JP2022091592A - コンピュータプログラム、画像処理装置、および、画像処理方法 - Google Patents

Abstract

【課題】画像間の相対的な位置関係を精度良く決定する。【解決手段】コンピュータプログラムは、対象画像データを用いて対象画像内の複数個の第１エッジ画素を特定し、テンプレート画像データを用いてテンプレート画像内の複数個の第２エッジ画素を特定する処理と、対象画像とテンプレート画像との相対的な位置関係を第１の精度で決定する処理と、決定された位置関係における第１エッジ画素と第２エッジ画素との位置関係に基づいて、第１エッジ画素の中から第１使用画素を決定し、第２エッジ画素の中から第２使用画素を決定する処理と、第１使用画素と第２使用画素とを用いて、対象画像とテンプレート画像との相対的な位置関係を第１の精度よりも高い第２の精度で決定する処理と、をコンピュータに実行させる。【選択図】 図７

Description

本明細書は、画像間の相対的な位置関係を決定するための技術に関する。

特許文献１に記載された画像計測装置は、低解像度のカメラを用いてマークが設けられたワークを撮影して得られた撮影画像と、テンプレート画像と、を用いたパターンマッチングによって、撮影画像内のマークのおおよその位置と姿勢とを求める。この画像計測装置は、その後に、撮影画像内のマーク上の計測されたエッジ点と、マークの形状の既知の位置関係と、に基づいて、撮影画像内のマークの位置と姿勢とをさらに精度良く求める。

特開２００６－１１３９３１号公報 特開２０１０－１９７３３６号公報

しかしながら、上記技術では、画像内のオブジェクトを十分に精度良く特定できない場合があった。例えば、上記技術では、マークの正確な形状が既知であることが前提である。このために、例えば、画像内のオブジェクトの形状に個体差がある場合には、画像間の相対的な位置関係を十分に精度良く決定できない可能性があった。

本明細書は、画像間の相対的な位置関係を精度良く決定できる新たな技術を開示する。

本明細書に開示された技術は、以下の適用例として実現することが可能である。

［適用例１］コンピュータプログラムであって、前記対象画像を示す対象画像データと、前記オブジェクトに対応するテンプレート画像を示すテンプレート画像データと、を取得する画像取得処理と、前記対象画像データを用いて前記対象画像内の複数個の第１エッジ画素を特定し、前記テンプレート画像データを用いて前記テンプレート画像内の複数個の第２エッジ画素を特定するエッジ画像特定処理と、前記対象画像と前記テンプレート画像との相対的な位置関係を第１の精度で決定する第１決定処理と、前記第１決定処理で決定された位置関係における前記複数個の第１エッジ画素と前記複数個の第２エッジ画素との位置関係に基づいて、前記複数個の第１エッジ画素の中から複数個の第１使用画素を決定し、前記複数個の第２エッジ画素の中から複数個の第２使用画素を決定する使用画素決定処理であって、前記複数個の第１使用画素と前記複数個の第２使用画素との合計は、前記複数個の第１エッジ画素と前記複数個の第２エッジ画素の合計より少ない、前記使用画素決定処理と、前記複数個の第１使用画素と前記複数個の第２使用画素とを用いて、前記対象画像と前記テンプレート画像との相対的な位置関係を前記第１の精度よりも高い第２の精度で決定する第２決定処理と、をコンピュータに実行させるコンピュータプログラム。

上記構成によれば、対象画像とテンプレート画像との相対的な位置関係が第１の精度で決定された後に、該位置関係に基づいて、複数個の第１エッジ画素の中から複数個の第１使用画素が決定され、複数個の第２エッジ画素の中から複数個の第２使用画素が決定される。そして、複数個の第１使用画素と複数個の第２使用画素とを用いて、対象画像とテンプレート画像との相対的な位置関係が第１の精度よりも高い第２の精度で決定される。この結果、対象画像とテンプレート画像との相対的な位置関係を第２の精度で決定する際に、不必要なエッジ画素が用いられることで十分な精度で当該位置関係を決定することができない不都合を抑制できる。したがって、対象画像とテンプレート画像との相対的な位置関係を精度良く特定することができる。さらには、不必要なエッジ画素が用いられることで第２決定処理の処理時間が増大する不都合を抑制できる。したがって、画像内のオブジェクトの特定に要する時間を低減できる。

なお、本明細書に開示の技術は、種々の態様で実現することが可能であり、例えば、画像処理方法、画像処理装置、それらの方法または装置の機能を実現するためのコンピュータプログラム、そのコンピュータプログラムを記録した記録媒体（例えば、一時的ではない記録媒体）、等の形態で実現することができる。

実施例の印刷システム１０００の構成を示すブロック図。 印刷システム１０００の概略構成を示す斜視図。 テンプレート登録処理および印刷処理のフローチャート。 本実施例で用いられる画像の一例を示す図。 マッチング処理のフローチャート。 マッチング処理で用いられるエッジ画像の一例を示す図。 有効エッジ画素決定処理のフローチャート。

Ａ．第１実施例：
Ａ－１：印刷システム１０００の構成
次に、実施の形態を実施例に基づき説明する。図１は、実施例の印刷システム１０００の構成を示すブロック図である。印刷システム１０００は、プリンタ２００と、本実施例の画像処理装置としての端末装置３００と、撮像装置４００と、を含んでいる。プリンタ２００と端末装置３００、および、撮像装置４００と端末装置３００とは、通信可能に接続されている。

端末装置３００は、プリンタ２００のユーザが使用する計算機であり、例えば、パーソナルコンピュータやスマートフォンである。端末装置３００は、端末装置３００のコントローラとしてのＣＰＵ３１０と、ハードディスクドライブなどの不揮発性記憶装置３２０と、ＲＡＭなどの揮発性記憶装置３３０と、マウスやキーボードなどの操作部３６０と、液晶ディスプレイなどの表示部３７０と、通信部３８０と、を備えている。通信部３８０は、外部機器、例えば、プリンタ２００や撮像装置４００と通信可能に接続するための有線または無線のインタフェースを含む。

揮発性記憶装置３３０は、ＣＰＵ３１０が処理を行う際に生成される種々の中間データを一時的に格納するバッファ領域３３１を提供する。不揮発性記憶装置３２０には、コンピュータプログラムＰＧ１が格納されている。コンピュータプログラムＰＧ１は、例えば、サーバからダウンロードされる形態、あるいは、ＤＶＤ－ＲＯＭなどに格納される形態で、プリンタ２００の製造者によって提供される。ＣＰＵ３１０は、コンピュータプログラムＰＧ１を実行することによって、プリンタ２００を制御するプリンタドライバとして機能する。プリンタドライバとしてのＣＰＵ３１０は、例えば、後述するテンプレート登録処理や印刷処理を実行する。

撮像装置４００は、光学的に被写体を撮像することによって被写体を表す画像データ（撮像画像データとも呼ぶ）を生成するデジタルカメラである。撮像装置４００は、端末装置３００の制御に従って、撮像画像データを生成し、端末装置３００に送信する。

プリンタ２００は、例えば、印刷機構１００と、プリンタ２００のコントローラとしてのＣＰＵ２１０と、ハードディスクドライブなどの不揮発性記憶装置２２０と、ＲＡＭなどの揮発性記憶装置２３０と、ユーザによる操作を取得するためのボタンやタッチパネルなどの操作部２６０と、液晶ディスプレイなどの表示部２７０と、通信部２８０と、を備えている。通信部２８０は、外部機器、例えば、端末装置３００と通信可能に接続するための有線または無線のインタフェースを含む。

揮発性記憶装置２３０は、ＣＰＵ２１０が処理を行う際に生成される種々の中間データを一時的に格納するバッファ領域２３１を提供する。不揮発性記憶装置２２０には、コンピュータプログラムＰＧ２が格納されている。コンピュータプログラムＰＧ２は、本実施例では、プリンタ２００を制御するための制御プログラムであり、プリンタ２００の出荷時に不揮発性記憶装置２２０に格納されて提供され得る。これに代えて、コンピュータプログラムＰＧ２は、サーバからダウンロードされる形態で提供されても良く、ＤＶＤ－ＲＯＭなどに格納される形態で提供されてもよい。ＣＰＵ２１０は、コンピュータプログラムＰＧ２を実行することにより、例えば、後述する印刷処理によって端末装置３００から送信される印刷データに従って印刷機構１００を制御して印刷媒体に画像を印刷する。なお、本実施例のプリンタ２００は、印刷媒体として布地が想定されており、例えば、Ｔシャツなどの衣服Ｓ（図２参照）上に画像を印刷することができる。

印刷機構１００は、Ｃ、Ｍ、Ｙ、Ｋの各インク（液滴）を吐出して印刷を行うインクジェット方式の印刷機構である。印刷機構１００は、印刷ヘッド１１０とヘッド駆動部１２０と主走査部１３０と搬送部１４０とを備えている。

図２を参照して、さらに、説明する。図２は、印刷システム１０００の概略構成を示す斜視図である。図２の＋Ｘ方向、－Ｘ方向、＋Ｙ方向、－Ｙ方向、＋Ｚ方向、－Ｚ方向は、それぞれ、プリンタ２００の左方、右方、前方、後方、上方、下方である。

主走査部１３０は、筐体２０１の内部において、図示しない主走査モータの動力を用いて、印刷ヘッド１１０を搭載するキャリッジ（図示省略）を主走査方向（図２のＸ方向）に沿って往復動させる。これによって、衣服Ｓなどの印刷媒体に対して主走査方向（Ｘ方向）に沿って印刷ヘッド１１０を往復動させる主走査が実現される。

搬送部１４０は、筐体２０１のＸ方向中央部に設けられたプラテン１４２およびトレイ１４４を備えている。板状のプラテン１４２の上面（＋Ｚ方向の面）は、衣服Ｓなどの印刷媒体を載置するための載置面である。プラテン１４２は、プラテン１４２の－Ｚ方向に配置された板状のトレイ１４４に固定されている。トレイ１４４は、プラテン１４２より一回り大きい。プラテン１４２とトレイ１４４とによって、衣服Ｓなどの印刷媒体が保持される。プラテン１４２とトレイ１４４は、図示しない副走査モータの動力を用いて、主操作方向と交差する搬送方向（図２のＹ方向）に搬送される。これによって、衣服Ｓなどの印刷媒体を印刷ヘッド１１０に対して搬送方向に搬送する副走査が実現される。

ヘッド駆動部１２０（図１）は、主走査部１３０が印刷ヘッド１１０の主走査を行っている最中に、印刷ヘッド１１０に駆動信号を供給して、印刷ヘッド１１０を駆動する。印刷ヘッド１１０は、図示しない複数個のノズルを備え、駆動信号に従って、搬送部１４０によって搬送される印刷媒体上にインクを吐出してドットを形成する。

図２に示すように、撮像装置４００は、図示しない支持具によって支持されて、プリンタ２００の＋Ｚ方向に配置される。撮像装置４００は、プリンタ２００から離れた場所に位置し、プラテン１４２の上面に対向して設けられ、プラテン１４２の上面に載置された衣服Ｓなどの印刷媒体を撮影可能である。これによって、撮像装置４００は、衣服Ｓなどの印刷媒体を含む画像を示す撮像画像データを生成することができる。

Ａ－２．印刷システム１０００の動作
印刷システム１０００の動作について説明する。印刷システム１０００は、印刷媒体としての衣服Ｓの一部分である印刷対象領域に対して、所定の画像（例えば、模様やロゴ）を印刷する。本実施例では、図２に示すように、衣服Ｓは、Ｔシャツであり、印刷対象領域は、Ｔシャツに設けられた胸ポケットＰＣを含む領域である。衣服Ｓは、例えば、作業者によって、プラテン１４２に載置される。その際に、常に、胸ポケットＰＣがプラテン１４２上の同じ位置に配置されるように、衣服Ｓを正確にプラテンに載置することは困難である。このために、印刷システム１０００は、衣服Ｓが載置されたプラテン１４２上において、胸ポケットＰＣを含む領域を印刷対象領域として特定し、特定された印刷対象領域に対して印刷を行う機能を備えている。

Ａ－２－１．テンプレート登録処理
テンプレート登録処理は、後述する印刷処理において胸ポケットＰＣが位置する印刷対象領域を特定するためのテンプレート画像データを、見本の衣服Ｓを用いて生成する処理である。見本の衣服Ｓは、例えば、印刷すべき複数枚の衣服Ｓのうちの一枚である。

図３（Ａ）は、テンプレート登録処理のフローチャートである。テンプレート登録処理は、例えば、見本の衣服Ｓがプラテン１４２上に載置され、プラテン１４２に載置された衣服Ｓを上方から撮像装置４００にて撮影可能な状態で、ユーザが端末装置３００に開始指示を入力した場合に開始される。テンプレート登録処理は、端末装置３００のＣＰＵ３１０によって実行される。

Ｓ１００では、ＣＰＵ３１０は、見本の衣服Ｓの撮像画像データを撮像装置４００から取得する。具体的には、ＣＰＵ３１０は、撮像装置４００に撮像指示を送信する。撮像装置４００は、プラテン１４２に載置された見本の衣服Ｓを撮像して、撮像画像データを生成して、端末装置３００に送信する。撮像画像データは、例えば、複数個の画素に対応する複数個のＲＧＢ値を含み、ＲＧＢ値で画素ごとの色を示す画像データである。ＲＧＢ値は、ＲＧＢの３個の成分値を含むＲＧＢ表色系の色値である。本ステップにて取得される見本の衣服Ｓの撮像画像データを見本画像データとも呼び、見本画像データによって示される画像を見本画像とも呼ぶ。

図４は、本実施例で用いられる画像の一例を示す図である。図４に示すように、画像の左右方向は、プリンタ２００の主走査方向（図２のＸ方向）に対応し、画像の上下方向は、プリンタ２００の搬送方向（図２のＹ方向）に対応している。図４（Ａ）には、見本画像データによって示される見本画像Ｉｔの一例が図示されている。見本画像Ｉｔは、プラテン１４２に載置された見本の衣服Ｓを示す画像を含んでいる。以下では、見本画像Ｉｔに含まれる見本の衣服Ｓを示す画像を、単に「衣服Ｓｔ」とも呼び、胸ポケットＰＣを示す画像を、単に「胸ポケットＰＣｔ」とも呼ぶ。

Ｓ１０５では、ＣＰＵ３１０は、ユーザの指示に基づいて、見本画像Ｉｔ内の印刷対象領域ＰＡｔをクロッピングする。例えば、ＣＰＵ３１０は、図示しないユーザインタフェース（ＵＩ）画面を表示部３７０に表示する。ユーザは、マウスなどのポインティングデバイスを用いて、ＵＩ画面上において、見本画像Ｉｔ内の印刷対象領域ＰＡｔを指定する指示を入力する。図４（Ａ）の例では、衣服Ｓｔの胸ポケットＰＣｔを含む印刷対象領域ＰＡｔが図示されている。ＣＰＵ３１０は、見本画像データに対してクロッピング処理を実行して、印刷対象領域ＰＡｔに対応する部分見本画像データを生成する。

Ｓ１１０では、ＣＰＵ３１０は、部分見本画像データをテンプレート画像データとして、不揮発性記憶装置２２０に保存する。図４（Ｂ）には、テンプレート画像データ（部分見本画像データ）によって示されるテンプレート画像ＴＩの一例が図示されている。

Ａ－２－２．印刷処理
印刷処理は、プリンタ２００を用いて、印刷媒体としての衣服Ｓの一部分である印刷対象領域に対して、所定の画像（例えば、模様やロゴ）を印刷する処理である。図３（Ｂ）は、印刷処理のフローチャートである。印刷処理は、印刷媒体である衣服Ｓがプラテン１４２上に載置され、プラテン１４２に載置された衣服Ｓを上方から撮像装置４００にて撮影可能な状態で、ユーザが端末装置３００に開始指示を入力した場合に開始される。印刷処理は、端末装置３００のＣＰＵ３１０によって実行される。

Ｓ２００では、ＣＰＵ３１０は、印刷媒体である衣服Ｓの撮像画像データを撮像装置４００から取得する。取得の方法は、図３（Ａ）のＳ１００と同様の方法である。本ステップにて取得される印刷媒体である衣服Ｓの撮像画像データを媒体画像データともよび、媒体画像データによって示される画像を媒体画像とも呼ぶ。

図４（Ｄ）には、媒体画像データによって示される媒体画像Ｉｓの一例が図示されている。媒体画像Ｉｓは、見本画像Ｉｔと同様に、プラテン１４２に載置された見本の衣服Ｓを示す画像を含んでいる。以下では、媒体画像Ｉｓに含まれる衣服Ｓを示す画像を、単に「衣服Ｓｓ」とも呼び、胸ポケットＰＣを示す画像を、単に「胸ポケットＰＣｓ」とも呼ぶ。

Ｓ２１０では、ＣＰＵ３１０は、マッチング処理を実行して、媒体画像Ｉｓ内の印刷対象領域ＰＡｓを特定する。マッチング処理は、媒体画像データと、テンプレート画像データと、を用いて実行される。マッチング処理は、媒体画像Ｉｓとテンプレート画像ＴＩとの位置関係を決定する処理である。マッチング処理の詳細については後述する。

２個の画像Ｉｓ、ＴＩの位置関係は、例えば、媒体画像Ｉｓに対するテンプレート画像ＴＩの位置（座標）と、媒体画像Ｉｓに対するテンプレート画像ＴＩの傾き（角度）と、によって示される。該位置関係は、さらに、媒体画像Ｉｓに対するテンプレート画像ＴＩの大きさ（縮尺）を含んでも良い。図４（Ｄ）において、破線で示す矩形は、マッチング処理によって決定された位置関係で媒体画像Ｉｓ上に配置されたテンプレート画像ＴＩを示している。ＣＰＵ３１０は、特定された位置関係に基づいて印刷対象領域ＰＡｓを特定する。例えば、特定された位置関係で媒体画像Ｉｓに重ねられたテンプレート画像ＴＩの領域（図４（Ｄ））が印刷対象領域ＰＡｓとして特定される。

Ｓ２１５では、ＣＰＵ３１０は、特定された印刷対象領域ＰＡｓに基づいて印刷画像（例えば、模様やロゴ）を位置決めし、印刷を実行する。例えば、ＣＰＵ３１０は、媒体画像Ｉｓにおいて特定された印刷対象領域ＰＡｓに対応する衣服Ｓ上の領域（例えば、胸ポケットＰＣの領域）に印刷画像が印刷されるように、印刷データを生成して、プリンタ２００に送信する。プリンタ２００は、受信した印刷データに従って、印刷機構１００を制御して、衣服Ｓに画像を印刷する。

Ａ－２－３．マッチング処理
図３（Ｂ）のＳ２１０のマッチング処理について説明する。図５は、マッチング処理のフローチャートである。Ｓ３００では、ＣＰＵ３１０は、テンプレート画像データに対して縮小処理を実行して、縮小テンプレート画像データを生成する。縮小処理は、処理対象の画像のＸ方向の画素数およびＹ方向の画素数を所定の縮小率で減少させる処理である。縮小処理は、公知の手法、例えば、ニアレストネイバー法、バイリニア法、バイキュービック法を用いて実行される。所定の縮小率は、例えば、１０～５０％である。

Ｓ３０５では、縮小テンプレート画像データに対してエッジ検出処理を実行して、縮小テンプレートエッジデータを生成する。エッジ検出処理は、処理対象の画像内の複数個の画素の中からエッジ画素を検出し、検出結果を示すエッジデータを生成する処理である。エッジデータは、画素ごとにエッジ画素であるか非エッジ画素であるかを示す二値画像データである。

エッジ画素の検出方法は、種々の方法であってよい。本実施例では、画像内のオブジェクトの輪郭を示すエッジ画素の検出に好ましいＣａｎｎｙ Ｅｄｇｅ法が用いられる。これに代えて、例えば、ラプラシアンフィルタやソーベルフィルタを用いてエッジ強度を算出し、該エッジ強度が閾値ＴＨ１よりも大きな画素をエッジ画素として検出する方法であっても良い。

図４（Ｃ）には、縮小テンプレートエッジデータによって示される縮小テンプレートエッジ画像ＭＥＩｔが図示されている。縮小テンプレートエッジ画像ＭＥＩｔは、図４（Ｂ）のテンプレート画像ＴＩ内の胸ポケットＰＣｔの輪郭のエッジＭＥｔを含んでいる。

Ｓ３１０では、ＣＰＵ３１０は、媒体画像データに対して縮小処理を実行して、縮小媒体画像データを生成する。本ステップの縮小処理には、Ｓ３００の縮小処理と同様の処理が用いられる。また、本ステップの縮小処理の縮小率は、Ｓ３００の縮小処理の縮小率と同じである。

Ｓ３１５では、縮小媒体画像データに対して、エッジ検出処理を実行して、縮小媒体エッジデータを生成する。エッジ検出処理には、Ｓ３０５のエッジ検出処理と同様の検出方法が用いられる。

図４（Ｅ）には、縮小媒体エッジデータによって示される縮小媒体エッジ画像ＭＥＩｓが図示されている。縮小媒体エッジ画像ＭＥＩｓは、図４（Ｄ）の媒体画像Ｉｓ内の衣服Ｓｓや胸ポケットＰＣｓの輪郭のエッジＭＥｓを含んでいる

Ｓ３２０では、ＣＰＵ３１０は、パターンマッチングにより粗い精度でのマッチングを実行する。具体的には、ＣＰＵ３１０は、縮小媒体エッジデータと縮小テンプレートエッジデータとを用いて、縮小媒体エッジ画像ＭＥＩｓと縮小テンプレートエッジ画像ＭＥＩｔとの大まかな位置関係を決定する。パターンマッチングのアルゴリズムには、公知のアルゴリズムが用いられる。例えば、パターンマッチングは、縮小媒体エッジ画像ＭＥＩｓと縮小テンプレートエッジ画像ＭＥＩｔとの位置関係（座標と角度）を所定の刻み量で変えながら、縮小媒体エッジ画像ＭＥＩｓと縮小テンプレートエッジ画像ＭＥＩｔとが重なる領域において、２個の画像ＭＥＩｓ、ＭＥＩｔ間の類似度を算出し、該類似度が最も高い位置関係を探索する手法である。２個の画像ＭＥＩｓ、ＭＥＩｔ間の類似度には、例えば、縮小媒体エッジ画像ＭＥＩｓの複数個のエッジ画素のうち、縮小テンプレートエッジ画像ＭＥＩｔのエッジ画素と重なる画素の個数が用いられる。

マッチングの精度は、刻み量によって決定付けられる。本ステップでは、座標の刻み量は、例えば、１～数画素、角度の刻み量は、例えば、３～７度に設定される。

図４（Ｅ）において、破線で示す矩形は、パターンマッチングによって決定された位置関係で縮小媒体エッジ画像ＭＥＩｓ上に配置された縮小テンプレートエッジ画像ＭＥＩｔを示している。

Ｓ３２５では、ＣＰＵ３１０は、縮小されていない元のテンプレート画像データに対して、エッジ検出処理を実行して、テンプレートエッジデータを生成する。エッジ検出処理は、Ｓ３００のエッジ検出処理と同様に、Ｃａｎｎｙ Ｅｄｇｅ法が用いられる。これに代えて、各種の検出フィルタを用いる方法などの方法が用いられても良い。

図６は、マッチング処理で用いられるエッジ画像の一例を示す図である。図６（Ａ）には、テンプレートエッジデータによって示されるテンプレートエッジ画像ＴＥＩが図示されている。テンプレートエッジ画像ＴＥＩでは、図４（Ｂ）のテンプレート画像ＴＩに含まれるエッジ画素Ｅｇｔが特定されている。

Ｓ３３０では、ＣＰＵ３１０は、Ｓ３２０での縮小画像を用いて実行されたパターンマッチングの結果に基づき、縮小前の媒体画像Ｉｓのうち、処理対象とすべき部分をクロッピングする。すなわち、ＣＰＵ３１０は、Ｓ３２０にて特定された縮小媒体エッジ画像ＭＥＩｓと縮小テンプレートエッジ画像ＭＥＩｔとの位置関係に基づいて、縮小前の媒体画像Ｉｓとテンプレート画像ＴＩとの位置関係を特定する。ＣＰＵ３１０は、媒体画像Ｉｓのうち、特定された位置関係においてテンプレート画像ＴＩと重なる領域をクロッピングして、部分媒体画像データを生成する。

図４（Ｆ）には、クロッピングによって生成された部分媒体画像データによって示される部分媒体画像ＳＩが図示されている。部分媒体画像ＳＩは、媒体画像Ｉｓのうち、胸ポケットＰＣｓを含む部分を示している。

Ｓ３３５では、ＣＰＵ３１０は、クロッピングによって生成された部分媒体画像データに対して、エッジ検出処理を実行して、部分媒体エッジデータを生成する。エッジ検出処理は、Ｓ３００のエッジ検出処理と同様に、Ｃａｎｎｙ Ｅｄｇｅ法が用いられる。これに代えて、各種の検出フィルタを用いる方法などの方法が用いられても良い。

図６（Ｂ）には、部分媒体エッジデータによって示される部分媒体エッジ画像ＳＥＩが図示されている。部分媒体エッジ画像ＳＥＩでは、図４（Ｆ）の部分媒体画像ＳＩに含まれるエッジ画素Ｅｇｓが特定されている。

Ｓ３４０では、ＣＰＵ３１０は、有効エッジ画素決定処理を実行する。有効エッジ画素決定処理は、テンプレートエッジ画像ＴＥＩにおいて特定されているテンプレート画像ＴＩの複数個のエッジ画素Ｅｇｔと、部分媒体エッジ画像ＳＥＩにおいて特定されている部分媒体画像ＳＩの複数個のエッジ画素Ｅｇｓの中から、Ｓ３４５で行われる最終的なマッチングにて用いるべきエッジ画素（有効エッジ画素とも呼ぶ）を決定する処理である。

図７は、有効エッジ画素決定処理のフローチャートである。Ｓ４１０では、ＣＰＵ３１０は、テンプレートエッジデータを用いて、テンプレート画像ＴＩの複数個のエッジ画素Ｅｇｔの個数Ｎｔをカウントする。Ｓ４１５では、ＣＰＵ３１０は、部分媒体エッジデータを用いて、部分媒体画像ＳＩの複数個のエッジ画素Ｅｇｓの個数Ｎｓをカウントする。

Ｓ４２０では、ＣＰＵ３１０は、部分媒体画像ＳＩのエッジ画素Ｅｇｓの個数Ｎｓは、テンプレート画像ＴＩのエッジ画素Ｅｇｔの個数Ｎｔより多いか否かを判断する。

部分媒体画像ＳＩのエッジ画素Ｅｇｓの個数Ｎｓがテンプレート画像ＴＩのエッジ画素Ｅｇｔの個数Ｎｔより多い場合には（Ｓ４２０：ＹＥＳ）、Ｓ４２５にて、ＣＰＵ３１０は、テンプレート画像ＴＩを比較画像に決定し、部分媒体画像ＳＩを参照画像に決定する。

部分媒体画像ＳＩのエッジ画素Ｅｇｓの個数Ｎｓがテンプレート画像ＴＩのエッジ画素Ｅｇｔの個数Ｎｔ以下である場合には（Ｓ４２０：ＮＯ）、Ｓ４３０にて、ＣＰＵ３１０は、テンプレート画像ＴＩを参照画像に決定し、部分媒体画像ＳＩを比較画像に決定する。

Ｓ４３５では、Ｓ４２５またはＳ４３０にて決定された参照画像内の複数個のエッジ画素の中から１個の注目エッジ画素を選択する。Ｓ４４０では、ＣＰＵ３１０は、参照画像の注目エッジ画素に対応する比較画像内の座標（以下、対応座標とも呼ぶ）を特定する。参照画像と比較画像との位置関係は、図５のＳ３２０のパターンマッチングにて決定済みである。Ｓ４４５では、ＣＰＵ３１０は、比較画像のエッジデータを用いて、比較画像内の対応座標を中心とする所定の半径Ｒの円内において、エッジ画素を探索する。半径Ｒは、例えば、数画素～数十画素である。

Ｓ４５０では、ＣＰＵ３１０は、Ｓ４４５での探索結果に基づいて、探索範囲内にエッジ画素があるか否かを判断する。探索範囲内にエッジ画素がある場合には（Ｓ４５０：ＹＥＳ）、Ｓ４５５にて、ＣＰＵ３１０は、参照画像の注目エッジ画素を有効エッジ画素として決定する。探索範囲内にエッジ画素がない場合には（Ｓ４５０：ＮＯ）、Ｓ４６０にて、ＣＰＵ３１０は、参照画像の注目エッジ画素を無効エッジ画素として決定する。なお、無効エッジ画素として決定されたエッジ画素は、参照画像から除去される、すなわち、参照画像においてエッジ画素から非エッジ画素に変更される。有効エッジ画素として決定されたエッジ画素は、参照画像においてエッジ画素のまま維持される。

Ｓ４６５では、ＣＰＵ３１０は、参照画像内の全てのエッジ画素を注目エッジ画素として処理したか否かを判断する。参照画像内に未処理のエッジ画素がある場合には（Ｓ４６５：ＮＯ）、ＣＰＵ３１０は、Ｓ４３５に戻って未処理のエッジ画素を新たな注目エッジ画素として選択する。参照画像内の全てのエッジ画素が処理された場合には（Ｓ４６５：ＹＥＳ）、ＣＰＵ３１０は、有効エッジ画素決定処理を終了する。

有効エッジ画素決定処理によって、参照画像内のエッジ画素の個数が削減された参照画像のエッジデータが生成される。例えば、テンプレート画像ＴＩが参照画像である場合には、処理済テンプレートエッジデータが生成される。部分媒体画像ＳＩが参照画像データである場合には、処理済部分媒体エッジデータが生成される。図６の例では、図６（Ａ）のテンプレートエッジ画像ＴＥＩおよび図６（Ｂ）の部分媒体エッジ画像ＳＥＩから解るように、テンプレート画像ＴＩが参照画像であり、部分媒体画像ＳＩが比較画像である。このために、図６の例では、図６（Ｃ）に示す処理済テンプレートエッジ画像ＬＥＩを示す処理済テンプレートエッジデータが生成される。処理済テンプレートエッジ画像ＬＥＩでは、テンプレート画像ＴＩ（テンプレートエッジ画像ＴＥＩ）内のエッジ画素Ｅｇｔのうち、破線Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３で囲まれたエッジ画素が無効エッジ画素として除外されている。これらのエッジ画素に対応する部分媒体画像ＳＩ（部分媒体エッジ画像ＳＥＩ）の位置の近傍にエッジ画素が存在しないためである。

有効エッジ画素決定処理が終了すると、図５のＳ３４５では、ＣＰＵ３１０は、ＩＣＰ（iterative closest point）アルゴリズムを用いて、部分媒体画像ＳＩとテンプレート画像ＴＩとのマッチングを実行する。マッチングは、具体的には、テンプレート画像ＴＩと部分媒体画像ＳＩのうちの参照画像の有効エッジ画素と、比較画像の全てのエッジ画素と、を使用画素として用いて、実行される。図６の例では、図６（Ｂ）の部分媒体エッジ画像ＳＥＩにて特定されている複数個のエッジ画素Ｅｇｓと、図６（Ｃ）の処理済テンプレートエッジ画像ＬＥＩの複数個のエッジ画素Ｅｇｔと、を使用画素として用いて、マッチングが実行される。マッチングは、ＩＣＰアルゴリズムに従って、２個の画像のエッジ画素間の距離が最小となるように最適化計算を行うことによって実行される。

本ステップのマッチングは、図５のＳ３２０のパターンマッチングによって決定された位置関係を初期位置として、図５のＳ３２０のパターンマッチングよりも高い精度で行われる。例えば、本ステップのマッチングは、座標（オフセット）については１画素未満の精度、角度については１度未満の精度で行われる。

Ｓ３５０では、ＣＰＵ３１０は、Ｓ３４５でのマッチングの平均誤差が閾値ＴＨ以下であるか否かを判断する。平均誤差は、マッチング後の位置関係における２個の画像の対応するエッジ画素間の距離の平均である。平均誤差が閾値ＴＨ以下である場合には、Ｓ３４５のマッチングが十分に高い精度で行われたと判断できる。

マッチングの平均誤差が閾値ＴＨ以下である場合には（Ｓ３５０：ＹＥＳ）、Ｓ３６０にて、ＣＰＵ３１０は、Ｓ３２０のパターンマッチングの結果と、Ｓ３４５のＩＣＰマッチングの結果と、に基づいて、媒体画像Ｉｓ内の印刷対象領域ＰＡｓ（図４（Ｄ））を決定する。具体的には、ＣＰＵ３１０は、２回のマッチングのオフセット量の合計と、回転角度の合計と、に基づいて、媒体画像Ｉｓとテンプレート画像ＴＩとの最終的な位置関係を特定する。ＣＰＵ３１０は、最終的な位置関係において、テンプレート画像ＴＩが重なる媒体画像Ｉｓ上の領域を印刷対象領域ＰＡｓとして決定する。

マッチングの平均誤差が閾値ＴＨより大きい場合には（Ｓ３５０：ＮＯ）、Ｓ３５５にて、ＣＰＵ３１０は、中断処理を実行して、マッチング処理を中断する。中断処理としては、例えば、処理を中断することを示すメッセージと、衣服Ｓを、再度、プラテン１４２上に設定する段階から作業をやり直すように作業者に指示するメッセージと、を表示部３７０に表示する処理が行われる。

以上説明した本実施例によれば、ＣＰＵ３１０は、媒体画像データを用いて媒体画像Ｉｓ内の複数個のエッジ画素Ｅｇｓ（図６（Ｂ））を特定する（図５のＳ３３５）。ＣＰＵ３１０は、テンプレート画像データを用いてテンプレート画像ＴＩ内の複数個のエッジ画素Ｅｇｔ（図６（Ａ））を特定する（図５のＳ３２５）。ＣＰＵ３１０は、媒体画像Ｉｓとテンプレート画像ＴＩとの相対的な位置関係を比較的粗い第１の精度で決定する（図５のＳ３２０）。ＣＰＵ３１０は、決定された位置関係におけるエッジ画素Ｅｇｓ、Ｅｇｔとの位置関係に基づいて、エッジ画素Ｅｇｓ、Ｅｇｔの中から複数個の使用画素を決定する（図５のＳ３４０）。本実施例の使用画素は、参照画像のエッジ画素のうち、有効エッジ画素であると判定される画素と、比較画素の全てのエッジ画素である。使用画素は、エッジ画素Ｅｇｓ、Ｅｇｔの合計よりも少ない。すなわち、エッジ画素Ｅｇｓ、Ｅｇｔの少なくとも一部は使用画素から除外される。ＣＰＵ３１０は、決定された使用画素を用いて、媒体画像Ｉｓとテンプレート画像ＴＩとの相対的な位置関係を第１の精度よりも高い第２の精度で決定する（図５のＳ３４５）。この結果、媒体画像Ｉｓとテンプレート画像ＴＩとの相対的な位置関係を第２の精度で決定する際に、不必要なエッジ画素が用いられることで十分な精度で当該位置関係を決定することができない不都合を抑制できる。したがって、媒体画像Ｉｓとテンプレート画像ＴＩとの相対的な位置関係を精度良く特定することができる。さらには、不必要なエッジ画素が用いられることで図５のマッチング処理の処理時間が増大する不都合を抑制できる。したがって、例えば、媒体画像Ｉｓ内のオブジェクト（例えば、胸ポケットＰＣｓ）の特定に要する時間を低減できる。

さらに、本実施例によれば、Ｓ３２０における第１の精度での位置関係の決定は、媒体画像データに対して縮小処理を実行して生成される縮小媒体画像データ（図５のＳ３１０）と、テンプレート画像データに対して縮小処理を実行して生成される縮小テンプレート画像データ（図５のＳ３００）と、を用いて実行される。この結果、比較的粗い精度での位置関係の決定に要する処理時間を低減できる。

さらに、本実施例によれば、図６（Ｂ）に示すように、媒体画像Ｉｓの使用画素（図６（Ｂ）のエッジ画素Ｅｇｓ）は、媒体画像Ｉｓのうちのテンプレート画像ＴＩに対応する一部分である部分媒体画像ＳＩ（図４（Ｆ））に含まれる画素の中から決定される。

上記構成によれば、媒体画像Ｉｓの使用画素は、部分媒体画像ＳＩに含まれる画素の中から決定されるので、例えば、媒体画像Ｉｓ全体から決定される場合よりも使用画素の個数を減らすことができる。したがって、Ｓ３４５でのマッチングに要する処理時間をさらに低減することができる。

さらに、本実施例によれば、図７の有効エッジ画素決定処理において、ＣＰＵ３１０は、参照画像のエッジ画素のうち、対応する比較画像のエッジ画素が存在する画素を、使用画素（有効エッジ画素）として決定し、対応するエッジ画素が存在しない画素を使用画素として決定しない（図７のＳ４５０～Ｓ４５５）。この結果、使用画素の個数を適切に減らすことができる。この結果、Ｓ３４５でのマッチングに要する処理時間をさらに低減することができる。

ここで、参照画像の特定のエッジ画素に対応する比較画像のエッジ画素は、具体的には、参照画像と比較画像とが粗いマッチングで決定された位置関係において、参照画像の特定のエッジ画素から所定距離（本実施例では、半径Ｒ）以内に存在する比較画像のエッジ画素である（図７のＳ４４０、Ｓ４４５）。この結果、参照画像の特定のエッジ画素に対応する比較画像のエッジ画素の有無を容易に判断できる。

さらに、本実施例によれば、図７の有効エッジ画素決定処理では、部分媒体画像ＳＩ（部分媒体エッジ画像ＳＥＩ）のエッジ画素Ｅｇｓの個数Ｎｓが、テンプレート画像ＴＩ（テンプレートエッジ画像ＴＥＩ）のエッジ画素Ｅｇｔの個数Ｎｔよりも多い場合には（図７の４２０にてＹＥＳ）、部分媒体画像ＳＩを参照画像とする処理が実行され（図７のＳ４２５）。個数Ｎｓが個数Ｎｔよりも少ない場合には（図７の４２０にてＮＯ）、テンプレート画像ＴＩを参照画像とする処理が実行される（図７のＳ４３０）。この結果、エッジ画素を比較的多く含む画像の使用画素の個数を適切に減らすことができる。

さらに、本実施例によれば、図５のＳ３２５での粗い精度でのマッチングは、パターンマッチング処理である。この結果、高速に粗い精度でのマッチングを行うことができる。

さらに、本実施例によれば、図５のＳ３４５での高精度でのマッチングは、ＩＣＰ（iterative closest point）アルゴリズムを用いる処理である。この結果、適切なエッジ画素を用いて、高精度のマッチングを実現できる。

以上の説明から解るように、部分媒体画像ＳＩ（部分媒体エッジ画像ＳＥＩ）のエッジ画素Ｅｇｓは、第１エッジ画素の例であり、テンプレート画像ＴＩ（テンプレートエッジ画像ＴＥＩ）のエッジ画素Ｅｇｔは、第２エッジ画素の例である。図５のＳ３２０のマッチングは、第１決定処理の例であり、図５のＳ３４５のマッチングは、第２決定処理の例である。

Ｂ．変形例
（１）上記実施例では、衣服Ｓを示す媒体画像データを対象画像データとして用いて、衣服Ｓ内の印刷対象領域を特定している。これに限らず、他の様々な用途に用いられる。例えば、用紙内の印刷対象領域を特定するために、用紙内の印刷対象領域を示すマーカを特定するために、用紙をスキャンして得られるスキャンデータが対象画像データとして用いられても良い。また、工業部品をロボットで操作するために、撮像画像内の工業部品を特定する際に、撮像画像データが対象画像データとして用いられても良い。

（２）上記実施例では、図５のＳ３２０のパターンマッチングは、縮小媒体画像データと、縮小テンプレート画像データとを用いて実行されている。これに代えて、図５のＳ３２０のパターンマッチングは、縮小されていない媒体画像データとテンプレート画像データとを用いて実行されても良い。

（３）上記実施例では、図５のＳ３３５～Ｓ３４５の処理は、媒体画像データの一部分である部分媒体画像データを用いて実行されている。これに代えて、例えば、媒体画像データとテンプレート画像データとのサイズの差が小さい場合には、媒体画像データを用いて、図５のＳ３３５～Ｓ３４５の処理が実行されても良い。

（４）上記実施例では、部分媒体画像ＳＩとテンプレート画像ＴＩのうち、エッジ画素の個数が多い画像を参照画像とし、エッジ画素の個数が少ない画像を比較画像として、図７のＳ４３５～Ｓ４６５の処理が実行される。これに代えて、例えば、部分媒体画像ＳＩとテンプレート画像ＴＩのうちの一方を参照画像とし他方を比較画像として、Ｓ４３５～Ｓ４６５の処理が実行された後に、部分媒体画像ＳＩとテンプレート画像ＴＩのうちの他方を参照画像とし一方を比較画像として、Ｓ４３５～Ｓ４６５の処理がさらに実行されても良い。

（５）上記実施例のＳ４４５では、注目エッジ画素を中心とした半径Ｒの円内を探索範囲としている。これに限らず、例えば、参照画像を複数個のブロックに分割し、注目エッジ画素が位置するブロックを探索範囲としても良い。

（６）上記実施例では、図５のＳ３２０のマッチングには、パターンマッチングが用いられている。これに代えて、他のアルゴリズムを用いたマッチングが実行されても良い。他のアルゴリズムとしては、例えば、Chamfer Matchingなどが用いられても良い。

（７）上記実施例では、図５のＳ３４５のマッチングには、ＩＣＰアルゴリズムが用いられている。これに代えて、他のアルゴリズムを用いたマッチングが実行されても良い。

（８）図３（Ａ）のテンプレート登録処理および図３（Ｂ）の印刷処理の全部または一部を実行する装置は、端末装置３００に代えて、他の種々の装置であってよい。例えば、プリンタ２００のＣＰＵ２１０や、撮像装置４００のＣＰＵが、図３（Ａ）のテンプレート登録処理および図３（Ｂ）の印刷処理を実行しても良い。この場合には、端末装置３００は不要である。また、図３（Ａ）のテンプレート登録処理および図３（Ｂ）の印刷処理を実行する装置は、プリンタ２００、端末装置３００、撮像装置４００の少なくとも１つとインターネットを介して接続されたサーバであっても良い。この場合に、サーバは、複数個の互いに通信可能な計算機によって構成されるいわゆるクラウドサーバであっても良い。

（９）上記各実施例において、ハードウェアによって実現されていた構成の一部をソフトウェアに置き換えるようにしてもよく、逆に、ソフトウェアによって実現されていた構成の一部あるいは全部をハードウェアに置き換えるようにしてもよい。

また、本発明の機能の一部または全部がコンピュータプログラムで実現される場合には、そのプログラムは、コンピュータ読み取り可能な記録媒体（例えば、一時的ではない記録媒体）に格納された形で提供することができる。プログラムは、提供時と同一または異なる記録媒体（コンピュータ読み取り可能な記録媒体）に格納された状態で、使用され得る。「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」は、メモリーカードやＣＤ－ＲＯＭのような携帯型の記録媒体に限らず、各種ＲＯＭ等のコンピュータ内の内部記憶装置や、ハードディスクドライブ等のコンピュータに接続されている外部記憶装置も含み得る。

以上、実施例、変形例に基づき本発明について説明してきたが、上記した発明の実施の形態は、本発明の理解を容易にするためのものであり、本発明を限定するものではない。本発明は、その趣旨を逸脱することなく、変更、改良され得ると共に、本発明にはその等価物が含まれる。

１００…印刷機構,１０００…印刷システム,１１０…印刷ヘッド,１２０…ヘッド駆動部,１３０…主走査部,１４０…搬送部,１４２…プラテン,１４４…トレイ,２００…プリンタ,２０１…筐体,２１０…ＣＰＵ,２２０…不揮発性記憶装置,２３０…揮発性記憶装置,２３１…バッファ領域,２６０…操作部,２７０…表示部,２８０…通信部,３００…端末装置,３１０…ＣＰＵ,３２０…不揮発性記憶装置,３３０…揮発性記憶装置,３６０…操作部,３７０…表示部,３８０…通信部,４００…撮像装置,Ｉｓ…媒体画像,Ｉｔ…見本画像,ＬＥＩ…処理済部分媒体エッジ画像,ＭＥＩｓ…縮小媒体エッジ画像,ＭＥＩｔ…縮小テンプレートエッジ画像,ＰＧ１,ＰＧ２…コンピュータプログラム,ＳＥＩ…部分媒体エッジ画像,ＳＩ…部分媒体画像,ＴＥＩ…テンプレートエッジ画像,ＴＩ…テンプレート画像

Claims (10)

1. コンピュータプログラムであって、
   前記対象画像を示す対象画像データと、前記オブジェクトに対応するテンプレート画像を示すテンプレート画像データと、を取得する画像取得処理と、
   前記対象画像データを用いて前記対象画像内の複数個の第１エッジ画素を特定し、前記テンプレート画像データを用いて前記テンプレート画像内の複数個の第２エッジ画素を特定するエッジ画像特定処理と、
   前記対象画像と前記テンプレート画像との相対的な位置関係を第１の精度で決定する第１決定処理と、
   前記第１決定処理で決定された位置関係における前記複数個の第１エッジ画素と前記複数個の第２エッジ画素との位置関係に基づいて、前記複数個の第１エッジ画素の中から複数個の第１使用画素を決定し、前記複数個の第２エッジ画素の中から複数個の第２使用画素を決定する使用画素決定処理であって、前記複数個の第１使用画素と前記複数個の第２使用画素との合計は、前記複数個の第１エッジ画素と前記複数個の第２エッジ画素の合計より少ない、前記使用画素決定処理と、
   前記複数個の第１使用画素と前記複数個の第２使用画素とを用いて、前記対象画像と前記テンプレート画像との相対的な位置関係を前記第１の精度よりも高い第２の精度で決定する第２決定処理と、
   をコンピュータに実行させるコンピュータプログラム。
2. 請求項１に記載のコンピュータプログラムであって、
   前記第１決定処理は、前記対象画像データに対して縮小処理を実行して生成される縮小対象画像データと、前記テンプレート画像データに対して縮小処理を実行して生成される縮小テンプレート画像データと、を用いて実行される、コンピュータプログラム。
3. 請求項１または２に記載のコンピュータプログラムであって、
   前記使用画素決定処理では、前記複数個の第１使用画素は、前記対象画像のうちの前記テンプレート画像に対応する一部分であって前記第１決定処理で決定された位置関係に基づいて決定される部分画像に含まれる画素の中から決定される、コンピュータプログラム。
4. 請求項１～３に記載のコンピュータプログラムであって、
   前記使用画素決定処理は、前記複数個の第１エッジ画素のうち、対応する前記第２エッジ画素が存在する画素を前記第１使用画素として決定し、対応する前記第２エッジ画素が存在しない画素を前記第１使用画素として決定しない第１処理と、前記複数個の第２エッジ画素のうち、対応する前記第１エッジ画素が存在する画素を前記第２使用画素として決定し、対応する前記第１エッジ画素が存在しない画素を前記第２使用画素として決定しない第２処理と、の少なくとも一方の処理を含む、コンピュータプログラム。
5. 請求項４に記載のコンピュータプログラムであって、
   特定の前記第１エッジ画素に対応する前記第２エッジ画素は、前記第１決定処理で決定された位置関係において、特定の前記第１エッジ画素から所定距離以内に存在する前記第２エッジ画素である、コンピュータプログラム。
6. 請求項４または５に記載のコンピュータプログラムであって、
   前記使用画素決定処理では、前記複数個の第１エッジ画素のうち、前記対象画像のうちの前記テンプレート画像に対応する一部分であって前記第１決定処理で決定された位置関係に基づいて決定される部分画像に含まれる画素の個数が前記第２のエッジ画素の個数よりも多い場合には、前記第１処理が実行され、前記複数個の第１エッジ画素のうち、前記対象画像のうちの前記テンプレート画像に対応する一部分であって前記第１決定処理で決定された位置関係に基づいて決定される部分画像に含まれる画素の個数が前記第２のエッジ画素の個数よりも少ない場合には、前記第２処理が実行される、コンピュータプログラム。
7. 請求項１～６のいずれかに記載のコンピュータプログラムであって、
   前記第１決定処理は、パターンマッチング処理である、コンピュータプログラム。
8. 請求項１～７のいずれかに記載のコンピュータプログラムであって、
   前記第２決定処理は、ＩＣＰ（iterative closest point）アルゴリズムを用いる処理である、コンピュータプログラム。
9. 画像処理装置であって、
   前記対象画像を示す対象画像データと、前記オブジェクトに対応するテンプレート画像を示すテンプレート画像データと、を取得する画像取得部と、
   前記対象画像データを用いて前記対象画像内の複数個の第１エッジ画素を特定し、前記テンプレート画像データを用いて前記テンプレート画像内の複数個の第２エッジ画素を特定するエッジ画像特定部と、
   前記対象画像と前記テンプレート画像との相対的な位置関係を第１の精度で決定する第１決定部と、
   前記第１決定部によって決定された位置関係における前記複数個の第１エッジ画素と前記複数個の第２エッジ画素との位置関係に基づいて、前記複数個の第１エッジ画素の中から複数個の第１使用画素を決定し、前記複数個の第２エッジ画素の中から複数個の第２使用画素を決定する使用画素決定部であって、前記複数個の第１使用画素と前記複数個の第２使用画素との合計は、前記複数個の第１エッジ画素と前記複数個の第２エッジ画素の合計より少ない、前記使用画素決定記使用画素決定部と、
   前記複数個の第１使用画素と前記複数個の第２使用画素とを用いて、前記対象画像と前記テンプレート画像との相対的な位置関係を前記第１の精度よりも高い第２の精度で決定する第２決定部と、
   を備える画像処理装置。
10. 画像処理方法であって、
    前記対象画像を示す対象画像データと、前記オブジェクトに対応するテンプレート画像を示すテンプレート画像データと、を取得する画像取得工程と、
    前記対象画像データを用いて前記対象画像内の複数個の第１エッジ画素を特定し、前記テンプレート画像データを用いて前記テンプレート画像内の複数個の第２エッジ画素を特定するエッジ画像特定工程と、
    前記対象画像と前記テンプレート画像との相対的な位置関係を第１の精度で決定する第１決定工程と、
    前記第１決定工程で決定された位置関係における前記複数個の第１エッジ画素と前記複数個の第２エッジ画素との位置関係に基づいて、前記複数個の第１エッジ画素の中から複数個の第１使用画素を決定し、前記複数個の第２エッジ画素の中から複数個の第２使用画素を決定する使用画素決定工程であって、前記複数個の第１使用画素と前記複数個の第２使用画素との合計は、前記複数個の第１エッジ画素と前記複数個の第２エッジ画素の合計より少ない、前記使用画素決定工程と、
    前記複数個の第１使用画素と前記複数個の第２使用画素とを用いて、前記対象画像と前記テンプレート画像との相対的な位置関係を前記第１の精度よりも高い第２の精度で決定する第２決定工程と、
    を備える画像処理方法。
    
    
    

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