JP5942270B2 - 撮影システム及びそれに用いるカメラ制御装置、撮影方法及びカメラ制御方法、並びにコンピュータプログラム - Google Patents

Description

関連する出願

本出願では、２０１１年１月１１日に日本国に出願された特許出願番号２０１１−００２７４５の利益を主張し、当該出願の内容は引用することによりここに組み込まれているものとする。

本発明は、複数のカメラを用いて撮影を行なう撮影システム及びその複数のカメラを制御するカメラ制御装置に関し、特に、複数のカメラが、撮影範囲が互いに重複する全周囲カメラである撮影システム及びカメラ制御装置に関する。

従来より、監視システムとして用いられる撮影システムでは、複数のカメラが監視対象場所の高所に設けられ、それらの複数のカメラがカメラ制御装置に接続される。複数のカメラで撮影された画像はカメラ制御装置に送信される。カメラ制御装置にはモニタが備えられ、モニタにはカメラで撮影された画像が表示される。このような監視システムにおいて、複数のカメラが、その撮影範囲が重複するように設置されることがある。この場合に、カメラ制御装置では、複数のカメラが撮影した画像の中から表示に最適な画像を選んで表示することができる。

特許文献１には、上述のような撮影システムが開示されている。特許文献１では、カメラ制御装置が、それに接続されている複数のカメラから画像を取得し、複数のカメラの画像うちの、人物がより正面を向いている画像を撮影しているカメラを選択する。そして、選択した画像を拡大表示したり、また選択されたカメラが人物を撮影できるようにその撮影方向を制御する信号を選択されたカメラに送信したりする。

一方、監視カメラとして、魚眼レンズを用いて全周囲画像を撮影する全周囲カメラが用いられる。全周囲カメラでは、魚眼レンズを用いているため、円形又はドーナツ状の画像が得られるとともに、撮影画像には歪が生じているので、撮影画像を表示する際には、所定の範囲が切り出されて、歪み補正がされた上で、平面画像として表示される。全周囲カメラは、水平画角が３６０度であり、垂直画角が約１８０度であり、広い範囲を撮影できるので、監視カメラとして用いられることが多い。

特開２００５−１４２６８３号公報

しかしながら、特許文献１の撮影システムでは、複数のカメラのいずれもが常に画像をカメラ制御装置に送信しているので、複数のカメラからカメラ制御装置に送信されるデータ量が大きくなり、ネットワークに負担がかかる。

また、特許文献１の撮影システムでは、複数のカメラとして、通常のレンズを用いたカメラが使用されている。一方、監視カメラとして、上述のように、魚眼レンズを用いて全周囲画像を撮影する全周囲カメラが用いられることがあり、その場合には、全周囲カメラは、監視対象場所の高所に下向きに設置される。

このような全周囲カメラを特許文献１の撮影システムに適用すると、上記の全周囲カメラの特性から、以下の問題が生じる。まず、全周囲カメラで撮影された画像には、上述のように歪みが生じており、かつ、その歪みは画像の中心から離れるほど（被写体からカメラまでの水平方向の距離が遠いほど）大きくなっている。従って、監視対象である人物がカメラに対して正面を向いているという基準のみで画像を選択すると、必ずしも最適な画像は選択できない。

また、全周囲カメラが監視対象場所の高所に下向きに設置されている場合には、監視対象である人物が全周囲カメラに対して水平方向で正面を向いているとしても、その人物が全周囲カメラの下にいれば、その人物の頭頂部が撮影されることになり、そのような画像では人物の認識することは困難である。従って、この点でも、監視対象である人物が正面を向いているという基準のみで画像を選択すると、必ずしも最適な画像は選択できない。

本発明は、上記の問題に鑑みてなされたものであり、カメラ制御装置とそれに接続された複数のカメラとを含む撮影システムにおいて、複数のカメラとカメラ制御装置との間の通信トラフィックを軽減できる撮影システムを提供することを目的とする。また、本発明は、上記の撮影システムにおいて、複数のカメラから適切なカメラを選択できる撮影システムを提供することを目的とする。

上記従来の課題を解決するために、本発明の撮影システムは、カメラ制御装置とカメラ制御装置に接続された複数のカメラを含んでおり、複数のカメラの各々は、撮影により画像を生成する画像生成部と、画像生成部にて生成された画像から移動体を検出し、移動体の位置の情報をカメラ制御装置に送信する移動体検出部と、カメラ制御装置によって選択されたときに、移動体を含む画像を送信する画像送信部とを備えた構成を有しており、カメラ制御装置は、複数のカメラの各々からそれぞれ送信された位置の情報に基づいて、複数のカメラのうちの一部のカメラを画像配信カメラとして選択する画像配信カメラ選択部と、画像配信カメラ選択部における選択結果をカメラに通知する画像配信カメラ通知部と、画像配信カメラ選択部にて画像配信カメラとして選択されたカメラから送信された画像を入力する画像入力部とを備えた構成を有している。

本発明の別の態様の撮影システムは、カメラ制御装置とカメラ制御装置に接続された複数のカメラを含む撮影システムであって、複数のカメラの各々は、撮影により画像を生成する画像生成部と、画像生成部にて生成された画像をカメラ制御装置に送信する画像送信部とを備え、カメラ制御装置は、カメラから送信された画像を入力する画像入力部と、画像入力部にて入力した画像に基づいて、当該画像中の移動体の認識処理を行う画像認識部とを備え、撮影システムは、さらに、画像生成部にて生成された画像から移動体を検出する検出部と、カメラに対する移動体の向きに関する角度評価値に基づいて、複数のカメラのうちの何れのカメラの画像を画像認識部における認識処理の対象とするかを判断する判断部とを備えた構成を有している。

本発明の別の態様は、複数のカメラに接続されて複数のカメラを制御するカメラ制御装置であって、このカメラ制御装置は、複数のカメラの各々から送信された、各カメラにてそれぞれ検出された各移動体の位置に基づいて、複数のカメラのうちの一部のカメラを画像配信カメラとして選択する画像配信カメラ選択部と、画像配信カメラ選択部における選択結果をカメラに通知する画像配信カメラ通知部と、画像配信カメラ選択部にて画像配信カメラとして選択されたカメラから送信された画像を入力する画像入力部とを備えた構成を有している。

本発明のさらに別の態様は、カメラ制御装置とカメラ制御装置に接続された複数のカメラを含む撮影システムにおける撮影方法であって、この撮影方法は、複数のカメラの各々にて、撮影により画像を生成する画像生成ステップと、複数のカメラの各々にて、画像生成ステップにて生成された画像から移動体を検出する移動体検出ステップと、複数のカメラの各々から、移動体の位置の情報をカメラ制御装置に送信する位置情報送信ステップと、カメラ制御装置にて、複数のカメラの各々からそれぞれ送信された位置情報に基づいて、複数のカメラのうちの一部のカメラを画像配信カメラとして選択する画像配信カメラ選択ステップと、画像配信カメラ選択ステップにおける選択結果をカメラに通知する画像配信カメラ通知ステップと、画像配信カメラ選択ステップにて選択されたカメラから、移動体を含む画像をカメラ制御装置に送信する画像送信ステップと、カメラ制御装置にて、画像送信ステップにて送信された画像を入力する画像入力ステップとを含んでいる。

本発明のさらに別の態様は、複数のカメラに接続されて複数のカメラを制御するカメラ制御装置におけるカメラ制御方法であって、このカメラ制御方法は、複数のカメラの各々から送信された、各カメラにてそれぞれ検出された各移動体の位置に基づいて、複数のカメラのうちの一部のカメラを画像配信カメラとして選択する画像配信カメラ選択ステップと、画像配信カメラ選択部における選択結果をカメラに通知する画像配信カメラ通知ステップと、画像配信カメラ選択部にて画像配信カメラとして選択されたカメラから送信された画像を入力する画像入力ステップとを含んでいる。

また、本発明のさらに別の態様は、上記のカメラ制御方法をコンピュータに実行させるためのコンピュータプログラムである。

本発明は、画像配信カメラを選択するために、複数のカメラからは移動体の位置の情報を送信して、各カメラは画像配信カメラとして選択されたときにカメラ制御装置に画像を送信するので、複数のカメラとカメラ制御装置との間の通信のデータ量を軽減できる。

以下に説明するように、本発明には他の態様が存在する。したがって、この発明の開示は、本発明の一部の提供を意図しており、ここで記述され請求される発明の範囲を制限することは意図していない。

図１は、本発明の実施の形態における撮影システムの構成を示すブロック図 図２は、本発明の実施の形態における撮影システムの構成図 図３（ａ）は、本発明の実施の形態におけるカメラから人の頭部までの距離ｄ及びカメラに対するチルト方向の顔の向きαを説明する図 図３（ｂ）は、本発明の実施の形態におけるカメラに対する水平方向の顔の向きβを説明する図 図４は、本発明の実施の形態におけるカメラから人の頭部までの距離ｄと評価値ｆ１との関係を示す図 図５は、本発明の実施の形態におけるカメラに対するチルト方向の顔の向きαと評価値ｆ２との関係を示す図 図６は、本発明の実施の形態におけるカメラに対する水平方向の顔の向きβと評価値ｆ３との関係を示す図 図７は、本発明の実施の形態の実施例１におけるカメラの配置と人の動きを示す図 図８は、本発明の実施の形態の実施例１における各カメラＡ〜Ｄの全周囲画像中の人Ｍの位置及び時刻１〜５のそれぞれの時刻における各カメラＡ〜Ｄの評価値ｆ１〜ｆ３を示す図 図９は、比較例との比較において本発明の実施の形態における実施例１を説明するための図 図１０は、本発明の実施の形態の実施例２におけるカメラの配置と人の動きを示す図 図１１は、比較例との比較において本発明の実施の形態における実施例２を説明するための図 図１２は、本発明の実施の形態における撮影方法のフロー図 図１３は、本発明の実施の形態におけるカメラに対するチルト方向の顔の向きαと評価値ｆ１２との関係を示す図 図１４は、本発明の実施の形態におけるカメラに対する水平方向の顔の向きγと評価値ｆ４との関係を示す図 図１５は、本発明の実施の形態の変形例におけるカメラの配置と人の動き及び水平方向の顔の向きを示す図 図１６は、比較例との比較において本発明の実施の形態の変形例を説明するための図

以下に、本発明の詳細な説明を述べる。以下に説明する実施の形態は本発明の単なる例であり、本発明は様々な態様に変形することができる。従って、以下に開示する特定の構成および機能は、特許請求の範囲を限定するものではない。

本発明の実施の形態の撮影システムは、カメラ制御装置とカメラ制御装置に接続された複数のカメラを含んでおり、複数のカメラの各々は、撮影により画像を生成する画像生成部と、画像生成部にて生成された画像から移動体を検出し、移動体の位置の情報をカメラ制御装置に送信する移動体検出部と、カメラ制御装置によって選択されたときに、移動体を含む画像を送信する画像送信部とを備えた構成を有しており、カメラ制御装置は、複数のカメラの各々からそれぞれ送信された位置の情報に基づいて、複数のカメラのうちの一部のカメラを画像配信カメラとして選択する画像配信カメラ選択部と、画像配信カメラ選択部における選択結果をカメラに通知する画像配信カメラ通知部と、画像配信カメラ選択部にて画像配信カメラとして選択されたカメラから送信された画像を入力する画像入力部とを備えた構成を有している。

この構成により、画像配信カメラを選択するために、複数のカメラからは移動体の位置の情報を送信して、各カメラは画像配信カメラとして選択されたときにカメラ制御装置に画像を送信するので、複数のカメラとカメラ制御装置との間の通信のデータ量を軽減できる。

上記の撮影システムにおいて、複数のカメラは、撮影対象場所の高所に、下向きに、互いの撮影範囲が少なくとも一部において重複するように設置されてよく、画像生成部は、魚眼レンズを用いた撮影により、全周囲画像を生成してよく、画像配信カメラ選択部は、複数のカメラの各々の移動体検出部にてそれぞれ検出された各移動体の位置に基づいて、カメラと移動体との位置関係に関する位置関係評価値と、カメラに対する移動体の向きに関する角度評価値とを求め、位置関係評価値及び角度評価値に基づいて、画像配信カメラの選択を行ってよい。

この構成により、カメラに対する移動体の向き（移動体が正面を向いているか否か）だけでなく、さらにカメラと移動体との位置関係を含む複数の要因を総合的に考慮して画像配信カメラを選択するので、複数のカメラから目的に応じた適切なカメラを画像配信カメラとして選択できる。

上記の撮影システムにおいて、画像送信部は、画像生成部にて生成された画像中の移動体を含む一部領域の画像を送信してよい。

この構成により、複数のカメラとカメラ制御装置との間の通信のデータ量をより軽減できる。

上記の撮影システムにおいて、カメラ制御装置は、さらに、画像入力部にて入力した画像に基づいて、移動体の認識処理を行う画像認識部を備えていてよく、画像配信カメラ選択部は、複数のカメラのうちの、画像認識部における認識処理に適したカメラを画像配信カメラとして選択してよい。

この構成により、複数のカメラで撮影された画像のうち、認識処理に適した画像で移動体の認識処理を行うことができるので、認識精度を向上できる。

また、本発明の実施の形態の撮影システムは、カメラ制御装置とカメラ制御装置に接続された複数のカメラを含む撮影システムであって、複数のカメラの各々は、撮影により画像を生成する画像生成部と、画像生成部にて生成された画像をカメラ制御装置に送信する画像送信部とを備え、カメラ制御装置は、カメラから送信された画像を入力する画像入力部と、画像入力部にて入力した画像に基づいて、当該画像中の移動体の認識処理を行う画像認識部とを備え、撮影システムは、さらに、画像生成部にて生成された画像から移動体を検出する検出部と、カメラに対する移動体の向きに関する角度評価値に基づいて、複数のカメラのうちの何れのカメラの画像を画像認識部における認識処理の対象とするかを判断する判断部とを備えている。

この構成により、移動体が所望の角度で写っている画像に対して認識処理を行なうことができ、移動体の認識精度が向上する。

また、上記の撮影システムにおいて、判断部は、移動体の移動方向に基づいて角度評価値を算出してよい。

この構成により、移動体の移動方向を、移動体の向きとすることができる。

また、上記の撮影システムにおいて、判断部は、画像生成部にて生成された画像に対する認識処理によって角度評価値を算出してよい。

この構成により、各カメラの画像に対する認識処理によって、移動体が所望の角度で写っている画像を判断できる。

本発明の別の態様は、複数のカメラに接続されて複数のカメラを制御するカメラ制御装置であって、このカメラ制御装置は、複数のカメラの各々から送信された、各カメラにてそれぞれ検出された各移動体の位置に基づいて、複数のカメラのうちの一部のカメラを画像配信カメラとして選択する画像配信カメラ選択部と、画像配信カメラ選択部における選択結果をカメラに通知する画像配信カメラ通知部と、画像配信カメラ選択部にて画像配信カメラとして選択されたカメラから送信された画像を入力する画像入力部とを備えた構成を有している。

この構成により、画像配信カメラを選択するために、複数のカメラからは移動体の位置の情報を送信して、各カメラは画像配信カメラとして選択されたときにカメラ制御装置に画像を送信するので、複数のカメラとカメラ制御装置との間の通信のデータ量を軽減できる。

本発明のさらに別の態様は、カメラ制御装置とカメラ制御装置に接続された複数のカメラを含む撮影システムにおける撮影方法であって、この撮影方法は、複数のカメラの各々にて、撮影により画像を生成する画像生成ステップと、複数のカメラの各々にて、画像生成ステップにて生成された画像から移動体を検出する移動体検出ステップと、複数のカメラの各々から、移動体の位置の情報をカメラ制御装置に送信する位置情報送信ステップと、カメラ制御装置にて、複数のカメラの各々からそれぞれ送信された位置情報に基づいて、複数のカメラのうちの一部のカメラを画像配信カメラとして選択する画像配信カメラ選択ステップと、画像配信カメラ選択ステップにおける選択結果をカメラに通知する画像配信カメラ通知ステップと、画像配信カメラ選択ステップにて選択されたカメラから、移動体を含む画像をカメラ制御装置に送信する画像送信ステップと、カメラ制御装置にて、画像送信ステップにて送信された画像を入力する画像入力ステップとを含んでいる。

この構成により、画像配信カメラを選択するために、複数のカメラからは移動体の位置の情報を送信して、各カメラは画像配信カメラとして選択されたときにカメラ制御装置に画像を送信するので、複数のカメラとカメラ制御装置との間の通信のデータ量を軽減できる。

本発明のさらに別の態様は、複数のカメラに接続されて複数のカメラを制御するカメラ制御装置におけるカメラ制御方法であって、このカメラ制御方法は、複数のカメラの各々から送信された、各カメラにてそれぞれ検出された各移動体の位置に基づいて、複数のカメラのうちの一部のカメラを画像配信カメラとして選択する画像配信カメラ選択ステップと、画像配信カメラ選択部における選択結果をカメラに通知する画像配信カメラ通知ステップと、画像配信カメラ選択部にて画像配信カメラとして選択されたカメラから送信された画像を入力する画像入力ステップとを含んでいる。

この構成により、画像配信カメラを選択するために、複数のカメラからは移動体の位置の情報を送信して、各カメラは画像配信カメラとして選択されたときにカメラ制御装置に画像を送信するので、複数のカメラとカメラ制御装置との間の通信のデータ量を軽減できる。

また、本発明のさらに別の態様は、上記のカメラ制御方法をコンピュータに実行させるためのコンピュータプログラムである。

以下、本発明を実施するための形態について、図面を参照しながら説明する。

図１は、本発明の実施の形態における撮影システムの構成を示すブロックである。図２は、本発明の実施の形態における撮影システムの構成図である。まず、図２を参照して、本発明の実施の形態における撮影システムの概要を説明する。以下では、本発明の撮影システムが監視システムとして応用される例を説明するが、本発明の撮影システムは、監視システムに限られない。

図２に示すように、本実施の形態の撮影システム１は、サーバ２００と複数のカメラ１００とが接続されて構成される。サーバ２００は、本発明のカメラ制御装置に相当する。複数のカメラ１００は、それぞれ監視対象場所の高所に、下向きに設置される。複数のカメラ１００は撮影範囲が互いに少なくとも一部で重複している。カメラ１００は魚眼レンズを採用した全周囲カメラであり、水平画角は３６０度であり、垂直画角は約１８０度である。

カメラ１００は、図２において各カメラ１００の下に示すように、撮影により円形の全周囲画像を生成する。この全周囲画像は、円形の外側に行くほど歪が大きくなっている画像である。各カメラ１００は、撮影をして全周囲画像を生成すると、全周囲画像の中から移動体を検出し、検出した移動体の全周囲画像における位置の情報をサーバ２００に送信する（ステップＳ１）。サーバ２００は、各カメラ１００から全周囲画像中の移動体の位置の情報を取得して、画像を配信すべきカメラ（以下、「画像配信カメラ」という。）を選択し、その選択結果をカメラ１００に通知する（ステップＳ２）。

選択されたカメラ１００は、全周囲画像中の検出した移動体を含む領域を切り出して（以下、切り出された画像を「切出し画像」という。）、サーバ２００に送信する（ステップＳ３）。サーバ２００は、切出し画像の歪みを補正して、平面画像を生成し、平面画像を表示したり、平面画像を用いて画像処理（人物認証）を行なったりする。

次に、図１を参照して、本実施の形態の撮影システム１を構成するカメラ１００及びサーバ２００の構成を詳細に説明する。図２で説明したように、撮影システム１において、サーバ２００には複数のカメラ１００が接続されるが、図１では、そのうちの１つのカメラ１００を代表して示してある。

カメラ１００は、全周囲画像生成部１０１、移動体検出部１０２、切出し画像生成部１０３、及び画像送信部１０４を備えている。サーバ２００は、移動***置入力部２０１、グローバル座標変換部２０２、カメラ位置記憶部２０３、移動***置記憶部２０４、移動体対応付け部２０５、選択評価値算出部２０６、及び画像配信カメラ選択部２０７を備え、これらの構成により画像配信カメラを選択する。また、サーバ２００は、画像配信カメラ通知部２０８、画像入力部２０９、歪み補正部２１０、画像認識部２１１、及び認識結果出力部２１２を備えている。

まず、カメラ１００の構成を説明する。全周囲画像生成部１０１は、魚眼レンズ、撮像素子、信号処理回路等を備えており、撮影を行なうことにより全周囲画像を生成する。全周囲画像生成部１０１は、所定のフレームレートで撮影を行なって全周囲画像を生成する。生成された全周囲画像は、移動体検出部１０２及び切出し画像生成部１０３に出力される。

移動体検出部１０２は、全周囲画像生成部１０１から全周囲画像を取得して、その中から移動体を検出する。このために、移動体検出部１０２は、全周囲画像生成部１０１から全周囲画像が入力されると、次のフレームまでそれを保存しておく。従って、移動体検出部１０２には、１つ前のフレームの全周囲画像が保存されている。移動体検出部１０２は、１つ前のフレームの全周囲画像と現フレームの全周囲画像との差分をとり、差分が所定の閾値以上になる箇所を移動体として検出する。

移動体検出部１０２は、移動体を検出すると、全周囲画像において移動体が存在する位置の情報を出力する。移動体検出部１０２は、複数の移動体を検出した場合は、複数の位置の情報を出力する。移動体の全周囲画像における位置は、全周囲画像の中心からの方位θ及び全周囲画像の中心からの距離ｒで定義できるので、移動体の位置の情報は、方位θ及び距離ｒの情報を含む。移動体の位置の情報は、さらにカメラを特定する情報、及びフレームを特定する情報を含む。

切出し画像生成部１０３は、サーバ２００から画像配信カメラに選択された旨の通知を受けると、そのフレームについて、全周囲画像から移動体を含む所定の領域を切出し領域として、切出し画像を生成する。画像送信部１０４は、切出し画像生成部１０３にて生成された切出し画像をサーバ２００に送信する。切出し画像生成部１０３は、移動体検出部１０２が検出した移動体の位置情報を用いて切り出し領域を求める。なお、複数の移動体が検出されている場合には、サーバ２００が切り出すべき位置の情報を指定してよい。

次に、サーバ２００の構成を説明する。移動***置入力部２０１は、カメラ１００の移動体検出部１０２から送信された移動体の位置の情報を入力する。移動***置入力部２０１は、サーバ２００に接続されている複数のカメラ１００の各々から移動体の位置の情報を入力する。移動***置入力部２０１に入力された移動体の位置の情報は、グローバル座標変換部２０２に出力される。

グローバル座標変換部２０２は、複数のカメラ１００から送信されてきた移動体の位置の情報に基づいて、移動体の位置をグローバル座標に変換する。このために、カメラ位置記憶部２０３には、複数のカメラ１００のそれぞれの位置の情報が記憶されている。グローバル座標変換部２０２は、各カメラ１００から取得した移動体の位置の情報と、カメラ位置記憶部２０３に記憶された該当するカメラ１００の位置の情報とを組み合わせることにより、移動体のグローバル座標における位置を算出する。

算出された移動体のグローバル座標における位置は、移動体対応付け部２０５に出力されるとともに、移動***置記憶部２０４に記憶される。移動***置記憶部２０４は、移動体のグローバル座標における位置情報をカメラごと、かつフレームごとに記憶する。

移動体対応付け部２０５は、同一のフレームについて、複数のカメラ１００の各々で検出された移動体のグローバル座標における位置を互いに比較することで、複数のカメラ１００の各々で検出された移動体が同一の移動体であるか否かを判断する。移動体対応付け部２０５は、グローバル座標において所定の誤差距離内にある移動体を同一の移動体であると判断する。移動体対応付け部２０５は、同一の移動体のグローバル座標を互いに関連付けて、選択評価値算出部２０６に出力する。

例えば、４つのカメラ１００がサーバ２００に接続されている場合において、そのうちの３つのカメラの全周囲画像から検出された移動体が同一の移動体であると判断され、残り１つのカメラの全周囲画像から検出された移動体は、それとは同一ではないと判断されたときは、移動体対応付け部２０５は、当該３つのカメラの全周囲画像から検出された移動体を関連付けて、選択評価値算出部２０６に出力する。また、例えば、カメラ１００から１つの全周囲画像につき複数の移動体の位置の情報が入力された場合には、移動体対応付け部２０５は、各移動体について対応付けを行なう。

選択評価値算出部２０６は、画像配信カメラを選択するための評価値（以下、「選択評価値」という。）を算出する。選択評価値ｙは、移動体が一定の身長を有する人であって、その正面方向に移動しているものと仮定して、算出される。選択評価値ｙは、カメラから人の頭部までの距離ｄの評価値ｆ１と、カメラに対するチルト方向の顔の向き（角度）αの評価値ｆ２と、カメラに対する水平方向（パン方向）の顔の向き（角度）βの評価値ｆ３とに基づいて求められる。具体的には、選択評価値ｙは、下式（１）により求められる。
ｙ＝ｆ１（ｄ）×ｆ２（α）×ｆ３（β） ……（１）

図３（ａ）は、カメラから人の頭部までの距離ｄ及びカメラに対するチルト方向の顔の向きαを説明する図であり、図３（ｂ）は、カメラに対する水平方向の顔の向きβを説明する図である。図３（ａ）に示すように、カメラの設置された位置の高さをｈsとし、人の頭部の高さをｈ0とすると、ｈ＝ｈs−ｈ0であり、下式（２）が成り立つ。
ｃｏｓα＝ｄ／ｈ ……（２）

カメラに対するチルト方向の顔の向きαは、移動***置記憶部２０４から入力した全周囲画像の中心から移動体までの距離ｒから求めることができる。即ち、距離ｒが大きくなるほど、カメラに対するチルト方向の顔の向きαは大きくなる。選択評価値算出部２０６には、距離ｒと角度αとの対応関係を規定したテーブルを有しており、このテーブルを参照することにより、距離ｒから角度αを求める。

選択評価値算出部２０６は、移動体対応付け部２０５から入力したグローバル座標における移動体の位置の情報を用いて、カメラに対するチルト方向の顔の向きαを求めてもよい。この場合、図３（ａ）に示すように、グローバル座標における移動体の位置の情報から、カメラから移動体までの水平距離ｌが求まり、カメラに対するチルト方向の顔の向きαは、下式（３）によって求めることができる。
α＝ａｒｃｔａｎ（ｌ／ｈ） ……（３）

選択評価値算出部２０６は、上記のようにして求めた向きαを用いて、式（２）よりカメラから人の頭部までの距離ｄを求めることができる。選択評価値算出部２０６は、向きαに対応する距離ｄを規定したテーブルを有し、このテーブルを参照することで距離ｄを求めてもよい。選択評価値算出部２０６は、また、グローバル座標における移動体の位置の情報を用いて、カメラから人の頭部までの距離ｄを求めてもよい。この場合は、図３（ａ）から明らかなように、下式（４）により、カメラから人の頭部までの距離ｄを求めることができる。
ｄ＝（ｌ2＋ｈ2）1/2 ……（４）

選択評価値算出部２０６は、移動体対応付け部２０５から出力された移動体のグローバル座標ｍt及び移動***置記憶部２０４から読み出した１つ前のフレームの移動体のグローバル座標ｍt-1に基づいて、図３（ｂ）に示すように、１つ前のフレームから現フレームにかけて移動体が進んだ方向を求める。この方向は、移動体である人の顔の正面方向であるとみなされる。選択評価値算出部２０６は、移動体の移動方向と移動体からカメラに向かう方向とがなす角度βを求める。角度βは、カメラに対する水平方向の顔の向きを示す。

選択評価値算出部２０６は、上記のようにしてカメラから人の頭部までの距離ｄ、カメラに対するチルト方向の顔の向きα、及びカメラに対する水平方向の顔の向きβを求めると、これらの値に基づいてそれぞれ評価値ｆ１、ｆ２、ｆ３を求める。

図４は、カメラから人の頭部までの距離ｄと評価値ｆ１との関係を示す図である。距離ｄと評価値ｆ１とは、距離ｄが大きくなるほど評価値ｆ１は下がる関係にある。これは、距離ｄが大きくなるほど、歪が大きく、かつ全周囲画像に写る被写体の大きさも小さくなるからである。図４の例では、距離ｄが遠くなるにつれて線形的に評価値ｆ１が小さくなっているが、これに限られず、距離ｄが遠くなるにつれてｎ次関数的に、又は指数関数的に評価値ｆ１が小さくなるようにしてもよい。

図５は、カメラに対するチルト方向の顔の向きαと評価値ｆ２との関係を示す図である。角度αと評価値ｆ２とは、角度αが０度のときは、評価値ｆ２はゼロであり、０度から所定の角度（図５の例では、３０度）になるまでは、角度αが大きくなるほど評価値ｆ２は大きくなり、それより大きい角度では評価値ｆ２は一定となるという関係にある。

角度αが０度の場合とは、移動体である人がカメラの直下にいる状況であり（図３（ａ）参照）、この状態では、人の顔が全周囲画像に全く写らず、人の頭頂部しか写らない。これは、カメラ１００が、移動体である人の身長よりも高い箇所に設置されているからである。よって、このような状況では評価値ｆ２はゼロとなっている。人とカメラとの水平位置が大きくなってくると、全周囲画像に人の顔が写されるようになるので、評価値ｆ２は徐々に大きくなっていく。

カメラに対するチルト方向の顔の向きαが３０度程度になれば、人物を認識できる程度に人の顔が全周囲画像に写り込むので、そのときの評価値ｆ２を上限として、それ以上の角度αに対しては、評価値ｆ２としてその上限値を与える。

図６は、カメラに対する水平方向の顔の向きβと評価値ｆ３との関係を示す図である。角度βが−９０度以下又は９０度以上であるときは、評価値ｆ３はゼロであり、−９０度から０度に近づくにつれて評価値ｆ３は大きくなり、０度をピークとして、０度から９０度にかけて評価値ｆ３は小さくなる。

角度βが０度である場合は、人の顔がカメラに対して水平方向に正面を向いている状態であり、よって評価値ｆ３を高くする。角度βが−９０度及び９０度の場合は、全周囲画像において人の顔が真横に写されている状態であり、角度βが−９０度以下および９０度以上になると人物の頭部を斜め後方又は後方から撮影することになる。よって、角度βが−９０度以下および９０度以上のときは、評価値ｆ３はゼロになる。なお、図６の例では、−９０度から９０度までの間でｆ３が線形的に増加及び減少しているが、これに限らず、ｎ次関数的に、又は指数関数的に増加及び減少してもよい。

選択評価値ｙは、ｆ１とｆ２とｆ３の積によって求められる。ｆ１、ｆ２、ｆ３のそれぞれの最大値は、１とすることができる。このとき、選択評価値ｙの最大値も１になる。また、ｆ１、ｆ２、ｆ３のそれぞれの最大値を異なる値とすることができる。ある評価値に対して他の評価値よりも大きな最大値を与えることで、その評価値を他の評価値よりも重視（重み付け）することができる。

画像配信カメラ選択部２０７は、同一の移動体に対してそれぞれのカメラの選択評価値ｙを計算し、選択評価値ｙが最も大きいカメラを画像配信カメラとして選択する。画像配信カメラ選択部２０７は、全周囲画像に複数の移動体が写りこんでいる場合は、移動体対応付け部２０５にて特定された移動体ごとに画像配信カメラを選択する。

画像配信カメラ選択部２０７は、画像配信カメラを選択すると、その選択結果を画像配信カメラ通知部２０８に出力する。画像配信カメラ２０７は、サーバ２００に接続されている複数のカメラ１００に対して、選択された画像配信カメラを特定する情報を送信する。なお、画像配信カメラ通知部２０８は、選択されたカメラ１００にのみ切出し画像を要求する通知をしてもよい。

画像配信カメラ通知部２０８の通知に従ってカメラ１００から切出し画像が送られてくると、サーバ２００は、画像入力部２０９でこれを受信する。歪み補正部２１０は、切出し画像の歪みを補正して平面画像を生成する。歪が補正された平面画像は、通常のレンズで撮影したような画像となる。画像認識部２１１は、この平面画像を用いて画像認識を行い、平面画像に映っている人物の顔を認識し、解析して、人物を認証する。画像認識部２１１は、図示しないデータベースに登録された人物の顔と認識された顔とを照合することにより、切出し画像に写っている人物が登録された者であるか否かを判断してよい。

認証結果出力部２１２は、画像認識部２１１による画像認識の結果を出力する。認証結果出力部２１２は、警報装置に接続されてよい。この場合には、認識結果出力部２１２が、認識された人物の顔がデータベースに登録されたものではないとの認識結果を出力した時に、警報装置が作動してよい。なお、サーバ２００は、さらにモニタを備えてよい。この場合には、歪み補正部２１０にて生成された平面画像や画像認識の結果をモニタに表示することができる。

以下、上記の撮影システム１を用いて実際に撮影を行なった実施例を説明する。
（実施例１）
図７は、実施例１におけるカメラの配置と人の動きを示す図である。図８及び図９を参照して、図７のように配置された４つのカメラＡ〜Ｄに対して、人Ｍが図７のように移動した場合の画像配信カメラの選択について説明する。図７〜９における番号１〜５は、人Ｍが移動した際の各時刻における位置を示している。カメラＡ〜Ｄは、正方形の角に配置されている。

図８は、実施例１における各カメラＡ〜Ｄの全周囲画像中の人Ｍの位置（最下段）、及び時刻１〜５のそれぞれの時刻における各カメラＡ〜Ｄの評価値ｆ１〜ｆ３（第１〜５段）を示す図である。時刻１においては、カメラＡの評価値ｙ（＝ｆ１×ｆ２×ｆ３）が最も大きくなるため、カメラＡが画像配信カメラとして選択される。同様に、時刻２〜５では、それぞれカメラＢ、カメラＢ、カメラＤ、カメラＤが画像配信カメラとして選択される。

図９は、比較例との比較において実施例１を説明するための図である。図９では、図７の例において、カメラから人の頭部までの距離ｄのみに基づいて画像配信カメラを選択した場合（比較例１）、及びカメラに対する水平方向の顔の向きβのみに基づいて画像配信カメラを選択した場合（比較例２）を、図８で説明した実施例１と比較している。

図８の第１〜５段の左列のｆ１−ｄのグラフを参照すると、カメラから人の頭部までの距離ｄに基づく評価値ｆ１が最も高いのは、時刻１〜５のそれぞれの時刻において、カメラＡ、カメラＡ、カメラＡ、カメラＢ、カメラＤである。図９から明らかなように、比較例１では、時刻２では、人Ｍの頭頂部が写っており、顔が写っていないため、この人物を認証することができない。また、時刻３では、人Ｍの背面が写っており、顔が写っていないため、やはりこの人物を認証することができない。

図８の第１〜５段の右列のｆ３−βのグラフを参照すると、カメラに対する水平方向の顔の向きβに基づく評価値ｆ３が最も高いのは、時刻１〜５のすべての時刻において、カメラＤである。しかしながら、時刻１や時刻２では、距離が遠いため、全周囲画像に写っている人物の顔はきわめて小さく、これを拡大しても非常に粗い画像になってしまい、この人物を認証することができない。

これに対して、実施例１では、各時刻において、顔の画像に基づいて人物の認証をするのに最適な画像を提供できるカメラを選択できる。これにより、各時刻において、人物の認証を行なうことができる。

（実施例２）
図１０は、実施例２におけるカメラの配置と人の動きを示す図である。図１１を参照して、図１０のように配置された４つのカメラＡ〜Ｄに対して、人Ｍが図１０のように移動した場合の画像配信カメラの選択について説明する。図１０及び図１１における番号１〜５は、人Ｍが移動した際の各時刻における位置を示している。カメラＡ〜Ｄは、正方形の角に配置されている。

図１１の上段を参照すると、カメラから人の頭部までの距離ｄに基づく評価値ｆ１が最も高いのは、時刻１〜５のそれぞれの時刻において、カメラＢ、カメラＡ、カメラＡ、カメラＢ、カメラＣであり、それぞれの時刻において上記それぞれのカメラが画像配信カメラとして選択される。

図１１から明らかなように、比較例３では、時刻１及び時刻４では、それぞれカメラＢ及びカメラＡが選択されるが、それらの全周囲画像には人Ｍの斜め後ろの姿が写っており、顔が殆ど写っていないため、この人物を認証することができない。また、時刻２では、人Ｍの頭頂部が写っており、顔が写っていないため、やはりこの人物を認証することができない。

図１１の中段を参照すると、カメラに対する水平方向の顔の向きβに基づく評価値ｆ３が最も高いのは、時刻１〜５のそれぞれの時刻において、カメラＡ、カメラＣ、カメラＣ、カメラＣ、カメラＣであり、それぞれの時刻において上記それぞれのカメラが画像配信カメラとして選択される。時刻２では、カメラＣが選択されているが、カメラＣから人Ｍまでの距離が遠いため、全周囲画像に写っている人物の顔はきわめて小さく、これを拡大しても非常に粗い画像になってしまい、この人物を認証することができない。

これに対して、実施例１では、各時刻において、顔の画像に基づいて人物の認証をするのに最適な画像を提供できるカメラを選択できる。これにより、各時刻において、人物の認証を行なうことができる。

次に、本発明の実施の形態の撮影方法を説明する。図１２は、本発明の実施の形態における撮影方法のフロー図である。この撮影方法は、上記の撮影システム１にて実行される。まず、サーバ２００に接続された複数のカメラ１００の各々は、全周囲画像取得部１０１にて撮影を行なって全周囲画像を生成する（ステップＳ１１）。各カメラは、移動体検出部１０２において、生成した全周囲画像から移動体を検出する（ステップＳ１２）。移動体検出部１０２は、検出された移動体の全周囲画像中における位置の情報をサーバ２００に送信する（ステップＳ１３）。

サーバ２００では、移動***置入力部２０１にて各カメラ１００から送信された移動体の位置情報を取得すると、選択評価値算出部２０６が各カメラの評価値ｙを算出して、その評価値ｙに基づいて、画像配信カメラを選択する（ステップＳ１４）。そして、画像配信カメラ通知部２０８は、カメラ１００に選択した画像配信カメラを通知する（ステップＳ１５）。

画像配信カメラとして選択されたカメラ１００は、切出し画像生成部１０５にて切出し画像を生成して、画像送信部１０４からサーバ２００に切出し画像を送信する（ステップＳ１６）。

サーバ２００は、画像入力部２０９にて切出し画像を受信すると、歪み補正部２１０にて歪み補正を行い、平面画像を生成する（ステップＳ１７）。そして、画像認識部２１１は、平面画像を用いて、その平面画像に映っている人物の認証を行い、認識結果出力部２１２より認識結果を出力する（ステップＳ１８）。なお、平面画像及び認識結果は、必要に応じてそれぞれステップＳ１７及びステップＳ１８の後にモニタに表示する。

以上のように、本実施の形態の撮影システム１によれば、複数のカメラ１００がサーバ２００に接続されている場合において、サーバ２００は、カメラから人の頭部までの距離ｄの評価値ｆ１と、カメラに対するチルト方向の顔の向き（角度）αの評価値ｆ２と、カメラに対する水平方向の顔の向き（角度）βの評価値ｆ３とに基づいて求められる選択評価値ｙによって、画像配信カメラを選択するので、人物の認証に最適な画像を撮影したカメラから切出し画像を取得できる。

また、各カメラ１００からは、全周囲画像を常にサーバ２００に送信することはなく、全周囲画像よりデータ量の少ない切出し画像ですら常にサーバ２００に送信するのではなく、画像配信カメラとして選択された場合にのみ送信する。各カメラ１００から常にサーバに送るのは、移動体を検出したときの移動体の全周囲画像における位置の情報のみであり、この位置情報は画像情報に比べて非常にデータ量の小さい情報である。よって、本実施の形態の撮影システム１によれば、複数のカメラに接続されたサーバにおいて、一部のカメラで撮影された画像のみを採用する撮影システムにおいて、カメラとサーバとの間の通信トラフィックを大幅に軽減できる。

なお、上記の実施の形態では、画像配信カメラ選択部２０７が、カメラから人の頭部までの距離ｄと、カメラに対するチルト方向の顔の向き（角度）αと、カメラに対する水平方向の顔の向き（角度）βとを考慮して画像配信カメラを選択することを説明するために、距離ｄに関する評価値ｆ１、角度αに関する評価値ｆ２、角度βに関する評価値ｆ３をそれぞれ算出する例を説明したが、上記の式（２）及び図３（ａ）からも明らかなように、距離ｄと角度α（０度〜９０度）とは一対一の対応関係を有している。即ち、距離ｄ及び角度αのいずれか一方が決まれば他方が決まり、評価値ｆ１及び評価値ｆ２のいずれか一方が決まれば他方が決まる。

従って、選択評価値ｙの実際の計算の際には、距離ｄと角度αとを同時に反映した評価値ｆ１２を用いて、選択評価値ｙを求めてもよい。評価値ｆ１２は、距離ｄ又は角度αのいずれかを変数として求めることができる。あるいは、距離ｄ及び角度αは、全周囲画像における移動体の中心からの距離ｒによって一義的に求められるので、評価値ｆ１２は、距離ｒを変数とすることもできる。即ち、評価値ｆ１２は、カメラと移動体との間の位置関係に関する評価値であるといえる。角度αを変数とするとき、選択評価値ｙは、下式（５）により求められる。
ｙ＝ｆ１２（α）×ｆ３（β） ……（５）

図１３は、カメラに対するチルト方向の顔の向きαと評価値ｆ１２との関係を示す図である。図１３に示されるように、α＝０（即ち、移動体がカメラの真下にあるとき）では、評価値ｆ１２は０であり、角度αが増加するにつれて評価値ｆ１２も増加する。角度αが約３０度になったところで評価値ｆ１２はピークとなり、角度αが３０度を超えて増加すると評価値ｆ１２は徐々に減少する。これは、角度αが３０度を超えて増加すると、カメラに対するチルト方向の顔の角度が大きくなって、より顔が見易くなる反面、距離が遠くなるので、画質が劣化し、顔の認識が困難になるからである。

また、上記の実施の形態では、サーバ２００は切出し画像を取得して人物認証を行ない、画像配信カメラ選択部２０７における画像配信カメラの選択では、人物認証（特に顔の画像に基づく認証）に最適なカメラを画像配信カメラとして選択した。そして、評価値の中に顔の正面方向が人物からカメラへの方向と近いものの評価値（ｆ２、ｆ３）を高くして、画像配信カメラを選択した。

しかしながら、人物の位置によっては、例えば実施例２の時刻５のように、人物認証に最適なカメラを選択しても横顔の画像しか得られない場合がある。このような場合において、画像認識部２１１に、正面の顔画像のほかに横顔の画像のデータベースがあるときは、その横顔の画像のデータベースを用いて、平面画像に映っている人物の認証を行なうことができる。

このために、画像配信カメラは、画像配信カメラの選択に用いた評価値の水平方向の顔の向きに関する情報（即ち、角度β）を画像認識部２１１に出力してよい。画像認識部２１１は、画像配信カメラ選択部２０７より取得した水平方向の顔の向きβに基づいて、正面の顔画像のデータベースではなく、横顔の画像のデータベースを参照することにより、人物認証を行なうことができる。

また、上記の実施の形態では、人物の顔が移動方向の正面を向いていると仮定して、人物の移動方向をその人物の水平方向の顔の向きとして評価値ｆ３を求めたが、実際には人物が横を向きながら移動することもあり、移動方向が必ずしも水平方向の顔の向きに一致しない場合もある。そこで、人物の移動方向から推定した水平方向の顔の向きだけでなく、画像認識によって認識された水平方向の顔の向きを考慮してもよい。以下、このような変形例を説明する。

（変形例）
この変形例では、カメラ１００に顔向き認識部が追加される。顔向き認識部は、全周囲画像生成部１０１から全周囲画像を取得するとともに、移動体検出部１０２から移動体の位置情報を取得する。顔向き認識部は、移動体の位置情報に基づいて、全周囲画像における移動体の位置の周辺で顔認識を行い、水平方向の顔の向きを認識する。顔向き認識部は、例えばパターンマッチングにより顔の向きを認識する。なお、このとき顔向き認識部は、過去の数フレームの平均値を用いて、顔の向きを認識してよい。

顔向き認識部にて認識された水平方向の顔の向きγは、カメラ１００からサーバ２００に送信され、サーバ２００の選択評価値算出部２０６がこれを取得する。選択評価値算出部２０６は、上記の実施の形態における評価値ｆ１〜ｆ３に加えて、画像認識によって求めた水平方向の顔の向きγに基づく評価値ｆ４を用いて選択評価値を求める。具体的には、選択評価値ｙは、下式（６）により求められる。
ｙ＝ｆ１（ｄ）×ｆ２（α）×ｆ３（β）×ｆ４（γ） ……（６）

選択評価値算出部２０６は、上記の実施の形態と同様にして、カメラから人の頭部までの距離ｄ、カメラに対するチルト方向の顔の向きα、及びカメラに対する水平方向の顔の向きβを求めると、これらの値に基づいてそれぞれ評価値ｆ１、ｆ２、ｆ３を求める。選択評価値算出部２０６は、さらに、カメラ１００から取得した、カメラに対する水平方向の顔の向きγに基づいて、評価値ｆ４を求める。

図１４は、カメラに対する水平方向の顔の向きγと評価値ｆ４との関係を示す図である。角度γが−９０度以下又は９０度以上であるときは、評価値ｆ４はゼロであり、−９０度から０度に近づくにつれて評価値ｆ４は大きくなり、０度をピークとして、０度から９０度にかけて評価値ｆ４は小さくなる。即ち、評価値ｆ４は評価値ｆ３と同じ関数である。

角度γが０度である場合は、人の顔がカメラに対して水平方向に正面を向いている状態であり、よって評価値ｆ４を高くする。角度γが−９０度及び９０度の場合は、全周囲画像において人の顔が真横に写されている状態であり、角度γが−９０度以下および９０度以上になると人物の頭部を斜め後方又は後方から撮影することになる。よって、角度γが−９０度以下および９０度以上のときは、評価値ｆ４はゼロになる。なお、図１４の例では、−９０度から９０度までの間でｆ４が線形的に増加及び減少しているが、これに限らず、ｎ次関数的に、又は指数関数的に増加及び減少してもよい。

選択評価値ｙは、ｆ１とｆ２とｆ３とｆ４の積によって求められる。ｆ１、ｆ２、ｆ３、ｆ４のそれぞれの最大値は、１とすることができる。このとき、選択評価値ｙの最大値も１になる。また、ｆ１、ｆ２、ｆ３、ｆ４のそれぞれの最大値を異なる値とすることができる。ある評価値に対して他の評価値よりも大きな最大値を与えることで、その評価値を他の評価値よりも重視（重み付け）することができる。

図１５は、変形例におけるカメラの配置と人の動き及び水平方向の顔の向きを示す図である。図１６は、比較例との比較において本発明の実施の形態における変形例を説明するための図である。図１５及び図１６を参照して、図１５のように配置された４つのカメラＡ〜Ｄに対して、人Ｍが図１５のように移動した場合の画像配信カメラの選択について説明する。図１５及び１６における番号１〜５は、人Ｍが移動した際の各時刻における位置を示している。カメラＡ〜Ｄは、正方形の角に配置されている。なお、図１６では、上記の実施の形態を本変形例の比較例として示している。

比較例では、時刻１においては、カメラＡの評価値ｙ（＝ｆ１×ｆ２×ｆ３）が最も大きくなるため、カメラＡが画像配信カメラとして選択される。同様に、時刻２〜５では、それぞれカメラＢ、カメラＢ、カメラＢ、カメラＤが画像配信カメラとして選択される。一方、本変形例では、時刻１においては、カメラＡの評価値ｙ（＝ｆ１×ｆ２×ｆ３×ｆ４）が最も大きくなるため、カメラＡが画像配信カメラとして選択される。同様に、時刻２〜５では、それぞれカメラＢ、カメラＣ、カメラＣ、カメラＤが画像配信カメラとして選択される。

図１６から明らかなように、比較例１では、時刻３では、人Ｍの横顔が写っており、顔向きが正面でないため、この人物を認証することが困難である。また、時刻４では、人Ｍの背面が写っており、顔が写っていないため、やはりこの人物を認証することができない。このような事象が生じるのは、図１５に示すように、人物の水平方向の顔の方向とその移動方向とが異なっているからである。

これに対して、本変形例では、時刻３において、カメラＢについては、水平方向の顔の向きγが著しく低くなるため、カメラＢの評価値ｆ４が小さくなり、選択評価値ｙが小さくなるので、カメラＢは選択されなくなる。その代わりに、顔がより正面方向を向いているカメラＣの評価値ｆ４が大きくなり、その結果、カメラＣが選択されている。

また、時刻４において、カメラＢについては、人Ｍの背面が写っており、水平方向の顔の向きγが０になるため、カメラＢの評価値ｆ４が小さくなり、選択評価値ｙが小さくなるので、カメラＢは選択されなくなる。その代わりに、顔がより正面方向を向いているカメラＣの評価値ｆ４が大きくなり、その結果、カメラＣが選択されている。

このように、本変形例によれば、人物の水平方向の顔の向きが進行方向と異なることがあっても、各時刻において、顔の画像に基づいて人物の認証をするのに最適な画像を提供できるカメラを選択できる。これにより、各時刻において、人物の認証を行なうことができる。

なお、上記の変形例では、カメラ１００の顔向き認識部が水平方向の顔の向きの角度γを求めて、これをサーバ２００の選択評価値算出部２０６に提供し、選択評価値算出部２０６にて、γを変数とする評価値ｆ４を求めたが、カメラ１００の顔向き認識部が評価値ｆ４を求めてサーバ２００の選択評価値算出部２０６に提供してもよい。この場合には、顔向き認識部は、例えば、顔から両眼が検出された（正面を向いている）ときにｆ４＝１とし、顔から一方の眼のみが検出された（横を向いている）ときにｆ４＝０．５とし、顔から眼が検出されなかった（後を向いている）ときにｆ４＝０としてよい。

また、上記で説明した変形例において、人物の移動方向から推定した水平方向の顔の向きβを用いないで、選択評価値ｙを求めてもよい。この場合は、選択評価値ｙは、下式（７）により求められる。
ｙ＝ｆ１（ｄ）×ｆ２（α）×ｆ４（γ） ……（７）

なお、上記の実施の形態及びその変形例では、顔の画像に基づいて人物の認証を行なうために、人物の顔の画像情報を多く持つ全周囲画像を撮影したカメラを画像配信カメラとして選択したが、本発明は、このような実施の形態に限られない。本発明の撮影システムは、特定の設定された方向を向いている人物が写った全周囲画像を撮影したカメラを画像配信カメラとして選択してもよい。例えば、監視システムとして応用される撮影システムを用いて犯罪捜査を行なう場合において、人物の背中の文字を確認したいときには、後ろ向きの人物が映っている画像を撮影したカメラの選択評価値が高くなるようにしてもよい。

また、上記の実施の形態及びその変形例では、画像認識処理に適した画像を撮影したカメラが画像配信カメラとして選択されるように選択評価値を設定したが、サーバにおける切出し画像の表示に重点をおく場合、又はサーバにおいて画像認識は行わず表示のみを行う場合は、表示に最適な画像を撮影したカメラが画像配信カメラとして選択されるように選択評価値を設定してよい。

さらに、上記の実施の形態及びその変形例では、複数のカメラ１００から画像配信カメラを１つだけ選択したが、２以上のカメラを画像配信カメラとして選択してよい。この場合に、複数のカメラのうちの選択評価値が高いものから順に所定数のカメラを選択してもよいし、複数種類の選択評価値を用いて、選択評価値ごとにカメラを選択してもよい。

また、上記の実施の形態及びその変形例では、カメラ１００は、移動体を検出して、その検出された移動体の全周囲画像における位置の情報をサーバ２００に送信したが、このような態様に限られない。グローバル座標変換部２０２及びカメラ位置記憶部２０３をカメラ１００側に設けて、カメラ１００にて移動体を検出した後に、その検出された移動体のグローバル座標における位置を求めて、その位置情報をサーバ２００に送信してもよい。

また、上記の実施の形態及びその変形例では、画像配信カメラとして選択されたカメラ１００は、全周囲画像から切出し画像を生成して、この切出し画像をサーバ２００に送信したが、選択されたカメラ１００が全周囲画像をサーバ２００に送信して、サーバ２００において切出し画像を生成してもよい。

また、上記の実施の形態及びその変形例において、移動体は、必ずしも静止することなく移動しているものに限らず、過去の全周囲画像との間で差分が生じている部分を移動体が撮影されている部分として扱ってもよい。例えば、過去の全周囲画像にて存在しなかった物体が現在の全周囲画像にて写っている（この物体自体は静止している）場合も、この静止物体を移動体として検出してよい。

また、上記の実施の形態及びその変形例では、移動体検出部１０２が全周囲画像から移動体を検出して、選択評価値算出部２０６がカメラと移動体との位置関係に関する位置関係評価値（ｆ１及びｆ２又はｆ１２）を用いて選択評価値ｙを求めたが、選択評価値ｙを求めるのに、カメラと移動体との位置関係に関する位置関係評価値（ｆ１及びｆ２及びｆ１２）を用いずに、カメラに対する水平方向（パン方向）の顔の向きの評価値（ｆ３及び／又はｆ４）のみを用いてもよい。

以上に現時点で考えられる本発明の好適な実施の形態を説明したが、本実施の形態に対して多様な変形が可能であり、そして、本発明の真実の精神と範囲内にあるそのようなすべての変形を添付の請求の範囲が含むことが意図されている。

以上のように、本発明は、複数のカメラとカメラ制御装置との間の通信のデータ量を軽減でき、複数のカメラを用いて撮影を行なう撮影システム等として有用である。

１ 撮影システム
１００ カメラ
１０１ 全周囲画像生成部
１０２ 移動体検出部
１０３ 切出し画像生成部
１０４ 画像送信部
２００ サーバ（カメラ制御装置）
２０１ 移動***置入力部
２０２ グローバル座標変換部
２０３ カメラ位置記憶部
２０４ 移動***置記憶部
２０５ 移動体対応付け部
２０６ 選択評価値算出部
２０７ 画像配信カメラ選択部
２０８ 画像配信カメラ通知部
２０９ 画像入力部
２１０ 歪み補正部
２１１ 画像認識部
２１２ 認識結果出力部

Claims (11)

1. カメラ制御装置と前記カメラ制御装置に接続された複数のカメラを含む撮影システムであって、
   前記複数のカメラの各々は、
   撮影により画像を生成する画像生成部と、
   前記画像生成部にて生成された画像から移動体を検出し、前記移動体の位置の情報を前記カメラ制御装置に送信する移動体検出部と、
   前記カメラ制御装置によって選択されたときに、前記移動体を含む画像を送信する画像送信部と、
   を備え、
   前記カメラ制御装置は、
   前記複数のカメラの各々からそれぞれ送信された前記位置の情報に基づいて、前記複数のカメラのうちの一部のカメラを画像配信カメラとして選択する画像配信カメラ選択部と、
   前記画像配信カメラ選択部における選択結果を前記カメラに通知する画像配信カメラ通知部と、
   前記画像配信カメラ選択部にて画像配信カメラとして選択されたカメラから送信された画像を入力する画像入力部と、
   を備えた
   ことを特徴とする撮影システム。
2. 前記複数のカメラは、撮影対象場所の高所に、下向きに、互いの撮影範囲が少なくとも一部において重複するように設置され、
   前記画像生成部は、魚眼レンズを用いた撮影により、全周囲画像を生成し、
   前記画像配信カメラ選択部は、前記複数のカメラの各々の前記移動体検出部にてそれぞれ検出された各移動体の位置に基づいて、カメラと移動体との位置関係に関する位置関係評価値と、カメラに対する移動体の向きに関する角度評価値とを求め、前記位置関係評価値及び角度評価値に基づいて、前記画像配信カメラの選択を行うことを特徴とする請求項１に記載の撮影システム。
3. 前記画像送信部は、前記画像生成部にて生成された画像中の前記移動体を含む一部領域の画像を送信することを特徴とする請求項１又は２に記載の撮影システム。
4. 前記カメラ制御装置は、さらに、前記画像入力部にて入力した画像に基づいて、前記移動体の認識処理を行う画像認識部を備え、
   前記画像配信カメラ選択部は、前記複数のカメラのうちの、前記画像認識部における前記認識処理に適したカメラを前記画像配信カメラとして選択する
   ことを特徴とする請求項１ないし請求項３のいずれか一項に記載の撮影システム。
5. カメラ制御装置と前記カメラ制御装置に接続された複数のカメラを含む撮影システムであって、
   前記複数のカメラの各々は、
   撮影により画像を生成する画像生成部と、
   前記画像生成部にて生成された画像を前記カメラ制御装置に送信する画像送信部と、
   を備え、
   前記カメラ制御装置は、
   前記カメラから送信された画像を入力する画像入力部と、
   前記画像入力部にて入力した画像に基づいて、当該画像中の移動体の認識処理を行う画像認識部と、
   を備え、
   前記撮影システムは、さらに、
   前記画像生成部にて生成された画像から前記移動体を検出する検出部と、
   移動体のカメラに対する角度に関する角度評価値に基づいて、前記複数のカメラのうちの何れのカメラの画像を前記画像認識部における認識処理の対象とするかを判断する判断部と、
   を備えたことを特徴とする撮影システム。
6. 前記判断部は、前記移動体の移動方向に基づいて前記角度評価値を算出することを特徴とする請求項５に記載の撮影システム。
7. 前記判断部は、前記画像生成部にて生成された画像に対する認識処理によって前記角度評価値を算出することを特徴とする請求項５又は６に記載の撮影システム。
8. 複数のカメラに接続されて前記複数のカメラを制御するカメラ制御装置であって、
   前記複数のカメラの各々から送信された、各カメラにてそれぞれ検出された各移動体の位置に基づいて、前記複数のカメラのうちの一部のカメラを画像配信カメラとして選択する画像配信カメラ選択部と、
   前記画像配信カメラ選択部における選択結果を前記カメラに通知する画像配信カメラ通知部と、
   前記画像配信カメラ選択部にて画像配信カメラとして選択されたカメラから送信された画像を入力する画像入力部と、
   を備えたことを特徴とするカメラ制御装置。
9. カメラ制御装置と前記カメラ制御装置に接続された複数のカメラを含む撮影システムにおける撮影方法であって、
   前記複数のカメラの各々にて、撮影により画像を生成する画像生成ステップと、
   前記複数のカメラの各々にて、前記画像生成ステップにて生成された画像から移動体を検出する移動体検出ステップと、
   前記複数のカメラの各々から、前記移動体の位置の情報を前記カメラ制御装置に送信する位置情報送信ステップと、
   前記カメラ制御装置にて、前記複数のカメラの各々からそれぞれ送信された前記位置情報に基づいて、前記複数のカメラのうちの一部のカメラを画像配信カメラとして選択する画像配信カメラ選択ステップと、
   画像配信カメラ選択ステップにおける選択結果を前記カメラに通知する画像配信カメラ通知ステップと、
   前記画像配信カメラ選択ステップにて選択されたカメラから、前記移動体を含む画像を前記カメラ制御装置に送信する画像送信ステップと、
   前記カメラ制御装置にて、前記画像送信ステップにて送信された前記画像を入力する画像入力ステップと、
   を含むことを特徴とする撮影方法。
10. 複数のカメラに接続されて前記複数のカメラを制御するカメラ制御装置におけるカメラ制御方法であって、
    前記複数のカメラの各々から送信された、各カメラにてそれぞれ検出された各移動体の位置に基づいて、前記複数のカメラのうちの一部のカメラを画像配信カメラとして選択する画像配信カメラ選択ステップと、
    画像配信カメラ選択部における選択結果を前記カメラに通知する画像配信カメラ通知ステップと、
    前記画像配信カメラ選択部にて画像配信カメラとして選択されたカメラから送信された画像を入力する画像入力ステップと、
    を含むことを特徴とするカメラ制御方法。
11. コンピュータに、請求項１０に記載のカメラ制御方法を実行させるためのコンピュータプログラム。
    
    

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