞれ持たせることができる。この場合は、第1巻線11と第2巻線12に供給する制御電流を加算し、この加算した状態の電流を、一側ステータ10に持たせた少なくとも一つの巻線に制御電流として供給する。また第1巻線21と第2巻線22供給する制御電流を加算し、加算した状態の電流を、他側ステータ20に持たせた少なくとも一つの巻線に、制御電流として供給する。
Claims (8)
- X軸とY軸とZ軸を備える直交座標系の前記Z軸方向に設けられた回転中心軸で回転するロータと、
前記Z軸に沿って前記ロータの一側に離間して配置され、複数のコイルで構成される巻線を少なくとも1つ備えた一側ステータと、
前記Z軸に沿って前記ロータの他側に離間して配置され、複数のコイルで構成される巻線を少なくとも1つ備えた他側ステータと、
前記一側ステータの巻線および前記他側ステータの巻線に制御電流を供給する制御部と、を有し、
前記一側ステータおよび前記他側ステータはそれぞれ複数の突極を有するステータ鉄心を更に有し、前記各ステータ鉄心の前記各突極には前記巻線を構成する前記コイルが巻回されており、
前記ロータの前記一側ステータに対向する面および前記他側ステータに対向する面にそれぞれ、前記ロータの磁極を形成する複数の永久磁石を配置し、
前記一側ステータと前記他側ステータがそれぞれ備えている少なくとも1つの前記巻線に、前記制御部から前記ロータに発生する回転トルクを制御すると共に、前記ロータの前記回転中心軸の前記X軸および前記Y軸による座標の位置を所定位置に維持する制御を行う前記制御電流を供給する、
ことを特徴とするアキシャル型磁気浮上モータ。 - 請求項1に記載のアキシャル型磁気浮上モータであって、
前記制御部が、前記ロータに発生する回転トルクを制御する回転トルク制御値、および前記ロータの前記X軸および前記Y軸による座標の位置を制御する回転中心軸位置制御値を演算し、演算された前記回転トルク制御値および前記回転中心軸位置制御値に基づき前記制御電流を発生して前記一側ステータおよび前記他側ステータの少なくとも一つの前記巻線に前記制御電流をそれぞれ供給する、ことを特徴とするアキシャル型磁気浮上モータ。 - 請求項2に記載のアキシャル型磁気浮上モータであって、
演算された前記回転トルク制御値に基づき前記一側ステータおよび前記他側ステータがそれぞれ有する回転磁界発生用の極数Mは、前記ロータの磁石が作る極数Pと同じ数であり、
演算された前記回転中心軸位置制御値に基づき前記一側ステータおよび前記他側ステータがそれぞれ有する回転磁界発生用の極数Mは、前記ロータの磁石が作る極数Pに対してM=P±2の関係を有している、ことを特徴とするアキシャル型磁気浮上モータ。 - 請求項1に記載のアキシャル型磁気浮上モータであって、
前記一側ステータと前記他側ステータはそれぞれ少なくとも第1巻線と第2巻線を備え、
前記制御部が、前記ロータに発生する回転トルクを制御する回転トルク制御値、および前記ロータの前記回転中心軸の前記X軸および前記Y軸による座標の位置を制御する回転中心軸位置制御値を演算し、
前記制御部が、演算された前記回転トルク制御値に基づいて前記制御電流を前記一側ステータと前記他側ステータの前記第1巻線にそれぞれ供給し、さらに演算された前記回転中心軸位置制御値に基づいて前記制御電流を前記一側ステータと前記他側ステータの前記第2巻線にそれぞれ供給し、
前記各第2巻線により作られる回転磁界の極数をMとし、前記ロータの磁石が作る極数をPとした場合に、M=P±2の関係が成立する、
ことを特徴とするアキシャル型磁気浮上モータ。 - 請求項2に記載のアキシャル型磁気浮上モータであって、
前記制御部は演算処理部と出力部を有し、
前記演算処理部は、前記ロータの回転中心軸の計測された位置および前記ロータの計測された傾きに基づいて、前記ロータの回転中心軸の前記X軸および前記Y軸による座標の位置および前記ロータの傾きを制御するための回転中心軸位置制御値および傾き制御値を演算し、
前記出力部は、演算された前記回転中心軸位置制御値および傾き制御値に基づいて、前記一側ステータおよび前記他側ステータの前記巻線にそれぞれ前記制御電流を供給する、ことを特徴とするアキシャル型磁気浮上モータ。 - 請求項4に記載のアキシャル型磁気浮上モータであって、
前記制御部は演算処理部と出力部とを有し、
前記演算処理部は、前記ロータの回転中心軸の計測された位置および前記ロータの計測された傾きに基づいて、前記ロータの回転中心軸の前記X軸および前記Y軸による座標の位置および前記ロータの傾きを制御するための回転中心軸位置制御値および傾き制御値を演算し、
前記出力部は、演算された前記回転中心軸位置制御値および傾き制御値に基づいて、前記一側ステータおよび前記他側ステータの前記第2巻線にそれぞれ、前記ロータの回転中心軸の位置および前記ロータの傾きを制御するための前記制御電流を供給する、ことを特徴とするアキシャル型磁気浮上モータ。 - 請求項5あるいは請求項6に記載のアキシャル型磁気浮上モータであって、
前記演算処理部は、前記X軸周りの前記ロータの傾きの計測値と前記Y軸方向における前記回転中心軸の位置の計測値とに基づき、前記ロータの回転中心軸の位置および前記ロータの傾きを制御するための前記一側ステータおよび前記他側ステータの前記回転中心軸位置制御値および傾き制御値をそれぞれ演算する、ことを特徴とするアキシャル型磁気浮上モータ。 - 請求項5あるいは請求項6に記載のアキシャル型磁気浮上モータであって、
前記演算処理部は、前記Y軸周りの前記ロータの傾きの計測値と前記X軸方向における前記回転中心軸の位置の計測値とに基づき、前記ロータの回転中心軸の位置および前記ロータの傾きを制御するための前記一側ステータおよび前記他側ステータの前記回転中心軸位置制御値および傾き制御値をそれぞれ演算する、ことを特徴とするアキシャル型磁気浮上モータ。
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