JP5939220B2 - シフトレバー位置判定装置 - Google Patents

Description

本発明は、車両等に搭載されるシフトレバー位置判定装置に係る。特に、本発明は、シフトレバー位置の誤判定を防止するための対策に関する。

従来、特許文献１に開示されているように、運転者が操作するシフトレバーの操作位置（以下、「シフトポジション」という場合もある）をセンサによって検出し、この検出したシフトレバー操作位置に対応した車両の走行状態が得られるようにした所謂シフトバイワイヤ（ＳＢＷ）方式のシフト制御装置を搭載した車両が知られている。具体的には、例えばハイブリッド車両（駆動力源としてエンジンおよび電動モータを搭載した車両）の場合、前記センサからの信号に基づいて判定したシフトレバー操作位置が「Ｄ（ドライブ）」であれば車両が前進走行するようにエンジンや電動モータ等の制御を行う。また、前記センサからの信号に基づいて判定したシフトレバー操作位置が「Ｒ（リバース）」であれば車両が後進走行するように例えば電動モータの制御を行う。

なお、一般に、シフトレバー操作位置としては、前記「Ｄ（ドライブ）」および「Ｒ（リバース）」以外に、「Ｎ（ニュートラル）」や「Ｂ（エンジンブレーキ）」等がある。また、特許文献１に開示されているように、シフトレバーの操作位置として「Ｍ（ホームポジション）」を備えたものもある。

また、ＳＢＷ方式のシフト制御装置として、特許文献２には、シフトレバー操作位置の判定精度を高めるために、複数のシフトレンジ検出センサ（シフトポジションスイッチ）を備えさせた構成が開示されている。そして、この特許文献２のものでは、各シフトレンジ検出センサそれぞれによって検出されたシフトレバー操作位置が一致している場合には、そのシフトレバー操作位置に従った車両の走行を行う。一方、各シフトレンジ検出センサそれぞれによって検出されたシフトレバー操作位置が不一致であった場合にはシフトレンジ検出センサに故障が生じているとして検出異常と判定するようにしている。

さらに、特許文献３には、同一センサからの入力信号を受ける複数の制御ユニット（マイクロコンピュータ（以下、単に「マイコン」という））を備えさせ、これらマイコンによりそれぞれ求められた制御信号の相互比較処理によって異常検出を行うことが開示されている。つまり、異常がなければ略同一の値となるはずの各マイコンからの制御信号を比較することにより異常の有無を検出できるようにしている。

特開２０１０−２２３３１０号公報 特開２００９−２４８６号公報 特開平６−２７４３６１号公報

ところで、特許文献３の技術（センサからの入力信号を受ける複数のマイコンを使用し、これらマイコンによりそれぞれ求められた制御信号を相互比較する技術）を、シフトレバー操作位置の判定に使用する場合、各マイコンからの出力（判定されたシフトレバー操作位置）が不一致であった場合の処理について特許文献２の技術を適用すると、これら出力が不一致であることに起因して検出異常と判定されることになる。例えば２つのマイコンを使用した場合に、一方のマイコンが判定したシフトレバー操作位置が「Ｄポジション」であり、他方のマイコンが判定したシフトレバー操作位置が「Ｎポジション」である場合には、検出異常であると判定することになる。

ところで、互いに隣り合うシフトポジション同士の間でのシフトレバーの遷移中である場合にも各マイコンそれぞれによって判定されるシフトレバー操作位置が不一致となる可能性がある。例えば、シフトレバーが「Ｄポジション」と「Ｎポジション」との間での遷移中である場合に、一方のマイコンで判定されたシフトレバー操作位置が「Ｄポジション」となり、他方のマイコンで判定されたシフトレバー操作位置が「Ｎポジション」となる可能性がある。

このように各マイコンからの出力が不一致となる理由としては、各マイコンのバラツキが挙げられる。例えば、センサからの出力がアナログ信号である場合に、このアナログ信号をデジタル信号に変換するＡＤＣ誤差や、センサからの出力がパルス出力である場合に、クロック誤差やパルス取り込み誤差が挙げられる。

このようにシフトレバーの遷移中において各マイコンからの出力が不一致となっている場合であっても、その後にシフトレバー操作位置が所定のシフトポジション（例えばＤポジション）に達すると、各マイコンからの出力が一致し（例えば両マイコンの出力がＤポジションで一致し）、シフトレバー操作位置を正常に判定することが可能である。

しかしながら、シフトレバー操作位置の判定に前記特許文献の技術を適用した場合には、前述した如くシフトレバー操作位置を正常に判定できる状況であるにも拘わらず、各マイコンからの出力が不一致となったことに起因して検出異常であると誤判定してしまう可能性がある。

本発明は、かかる点に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、シフトレバー操作位置の誤判定を防止することが可能なシフトレバー位置判定装置を提供することにある。

−発明の解決原理−
前記目的を達成するために講じられた本発明の解決原理は、複数のセンサからの出力を複数のマイコンそれぞれに入力して各マイコンがシフトレバー位置を判定するものにおいて、一方のマイコンで判定されたシフトレバー位置と同じ位置情報が他方のマイコンに一つでも存在する場合には、この他方のマイコンから出力されるシフトレバー位置としては、一方のマイコンで判定されているシフトレバー位置と同じものにする。これにより、各マイコンそれぞれで判定されるシフトレバー位置を互いに一致させるようにしている。

−解決手段−
具体的に、本発明は、シフトレバーの位置に応じた信号をそれぞれ出力する複数のセンサと、前記各センサからの信号を受け、これら信号それぞれに応じて検出される複数のシフトレバー位置のうち最も多く検出されるシフトレバー位置を第１レバー位置として判定する第１レバー位置判定部と、前記各センサからの信号を受け、これら信号それぞれに応じて検出される複数のシフトレバー位置のうち最も多く検出されるシフトレバー位置を第２レバー位置として判定する第２レバー位置判定部とを備えさせる。そして、前記第１レバー位置と前記第２レバー位置とが不一致であった場合に、前記第２レバー位置判定部に入力された各センサからの信号それぞれに応じて検出される複数のシフトレバー位置のうち少なくとも一つが前記第１レバー位置に一致している場合には、前記第２レバー位置判定部から出力されるレバー位置を前記第１レバー位置に一致させる構成としている。

この特定事項により、仮に第１レバー位置と第２レバー位置とが不一致であったとしても、前記第２レバー位置判定部に入力された各センサからの信号それぞれに応じて検出される複数のシフトレバー位置のうち少なくとも一つが前記第１レバー位置に一致している場合には、前記第２レバー位置判定部から出力されるレバー位置が前記第１レバー位置に一致することになる。このため、シフトレバーの遷移中に第１レバー位置と第２レバー位置とが不一致となる状況を招いたとしても、これに起因して検出異常であると誤判定してしまうことがなくなる。また、第２レバー位置判定部から出力されるレバー位置が第１レバー位置に一致するため、車両の制御に利用されるシフトレバー位置としては第１レバー位置に設定され、この第１レバー位置に従った車両の制御が行われることになる。つまり、シフトレバーの遷移中において、検出異常であると誤判定してしまうことを防止しながらも、シフトレバーの操作位置を正確に認識し、それに従った車両の制御が可能になる。

また、前記第１レバー位置と前記第２レバー位置とが不一致であった場合に、前記第２レバー位置判定部に入力された各センサからの信号それぞれに応じて検出される複数のシフトレバー位置の全てが前記第１レバー位置に一致していない場合には、前記第２レバー位置判定部から出力されるレバー位置を前記第２レバー位置としている。

この場合、第１レバー位置と第２レバー位置とが不一致となっている原因は、シフトレバーが遷移中であることではなく、他の原因（検出異常など）にあると考えられるため、第２レバー位置判定部から出力されるレバー位置を前記第２レバー位置とし、第１レバー位置判定部から出力される第１レバー位置とは異なるものになる。これにより、検出異常等が生じている場合に、そのことを正確に判定することが可能になる。

より具体的には、前記シフトレバーの操作位置は、少なくとも車両の前進位置、後進位置、ニュートラル位置を備え、各操作位置のうち何れか一つが選択可能であって、前進位置と後進位置との間にニュートラル位置が設定されている。この場合に、前記第１レバー位置が前進位置であり、前記第２レバー位置がニュートラル位置であって、前記第２レバー位置判定部に入力された各センサからの信号それぞれに応じて検出される複数のシフトレバー位置のうち少なくとも一つが前進位置である場合には、第２レバー位置判定部から出力されるレバー位置を前進位置とする。また、前記第１レバー位置が後進位置であり、前記第２レバー位置がニュートラル位置であって、前記第２レバー位置判定部に入力された各センサからの信号それぞれに応じて検出される複数のシフトレバー位置のうち少なくとも一つが後進位置である場合には、第２レバー位置判定部から出力されるレバー位置を後進位置とするようにしている。

また、前記第１レバー位置がニュートラル位置であり、前記第２レバー位置が前進位置または後進位置であって、前記第２レバー位置判定部に入力された各センサからの信号それぞれに応じて検出される複数のシフトレバー位置のうち少なくとも一つがニュートラル位置である場合には、第２レバー位置判定部から出力されるレバー位置をニュートラル位置とするようにしている。

これらの構成により、前進位置、ニュートラル位置、後進位置の相互間におけるシフトレバーの遷移中において、その遷移方向に応じて第２レバー位置判定部から出力されるレバー位置を設定することができる。このため、運転者が要求しているシフトレンジを早期に実現することが可能になる。

また、前記第１レバー位置判定部において前記各センサからの信号それぞれに応じて検出される複数のシフトレバー位置のうち最も多く検出されるシフトレバー位置が複数存在する場合には、この第１レバー位置判定部において判定するシフトレバー位置を未定とし、この場合、第２レバー位置判定部から出力されるレバー位置も未定としている。

また、前記第２レバー位置判定部において前記各センサからの信号それぞれに応じて検出される複数のシフトレバー位置のうち最も多く検出されるシフトレバー位置が複数存在する場合には、この第２レバー位置判定部から出力されるレバー位置を前記第１レバー位置に一致させている。

これらはシフトレンジの変更を行うための主たるレバー位置判定部である第１レバー位置判定部における判定結果を優先させるものである。これにより、仮に、各センサからの信号それぞれに応じて検出される複数のシフトレバー位置のうち最も多く検出されるシフトレバー位置が複数存在する場合であっても、運転者が要求しているシフトレンジを設定し、車両の制御に反映させることが可能になる。

本発明では、シフトレバーの遷移中に、第１レバー位置と第２レバー位置とが不一致となることに起因して検出異常であると誤判定してしまうことを防止できる。

実施形態に係るシフト制御装置の概略構成を示す図である。 シフト操作装置の一例を示す図である。 シフトレバーの操作を説明するための模式図である。 シフトセンサの概略構成を示す図であって、図４（ａ）はＲポジション、図４（ｂ）はＮポジション、図４（ｃ）はＤポジション、図４（ｄ）はＭポジション、図４（ｅ）はＢポジションそれぞれにシフトレバーが操作された場合における各センサと磁性部材との位置関係を示す図である。 シフトレバー位置判定ＥＣＵの構成を示すブロック図である。 メインマイコンレバー位置および監視マイコンレバー位置と、比較後レバー位置との関係を示す図である。 比較後レバー位置決定処理において、監視マイコンレバー位置が、メインマイコンレバー位置に一致している場合、Ｍポジションである場合、Ｒポジションである場合それぞれの処理手順を示すフローチャート図である。 比較後レバー位置決定処理において、監視マイコンレバー位置がＮポジションである場合の処理手順を示すフローチャート図である。 比較後レバー位置決定処理において、監視マイコンレバー位置が、Ｄポジションである場合、Ｂポジションである場合、Ｅｘポジションである場合それぞれの処理手順を示すフローチャート図である。 変形例に係るシフトレバー位置判定ＥＣＵの構成を示すブロック図である。

以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。本実施形態では、駆動力源としてエンジンおよび電動機を備えたハイブリッド車両に、本発明に係るシフトレバー位置判定装置を搭載した場合について説明する。

図１は、本実施形態に係る車両に搭載されたシフト制御装置１０の概略構成を示す図である。このシフト制御装置１０は、電子制御部２０、シフト操作装置３０、トランスミッション（電気式無段変速機）４０、パーキングロック装置５０などを備えている。また、このシフト制御装置１０は、電気制御によりトランスミッション４０のシフトレンジを切り替えるシフトバイワイヤ方式のシフト制御装置として構成されている。

−電子制御部−
電子制御部２０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭおよび入出力インターフェースなどから成る所謂マイクロコンピュータを含んで構成されており、ＲＡＭの一時記憶機能を利用しつつＲＯＭに予め記憶されたプログラムに従って信号処理を行うことにより、エンジン（図示省略）やトランスミッション４０に備えられた電動機に関するハイブリッド駆動制御等の駆動制御、シフトバイワイヤ方式を用いたトランスミッション４０のシフトレンジの切替制御などを実行する。

電子制御部２０には、以下に列挙する各種信号が供給される。
・シフト操作装置３０に備えられたシフトレバー３２の操作位置（シフトポジション）ＰＳＨを検出するための位置センサであるシフトセンサ３６（図４参照）からのシフトポジションＰＳＨに応じたシフトセンサ信号、
・運転者により操作されてトランスミッション４０のシフトレンジをパーキングレンジ（Ｐレンジ）とパーキングレンジ以外の非Ｐレンジとの間で切り替えるためのＰスイッチ３４におけるスイッチ操作を表すＰスイッチ信号、
・パーキングロックを作動或いは解除してトランスミッション４０のシフトレンジをＰレンジと非Ｐレンジとの間で切り替えるためのパーキングロック装置５０におけるパーキングロックの作動状態を表すＰ位置信号、
・運転者により操作されて車両電源のオン状態（車両電源ＯＮ）とオフ状態（車両電源ＯＦＦ）とを切り替えるための車両電源スイッチ８０におけるスイッチ操作を表すパワースイッチ信号、
・車速センサ８２からのトランスミッション４０の出力回転速度に対応する車速Ｖを表す車速信号、
・ブレーキスイッチ８４からのフットブレーキ操作Ｂ_ONを表すブレーキ操作信号、
また、電子制御部２０からは、以下に列挙する各種信号が出力される。
・エンジン出力を制御するエンジン出力制御指令信号、
・トランスミッション４０内の電動機の作動を指令するハイブリッドモータ制御指令信号、
・トランスミッション４０のシフトレンジを切り替えるためのシフトレンジ切替制御指令信号、
・インジケータ（表示装置）９０を作動させてトランスミッション４０におけるシフトレンジの切替状態を表示するためのシフトレンジ表示信号およびパーキングロック状態を表示するためのパーキングロック表示信号、
・パーキングロック装置５０の作動を指令するＰ切替制御指令信号、
具体的には、電子制御部２０は、電源制御用コンピュータ（以下、「ＰＭ−ＥＣＵ」という）２２、ハイブリッド制御用コンピュータ（以下、「ＨＶ−ＥＣＵ」という）２４、パーキング制御用コンピュータ（以下、「Ｐ−ＥＣＵ」という）２６、前記シフトセンサ信号を受けてシフトレバー３２の操作位置（運転者が要求するシフトレンジ）を判定するシフトレバー位置判定ＥＣＵ１００を備えている。なお、このシフトレバー位置判定ＥＣＵ１００は、前記ＨＶ−ＥＣＵ２４の内部に設けられていてもよいし、前記シフト操作装置３０の内部に設けられていてもよい。

ＰＭ−ＥＣＵ２２は、例えばユーザにより操作される車両電源スイッチ８０からのパワースイッチ信号に基づいて車両電源ＯＮと車両電源ＯＦＦとを切り替える。例えば、ＰＭ−ＥＣＵ２２は、車両電源ＯＦＦのときにパワースイッチ信号の入力を検知すると、車両電源ＯＮと車両電源ＯＦＦとを切り替えるための不図示のリレーをオン状態として車両電源ＯＮとする。また、ＰＭ−ＥＣＵ２２は、車両電源ＯＮのときに車速Ｖが所定車速Ｖ’未満である状況でパワースイッチ信号の入力を検知すると、上記リレーをオフ状態として車両電源ＯＦＦとする。車両電源ＯＦＦとするときにＰ−ＥＣＵ２６から入力されるＰロック状態信号がパーキングロック装置５０におけるパーキングロックの解除中を表す信号である場合には、ＰＭ−ＥＣＵ２２は、パーキングロック装置５０におけるパーキングロックを作動させてシフトレンジをＰレンジとする信号をＰ−ＥＣＵ２６へ出力する（この作動を「オートＰ作動」という）。

また、ＨＶ−ＥＣＵ２４は、例えばトランスミッション４０の作動を統括的に制御する。例えば、ＨＶ−ＥＣＵ２４は、ＰＭ−ＥＣＵ２２により車両電源ＯＦＦから車両電源ＯＮへ切り替えられる際に、フットブレーキ操作Ｂ_ONを表すブレーキ操作信号の入力を検知すると、車両走行を可能とするためのハイブリッドシステムを起動し、車両走行に関わるハイブリッドモータ制御指令をトランスミッション４０へ出力して車両走行を制御する。また、ＨＶ−ＥＣＵ２４は、シフトレバー位置判定ＥＣＵ１００によって判定されたシフトレバー位置に応じたシフトレバー位置信号を受け、このシフトレバー位置信号に基づいてシフトレンジ切替制御指令をトランスミッション４０へ出力してシフトレンジを切り替える（このシフトレバー位置判定ＥＣＵ１００でのシフトレバー位置判定動作については後述する）。また、ＨＶ−ＥＣＵ２４は、Ｐスイッチ３４からのＰスイッチ信号に基づいてトランスミッション４０のシフトレンジをＰレンジと非Ｐレンジとの間で切り替えるＰ切替信号をＰ−ＥＣＵ２６へ出力する。また、ＨＶ−ＥＣＵ２４は、シフトレンジの状態を表示するための表示信号をインジケータ９０へ出力する。インジケータ９０は、ＨＶ−ＥＣＵ２４が出力した表示信号に基づいてシフトレンジの状態を表示する。

Ｐ−ＥＣＵ２６は、例えばＨＶ−ＥＣＵ２４からのＰ切替信号に基づいてシフトレンジをＰレンジと非Ｐレンジとの間で切り替えるために、パーキングロック装置５０の駆動を制御してパーキングロックを作動させるか或いは解除させる。また、Ｐ−ＥＣＵ２６は、パーキングロック装置５０からのパーキングロックの作動状態を表すＰ位置信号に基づいてトランスミッション４０のシフトレンジがＰレンジであるか非Ｐレンジであるかを判断し、その判断した結果をＰロック状態信号としてＰＭ−ＥＣＵ２２へ出力する。

−シフト操作装置−
図２は、トランスミッション４０において複数種類のシフトレンジを人為的操作により切り替える切替装置としてのシフト操作装置３０の一例を示す図である。このシフト操作装置３０は、例えば運転席の近傍に配設され、複数のシフトポジションＰＳＨへ操作されるモーメンタリ式の操作子である。つまり、このシフト操作装置３０は、操作力を解除すると元の位置（初期位置）へ自動的に復帰する自動復帰式の操作子としてのシフトレバー３２を備えている。また、本実施形態のシフト操作装置３０は、トランスミッション４０のシフトレンジをパーキングレンジ（Ｐレンジ）としてパーキングロックするためのモーメンタリ式のＰスイッチ３４をシフトレバー３２の近傍に別スイッチとして備えている。

シフトレバー３２は、図２に示すように車両の前後方向または上下方向すなわち縦方向に配列された３つのシフトポジションＰＳＨであるＲポジション（Ｒ位置）、Ｎポジション（Ｎ位置）、Ｄポジション（Ｄ位置）と、それに平行に配列されたＭポジション（Ｍ位置）、Ｂポジション（Ｂ位置）とにそれぞれ操作可能となっている。このシフトレバー３２の操作位置がシフトセンサ３６によって検出され、このシフトセンサ３６からの操作位置信号（シフトセンサ信号）に基づいて、運転者の要求するシフトレンジがシフトレバー位置判定ＥＣＵ１００によって判定されるようになっている。また、シフトレバー３２は、ＲポジションとＮポジションとＤポジションとの相互間で縦方向に操作可能とされ、ＭポジションとＢポジションとの相互間で縦方向に操作可能とされ、さらに、ＮポジションとＭポジションとの相互間で上記縦方向に略直交する横方向に操作可能とされている。

具体的に、図３（シフトレバー３２の操作を説明するための模式図）に示すように、シフト操作装置３０は、シフトレバー３２の移動を可能とする第１の溝３５ａ〜第４の溝３５ｄを備えている。

Ｍポジションに位置しているシフトレバー３２が第１の溝３５ａに沿ってその終端（下端）まで到達した位置がＢポジションの操作位置である。このとき、シフトレバー３２は、矢印Ａで示す方向に操作される。

シフトレバー３２が第２の溝３５ｂに沿ってその終端（右端）まで到達した位置がＮポジションの操作位置である。このとき、シフトレバー３２は、矢印Ｂで示す方向に操作される。

シフトレバー３２が第２の溝３５ｂに沿ってその終端（右端）まで到達し、さらに第３の溝３５ｃに沿ってその終端（上端）まで到達した位置がＲポジションの操作位置である。このとき、シフトレバー３２は、矢印Ｃで示す方向に操作される。

シフトレバー３２が第２の溝３５ｂに沿ってその終端（右端）まで到達し、さらに第４の溝３５ｄに沿ってその終端（下端）まで到達した位置がＤポジションの操作位置である。このとき、シフトレバー３２は、矢印Ｄで示す方向に操作される。

Ｐスイッチ３４は、例えばモーメンタリ式の押しボタンスイッチであって、ユーザにより押込み操作される毎にＰスイッチ信号をＨＶ−ＥＣＵ２４へ出力する。例えばトランスミッション４０のシフトレンジが非ＰレンジにあるときにＰスイッチ３４が押されると、フットブレーキが踏まれており車両が停止状態であるなどの所定の条件が満たされていれば、ＨＶ−ＥＣＵ２４からのＰ切替信号に基づいてＰ−ＥＣＵ２６によりシフトレンジがＰレンジとされる。このＰレンジは、トランスミッション４０内の動力伝達経路が遮断され、且つ、パーキングロック装置５０により駆動輪の回転を機械的に阻止するパーキングロックが実行される駐車レンジである。

シフト操作装置３０のＭポジションはシフトレバー３２の初期位置（ホームポジション）であり、Ｍポジション以外のシフトポジションＰＳＨ（Ｒ，Ｎ，Ｄ，Ｂポジション）へシフト操作されていたとしても、運転者がシフトレバー３２を解放すればすなわちシフトレバー３２に作用する外力が無くなれば、バネなどの機械的機構によりシフトレバー３２はＭポジションへ戻るようになっている。シフト操作装置３０が各シフトポジションＰＳＨへシフト操作された際には、ＨＶ−ＥＣＵ２４によりシフトポジションＰＳＨ（位置信号）に基づいてそのシフト操作後のシフトポジションＰＳＨに対応したシフトレンジに切り替えられると共に、現在のシフトポジションＰＳＨすなわちトランスミッション４０のシフトレンジの状態がインジケータ９０に表示される。

各シフトレンジについて説明すると、シフトレバー３２がＲポジションへシフト操作されることにより選択されるＲレンジは、車両を後進させる駆動力が駆動輪に伝達される後進走行レンジである。また、シフトレバー３２がＮポジションへシフト操作されることにより選択されるニュートラルレンジ（Ｎレンジ）は、トランスミッション４０内の動力伝達経路が遮断されるニュートラル状態とするための中立レンジである。また、シフトレバー３２がＤポジションへシフト操作されることにより選択されるＤレンジは、車両を前進させる駆動力が駆動輪に伝達される前進走行レンジである。例えば、ＨＶ−ＥＣＵ２４は、シフトレンジがＰレンジであるときに、車両の移動防止（パーキングロック）を解除する所定のシフトポジションＰＳＨ（具体的には、Ｒポジション、Ｎポジション、またはＤポジション）へシフト操作されたと判断した場合には、パーキングロックを解除させるＰ切替信号をＰ−ＥＣＵ２６へ出力する。Ｐ−ＥＣＵ２６は、ＨＶ−ＥＣＵ２４からのＰ切替信号に基づいてパーキングロック装置５０に対してパーキングロックを解除するＰ切替制御指令信号を出力してパーキングロックを解除させる。そして、ＨＶ−ＥＣＵ２４は、そのシフト操作後のシフトポジションＰＳＨに対応したシフトレンジへ切り替える。

また、シフトレバー３２がＢポジションへシフト操作されることにより選択されるＢレンジは、Ｄレンジにおいて例えば電動機に回生トルクを発生させるなどによりエンジンブレーキ効果を発揮させ駆動輪の回転を減速させる減速前進走行レンジ（エンジンブレーキレンジ）である。従って、ＨＶ−ＥＣＵ２４は、現在のシフトレンジがＤレンジ以外のシフトレンジであるときにシフトレバー３２がＢポジションへシフト操作されてもそのシフト操作を無効とし、ＤレンジであるときのみＢポジションへのシフト操作を有効とする。例えば、Ｐレンジであるときに運転者がＢポジションへシフト操作したとしてもシフトレンジはＰレンジのまま維持される。

本実施形態のシフト操作装置３０では、シフトレバー３２に作用する外力が無くなればＭポジションへ戻されるので、シフトレバー３２のシフトポジションＰＳＨを視認しただけでは選択中のシフトレンジを認識することはできない。そのため、運転者の見易い位置にインジケータ９０が設けられており、選択中のシフトレンジがＰレンジである場合も含めてインジケータ９０に表示されるようになっている。

−シフトセンサ−
図４は、シフトセンサ３６の概略構成を示す図であって、シフトレバー３２の操作に伴って移動する磁性部材３６ｅと各センサ３６ａ〜３６ｄとの位置関係を示している。

この図４に示すように、シフトセンサ３６は第１〜第４の４個のセンサ３６ａ〜３６ｄ（例えばホール素子を備えたホールＩＣ等の磁気センサ）を備えている。これらセンサ３６ａ〜３６ｄは、前記シフトレバー３２の操作位置であるＲポジション、ＮポジションおよびＤポジションが配置されている方向（図４における上下方向）に沿って所定間隔を存して配列されている。

一方、磁性部材３６ｅは、これら４個のセンサ３６ａ〜３６ｄに対面するように配置されており、シフトレバー３２の操作に連動して各センサ３６ａ〜３６ｄに対する相対位置が変化するようになっている。

具体的に、磁性部材３６ｅは、図中の上側にＮ極を有し且つ下側にＳ極を有する第１磁性領域Ｍ１と、上側にＳ極を有し且つ下側にＮ極を有する第２磁性領域Ｍ２とを有している。

シフトレバー３２の操作位置が、Ｒポジション、ＮポジションおよびＤポジションのうちの何れかにある場合には、４個のセンサ３６ａ〜３６ｄは共に磁性部材３６ｅの第１磁性領域Ｍ１に対面している。そして、シフトレバー３２の操作位置がＲポジションにある場合（図４（ａ）に示す磁性部材３６ｅの位置を参照）、シフトレバー３２の操作位置がＮポジションにある場合（図４（ｂ）に示す磁性部材３６ｅの位置を参照）、シフトレバー３２の操作位置がＤポジションにある場合（図４（ｃ）に示す磁性部材３６ｅの位置を参照）それぞれにおいて、各センサ３６ａ〜３６ｄに対する磁性部材３６ｅの相対位置が異なり、各センサ３６ａ〜３６ｄに対する磁性部材３６ｅの磁力の影響も異なることになる。そして、各センサ３６ａ〜３６ｄは、それぞれが受ける磁力に応じ、シフトポジションに対応するシフトセンサ信号（電圧信号など）を出力するようになっており、磁性部材３６ｅが図４（ａ）に示す位置にある際にはＲポジションに対応したシフトセンサ信号を、磁性部材３６ｅが図４（ｂ）に示す位置にある際にはＮポジションに対応したシフトセンサ信号を、磁性部材３６ｅが図４（ｃ）に示す位置にある際にはＤポジションに対応したシフトセンサ信号をそれぞれ出力する。これら信号は電圧等のアナログ信号である。

一方、シフトレバー３２の操作位置がＭポジションおよびＢポジションのうちの何れかにある場合には、４個のセンサ３６ａ〜３６ｄは共に磁性部材３６ｅの第２磁性領域Ｍ２に対面している。そして、シフトレバー３２の操作位置がＭポジションにある場合（図４（ｄ）に示す磁性部材３６ｅの位置を参照）、シフトレバー３２の操作位置がＢポジションにある場合（図４（ｅ）に示す磁性部材３６ｅの位置を参照）それぞれにおいて、各センサ３６ａ〜３６ｄに対する磁性部材３６ｅの相対位置が異なり、各センサ３６ａ〜３６ｄに対する磁性部材３６ｅの磁力の影響も異なることになる。そして、各センサ３６ａ〜３６ｄは、それぞれが受ける磁力に応じ、シフトポジションに対応するシフトセンサ信号（電圧信号など）を出力するようになっており、磁性部材３６ｅが図４（ｄ）に示す位置にある際にはＭポジションに対応したシフトセンサ信号を、磁性部材３６ｅが図４（ｅ）に示す位置にある際にはＢポジションに対応したシフトセンサ信号をそれぞれ出力する。これら信号も電圧等のアナログ信号である。

このようなシフトレバー３２の操作位置に応じたアナログ信号が各センサ３６ａ〜３６ｄから出力されるようになっているため、各ポジション同士の間でのシフトレバー３２の遷移操作中にあっては、操作前のシフトポジションに対応したアナログ信号から操作後のシフトポジションに対応したアナログ信号に徐々に変化していくことになる。

−トランスミッションおよびパーキングロック装置−
電気式無段変速機として構成されるトランスミッション４０は、主に発電機として機能する第１モータジェネレータ、主に電動機として機能する第２モータジェネレータ、動力分割機構、リダクション機構等を備えたハイブリッドシステムを備えている。このハイブリッドシステムは例えば特開２０１２−２２４３１３号公報や特開２０１３−１０３５９３号公報に開示されているように公知であるため、ここでの説明は省略する。また、パーキングロック装置についても同様に公知であるため（例えば特開２０１１−２３０７１３号公報）、ここでの説明は省略する。

−シフトレバー位置判定ＥＣＵ−
次に、本実施形態の特徴部分であるシフトレバー位置判定装置としてのシフトレバー位置判定ＥＣＵ１００について説明する。

図５は、シフトレバー位置判定ＥＣＵ１００の構成を示すブロック図である。この図５に示すように、シフトレバー位置判定ＥＣＵ１００は、シフトレンジの変更を行うための主たるマイコンであるメインマイコン（第１レバー位置判定部）１１０と、監視マイコン（第２レバー位置判定部）１２０との２種類のマイコンを備え、各マイコン１１０，１２０で判定されたシフトレバー位置に基づいて、運転者が要求しているシフトレンジの判定を行うようになっている。以下、シフトレバー位置判定ＥＣＵ１００の具体構成について説明する。

まず、メインマイコン１１０について説明する。このメインマイコン１１０は、第１〜第４のＡＤ変換器１１１ａ〜１１１ｄ、第１〜第４のレバー位置変換器１１２ａ〜１１２ｄ、多数決判定部１１３、タイマ処理部１１４等を備えている。

各ＡＤ変換器１１１ａ〜１１１ｄは、それぞれ対応する前記センサ３６ａ〜３６ｄからの出力（シフトセンサ信号；アナログ信号）を受けて、このセンサ３６ａ〜３６ｄから受けたアナログ信号をデジタル信号に変換するものである。つまり、第１のＡＤ変換器１１１ａは第１のセンサ３６ａからのシフトセンサ信号（アナログ信号）をデジタル信号に変換する。前記第２のＡＤ変換器１１１ｂは第２のセンサ３６ｂからのシフトセンサ信号（アナログ信号）をデジタル信号に変換する。前記第３のＡＤ変換器１１１ｃは第３のセンサ３６ｃからのシフトセンサ信号（アナログ信号）をデジタル信号に変換する。前記第４のＡＤ変換器１１１ｄは第４のセンサ３６ｄからのシフトセンサ信号（アナログ信号）をデジタル信号に変換する。これら変換された信号は、シフトレバー操作位置に応じたデジタル信号であるため、シフトレバー操作位置がシフトポジション同士の間での遷移中である場合には、その遷移途中で、操作前のシフトポジションに対応したデジタル信号から、操作後のシフトポジションに対応したデジタル信号に切り換わることになる。

各レバー位置変換器１１２ａ〜１１２ｄは、それぞれ対応する前記ＡＤ変換器１１１ａ〜１１１ｄからの出力（デジタル信号）を受けて、このＡＤ変換器１１１ａ〜１１１ｄから受けたデジタル信号をシフトレバー３２のレバー位置信号に変換するものである。つまり、第１のレバー位置変換器１１２ａは第１のＡＤ変換器１１１ａからの出力信号をシフトレバー３２のレバー位置信号に変換する。第２のレバー位置変換器１１２ｂは第２のＡＤ変換器１１１ｂからの出力信号をシフトレバー３２のレバー位置信号に変換する。第３のレバー位置変換器１１２ｃは第３のＡＤ変換器１１１ｃからの出力信号をシフトレバー３２のレバー位置信号に変換する。第４のレバー位置変換器１１２ｄは第４のＡＤ変換器１１１ｄからの出力信号をシフトレバー３２のレバー位置信号に変換する。これら変換された信号も、シフトレバー位置に応じたデジタル信号であるため、シフトレバー３２の操作位置がシフトポジション同士の間での遷移中である場合には、その遷移途中で、操作前のシフトポジションに対応したレバー位置信号から、操作後のシフトポジションに対応したレバー位置信号に切り換わることになる。

多数決判定部１１３は、前記各レバー位置変換器１１２ａ〜１１２ｄからのレバー位置信号を受け、これらレバー位置信号の多数決処理によってメインマイコン１１０の判定情報であるレバー位置（以下、「メインマイコンレバー位置」という）を決定する。つまり、第１〜第４のレバー位置変換器１１２ａ〜１１２ｄからのレバー位置信号（４個のレバー位置信号）を受け、これらレバー位置信号のうち最も多いレバー位置信号（例えば一致する３つのレバー位置信号）を、メインマイコン１１０が判定したメインマイコンレバー位置として決定する。このメインマイコンレバー位置が本発明でいう第１レバー位置に相当する。図５に示すものでは、第１〜第３のレバー位置変換器１１２ａ〜１１２ｃからのレバー位置信号がＤポジションであり、第４のレバー位置変換器１１２ｄからのレバー位置信号がＮポジションである場合を示している。この場合、多数決判定部１１３は、メインマイコン１１０が判定したメインマイコンレバー位置をＤポジションとして決定し、このメインマイコンレバー位置をタイマ処理部１１４に出力する。

タイマ処理部１１４は、前記多数決判定部１１３からメインマイコンレバー位置の情報を受けた後、所定時間待機し、このメインマイコンレバー位置の情報が継続している場合に、このメインマイコンレバー位置を確定して、このメインマイコンレバー位置の情報に応じた出力信号を出力する。

次に、監視マイコン１２０について説明する。この監視マイコン１２０は、第１〜第４のＡＤ変換器１２１ａ〜１２１ｄ、第１〜第４のレバー位置変換器１２２ａ〜１２２ｄ、多数決判定部１２３、レバー位置比較部１２５、タイマ処理部１２４等を備えている。

前記ＡＤ変換器１２１ａ〜１２１ｄ、レバー位置変換器１２２ａ〜１２２ｄ、多数決判定部１２３、タイマ処理部１２４の構成および信号処理動作は前述したメインマイコン１１０のものと略同一であるので、ここでの説明は省略する。

監視マイコン１２０の特徴としては、前記レバー位置比較部１２５を備えている点にある。このレバー位置比較部１２５は、前記多数決判定部１２３での多数決処理によって決定されたレバー位置（以下、「監視マイコンレバー位置」という）の情報、各レバー位置変換器１２２ａ〜１２２ｄからのレバー位置信号、前記メインマイコン１１０の多数決判定部１１３から出力されたメインマイコンレバー位置の情報がそれぞれ入力されるようになっている。前記監視マイコンレバー位置が本発明でいう第２レバー位置に相当する。

そして、このレバー位置比較部１２５は、メインマイコン１１０から受信したメインマイコンレバー位置と、監視マイコン１２０の多数決判定部１２３から受信した監視マイコンレバー位置とが一致している場合には、そのレバー位置を比較後レバー位置（本発明でいう第２レバー位置判定部から出力されるレバー位置）としてタイマ処理部１２４に出力する。

一方、レバー位置比較部１２５は、メインマイコン１１０から受信したメインマイコンレバー位置と、監視マイコン１２０の多数決判定部１２３から受信した監視マイコンレバー位置とが不一致である場合には以下の処理を実行する。

つまり、前記４つのレバー位置情報（各レバー位置変換器１２２ａ〜１２２ｄからのレバー位置信号）の少なくとも一つがメインマイコンレバー位置に一致しているか否かを判定し、一致するものがあれば、そのレバー位置を比較後レバー位置としてタイマ処理部１２４に出力する。図５に示すものでは、第１のレバー位置変換器１２２ａからのレバー位置信号がＤポジションであり、第２〜第４のレバー位置変換器１２２ｂ〜１２２ｄからのレバー位置信号がＮポジションである場合を示している。この場合、第１のレバー位置変換器１２２ａからのレバー位置信号（Ｄポジション）がメインマイコンレバー位置に一致しているため、レバー位置比較部１２５は、このレバー位置を比較後レバー位置としてタイマ処理部１２４に出力することになる。

一方、一致するものがなければ、例えば監視マイコン１２０の多数決判定部１２３での多数決処理によって決定された監視マイコンレバー位置を比較後レバー位置としてタイマ処理部１２４に出力する。この比較後レバー位置の決定手法については後述する。

なお、前記メインマイコン１１０において判定されるメインマイコンレバー位置および監視マイコン１２０において判定される監視マイコンレバー位置としては、前述した「Ｒ」「Ｎ」「Ｄ」「Ｍ」「Ｂ」の各ポジション以外に「Ｅｘ」および「Ｕ」の各ポジションも挙げられる。「Ｅｘ」は、ノイズなどの影響によって前記「Ｒ」「Ｎ」「Ｄ」「Ｍ」「Ｂ」の各ポジション以外のポジションであると判定された場合のポジションである。「Ｕ」は、前記多数決判定部１１３，１２３において互いに異なるレバー位置信号が同数であって、最も多いレバー位置信号が単一のものとして得られない状況で設定されるポジションである。つまり、多数決判定部１１３，１２３に入力される４つのレバー位置のうち互いに異なるレバー位置信号が２つずつ入力されたことで、レバー位置が決定できない場合である。

−比較後レバー位置決定処理−
次に、前記シフトレバー位置判定ＥＣＵ１００のレバー位置比較部１２５において実行される比較後レバー位置決定処理について説明する。図６は、メインマイコンレバー位置および監視マイコンレバー位置と、比較後レバー位置との関係を示す図である。図７〜図９は、比較後レバー位置決定処理の手順を示すフローチャートである。つまり、このフローチャートの処理手順に従って比較後レバー位置を決定することにより、図６に示すようなメインマイコンレバー位置および監視マイコンレバー位置と、比較後レバー位置との関係が規定されることになる。

図７のフローチャートにおいて、まず、ステップＳＴ１でメインマイコンレバー位置と監視マイコンレバー位置とが一致しているか否かを判定する。これらメインマイコンレバー位置と監視マイコンレバー位置とが一致しており、ステップＳＴ１でＹＥＳ判定された場合には、ステップＳＴ２に移り、監視マイコンレバー位置を比較後レバー位置として設定してリターンする。例えば、シフトレバー３２が「Ｎポジション」から「Ｄポジション」に向けて操作される場合に、メインマイコンレバー位置および監視マイコンレバー位置が共に「Ｄポジション」であった場合には、比較後レバー位置としては「Ｄポジション」に設定されることになる。この場合、各マイコン１１０，１２０からの出力が「Ｄポジション」で一致するため、これら信号を受けたＨＶ−ＥＣＵ２４は、車両が前進走行するようにトランスミッション４０を制御することになる。また、シフトレバー３２が「Ｎポジション」から「Ｒポジション」に向けて操作される場合に、メインマイコンレバー位置および監視マイコンレバー位置が共に「Ｒポジション」であった場合には、比較後レバー位置としては「Ｒポジション」に設定されることになる。この場合、各マイコン１１０，１２０からの出力が「Ｒポジション」で一致するため、これら信号を受けたＨＶ−ＥＣＵ２４は、車両が後進走行するようにトランスミッション４０を制御することになる。

メインマイコンレバー位置と監視マイコンレバー位置とが一致しておらず、ステップＳＴ１でＮＯ判定された場合には、ステップＳＴ３に移り、監視マイコンレバー位置が「Ｍポジション」であるか否かを判定する。

監視マイコンレバー位置が「Ｍポジション」であり、ステップＳＴ３でＹＥＳ判定された場合にはステップＳＴ４に移り、メインマイコンレバー位置が「Ｒポジション」「Ｎポジション」「Ｄポジション」のうちの何れかであるか否かを判定する。

メインマイコンレバー位置が「Ｒポジション」「Ｎポジション」「Ｄポジション」のうちの何れかであって、ステップＳＴ４でＹＥＳ判定された場合には、ステップＳＴ５に移り、比較後レバー位置を「Ｍポジション」に設定してリターンする。例えば、メインマイコンレバー位置が「Ｄポジション」であるのに対し、監視マイコンレバー位置が「Ｍポジション」であった場合には、メインマイコンレバー位置と監視マイコンレバー位置とが不一致となっている原因は、隣り合うシフトポジション間でのシフトレバー３２の遷移中であることではなく、何らかの異常が生じていることにあるとして、比較後レバー位置をメインマイコンレバー位置とは異なる「Ｍポジション（監視マイコンレバー位置）」に設定し、メインマイコン１１０から出力されるメインマイコンレバー位置と監視マイコン１２０から出力される比較後レバー位置とを異なるものに設定する。

一方、メインマイコンレバー位置が「Ｒポジション」「Ｎポジション」「Ｄポジション」の何れでもなく、ステップＳＴ４でＮＯ判定された場合には、ステップＳＴ６に移り、メインマイコンレバー位置を比較後レバー位置として設定してリターンする。例えば、メインマイコンレバー位置が「Ｂポジション」であった場合、メインマイコンレバー位置と監視マイコンレバー位置とが不一致となっている原因は、隣り合うシフトポジション間（この場合は「Ｍポジション」と「Ｂポジション」との間）でのシフトレバー３２の遷移中（例えば「Ｍポジション」から「Ｂポジション」への遷移中）であると考えられるので、監視マイコン１２０から出力される比較後レバー位置をメインマイコン１１０から出力されるメインマイコンレバー位置に一致させる。これにより、メインマイコンレバー位置と監視マイコンレバー位置とが不一致となっている（シフトレバー３２が遷移中であることで不一致となっている）ことに起因して検出異常であると判定する誤判定を防止する。

なお、この場合、メインマイコンレバー位置は「Ｅｘ」または「Ｕ」となっている可能性があるが、これらの場合にも、メインマイコンレバー位置（「Ｅｘ」または「Ｕ」）を比較後レバー位置として設定することになる。

前記ステップＳＴ３において監視マイコンレバー位置が「Ｍポジション」ではなくＮＯ判定された場合にはステップＳＴ７に移り、監視マイコンレバー位置が「Ｒポジション」であるか否かを判定する。

監視マイコンレバー位置が「Ｒポジション」であり、ステップＳＴ７でＹＥＳ判定された場合にはステップＳＴ８に移り、メインマイコンレバー位置が「Ｍポジション」「Ｄポジション」「Ｂポジション」「Ｅｘ」のうちの何れかであるか否かを判定する。

メインマイコンレバー位置が「Ｍポジション」「Ｄポジション」「Ｂポジション」「Ｅｘ」のうちの何れかであって、ステップＳＴ８でＹＥＳ判定された場合には、ステップＳＴ９に移り、比較後レバー位置を「Ｒポジション」に設定してリターンする。例えば、メインマイコンレバー位置が「Ｄポジション」であるのに対し、監視マイコンレバー位置が「Ｒポジション」であった場合には、メインマイコンレバー位置と監視マイコンレバー位置とが不一致となっている原因は、隣り合うシフトポジション間でのシフトレバー３２の遷移中であることではなく、何らかの異常が生じていることにあるとして、比較後レバー位置をメインマイコンレバー位置とは異なる「Ｒポジション（監視マイコンレバー位置）」に設定し、メインマイコン１１０から出力されるメインマイコンレバー位置と監視マイコン１２０から出力される比較後レバー位置とを異なるものに設定する。

一方、メインマイコンレバー位置が「Ｍポジション」「Ｄポジション」「Ｂポジション」「Ｅｘ」の何れでもなく、ステップＳＴ８でＮＯ判定された場合には、ステップＳＴ１０に移り、メインマイコンレバー位置が「Ｎポジション」であるか否かを判定する。

メインマイコンレバー位置が「Ｎポジション」であり、ステップＳＴ１０でＹＥＳ判定された場合には、ステップＳＴ１１に移る。このステップＳＴ１１では、前記各センサ３６ａ〜３６ｄが正常であり、且つ監視マイコン１２０において各レバー位置変換器１２２ａ〜１２２ｄからのレバー位置信号（センサ信号）のうちの少なくとも一つが「Ｎポジション（メインマイコンレバー位置）」となっているか否かを判定する。ここで、各センサ３６ａ〜３６ｄが正常であるか否かの判定は、各センサ３６ａ〜３６ｄから出力されている信号の電圧値が予め設定された所定範囲内にあるか否かなどといった周知の判定手法によって行われている。

これら条件が成立しており、ステップＳＴ１１でＹＥＳ判定された場合には、ステップＳＴ１２に移り、比較後レバー位置を「Ｎポジション」に設定してリターンする。つまり、比較後レバー位置をメインマイコンレバー位置に一致させる。これは、メインマイコンレバー位置と監視マイコンレバー位置とが不一致となっている原因は、隣り合うシフトポジション間（この場合は「Ｒポジション」と「Ｎポジション」との間）でのシフトレバー３２の遷移中（例えば「Ｒポジション」から「Ｎポジション」への遷移中）であるためであると考えられるので、比較後レバー位置をメインマイコンレバー位置に一致させ、メインマイコン１１０から出力されるメインマイコンレバー位置と監視マイコン１２０から出力される比較後レバー位置とを一致させるものである。これにより、メインマイコンレバー位置と監視マイコンレバー位置とが不一致となっている（シフトレバー３２が遷移中であることで不一致となっている）ことに起因して検出異常であると判定する誤判定を防止する。

一方、前記各センサ３６ａ〜３６ｄが正常でない場合、または、監視マイコン１２０において各レバー位置変換器１２２ａ〜１２２ｄからのレバー位置信号（センサ信号）の全てが「Ｎポジション（メインマイコンレバー位置）」ではない場合には、ステップＳＴ１１でＮＯ判定されてステップＳＴ１３に移る。このステップＳＴ１３では、比較後レバー位置を「Ｒポジション」に設定してリターンする。例えば、メインマイコンレバー位置が「Ｎポジション」であるのに対し、監視マイコンレバー位置が「Ｒポジション」であった場合であっても、各センサ３６ａ〜３６ｄが正常でない場合や、監視マイコン１２０において各レバー位置変換器１２２ａ〜１２２ｄからのレバー位置信号（センサ信号）の全てが「Ｎポジション（メインマイコンレバー位置）」ではない場合には、メインマイコンレバー位置と監視マイコンレバー位置とが不一致となっている原因は、隣り合うシフトポジション間でのシフトレバー３２の遷移中であることではなく、何らかの異常が生じていることにあるとして、比較後レバー位置をメインマイコンレバー位置とは異なる「Ｒポジション（監視マイコンレバー位置）」に設定し、メインマイコン１１０から出力されるメインマイコンレバー位置と監視マイコン１２０から出力される比較後レバー位置とを異なるものに設定する。

また、ステップＳＴ１０において、メインマイコンレバー位置が「Ｎポジション」でなくＮＯ判定された場合には、ステップＳＴ１４に移り、メインマイコンレバー位置を比較後レバー位置として設定してリターンする。例えば、メインマイコンレバー位置が「Ｕ」であった場合、監視マイコン１２０から出力される比較後レバー位置も「Ｕ」に設定する。

前記ステップＳＴ７において監視マイコンレバー位置が「Ｒポジション」ではなくＮＯ判定された場合にはステップＳＴ１５（図８）に移り、監視マイコンレバー位置が「Ｎポジション」であるか否かを判定する。

監視マイコンレバー位置が「Ｎポジション」であり、ステップＳＴ１５でＹＥＳ判定された場合にはステップＳＴ１６に移り、メインマイコンレバー位置が「Ｍポジション」「Ｂポジション」「Ｅｘ」のうちの何れかであるか否かを判定する。

メインマイコンレバー位置が「Ｍポジション」「Ｂポジション」「Ｅｘ」のうちの何れかであって、ステップＳＴ１６でＹＥＳ判定された場合には、ステップＳＴ１７に移り、比較後レバー位置を「Ｎポジション」に設定してリターンする。例えば、メインマイコンレバー位置が「Ｂポジション」であるのに対し、監視マイコンレバー位置が「Ｎポジション」であった場合には、メインマイコンレバー位置と監視マイコンレバー位置とが不一致となっている原因は、隣り合うシフトポジション間でのシフトレバー３２の遷移中であることではなく、何らかの異常が生じていることにあるとして、比較後レバー位置をメインマイコンレバー位置とは異なる「Ｎポジション（監視マイコンレバー位置）」に設定し、メインマイコン１１０から出力されるメインマイコンレバー位置と監視マイコン１２０から出力される比較後レバー位置とを異なるものに設定する。

一方、メインマイコンレバー位置が「Ｍポジション」「Ｂポジション」「Ｅｘ」の何れでもなく、ステップＳＴ１６でＮＯ判定された場合には、ステップＳＴ１８に移り、メインマイコンレバー位置が「Ｒポジション」であるか否かを判定する。

メインマイコンレバー位置が「Ｒポジション」であり、ステップＳＴ１８でＹＥＳ判定された場合には、ステップＳＴ１９に移る。このステップＳＴ１９では、前記各センサ３６ａ〜３６ｄが正常であり、且つ監視マイコン１２０において各レバー位置変換器１２２ａ〜１２２ｄからのレバー位置信号（センサ信号）のうちの少なくとも一つが「Ｒポジション（メインマイコンレバー位置）」となっているか否かを判定する。

これら条件が成立しており、ステップＳＴ１９でＹＥＳ判定された場合には、ステップＳＴ２０に移り、比較後レバー位置を「Ｒポジション」に設定してリターンする。つまり、比較後レバー位置をメインマイコンレバー位置に一致させる。これは、メインマイコンレバー位置と監視マイコンレバー位置とが不一致となっている原因は、隣り合うシフトポジション間（この場合は「Ｎポジション」と「Ｒポジション」との間）でのシフトレバー３２の遷移中（例えば「Ｎポジション」から「Ｒポジション」への遷移中）であるためであると考えられるので、比較後レバー位置をメインマイコンレバー位置に一致させ、メインマイコン１１０から出力されるメインマイコンレバー位置と監視マイコン１２０から出力される比較後レバー位置とを一致させるものである。これにより、メインマイコンレバー位置と監視マイコンレバー位置とが不一致となっている（シフトレバー３２が遷移中であることで不一致となっている）ことに起因して検出異常であると判定する誤判定を防止する。

一方、前記各センサ３６ａ〜３６ｄが正常でない場合、または、監視マイコン１２０において各レバー位置変換器１２２ａ〜１２２ｄからのレバー位置信号（センサ信号）の全てが「Ｒポジション（メインマイコンレバー位置）」ではない場合には、ステップＳＴ１９でＮＯ判定されてステップＳＴ２１に移る。このステップＳＴ２１では、比較後レバー位置を「Ｎポジション」に設定してリターンする。例えば、メインマイコンレバー位置が「Ｒポジション」であるのに対し、監視マイコンレバー位置が「Ｎポジション」であった場合であっても、各センサ３６ａ〜３６ｄが正常でない場合や、監視マイコン１２０において各レバー位置変換器１２２ａ〜１２２ｄからのレバー位置信号（センサ信号）の全てが「Ｒポジション（メインマイコンレバー位置）」ではない場合には、メインマイコンレバー位置と監視マイコンレバー位置とが不一致となっている原因は、隣り合うシフトポジション間でのシフトレバー３２の遷移中であることではなく、何らかの異常が生じていることにあるとして、比較後レバー位置をメインマイコンレバー位置とは異なる「Ｎポジション（監視マイコンレバー位置）」に設定し、メインマイコン１１０から出力されるメインマイコンレバー位置と監視マイコン１２０から出力される比較後レバー位置とを異なるものに設定する。

また、ステップＳＴ１８において、メインマイコンレバー位置が「Ｒポジション」でなくＮＯ判定された場合には、ステップＳＴ２２に移り、メインマイコンレバー位置が「Ｄポジション」であるか否かを判定する。

メインマイコンレバー位置が「Ｄポジション」であり、ステップＳＴ２２でＹＥＳ判定された場合には、ステップＳＴ２３に移る。このステップＳＴ２３では、前記各センサ３６ａ〜３６ｄが正常であり、且つ監視マイコン１２０において各レバー位置変換器１２２ａ〜１２２ｄからのレバー位置信号（センサ信号）のうちの少なくとも一つが「Ｄポジション（メインマイコンレバー位置）」となっているか否かを判定する。

これら条件が成立しており、ステップＳＴ２３でＹＥＳ判定された場合には、ステップＳＴ２４に移り、比較後レバー位置を「Ｄポジション」に設定してリターンする。つまり、比較後レバー位置をメインマイコンレバー位置に一致させる。これは、メインマイコンレバー位置と監視マイコンレバー位置とが不一致となっている原因は、隣り合うシフトポジション間（この場合は「Ｎポジション」と「Ｄポジション」との間）でのシフトレバー３２の遷移中（例えば「Ｎポジション」から「Ｄポジション」への遷移中）であるためであると考えられるので、比較後レバー位置をメインマイコンレバー位置に一致させ、メインマイコン１１０から出力されるメインマイコンレバー位置と監視マイコン１２０から出力される比較後レバー位置とを一致させるものである。これにより、メインマイコンレバー位置と監視マイコンレバー位置とが不一致となっている（シフトレバー３２が遷移中であることで不一致となっている）ことに起因して検出異常であると判定する誤判定を防止する。

一方、前記各センサ３６ａ〜３６ｄが正常でない場合、または、監視マイコン１２０において各レバー位置変換器１２２ａ〜１２２ｄからのレバー位置信号（センサ信号）の全てが「Ｄポジション（メインマイコンレバー位置）」ではない場合には、ステップＳＴ２３でＮＯ判定されてステップＳＴ２５に移る。このステップＳＴ２５では、比較後レバー位置を「Ｎポジション」に設定してリターンする。例えば、メインマイコンレバー位置が「Ｄポジション」であるのに対し、監視マイコンレバー位置が「Ｎポジション」であった場合であっても、各センサ３６ａ〜３６ｄが正常でない場合や、監視マイコン１２０において各レバー位置変換器１２２ａ〜１２２ｄからのレバー位置信号（センサ信号）の全てが「Ｄポジション（メインマイコンレバー位置）」ではない場合には、メインマイコンレバー位置と監視マイコンレバー位置とが不一致となっている原因は、隣り合うシフトポジション間でのシフトレバー３２の遷移中であることではなく、何らかの異常が生じていることにあるとして、比較後レバー位置をメインマイコンレバー位置とは異なる「Ｎポジション（監視マイコンレバー位置）」に設定し、メインマイコン１１０から出力されるメインマイコンレバー位置と監視マイコン１２０から出力される比較後レバー位置とを異なるものに設定する。

また、ステップＳＴ２２において、メインマイコンレバー位置が「Ｄポジション」でなくＮＯ判定された場合には、ステップＳＴ２６に移り、メインマイコンレバー位置を比較後レバー位置として設定してリターンする。例えば、メインマイコンレバー位置が「Ｕ」であった場合、監視マイコン１２０から出力される比較後レバー位置も「Ｕ」に設定する。

前記ステップＳＴ１５において監視マイコンレバー位置が「Ｎポジション」ではなくＮＯ判定された場合にはステップＳＴ２７（図９）に移り、監視マイコンレバー位置が「Ｄポジション」であるか否かを判定する。

監視マイコンレバー位置が「Ｄポジション」であり、ステップＳＴ２７でＹＥＳ判定された場合にはステップＳＴ２８に移り、メインマイコンレバー位置が「Ｍポジション」「Ｒポジション」「Ｂポジション」「Ｅｘ」のうちの何れかであるか否かを判定する。

メインマイコンレバー位置が「Ｍポジション」「Ｒポジション」「Ｂポジション」「Ｅｘ」のうちの何れかであって、ステップＳＴ２８でＹＥＳ判定された場合には、ステップＳＴ２９に移り、比較後レバー位置を「Ｄポジション」に設定してリターンする。例えば、メインマイコンレバー位置が「Ｒポジション」であるのに対し、監視マイコンレバー位置が「Ｄポジション」であった場合には、メインマイコンレバー位置と監視マイコンレバー位置とが不一致となっている原因は、隣り合うシフトポジション間でのシフトレバー３２の遷移中であることではなく、何らかの異常が生じていることにあるとして、比較後レバー位置をメインマイコンレバー位置とは異なる「Ｄポジション（監視マイコンレバー位置）」に設定し、メインマイコン１１０から出力されるメインマイコンレバー位置と監視マイコン１２０から出力される比較後レバー位置とを異なるものに設定する。

一方、メインマイコンレバー位置が「Ｍポジション」「Ｒポジション」「Ｂポジション」「Ｅｘ」の何れでもなく、ステップＳＴ２８でＮＯ判定された場合には、ステップＳＴ３０に移り、メインマイコンレバー位置が「Ｎポジション」であるか否かを判定する。

メインマイコンレバー位置が「Ｎポジション」であり、ステップＳＴ３０でＹＥＳ判定された場合には、ステップＳＴ３１に移る。このステップＳＴ３１では、前記各センサ３６ａ〜３６ｄが正常であり、且つ監視マイコン１２０において各レバー位置変換器１２２ａ〜１２２ｄからのレバー位置信号（センサ信号）のうちの少なくとも一つが「Ｎポジション（メインマイコンレバー位置）」となっているか否かを判定する。

これら条件が成立しており、ステップＳＴ３１でＹＥＳ判定された場合には、ステップＳＴ３２に移り、比較後レバー位置を「Ｎポジション」に設定してリターンする。つまり、比較後レバー位置をメインマイコンレバー位置に一致させる。これは、メインマイコンレバー位置と監視マイコンレバー位置とが不一致となっている原因は、隣り合うシフトポジション間（この場合は「Ｄポジション」と「Ｎポジション」との間）でのシフトレバー３２の遷移中（例えば「Ｄポジション」から「Ｎポジション」への遷移中）であるためであると考えられるので、比較後レバー位置をメインマイコンレバー位置に一致させ、メインマイコン１１０から出力されるメインマイコンレバー位置と監視マイコン１２０から出力される比較後レバー位置とを一致させるものである。これにより、メインマイコンレバー位置と監視マイコンレバー位置とが不一致となっている（シフトレバー３２が遷移中であることで不一致となっている）ことに起因して検出異常であると判定する誤判定を防止する。

一方、前記各センサ３６ａ〜３６ｄが正常でない場合、または、監視マイコン１２０において各レバー位置変換器１２２ａ〜１２２ｄからのレバー位置信号（センサ信号）の全てが「Ｎポジション（メインマイコンレバー位置）」ではない場合には、ステップＳＴ３１でＮＯ判定されてステップＳＴ３３に移る。このステップＳＴ３３では、比較後レバー位置を「Ｄポジション」に設定してリターンする。例えば、メインマイコンレバー位置が「Ｎポジション」であるのに対し、監視マイコンレバー位置が「Ｄポジション」であった場合であっても、各センサ３６ａ〜３６ｄが正常でない場合や、監視マイコン１２０において各レバー位置変換器１２２ａ〜１２２ｄからのレバー位置信号（センサ信号）の全てが「Ｎポジション（メインマイコンレバー位置）」ではない場合には、メインマイコンレバー位置と監視マイコンレバー位置とが不一致となっている原因は、隣り合うシフトポジション間でのシフトレバー３２の遷移中であることではなく、何らかの異常が生じていることにあるとして、比較後レバー位置をメインマイコンレバー位置とは異なる「Ｄポジション（監視マイコンレバー位置）」に設定し、メインマイコン１１０から出力されるメインマイコンレバー位置と監視マイコン１２０から出力される比較後レバー位置とを異なるものに設定する。

また、ステップＳＴ３０において、メインマイコンレバー位置が「Ｎポジション」でなくＮＯ判定された場合には、ステップＳＴ３４に移り、メインマイコンレバー位置を比較後レバー位置として設定してリターンする。例えば、メインマイコンレバー位置が「Ｕ」であった場合、監視マイコン１２０から出力される比較後レバー位置も「Ｕ」に設定する。

前記ステップＳＴ２７において監視マイコンレバー位置が「Ｄポジション」ではなくＮＯ判定された場合にはステップＳＴ３５に移り、監視マイコンレバー位置が「Ｂポジション」であるか否かを判定する。

監視マイコンレバー位置が「Ｂポジション」であり、ステップＳＴ３５でＹＥＳ判定された場合にはステップＳＴ３６に移り、メインマイコンレバー位置が「Ｒポジション」「Ｎポジション」「Ｄポジション」「Ｅｘ」のうちの何れかであるか否かを判定する。

メインマイコンレバー位置が「Ｒポジション」「Ｎポジション」「Ｄポジション」「Ｅｘ」のうちの何れかであって、ステップＳＴ３６でＹＥＳ判定された場合には、ステップＳＴ３７に移り、比較後レバー位置を「Ｂポジション」に設定してリターンする。例えば、メインマイコンレバー位置が「Ｄポジション」であるのに対し、監視マイコンレバー位置が「Ｂポジション」であった場合には、メインマイコンレバー位置と監視マイコンレバー位置とが不一致となっている原因は、隣り合うシフトポジション間でのシフトレバー３２の遷移中であることではなく、何らかの異常が生じていることにあるとして、比較後レバー位置をメインマイコンレバー位置とは異なる「Ｂポジション（監視マイコンレバー位置）」に設定し、メインマイコン１１０から出力されるメインマイコンレバー位置と監視マイコン１２０から出力される比較後レバー位置とを異なるものに設定する。

一方、メインマイコンレバー位置が「Ｒポジション」「Ｎポジション」「Ｄポジション」「Ｅｘ」の何れでもなく、ステップＳＴ３６でＮＯ判定された場合には、ステップＳＴ３８に移り、メインマイコンレバー位置を比較後レバー位置として設定してリターンする。例えば、メインマイコンレバー位置が「Ｍポジション」であった場合、メインマイコンレバー位置と監視マイコンレバー位置とが不一致となっている原因は、隣り合うシフトポジション間（この場合は「Ｍポジション」と「Ｂポジション」との間）でのシフトレバー３２の遷移中（例えば「Ｂポジション」から「Ｍポジション」への遷移中）であると考えられるので、監視マイコン１２０から出力される比較後レバー位置をメインマイコン１１０から出力されるメインマイコンレバー位置に一致させる。これにより、メインマイコンレバー位置と監視マイコンレバー位置とが不一致となっている（シフトレバー３２が遷移中であることで不一致となっている）ことに起因して検出異常であると判定する誤判定を防止する。

なお、この場合、メインマイコンレバー位置は「Ｕ」となっている可能性があるが、この場合にも、メインマイコンレバー位置（「Ｕ」）を比較後レバー位置として設定することになる。

前記ステップＳＴ３５において監視マイコンレバー位置が「Ｂポジション」ではなくＮＯ判定された場合にはステップＳＴ３９に移り、監視マイコンレバー位置が「Ｅｘ」であるか否かを判定する。

監視マイコンレバー位置が「Ｅｘ」であり、ステップＳＴ３９でＹＥＳ判定された場合にはステップＳＴ４０に移り、メインマイコンレバー位置が「Ｒポジション」「Ｎポジション」「Ｄポジション」「Ｂポジション」のうちの何れかであるか否かを判定する。

メインマイコンレバー位置が「Ｒポジション」「Ｎポジション」「Ｄポジション」「Ｂポジション」のうちの何れかであって、ステップＳＴ４０でＹＥＳ判定された場合には、ステップＳＴ４１に移り、比較後レバー位置を「Ｅｘ」に設定してリターンする。これは監視マイコンレバー位置が「Ｅｘ」であった場合には、メインマイコンレバー位置と監視マイコンレバー位置とが不一致となっている原因は、何らかの異常が生じていることにあるとして、比較後レバー位置をメインマイコンレバー位置とは異なる「Ｅｘ（監視マイコンレバー位置）」に設定し、メインマイコン１１０から出力されるメインマイコンレバー位置と監視マイコン１２０から出力される比較後レバー位置とを異なるものに設定する。

一方、メインマイコンレバー位置が「Ｒポジション」「Ｎポジション」「Ｄポジション」「Ｂポジション」の何れでもなく、ステップＳＴ４０でＮＯ判定された場合には、ステップＳＴ４２に移り、メインマイコンレバー位置を比較後レバー位置として設定してリターンする。例えば、メインマイコンレバー位置が「Ｍポジション」であった場合には比較後レバー位置も「Ｍポジション」とし、監視マイコン１２０から出力される比較後レバー位置をメインマイコン１１０から出力されるメインマイコンレバー位置に一致させる。これにより、メインマイコンレバー位置と監視マイコンレバー位置とが不一致となっていることに起因して検出異常であると判定する誤判定を防止する。

前記ステップＳＴ３９において監視マイコンレバー位置が「Ｅｘ」ではなくＮＯ判定された場合にはステップＳＴ４３に移り、メインマイコンレバー位置を比較後レバー位置として設定してリターンする。例えば、メインマイコンレバー位置が「Ｕ」であった場合には比較後レバー位置も「Ｕ」とし、監視マイコン１２０から出力される比較後レバー位置をメインマイコン１１０から出力されるメインマイコンレバー位置に一致させる。これにより、メインマイコンレバー位置と監視マイコンレバー位置とが不一致となっていることに起因して検出異常であると判定する誤判定を防止する。

以上が、本実施形態における比較後レバー位置決定処理である。この比較後レバー位置決定処理において、メインマイコン１１０から出力されるメインマイコンレバー位置と監視マイコン１２０から出力される比較後レバー位置とが一致している場合には、前述した如く、そのレバー位置に従った車両の制御（トランスミッション４０の制御）がＨＶ−ＥＣＵ２４によって行われることになる。

一方、メインマイコン１１０から出力されるメインマイコンレバー位置と監視マイコン１２０から出力される比較後レバー位置とが一致していない場合には、検出異常と判断し、車室内のメータパネル上のＭＩＬ（警告灯）を点灯させて運転者に警告を促すと共に、電子制御部２０に備えられたダイアグノーシスに異常情報を書き込むようにしてもよいし、メインマイコンレバー位置が「Ｎポジション」や「Ｍポジション」であった場合には、比較後レバー位置よりもメインマイコンレバー位置を優先し、このメインマイコンレバー位置に従った制御（トランスミッション４０の制御）がＨＶ−ＥＣＵ２４によって行われるようにしてもよい。これらに限らず、メインマイコンレバー位置と比較後レバー位置とが一致していない場合の制御は適宜設定される。

以上説明したように、本実施形態では、監視マイコン１２０における４つのレバー位置情報（各レバー位置変換器１２２ａ〜１２２ｄからのレバー位置信号）の少なくとも一つがメインマイコンレバー位置に一致している場合には、そのレバー位置を比較後レバー位置として設定するようにしている。これにより、比較後レバー位置をメインマイコンレバー位置に一致させる。その結果、シフトレバー３２が遷移中であることに起因してメインマイコンレバー位置と監視マイコンレバー位置とが不一致となっている場合に検出異常であるとする誤判定を防止することが可能である。

また、この場合、メインマイコン１１０から出力されるメインマイコンレバー位置と監視マイコン１２０から出力される比較後レバー位置とが一致していることで、車両の制御に利用されるシフトレバー位置としてはメインマイコンレバー位置に設定され、このメインマイコンレバー位置に従った車両の制御が行われることになる。つまり、互いに隣り合うシフトポジション同士の間でのシフトレバー３２の遷移中において、検出異常であると誤判定してしまうことを防止しながらも、シフトレバー３２の操作方向を正確に認識し、それに従った車両の制御が可能になる。

（変形例）
図１０は、変形例に係るシフトレバー位置判定ＥＣＵ１００の構成を示すブロック図である。ここでは、前述した実施形態との相違点についてのみ説明する。

図１０に示すように、本変形例における監視マイコン１２０には、異常判定処理部１２６が設けられている。この異常判定処理部１２６は、監視マイコン１２０のタイマ処理部１２４からのレンジ要求信号（比較後レバー位置）およびメインマイコン１１０のタイマ処理部１１４からのレンジ要求信号（メインマイコンレバー位置）がそれぞれ入力される。

そして、この異常判定処理部１２６は、監視マイコン１２０のタイマ処理部１２４からのレンジ要求信号とメインマイコン１１０のタイマ処理部１１４からのレンジ要求信号とが一致している場合には、シフトレバー位置の判定が正常に行われている状態であるとして正常信号を前記ＨＶ−ＥＣＵ２４に出力する。

一方、この異常判定処理部１２６は、監視マイコン１２０のタイマ処理部１２４からのレンジ要求信号とメインマイコン１１０のタイマ処理部１１４からのレンジ要求信号とが不一致である場合には、シフトレバー位置の判定が正常に行えない状態であるとして異常信号を前記ＨＶ−ＥＣＵ２４に出力する。

つまり、本変形例では、シフトレバー位置判定ＥＣＵ１００の内部においてシフトレバー位置の判定が正常であるか否かを判定してＨＶ−ＥＣＵ２４に出力する構成となっている。その他の構成および信号処理動作は前述した実施形態のものと同様である。

−他の実施形態−
以上説明した実施形態および変形例では、駆動力源としてエンジンおよび電動機を備えたハイブリッド車両に、本発明に係るシフトレバー位置判定装置を搭載した場合について説明した。本発明はこれに限らず、コンベンショナル車両（駆動力源としてエンジンのみを搭載した車両）に対しても適用が可能である。つまり、シフトレバー３２の操作位置をセンサによって検出してシフトレンジを設定するものであれば、パワートレーンの構成は特に限定されるものではない。例えば、運転者のシフトレバー操作に連動するアクチュエータを備え、このアクチュエータによって変速動作を行う構成とされた変速機（所謂ＡＭＴ：Ａｕｔｏｍａｔｅｄ Ｍａｎｕａｌ Ｔｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎ）に対しても本発明は適用が可能である。

また、前記実施形態および変形例では、Ｒポジション、Ｎポジション、Ｄポジションが一列に並び、それに平行してＭポジションおよびＢポジションが設けられたシフト操作装置３０に本発明を適用した場合について説明した。本発明はこれに限らず、Ｒポジション、Ｎポジション、Ｄポジション、Ｂポジションが一列に並ぶように配置されたシフト操作装置に対しても適用が可能である。

本発明は、車両に搭載され、シフト操作装置に備えられたシフトレバーの操作位置を判定する装置に適用可能である。

３２ シフトレバー
３６ シフトセンサ
３６ａ〜３６ｄ センサ
１００ シフトレバー位置判定ＥＣＵ（シフトレバー位置判定装置）
１１０ メインマイコン（第１レバー位置判定部）
１１１ａ〜１１１ｄ ＡＤ変換器
１１３ 多数決判定部
１２０ 監視マイコン（第２レバー位置判定部）
１２１ａ〜１２１ｄ ＡＤ変換器
１２３ 多数決判定部
１２５ レバー位置比較部

Claims (6)

1. シフトレバーの位置に応じた信号をそれぞれ出力する複数のセンサと、
   前記各センサからの信号を受け、これら信号それぞれに応じて検出される複数のシフトレバー位置のうち最も多く検出されるシフトレバー位置を第１レバー位置として判定する第１レバー位置判定部と、
   前記各センサからの信号を受け、これら信号それぞれに応じて検出される複数のシフトレバー位置のうち最も多く検出されるシフトレバー位置を第２レバー位置として判定する第２レバー位置判定部とを備え、
   前記第１レバー位置と前記第２レバー位置とが不一致であった場合に、前記第２レバー位置判定部に入力された各センサからの信号それぞれに応じて検出される複数のシフトレバー位置のうち少なくとも一つが前記第１レバー位置に一致している場合には、前記第２レバー位置判定部から出力されるレバー位置を前記第１レバー位置に一致させる構成となっていることを特徴とするシフトレバー位置判定装置。
2. 請求項１記載のシフトレバー位置判定装置において、
   前記第１レバー位置と前記第２レバー位置とが不一致であった場合に、前記第２レバー位置判定部に入力された各センサからの信号それぞれに応じて検出される複数のシフトレバー位置の全てが前記第１レバー位置に一致していない場合には、前記第２レバー位置判定部から出力されるレバー位置を前記第２レバー位置とすることを特徴とするシフトレバー位置判定装置。
3. 請求項１または２記載のシフトレバー位置判定装置において、
   前記シフトレバーの操作位置は、少なくとも車両の前進位置、後進位置、ニュートラル位置を備え、各操作位置のうち何れか一つが選択可能であって、前進位置と後進位置との間にニュートラル位置が設定されており、
   前記第１レバー位置が前進位置であり、前記第２レバー位置がニュートラル位置であって、前記第２レバー位置判定部に入力された各センサからの信号それぞれに応じて検出される複数のシフトレバー位置のうち少なくとも一つが前進位置である場合には、第２レバー位置判定部から出力されるレバー位置を前進位置とし、
   前記第１レバー位置が後進位置であり、前記第２レバー位置がニュートラル位置であって、前記第２レバー位置判定部に入力された各センサからの信号それぞれに応じて検出される複数のシフトレバー位置のうち少なくとも一つが後進位置である場合には、第２レバー位置判定部から出力されるレバー位置を後進位置とすることを特徴とするシフトレバー位置判定装置。
4. 請求項１または２記載のシフトレバー位置判定装置において、
   前記シフトレバーの操作位置は、少なくとも車両の前進位置、後進位置、ニュートラル位置を備え、各操作位置のうち何れか一つが選択可能であって、前進位置と後進位置との間にニュートラル位置が設定されており、
   前記第１レバー位置がニュートラル位置であり、前記第２レバー位置が前進位置または後進位置であって、前記第２レバー位置判定部に入力された各センサからの信号それぞれに応じて検出される複数のシフトレバー位置のうち少なくとも一つがニュートラル位置である場合には、第２レバー位置判定部から出力されるレバー位置をニュートラル位置とすることを特徴とするシフトレバー位置判定装置。
5. 請求項１〜４のうち何れか一つに記載のシフトレバー位置判定装置において、
   前記第１レバー位置判定部において前記各センサからの信号それぞれに応じて検出される複数のシフトレバー位置のうち最も多く検出されるシフトレバー位置が複数存在する場合には、この第１レバー位置判定部において判定するシフトレバー位置を未定とし、この場合、第２レバー位置判定部から出力されるレバー位置も未定とされることを特徴とするシフトレバー位置判定装置。
6. 請求項１〜４のうち何れか一つに記載のシフトレバー位置判定装置において、
   前記第２レバー位置判定部において前記各センサからの信号それぞれに応じて検出される複数のシフトレバー位置のうち最も多く検出されるシフトレバー位置が複数存在する場合には、この第２レバー位置判定部から出力されるレバー位置を前記第１レバー位置に一致させることを特徴とするシフトレバー位置判定装置。

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