JP5939775B2 - 画像処理装置、画像処理プログラム、ロボット装置及び画像処理方法 - Google Patents
画像処理装置、画像処理プログラム、ロボット装置及び画像処理方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP5939775B2 JP5939775B2 JP2011261696A JP2011261696A JP5939775B2 JP 5939775 B2 JP5939775 B2 JP 5939775B2 JP 2011261696 A JP2011261696 A JP 2011261696A JP 2011261696 A JP2011261696 A JP 2011261696A JP 5939775 B2 JP5939775 B2 JP 5939775B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- edge
- image
- image processing
- intersection
- pattern matching
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
- 238000012545 processing Methods 0.000 title claims description 87
- 238000003672 processing method Methods 0.000 title claims description 12
- 238000000605 extraction Methods 0.000 claims description 87
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 60
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 42
- 239000000284 extract Substances 0.000 claims description 12
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 claims description 11
- 238000003708 edge detection Methods 0.000 description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 2
- 238000005286 illumination Methods 0.000 description 2
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 2
- 230000004069 differentiation Effects 0.000 description 1
- 238000002372 labelling Methods 0.000 description 1
- 239000004973 liquid crystal related substance Substances 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
- 238000010998 test method Methods 0.000 description 1
- 210000000707 wrist Anatomy 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Manipulator (AREA)
- Image Analysis (AREA)
Description
また本発明は、前記画像処理装置と、ワークを撮影し撮影データを前記画像処理装置に送信可能に構成されているカメラと、前記撮影データに基づいて前記ワークに対して作業を行うロボットと、を備えることを特徴とするロボット装置にある。
図1(a),(b)に示すように、ロボット装置100は、検出対象ワーク(ワーク)3を照らす照明装置105と、照明装置105に照らされた検出対象ワーク3を撮像するカメラ1とを備えている。さらに、ロボット装置100は、コンピュータ19により構成される画像処理装置と、カメラ1が撮像した入力画像に基づいて画像処理装置が算出した位置情報に基づき、検出対象ワーク3に対して所定の処理を施す作動アーム102とを備えている。
以下、本発明に係る画像処理装置及びこの画像処理装置を備えるロボット装置について説明するが、本実施形態においても本発明に係る画像処理方法については、画像処理装置及びロボット装置の説明を通して説明されるものとする。本第2の実施形態は、図1等で説明した第1の実施形態に比し、ウィンドウ設定用テンプレート画像記憶部17、ウィンドウ位置記憶部18、ウィンドウ位置設定部31を付設した点が異なるが、他の部分は略々同一である。そのため、主要部分に同一符号を付して説明を省略する。なお、ウィンドウとは、エッジ抽出を行うための処理領域を意味する。
Claims (8)
- 予めワークを撮像した参照画像上にて、検出対象となるエッジ同士の交点を含むパターンマッチング用の特徴点テンプレートを記憶した記憶部と、
取得した入力画像からエッジを抽出するエッジ抽出部と、
前記エッジ抽出部が抽出した各エッジを含む直線を求め、前記入力画像上における他のエッジを含む直線との交点を算出するエッジ交点算出部と、
記憶されている前記特徴点テンプレートを用いて、前記エッジ交点算出部によって算出された前記入力画像上の交点にてパターンマッチングを行うパターンマッチング部と、
前記パターンマッチングにて最も類似度の高い交点を形成するエッジを前記検出対象となるエッジとして選択するエッジ選択部と、を備えた、
ことを特徴とする画像処理装置。 - 前記入力画像上にて前記エッジ抽出部がエッジを抽出する範囲であるエッジ抽出ウィンドウを設定するウィンドウ設定部を備え、
前記記憶部は、前記参照画像上にて設定されたエッジの抽出範囲を記憶しており、
前記ウィンドウ設定部は、前記記憶部に記憶されたエッジ抽出範囲を前記入力画像上に適応して前記エッジ抽出ウィンドウを設定する、
請求項1記載の画像処理装置。 - 前記記憶部は、前記エッジの抽出範囲を含むように前記参照画像を切取った探索用テンプレート画像、前記探索用テンプレート画像内における前記エッジ抽出範囲の位置情報を記憶し、
前記ウィンドウ設定部は、前記探索用テンプレート画像を用いて前記入力画像内をパターンマッチングにより探索し、このパターンマッチングの結果及び記憶された前記探索用テンプレート画像内における前記エッジ抽出範囲の位置情報を用いて、前記入力画像内に前記エッジ抽出ウィンドウを設定する、
請求項2記載の画像処理装置。 - 前記特徴点テンプレートは、前記交点を中心として前記参照画像から切取られた所定範囲の画像であり、
前記パターンマッチング部は、前記入力画像上の各交点位置での輝度値及びこの各交点を中心とした前記所定範囲内の平均輝度値に基づいて、前記特徴点テンプレートとの類似度を示す相関値を求める、
請求項1乃至3のいずれか1項記載の画像処理装置。 - コンピュータを、請求項1乃至4のいずれか1項記載の画像処理装置として機能させる、
ことを特徴とするコンピュータ読み取り可能な画像処理プログラム。 - ワークを撮像するカメラと、
請求項1乃至4のいずれか1項記載の画像処理装置と、
前記カメラが撮像した入力画像に基づいて前記画像処理装置が算出した位置情報に基づき、ワークに対して所定の処理を施す作動アームと、を備えた、
ことを特徴とするロボット装置。 - 画像処理装置が、予めワークを撮像した参照画像上の複数の検出対象となるエッジを抽出し、前記検出対象となるエッジの交点位置を中心としたパターンマッチング用の特徴点テンプレートを作成する特徴点テンプレート作成工程と、
前記画像処理装置が、取得した入力画像上のワークから複数のエッジを抽出し、前記抽出された複数のエッジそれぞれの交点を算出するエッジ交点算出工程と、
前記画像処理装置が、前記エッジ交点算出工程にて取得した各エッジの交点位置と前記特徴点テンプレートとに基づいてパターンマッチングするパターンマッチング工程と、
前記画像処理装置が、前記パターンマッチングにて最も類似度の高い位置の交点を形成するエッジを検出対象となるエッジとして選択するエッジ選択工程と、を備えた、
ことを特徴とする画像処理方法。 - 請求項1乃至4のいずれか1項記載の画像処理装置と、
ワークを撮影し撮影データを前記画像処理装置に送信可能に構成されているカメラと、
前記撮影データに基づいて前記ワークに対して作業を行うロボットと、
を備えることを特徴とするロボット装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2011261696A JP5939775B2 (ja) | 2011-11-30 | 2011-11-30 | 画像処理装置、画像処理プログラム、ロボット装置及び画像処理方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2011261696A JP5939775B2 (ja) | 2011-11-30 | 2011-11-30 | 画像処理装置、画像処理プログラム、ロボット装置及び画像処理方法 |
Publications (3)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2013114547A JP2013114547A (ja) | 2013-06-10 |
JP2013114547A5 JP2013114547A5 (ja) | 2015-01-22 |
JP5939775B2 true JP5939775B2 (ja) | 2016-06-22 |
Family
ID=48710024
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2011261696A Expired - Fee Related JP5939775B2 (ja) | 2011-11-30 | 2011-11-30 | 画像処理装置、画像処理プログラム、ロボット装置及び画像処理方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5939775B2 (ja) |
Families Citing this family (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
TWI507678B (zh) * | 2014-04-09 | 2015-11-11 | Inventec Energy Corp | 辨識影像之裝置及其方法 |
US11772271B2 (en) | 2020-01-10 | 2023-10-03 | Mujin, Inc. | Method and computing system for object recognition or object registration based on image classification |
DE102020213566A1 (de) * | 2020-01-10 | 2021-07-15 | Mujin, Inc. | Verfahren und Computersystem zur Objekterkennung oder Objektregistrierung basierend auf einer Bildklassifizierung |
JP7164560B2 (ja) * | 2020-03-30 | 2022-11-01 | 矢崎総業株式会社 | 圧着端子の外観検査装置 |
CN111531544B (zh) * | 2020-05-13 | 2023-05-23 | 深圳赛动生物自动化有限公司 | 基于图像几何匹配的机器手控制***及其控制方法 |
JP2022091592A (ja) | 2020-12-09 | 2022-06-21 | ブラザー工業株式会社 | コンピュータプログラム、画像処理装置、および、画像処理方法 |
JP2022091591A (ja) | 2020-12-09 | 2022-06-21 | ブラザー工業株式会社 | コンピュータプログラム、画像処理装置、および、画像処理方法 |
Family Cites Families (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH05159055A (ja) * | 1991-12-05 | 1993-06-25 | Omron Corp | エッジ画像生成装置 |
JP4106301B2 (ja) * | 2003-04-23 | 2008-06-25 | Juki株式会社 | 部品認識方法及び装置 |
JP4703136B2 (ja) * | 2004-06-02 | 2011-06-15 | トヨタ自動車株式会社 | 線図形化処理装置 |
JP2006015803A (ja) * | 2004-06-30 | 2006-01-19 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用表示装置、および車両用表示装置を搭載した車両 |
JP2007094906A (ja) * | 2005-09-29 | 2007-04-12 | Toshiba Corp | 特徴点検出装置および方法 |
JP5109294B2 (ja) * | 2006-06-19 | 2012-12-26 | 三菱電機株式会社 | 3次元位置補正装置 |
JP5245938B2 (ja) * | 2009-03-12 | 2013-07-24 | オムロン株式会社 | 3次元認識結果の表示方法および3次元視覚センサ |
-
2011
- 2011-11-30 JP JP2011261696A patent/JP5939775B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2013114547A (ja) | 2013-06-10 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5939775B2 (ja) | 画像処理装置、画像処理プログラム、ロボット装置及び画像処理方法 | |
CN110167722B (zh) | 执行手眼标定的机器人和电子设备 | |
JP5699788B2 (ja) | スクリーン領域検知方法及びシステム | |
JP6648925B2 (ja) | 画像処理方法、画像処理装置、画像処理システム、生産装置、プログラム及び記録媒体 | |
WO2011162388A4 (ja) | 点群データ処理装置、点群データ処理システム、点群データ処理方法、および点群データ処理プログラム | |
JP2019028843A (ja) | 人物の視線方向を推定するための情報処理装置及び推定方法、並びに学習装置及び学習方法 | |
CN110926330B (zh) | 图像处理装置和图像处理方法 | |
JP2020087407A (ja) | 地図構築装置及びその地図構築方法 | |
JP2011523742A (ja) | Rgb及び奥行き計測ハイブリッドカメラセンサを使用する長方形テーブル検知 | |
JP2007293722A (ja) | 画像処理装置、画像処理方法、画像処理プログラム、および画像処理プログラムを記録した記録媒体、ならびに移動物体検出システム | |
US10207409B2 (en) | Image processing method, image processing device, and robot system | |
WO2018098862A1 (zh) | 用于虚拟现实设备的手势识别方法、装置及虚拟现实设备 | |
US20160349972A1 (en) | Data browse apparatus, data browse method, and storage medium | |
US20160005161A1 (en) | Robot system | |
US11562489B2 (en) | Pixel-wise hand segmentation of multi-modal hand activity video dataset | |
JP2010103694A (ja) | 翻訳機能付きカメラ、及びテキストの表示方法 | |
JP2013058036A (ja) | 画像処理装置、画像処理プログラム、ロボット装置及び画像処理方法 | |
WO2005096130A1 (ja) | 撮像装置の指示位置検出方法および装置、撮像装置の指示位置検出用プログラム | |
JPWO2005096129A1 (ja) | 撮像装置の指示位置検出方法および装置、撮像装置の指示位置検出用プログラム | |
JP5083715B2 (ja) | 三次元位置姿勢計測方法および装置 | |
JP7028729B2 (ja) | 物体追跡装置、物体追跡システム、および物体追跡方法 | |
JP4972013B2 (ja) | 情報提示装置、情報提示方法、情報提示プログラムおよびそのプログラムを記録した記録媒体 | |
JP7343336B2 (ja) | 検査支援装置および検査支援方法 | |
JP5519202B2 (ja) | 画像処理装置およびプログラム | |
JP2015076026A (ja) | パターンマッチング装置及びパターンマッチング方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20141128 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20141128 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20150827 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20151006 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20151207 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20160419 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20160517 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 5939775 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |