JP5961520B2 - 偏心揺動型の減速装置 - Google Patents

Description

本発明は、偏心揺動型の減速装置に関する。

特許文献１に、偏心揺動型の減速装置が開示されている。この減速装置は、偏心体軸上に設けられた偏心体によって揺動される外歯歯車と、該外歯歯車が揺動しながら内接噛合する内歯歯車と、を備えている。外歯歯車および内歯歯車のいずれか側の自転を拘束することによって、この相対回転を出力として取り出すことができる。

この減速装置では、入力軸が偏心体軸を兼ねている。入力軸は、外歯歯車の軸方向両側に設けられた一対のキャリヤによってそれぞれ軸受を介して支持されている。この特許文献１では、減速装置の入力軸に、平行な外周部を有する（外径が一定の円柱形状の）モータ軸が、キーを介して連結される構成が開示されている。

特開２００６−２６３８７８号公報（図４）

モータのモータ軸には、特許文献１において採用しているような、平行な外周部を有するモータ軸のほかに、軸に対して傾斜したテーパ形状の外周部を有するモータ軸がある。

テーパ形状の外周部を有するモータ軸を減速装置の偏心体軸と連結して使用する場合、通常、当該モータ軸のテーパ形状に対応するテーパ形状の中空部を有する偏心体軸が用意される。この場合、モータ軸と偏心体軸は、該テーパ形状の外周部とテーパ形状の中空部とを摩擦締結することによって連結される。

しかしながら、テーパ形状のモータ軸とテーパ形状の中空部を有する偏心体軸とを摩擦締結する場合、偏心体軸には該摩擦締結時に発生するスラスト力が掛かるため、偏心体軸を支持している軸受等の部材に無理な力が掛かって、当該軸受等が損傷し易くなる等の不具合が発生する。

本発明は、このような問題を解消するためになされたものであって、テーパ形状のモータ軸を連結するときに発生する不具合をより抑えることのできる偏心揺動型の減速装置を提供することをその課題としている。

本発明は、偏心体軸と、該偏心体軸上に設けられた偏心体によって揺動される外歯歯車と、該外歯歯車が揺動しながら内接噛合する内歯歯車と、前記偏心体軸を支持する偏心体軸軸受と、前記偏心体と前記外歯歯車との間に配置される偏心体軸受と、を備え、テーパ形状の外周部を有するモータ軸と連結して使用される偏心揺動型の減速装置であって、前記外歯歯車は、前記偏心体軸受が配置される軸受孔を有し、前記偏心体軸受は、転動体としてころを有し、当該ころは、前記軸受孔の内周面および前記偏心体の外周面に当接し、前記偏心体軸は、内周に前記モータ軸のテーパ形状の外周部と摩擦連結可能なテーパ形状の中空部が形成され、前記偏心体軸軸受が、該偏心体軸を軸方向に移動可能な態様で組み込まれ、該偏心体軸軸受の外輪の外周または内輪の内周の少なくとも一方に、Ｏリングが配置され、前記偏心体軸が軸方向に最大に移動しても、前記外歯歯車の軸受孔のエッジが、前記偏心体軸受のころの転動面に当たらない構成とされている構成とすることにより、上記課題を解決したものである。

本発明においては、偏心体軸を支持している軸受が、該偏心体軸を軸方向に移動可能とする態様で組み込まれる。これにより、テーパ形状のモータ軸を偏心体軸に連結する際に、偏心体軸を介して該偏心体軸を支持する軸受等にスラスト力が掛かる不具合をより緩和することができる。

ただし、この場合、当該軸受の外輪の外周（あるいは内輪の内周）にフレッティングが発生する虞が新たに生じる。そのため、本発明では、外輪の外周または内輪の内周（場合によっては両方でも可）にＯリングを配置するようにしている。これにより、軸受をより安定して組み込むことができ、フレッティングの発生も防止できる。

本発明によれば、テーパ形状の外周部を有するモータ軸を連結するときに発生する不具合をより抑えることのできる偏心揺動型の減速装置を得ることができる。

本発明に係る偏心揺動型の減速装置の実施形態の一例を示す断面図 図１の要部拡大断面図

以下、図面に基づいて、本発明の実施形態の一例を詳細に説明する。

図１は、本発明に係る偏心揺動型の減速装置の実施形態の一例を示す断面図、図２は、図１の要部拡大断面図である。

始めに、減速装置Ｇ１の動力伝達系の概略構成から説明する。

図１を参照して、この減速装置Ｇ１は、偏心揺動型と称される減速装置である。減速装置Ｇ１は、モータＭ１のモータ軸１０と連結されて、該モータ軸１０からの動力を受ける入力軸１２を備える。入力軸１２は、後述する内歯歯車２６の軸心位置に配置されている。入力軸１２の近傍の構成については、後に詳述する。

入力軸１２には第１〜第３偏心体１４〜１６が一体的に形成されている。すなわち、この実施形態では、入力軸１２が、「偏心体軸」として機能している。第１〜第３偏心体１４〜１６は、それぞれの外周が、互いに１２０度の偏心位相差を持って入力軸１２の軸心Ｏ１に対して所定量だけ偏心している。

第１〜第３偏心体１４〜１６の外周には第１〜第３ころ軸受１８〜２０が配置されている。第１〜第３ころ軸受１８〜２０の外周には第１〜第３外歯歯車２２〜２４が揺動可能に組み込まれている。第１〜第３外歯歯車２２〜２４は、それぞれ内歯歯車２６に内接噛合している。

内歯歯車２６は、ケーシング３１と一体化された内歯歯車本体２６Ａ、および該内歯歯車２６の「内歯」を構成する円柱状の外ピン２６Ｂとで主に構成されている。外ピン２６Ｂは、内歯歯車本体２６Ａの外ピン溝２６Ｃに回転自在に支持されている。内歯歯車２６の内歯の数（外ピン２６Ｂの本数）は、第１〜第３外歯歯車２２〜２４の外歯の数よりも僅かだけ（この例では１だけ）多い。

第１〜第３外歯歯車２２〜２４には、それぞれの軸心Ｏ１からオフセットされた位置に複数の貫通孔２２Ａ〜２４Ａが形成され、各貫通孔２２Ａ〜２４Ａをピン状の内ピン２８が貫通している。また、第１〜第３外歯歯車２２〜２４の軸方向両側には、第１、第２キャリヤ３２、３４が配置されている。

内ピン２８は、第２キャリヤ３４と一体化されている。内ピン２８の先端は、第１キャリヤ３２の軸方向の途中まで嵌入し、ボルト２９によって第１キャリヤ３２と連結されている。内ピン２８は、第１〜第３外歯歯車２２〜２４の自転成分と同期して入力軸１２の軸心Ｏ１の周りを公転し、第１、第２キャリヤ３２、３４を入力軸１２の軸心周りで回転させる。

なお、内ピン２８の外周には、摺動促進体４４が配置されている。内ピン２８は、摺動促進体４４を介して貫通孔２２Ａ〜２４Ａの一部と常に当接している。一方、摺動促進体４４と貫通孔２２Ａ〜２４Ａの当接していない部分には、最大で第１〜第３偏心体１４〜１６の偏心量の２倍に相当する隙間が存在している。尤も、摺動促進体４４はなくてもよい。

第１、第２キャリヤ３２、３４は、背面合わせで組み込まれた第１、第２アンギュラ玉軸受３６、３８を介してケーシング３１に支持されている。第２キャリヤ３４には、タップ穴３４Ａが形成されおり、図示せぬ被駆動部材が連結される。ケーシング３１には、ケーシングカバー３３が連結されており、該ケーシングカバー３３の突起部３３Ａにボルト３５を介してモータケーシング１１が連結されている。

符号４６、４８は、オイルシールである。

ここで、偏心体軸の機能を兼ねている入力軸１２の近傍の構成を詳細に説明する。

主に図２を参照して、この減速装置Ｇ１は、テーパ状外周部１０Ａ（テーパ形状の外周部）を有するモータ軸１０と連結して使用される。

モータ軸１０は、該テーパ状外周部１０Ａに隣接して雄ねじ部１０Ｃを有している。また、テーパ状外周部１０Ａの一部には、半月キー５１（woodruff key）を入れ込むための半月状のキー溝１０Ａ１が形成されている。

一方、入力軸１２（偏心体軸）は、内周にモータ軸１０のテーパ状外周部１０Ａと摩擦締結可能なテーパ状中空部１２Ａ（内径が奥（反モータ側）に行くに従って小さくなるテーパ形状の中空部）が形成されている。テーパ状中空部１２Ａには、前記半月キー５１が装着されるキー溝１２Ａ１が形成されている。また、テーパ状中空部１２Ａの端部には、軸と直角の当接面１２Ｂ（段部）が形成されている。テーパ状中空部１２Ａには、隣接して工具の逃げ部として機能する凹部１２Ｃが形成されており、さらに、連続して軸と平行の（内径が一定の）ストレート中空部１２Ｄが、該入力軸１２の反モータ側の端部１２Ｅにまで貫通形成されている。この実施形態では、工具の逃げ部である前記凹部１２Ｃの一部を当接面１２Ｂとして利用している。この当接面１２Ｂは、径方向から見て、後述する第１、第２玉軸受６１、６２（偏心体軸を支持している軸受）と重ならない位置に形成されている。

図の符号５２は、六角ナット（ナット部材）である。六角ナット５２は、入力軸１２のストレート中空部１２Ｄ内に、反モータ側から組み込まれる。六角ナット５２は、モータ軸１０の雄ねじ部１０Ｃに螺合する雌ねじ部５２Ａと、図示せぬ六角レンチが差し込まれる六角穴部５２Ｂとを有する。六角ナット５２は、軸と直角の先端面５２Ｃを有している。先端面５２Ｃは、六角ナット５２の雌ねじ部５２Ａをモータ軸１０の雄ねじ部１０Ｃにねじ込んだときに、入力軸１２の前記当接面１２Ｂと当接可能である。

入力軸１２は、一対の第１、第２玉軸受６１、６２を介して、第１、第２キャリヤ３２、３４にそれぞれ回転自在に支持されている。第１、第２玉軸受６１、６２は、内輪６１Ａ、６２Ａ、および外輪６１Ｂ、６２Ｂを備えると共に、転動体としてボール６１Ｃ、６２Ｃを備えている。前述したように、第１、第２玉軸受６１、６２が入力軸１２を支持している位置は、径方向から見て入力軸１２の当接面１２Ｂと重なっていない。

入力軸１２の外周には、軸と平行の第１、第２ストレート外周面１２Ｇ、１２Ｈが、前述した第１〜第３偏心体１４〜１６の軸方向両側にそれぞれ形成されており、該第１、第２ストレート外周面１２Ｇ、１２Ｈに、前記第１、第２玉軸受６１、６２が配置されている。また、入力軸１２の反モータ側の端部外周には、平行な２面１２Ｐ、１２Ｑ（図１、図２では、Ｘ印でこのうちの１面１２Ｐのみ描写）が形成されている。この２面１２Ｐ、１２Ｑは、六角ナット５２をねじ込むときに入力軸１２が連れ廻らないように図示せぬレンチ等で挟んでおくために使用される。

第１、第２ストレート外周面１２Ｇ、１２Ｈの外径ｄ１は、第１、第２玉軸受６１、６２の内輪６１Ａ、６２Ａの内径Ｄ１よりも僅かだけ大きい。すなわち第１、第２玉軸受６１、６２の内輪６１Ａ、６２Ａは、圧入によってそれぞれ入力軸１２の第１、第２ストレート外周面１２Ｇ、１２Ｈに固定されている。

より具体的には、第１玉軸受６１は、第１偏心体１４のモータ側の側面１４Ａとの間にリング状の第１押さえ体７４を挟みこんだ状態で入力軸１２に圧入されている。また、第２玉軸受６２は、第３偏心体１６の反モータ側の側面１６Ａとの間にリング状の第２押さえ体７６を挟みこんだ状態で入力軸１２に圧入されている。第１玉軸受６１の内輪６１Ａ、第１押さえ体７４、第１〜第３ころ軸受１８〜２０のリテーナ１８Ａ〜２０Ａ、第２押さえ体７６、第２玉軸受６２の内輪６２Ａの間には、基本的には隙間は存在しておらず、各部材は円滑な摺動ができる程度に互いに接触している。

これに対し、第１、第２玉軸受６１、６２の外輪６１Ｂ、６２Ｂの外径ｄ２は、第１、第２キャリヤ３２、３４の第１、第２軸受孔３２Ｃ、３４Ｃの内径Ｄ２よりも僅かだけ小さい。すなわち第１、第２玉軸受６１、６２の外輪６１Ｂ、６２Ｂは、隙間嵌めによって第１、第２キャリヤ３２、３４の第１、第２軸受孔３２Ｃ、３４Ｃに組み込まれている。入力軸１２の第１、第２玉軸受６１、６２の内輪６１Ａ、６２Ａは、入力軸１２に圧入によって組み込まれているため、結果として、入力軸１２は、第１、第２玉軸受６１、６２と共に第１、第２キャリヤ３２、３４に対して軸方向に移動可能である。

この実施形態では、第１玉軸受６１の外輪６１Ｂとその止め輪８０との間には隙間δ１が、第２玉軸受６２の外輪６２Ｂと第２キャリヤ３４の係止突起３４Ｐとの間には隙間δ２がそれぞれ設けられている。したがって、該入力軸１２は、最大でδ１＋δ２の範囲で軸方向に移動可能である。

第１玉軸受６１の外輪６１Ｂの外周にはリング状の溝６１Ｂ１、６１Ｂ２が、第２玉軸受６２の外輪６２Ｂの外周にはリング状の溝６２Ｂ１、６２Ｂ２が、それぞれ円周方向に沿って形成されており、この２本の溝６１Ｂ１、６１Ｂ２および溝６２Ｂ１、６２Ｂ２に、それぞれＯリング８２、８４、８６、８８が嵌め込まれている。

また、第１〜第３ころ軸受１８〜２０は、一般的なころ軸受と比較してころ１８Ｂ〜２０Ｂの軸方向長Ｌ１が短めに設定されている。すなわち、たとえ入力軸１２が最大限（δ１＋δ２）軸方向のいずれか側に移動したとしても、第１〜第３外歯歯車２２〜２４の偏心体軸孔（軸受孔）２２Ｃ〜２４Ｃの軸方向のエッジ２２Ｃ１、２２Ｃ２、２３Ｃ１、２３Ｃ２、２４Ｃ１、２４Ｃ２が、第１〜第３ころ軸受１８〜２０のころ１８Ｂ〜２０Ｂの転動面１８Ｂ１〜２０Ｂ１に当たらないように構成している。なお、ころ１８Ｂ〜２０Ｂの軸方向長Ｌ１を短くする代わりに、あるいは短くする構成に加えて、ころ１８Ｂ〜２０Ｂ、あるいは第１〜第３外歯歯車２２〜２４の偏心体軸孔２２Ｃ〜２４Ｃにクラウニング処理を施すようにしても良い。

以下、この偏心揺動形の減速装置Ｇ１の作用を説明する。

まず、動力伝達系の概略的な作用から説明する。モータＭ１のモータ軸１０が回転して入力軸１２が回転すると、該入力軸１２と一体化されている第１〜第３偏心体１４〜１６が回転し、第１〜第３ころ軸受１８〜２０を介して第１〜第３外歯歯車２２〜２４が揺動する。この結果、固定状態にある内歯歯車２６に対する第１〜第３外歯歯車２２〜２４の噛合位置が順次ずれていく現象が発生する。第１〜第３外歯歯車２２〜２４の歯数は内歯歯車２６の歯数よりも１だけ少ないため、第１〜第３外歯歯車２２〜２４は入力軸１２が１回回転する毎に、一歯分だけ内歯歯車２６に対して位相がずれる（自転する）。この自転成分が、内ピン２８を介して第１、第２キャリヤ３２、３４に伝達され、該第２キャリヤ３４とタップ穴３４Ａを介して連結されている被駆動部材が駆動される。

ここで、本実施形態において、モータ軸１０と入力軸１２の連結は以下のようにして行われる。まず、半月キー５１をモータ軸１０および入力軸１２のキー溝１０Ａ１、１２Ａ１に装着させた態様でモータ軸１０を入力軸１２に挿入する。その後、モータケーシング１１を減速装置Ｇ１のケーシングカバー３３の突起部３３Ａにボルト３５を介して連結する。

そして、六角ナット５２を反モータ側から入れ込み、図示せぬ六角レンジを六角ナット５２の六角穴部５２Ｂに差し込んで該六角ナット５２の雌ねじ部５２Ａをモータ軸１０の雄ねじ部１０Ｃに螺合させる。その際、入力軸１２の端部に形成された平行な２面１２Ｐ、１２Ｑを活用して入力軸１２の廻り止めがなされる。

やがて六角ナット５２の先端面５２Ｃは、入力軸１２の当接面１２Ｂに当接し、六角ナット５２の更なるねじ込みにより、モータ軸１０と入力軸１２は、そのテーパ状外周部１０Ａとテーパ状中空部１２Ａが互いに強く押し付けられ、摩擦締結される。

このとき、入力軸１２は、通常の場合、モータＭ１側へ引き寄せられるスラスト力が掛り、モータＭ１側に若干移動する（まれに、例えばケーシングカバー３３の製造誤差等によっては反モータ側に移動するときもある）。しかしながら、この実施形態では、入力軸１２は、第１、第２玉軸受６１、６２の外輪６１Ｂ、６２Ｂが第１キャリヤ３２上の止め輪８０と第２キャリヤ３４の係止突起３４Ｐとの間で、最大で隙間δ１＋δ２に相当する分、軸方向に移動可能とされている。そのため、第１、第２玉軸受６１、６２にはこの入力軸１２のスラスト力の影響が及ばない。特に、この実施形態では、六角ナット５２の当接面１２Ｂが、径方向から見て、第１、第２玉軸受６１、６２と重ならない位置に形成されているため、第１、第２玉軸受６１、６２には、摩擦締結の際の入力軸１２の径方向の変形の影響も殆ど及ばない。入力軸１２は、モータＭ１のモータ軸１０が連結された後は、隙間δ１＋δ２の範囲内のいずれかの軸方向位置で、Ｏリング８２、８４、８６、８８および第１、第２玉軸受６１、６２を介して第１、第２キャリヤ３２、３４に対して位置決めされる。

入力軸１２が偏心体軸を兼ねている場合、当該入力軸１２を支持する第１、第２玉軸受６１、６２に無理なスラスト力が掛かったままとされると、入力軸１２の円滑な回転が阻害され、第１〜第３外歯歯車２２〜２４の安定した偏心揺動ができなくなる。また、第１、第２玉軸受６１、６２の耐久性も低下する。

本実施形態では、入力軸１２は、モータ連結時に発生するスラスト力に逆らうことなく動くことができるため、連結後に該スラスト力が残存することに依る不具合が発生する虞は殆どない。なお、入力軸１２のスラスト力が軽減された分、モータ軸１０に発生する反作用も軽減されるため、モータ軸１０を支持している図示せぬ軸受の負担も軽減される。

また、第１、第２玉軸受６１、６２の外輪６１Ｂ、６２Ｂと第１、第２キャリヤ３２、３４との間にはＯリング８２、８４、８６、８８がそれぞれ２個ずつ配置されている。そのため、第１、第２玉軸受６１、６２は、第１、第２キャリヤ３２、３４に対して隙間嵌めで組み込まれているにも拘わらず、微振動等を起こすことなく安定した状態で第１、第２キャリヤ３２、３４に組み付けられる。したがって、第１、第２玉軸受６１、６２の外輪６１Ｂ、６２Ｂと第１、第２キャリヤ３２、３４との間にフレッティングが発生するのを極力抑えることができる。

また、第１〜第３ころ軸受１８〜２０は、ころ１８Ｂ〜２０Ｂの軸方向長Ｌ１が短めに設定されており、たとえ入力軸１２が最大限軸方向のいずれか側に移動したとしても、第１〜第３外歯歯車２２〜２４の偏心体軸孔２２Ｃ〜２４Ｃの軸方向のエッジ２２Ｃ１、２２Ｃ２、２３Ｃ１、２３Ｃ２、２４Ｃ１、２４Ｃ２が、第１〜第３ころ軸受１８〜２０のころ１８Ｂ〜２０Ｂの転動面１８Ｂ１〜２０Ｂ１に当たることがない。そのため、第１〜第３ころ軸受１８〜２０のころ１８Ｂ〜２０Ｂの転動面１８Ｂ１〜２０Ｂ１が損傷するのを効果的に防止することができる。

なお、上記実施形態においては、入力軸（偏心体軸）を軸方向に移動可能とするために偏心体軸を支持する軸受を、その外輪を隙間嵌めにて第１、第２キャリヤに組み込むようにしていたが、本発明では、要は、偏心体軸を支持する軸受が、該偏心体軸を軸方向に移動可能な態様で組み込まれていればよく、例えば、内輪側が隙間嵌めにて偏心体軸を支持するような構成とされていてもよい。また、可能性として、偏心体軸を支持する軸受の内外輪をややきつい隙間嵌めとする構成としてもよい。但し、いずれの場合も、隙間嵌めとした外輪の外周、あるいは内輪の内周にはＯリングを配置すべきである。

また、上記実施形態においては、モータ軸のテーパ形状の外周部と入力軸（偏心体軸）のテーパ形状の中空部との間に、補助的に半月キーが介在されていたが、このキーは、必ずしも必要ではない。

また、上記実施形態においては、ナット部材を介してモータ軸のテーパ形状の外周部と入力軸（偏心体軸）のテーパ形状の中空部とを摩擦締結するようにしていたが、該摩擦締結の仕方も、必ずしもこの手法に限定されない。例えば、ストレート形状の中空部を有する偏心体軸とモータ軸のテーパ形状の外周部との間に、くさび形状の摩擦締結部材を押し込むような構成であってもよい。この場合でも、摩擦締結の際にスラスト力が発生するため、本発明を適用することができる。

また、上記実施形態においては、入力軸（偏心体軸）の廻り止め用として、入力軸の端部の外周に平行な２面を形成するようにしていたが、これとは別の手法で廻り止めを行うようにしてもよい。

また、上記実施形態においては、入力軸（偏心体軸）が軸方向に動いても偏心体と外歯歯車との間に配置されるころ軸受に不具合が発生しないように、ころの軸方向長を短くしたり、クラウニング処理を施したりしていたが、これらの構成も、必ずしも必要ではない。

また、上記実施形態においては、径方向中央に配置した入力軸が偏心体軸を兼ねていたが、偏心揺動型の減速装置には、径方向中央からオフセットされた位置に複数の偏心体軸があるものも知られている。このようなタイプにおいて、偏心体軸に直接テーパ形状のモータ軸を連結して入力する場合にも本発明は適用できる（モータ自体が公転するか、枠回転タイプとなる）。他の偏心体軸にはその後動力を伝達してもよいし、従動のままとしてもよい。

また、上記実施形態においては、Ｏリングを配置するための溝を軸受に形成するようにしていたが、軸受の外輪や内輪にではなく、該軸受を支持している部材（先の実施形態では第１、第２キャリヤ）や、軸受によって支持されている部材（偏心体軸）の側に形成するようにしてもよい。

Ｇ１…減速装置
Ｍ１…モータ
１０…モータ軸
１０Ａ…テーパ状外周部
１２…入力軸（偏心体軸）
１２Ａ…テーパ状中空部
１４〜１６…第１〜第３偏心体
１８〜２０…第１〜第３ころ軸受
２２〜２４…第１〜第３外歯歯車
２６…内歯歯車
３２、３４…第１、第２キャリヤ
６１、６２…第１、第２玉軸受
８２、８４、８６、８８…Ｏリング

Claims (9)

1. 偏心体軸と、該偏心体軸上に設けられた偏心体によって揺動される外歯歯車と、該外歯歯車が揺動しながら内接噛合する内歯歯車と、前記偏心体軸を支持する偏心体軸軸受と、前記偏心体と前記外歯歯車との間に配置される偏心体軸受と、を備え、テーパ形状の外周部を有するモータ軸と連結して使用される偏心揺動型の減速装置であって、
   前記外歯歯車は、前記偏心体軸受が配置される軸受孔を有し、
   前記偏心体軸受は、転動体としてころを有し、当該ころは、前記軸受孔の内周面および前記偏心体の外周面に当接し、
   前記偏心体軸は、内周に前記モータ軸のテーパ形状の外周部と摩擦連結可能なテーパ形状の中空部が形成され、
   前記偏心体軸軸受が、該偏心体軸を軸方向に移動可能な態様で組み込まれ、
   該偏心体軸軸受の外輪の外周または内輪の内周の少なくとも一方に、Ｏリングが配置され、
   前記偏心体軸が軸方向に最大に移動しても、前記外歯歯車の軸受孔のエッジが、前記偏心体軸受のころの転動面に当たらない構成とされている
   ことを特徴とする偏心揺動型の減速装置。
2. 請求項１において、
   前記偏心体軸軸受の外輪が隙間嵌めで組み込まれ、該外輪の外周に前記Ｏリングが配置されている
   ことを特徴とする偏心揺動型の減速装置。
3. 請求項１または２において、
   前記偏心体軸軸受の内輪が隙間嵌めで組み込まれ、該内輪の内周に前記Ｏリングが配置されている
   ことを特徴とする偏心揺動型の減速装置。
4. 請求項１〜３のいずれかにおいて、
   前記モータ軸のテーパ形状の外周部と、前記偏心体軸のテーパ形状の中空部との間にキーが介在されている
   ことを特徴とする偏心揺動型の減速装置。
5. 請求項１〜４のいずれかにおいて、
   前記モータ軸の先端部に雄ねじ部が形成され、かつ
   この雄ねじ部と螺合する雌ねじ部を有すると共に前記偏心体軸の内周に形成された当接面に当接する先端面を有するナット部材を備えた
   ことを特徴とする偏心揺動型の減速装置。
6. 請求項５において、
   前記偏心体軸は、前記テーパ形状の中空部に隣接して凹部を有し、当該凹部が前記当接面を有する
   ことを特徴とする偏心揺動型の減速装置。
7. 請求項１〜６のいずれかにおいて、
   前記偏心体軸の反モータ側の端部の外周に、平行な２面が形成されている
   ことを特徴とする偏心揺動型の減速装置。
8. 請求項１〜７のいずれかにおいて、
   前記ころは、前記偏心体軸が軸方向に最大に移動しても、前記軸受孔のエッジが、当該ころの転動面に当たらないような軸方向長とされるか、またはクラウニング処理がなされている
   ことを特徴とする偏心揺動型の減速装置。
9. 請求項５において、
   前記当接面は、径方向から見て、前記偏心体軸軸受と重ならない位置に形成されている
   ことを特徴とする偏心揺動型の減速装置。

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