JP5939192B2

JP5939192B2 - Vehicle driving support device

Info

Publication number: JP5939192B2
Application number: JP2013080514A
Authority: JP
Inventors: 久保田　整; 整久保田; 岡田　徹; 徹岡田; 浩行富田; 小野　勝一; 勝一小野
Original assignee: Suzuki Motor Co Ltd
Current assignee: Suzuki Motor Co Ltd
Priority date: 2013-04-08
Filing date: 2013-04-08
Publication date: 2016-06-22
Anticipated expiration: 2033-04-08
Also published as: JP2014203349A

Description

本発明は、車両運転支援装置に関し、詳しくは、走行する車両の衝突の可能性を予測して当該衝突を未然に回避するものに関する。 The present invention relates to a vehicle driving support apparatus, and more particularly to a device that predicts the possibility of a collision of a traveling vehicle and avoids the collision in advance.

車両には、センサやデータ処理の高度化に伴って、走行中に衝突事故などを起こさないように運転支援装置を搭載することが行われつつある。
この車両運転支援装置は、例えば、レーザレーダ等により車両周辺に存在する物体を検出して、自車両が歩行者や自転車などの障害物と衝突する可能性がある場合に、強制的にブレーキ制動を掛ける制御処理を行う。 With the advancement of sensors and data processing, driving assistance devices are being installed in vehicles so as not to cause collision accidents during traveling.
This vehicle driving support device detects, for example, an object existing around the vehicle by a laser radar or the like, and forcibly brakes when the host vehicle may collide with an obstacle such as a pedestrian or a bicycle. A control process is applied.

この種の車両運転支援装置としては、複数の検出範囲に対して、レーザレーダなどで検出した死角領域の位置等や検出対象（障害物）の種類等から優先順位を設定して、検出処理をすることが提案されている（特許文献１）。
また、車両運転支援装置としては、レーザレーダなどの死角領域が自車両の進路に近いほど、複数のうちの検出範囲の優先順位（注意度合い）を高く設定して、検出処理をすることが提案されている（特許文献２）。 In this type of vehicle driving support device, a priority order is set for a plurality of detection ranges based on the position of a blind spot area detected by a laser radar or the like, the type of detection target (obstacle), and the like. It has been proposed (Patent Document 1).
Further, as a vehicle driving support device, it is proposed that the detection order is set by setting the priority (attention level) of a plurality of detection ranges higher as the blind spot area such as laser radar is closer to the course of the host vehicle. (Patent Document 2).

特開２０１１−１５０６３３号公報JP 2011-150633 A 特開２０１２− ５３５３３号公報JP 2012-53533 A

しかしながら、特許文献１に記載の車両運転支援装置にあっては、自車両と検出範囲との位置関係から優先順位を決めているだけである。また、特許文献２に記載の車両運転支援装置にあっては、進路上を移動した未来の自車両と検出範囲との位置関係から優先順位を決めているだけである。
ところで、本来の車両運転支援装置としては、検出対象の障害物との衝突の危険度合いが高いほど、また、早いタイミングに衝突する可能性がある検出範囲ほど優先順位を高くすべきであるが、これら特許文献１、２に記載の車両運転支援装置では、そのような優先順位を付けることができない。
そこで、本発明は、衝突の危険度合いに応じた優先順位で障害物を検出できるようにして、実際の走行環境の状況に応じた衝突の回避処理を実行することのできる車両運転支援装置を提供することを目的としている。 However, in the vehicle driving support device described in Patent Document 1, priority is only determined from the positional relationship between the host vehicle and the detection range. Further, in the vehicle driving support apparatus described in Patent Document 2, priority is determined only from the positional relationship between the future own vehicle that has moved on the course and the detection range.
By the way, as an original vehicle driving support device, the higher the degree of danger of collision with an obstacle to be detected, the higher the priority should be in the detection range that may collide at an early timing. In the vehicle driving support devices described in Patent Documents 1 and 2, such priorities cannot be assigned.
Therefore, the present invention provides a vehicle driving support device capable of detecting an obstacle with a priority according to the degree of risk of collision and executing a collision avoidance process according to the actual driving environment. The purpose is to do.

上記課題を解決する車両運転支援装置に係る発明の第１の態様としては、走行する自車両の進行方向に障害物が出現する可能性を予測して運転を支援する車両運転支援装置であって、前記自車両の進行方向に存在する物体を検出する物体検出部と、前記物体検出部により検出された物体情報に基づいて死角領域を特定して前記障害物が出て来る可能性のある領域を要注意領域と判定する要注意領域判定部と、前記要注意領域判定部により判定された要注意領域情報に基づいて前記要注意領域が複数存在すると判断したときに前記要注意領域から出て来て前記自車両と衝突する場合の前記障害物の速度を推定し前記障害物の推定速度に基づいて前記要注意領域に優先順位を設定する優先順位設定部と、前記物体検出部により検出された物体情報に基づいて前記優先順位設定部により設定された前記要注意領域の優先順位情報に応じた検出精度で前記自車両の進路に進入する可能性のある前記障害物を検出する障害物検出部と、前記障害物検出部により検出された障害物情報に基づいて前記自車両と衝突する可能性を判定する衝突可能性判定部と、前記衝突可能性判定部により判定された衝突可能性情報に基づいて前記自車両と前記障害物との衝突を回避する制御処理を実行する回避制御部と、を備えることを特徴とするものである。 A first aspect of the invention related to a vehicle driving support device that solves the above problem is a vehicle driving support device that supports driving by predicting the possibility of an obstacle appearing in the traveling direction of the traveling vehicle. An object detection unit for detecting an object present in the traveling direction of the host vehicle, and a region where the obstacle may come out by identifying a blind spot region based on the object information detected by the object detection unit When a region requiring attention is determined to be a region requiring attention, and when there is a plurality of regions requiring attention based on the information regarding the region requiring attention determined by the region requiring attention, the region exits the region requiring attention. A priority setting unit that estimates a speed of the obstacle when the vehicle comes and collides with the own vehicle and sets a priority in the attention area based on the estimated speed of the obstacle, and is detected by the object detection unit; Object information An obstacle detection unit that detects the obstacle that may enter the course of the host vehicle with detection accuracy according to priority information of the attention area set by the priority order setting unit, The collision possibility determination unit that determines the possibility of collision with the host vehicle based on the obstacle information detected by the obstacle detection unit, and the collision possibility information that is determined by the collision possibility determination unit And an avoidance control unit that executes a control process for avoiding a collision between the host vehicle and the obstacle.

上記課題を解決する車両運転支援装置に係る発明の第２の態様としては、前記自車両の移動量を検出する移動量検出部を備えて、前記優先順位設定部は、前記要注意領域判定部により判定された前記要注意領域から前記自車両の進路までの最短距離の衝突可能性場所に前記自車両が到達するまでの移動距離を前記移動量検出部が検出する前記自車両の移動量で除算して衝突猶予時間を算出し、前記要注意領域から前記衝突可能性場所までの離隔距離を前記衝突猶予時間で除算することにより、前記障害物の推定速度を算出することを特徴とするものである。
上記課題を解決する車両運転支援装置に係る発明の第３の態様としては、前記優先順位設定部は、前記障害物の推定速度が予め設定されている閾値速度を超えている場合には、前記要注意領域の優先順位を低く設定することを特徴とするものである。
上記課題を解決する車両運転支援装置に係る発明の第４の態様としては、前記優先順位設定部は、前記障害物の推定速度が同等の前記要注意領域が存在している場合には、前記自車両から近い方の前記要注意領域の優先順位を高く設定することを特徴とするものである。 As a second aspect of the invention relating to a vehicle driving support device that solves the above problem, the vehicle driving support device includes a movement amount detection unit that detects a movement amount of the host vehicle, and the priority order setting unit includes the attention area determination unit. The movement amount of the own vehicle detected by the movement amount detection unit is a movement distance until the own vehicle reaches the collision possibility place of the shortest distance from the attention area to the path of the own vehicle determined by Dividing to calculate a collision delay time, and calculating an estimated speed of the obstacle by dividing a separation distance from the area requiring attention to the collision possibility location by the collision delay time. It is.
As a third aspect of the invention related to the vehicle driving support device that solves the above-described problem, the priority order setting unit, when the estimated speed of the obstacle exceeds a preset threshold speed, This is characterized in that the priority order of the areas requiring attention is set low.
As a fourth aspect of the invention related to a vehicle driving support device that solves the above-described problem, the priority order setting unit may include the caution area where the estimated speed of the obstacle is equal, The priority order of the area requiring attention closer to the host vehicle is set higher.

上記課題を解決する車両運転支援装置に係る発明の第５の態様としては、前記回避制御部は、前記障害物に衝突する前に前記自車両を停止させる制動処理を実行することを特徴とするものである。
上記課題を解決する車両運転支援装置に係る発明の第６の態様としては、各種情報を表示出力して報知する情報表示部を備えており、前記回避制御部は、前記要注意領域判定部により要注意領域と判定された前記情報表示部における該当箇所を、前記優先順位設定部により設定された前記要注意領域の優先順位情報に応じた注意喚起表示で、前記情報表示部に表示させることを特徴とするものである。
上記課題を解決する車両運転支援装置に係る発明の第７の態様としては、各種情報を運転者に提示出力して報知する情報提示部を備えており、前記回避制御部は、前記衝突可能性判定部により判定された衝突可能性情報に基づいて前記障害物が前記自車両と衝突する可能性を前記情報提示部から提示出力させることを特徴とするものである。 According to a fifth aspect of the invention related to the vehicle driving support apparatus for solving the above-mentioned problem, the avoidance control unit executes a braking process for stopping the host vehicle before colliding with the obstacle. Is.
As a sixth aspect of the invention related to the vehicle driving support device that solves the above problem, an information display unit that displays and notifies various types of information is provided, and the avoidance control unit is controlled by the attention area determination unit. The relevant part in the information display part determined to be a caution area is displayed on the information display part with a caution display according to the priority information of the caution area set by the priority setting part. It is a feature.
As a seventh aspect of the invention related to the vehicle driving support device that solves the above-described problem, an information presentation unit that presents and outputs various information to the driver is provided, and the avoidance control unit includes the collision possibility. Based on the collision possibility information determined by the determination unit, the information presenting unit is configured to output the possibility that the obstacle collides with the host vehicle.

このように、本発明の上記の第１の態様によれば、要注意領域（死角領域）から障害物が出て来て衝突するのに必要な推定速度を求めて検出精度を決める優先順位を決定するので、衝突時の速度の速い障害物を優先的に検出することができる。このため、衝突の危険度合いの高い障害物ほど早期かつ確実に検出することができ、その衝突の可能性を判定して、適宜、衝突を回避する制御処理を実行することができる。したがって、車両を安全に走行させる高精度かつ高品質の運転支援をすることができる。 As described above, according to the first aspect of the present invention, the priority order for determining the detection accuracy by obtaining the estimated speed required for the obstacle to come out of the attention area (blind spot area) and collide is set. Since it is determined, it is possible to preferentially detect an obstacle with a high speed at the time of collision. For this reason, an obstacle with a high risk of collision can be detected early and reliably, the possibility of the collision can be determined, and a control process for avoiding the collision can be appropriately executed. Therefore, high-precision and high-quality driving assistance that allows the vehicle to travel safely can be provided.

本発明の上記の第２の態様によれば、障害物の推定速度としては、要注意領域から自車両の進路までの最短距離と、そこまでに掛かる衝突猶予時間とで、衝突するのに必要な速度を簡易な計算で求めることができる。したがって、特別な検出処理や複雑な演算処理を必要とすることなく、現実の走行環境に対応する検出優先順位を簡易かつ容易に求めることができる。
本発明の上記の第３の態様によれば、求めた障害物の推定速度が設定閾値速度を超えている場合には、優先順位を低くするので、その推定速度が想定される障害物ではあり得ない速度となる要注意領域にまで検出精度を無用に高めて注意を払ってしまうことを避けることができる。したがって、処理負担を適切に振り分けて信頼性をより向上させることができる。
本発明の上記の第４の態様によれば、要注意領域に想定される障害物の推定速度が同等である場合には、近い方の優先順位を高くするので、早期に衝突の可能性がある方を優先的に検出精度を高くすることができ、衝突の危険度合いの高い障害物を早期に検出して対処することができる。したがって、車両走行の安全性をより向上させることができる。 According to the second aspect of the present invention, the estimated speed of the obstacle is necessary to collide with the shortest distance from the area requiring attention to the course of the host vehicle and the collision grace time required therefor. Speed can be obtained by simple calculation. Therefore, the detection priority order corresponding to the actual traveling environment can be obtained easily and easily without requiring special detection processing or complicated calculation processing.
According to the third aspect of the present invention, when the estimated speed of the obtained obstacle exceeds the set threshold speed, the priority is lowered, so that the estimated speed is an obstacle assumed. It is possible to avoid paying attention by unnecessarily increasing the detection accuracy up to a caution area where the speed is not obtained. Therefore, the processing burden can be appropriately allocated to further improve the reliability.
According to the fourth aspect of the present invention, when the estimated speed of the obstacle assumed in the area requiring attention is the same, the closer priority is increased, so there is a possibility of a collision at an early stage. It is possible to preferentially increase the detection accuracy of a certain person, and to detect and deal with an obstacle with a high risk of collision at an early stage. Therefore, the safety of vehicle travel can be further improved.

本発明の上記の第５の態様によれば、衝突の可能性のある障害物を確認した場合には、衝突前に制動処理を開始して停止させることができる。したがって、より確実に衝突を未然に防止することができる。
本発明の上記の第６の態様によれば、障害物が出て来る可能性のある要注意領域を、優先順位に応じた注意喚起を付加して表示することができる。したがって、運転者に注意すべき領域を把握させることができ、適切な処理を支援することができる。
本発明の上記の第７の態様によれば、衝突の可能性のある障害物を確認した場合には、その可能性を音声出力や表示出力して運転者に提示することができ、より注意喚起を促すことができる。したがって、運転者に注意すべき旨を知らせることができ、適切な処理を支援することができる。 According to the fifth aspect of the present invention, when an obstacle with a possibility of collision is confirmed, the braking process can be started and stopped before the collision. Therefore, a collision can be prevented more reliably.
According to the sixth aspect of the present invention, it is possible to display a caution area in which an obstacle may come out with an alert according to the priority order. Therefore, it is possible to make the driver know the area to be noted and to support appropriate processing.
According to the seventh aspect of the present invention, when an obstacle with a possibility of collision is confirmed, the possibility can be output to the driver by voice output or display output, and the driver can be more careful. Can provoke arousal. Therefore, it is possible to inform the driver that attention should be paid, and to support appropriate processing.

図１は、本発明に係る車両運転支援装置の一実施形態を示す図であり、その概略全体構成を示す概念機能ブロック図である。FIG. 1 is a diagram showing an embodiment of a vehicle driving support apparatus according to the present invention, and is a conceptual functional block diagram showing a schematic overall configuration thereof. 図２は、その要部構成のレーザレーダを説明する概念平面図である。FIG. 2 is a conceptual plan view for explaining a laser radar having a main configuration. 図３は、その車両の走行時の環境の一例を示す状態図である。FIG. 3 is a state diagram illustrating an example of an environment during travel of the vehicle. 図４は、その車両との衝突の可能性のある要注意領域と走行路との関係を示す状態図である。FIG. 4 is a state diagram showing a relationship between a region requiring attention and a travel path that may cause a collision with the vehicle. 図５は、その車両と衝突の可能性のある障害物の推定速度の算出を説明する関係状態図である。FIG. 5 is a relationship state diagram for explaining the calculation of the estimated speed of an obstacle that may collide with the vehicle. 図６は、その車両と障害物との衝突を回避する制御処理を説明するフローチャートである。FIG. 6 is a flowchart illustrating a control process for avoiding a collision between the vehicle and an obstacle.

以下、図面を参照して、本発明の実施形態について詳細に説明する。図１〜図６は本発明に係る車両運転支援装置の一実施形態を示す図である。
図１において、車両運転支援装置は、内燃機関と電動機の一方または双方を駆動源１０１として備えて走行する車両１００に搭載されており、自車両１００全体を統括制御する制御部１０内に組み込まれている。
この車両運転支援装置は、自車両１００が備える第１、第２検出装置２０、３０や第１、第２情報報知装置４０、５０と連携することにより、自車両１００の進行方向Ｄｒ（図４、図５参照）の進路上における走行障害の有無を監視して、例えば、後述する障害物Ｄが出現する可能性を予測して衝突を回避する制御処理を実行する。
ここで、自車両１００は、第１、第２検出装置２０、３０による取得データや格納パラメータに基づいて制御部１０が駆動源１０１を含む動力系や制動装置１０２を含む制動系の駆動を統括制御して、所望の速度での走行制御や所望の減速度での停止制御を実行する。また、本実施形態では、障害物Ｄとの衝突の回避には、その衝突による損傷の軽減も含んでいてもよいことはいうまでもない。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. 1-6 is a figure which shows one Embodiment of the vehicle driving assistance device based on this invention.
In FIG. 1, the vehicle driving support device is mounted on a vehicle 100 that travels with one or both of an internal combustion engine and an electric motor as a drive source 101, and is incorporated in a control unit 10 that performs overall control of the host vehicle 100. ing.
The vehicle driving support device cooperates with the first and second detection devices 20 and 30 and the first and second information notification devices 40 and 50 included in the host vehicle 100, thereby causing the traveling direction Dr of the host vehicle 100 (FIG. 4). , See FIG. 5), for example, a control process is performed to avoid a collision by predicting the possibility of the appearance of an obstacle D to be described later.
Here, in the own vehicle 100, the control unit 10 controls the driving of the power system including the driving source 101 and the driving of the braking system including the braking device 102 based on the acquired data and the storage parameters by the first and second detection devices 20 and 30. Control is performed to execute travel control at a desired speed and stop control at a desired deceleration. In the present embodiment, it goes without saying that the avoidance of the collision with the obstacle D may include the reduction of damage caused by the collision.

制御部１０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）やメモリなどを備えるＥＣＵ（Electronic Control Unit）により構築されており、予めメモリ内に格納されている各種制御プログラムに従って上述の走行制御や停止制御を実行するのに加えて、移動量検出部１１、物体検出部１２、要注意領域判定部１３、優先順位設定部１４、障害物検出部１５、衝突可能性判定部１６、制動（回避）制御部１７として機能することにより、自車両１００の進行方向Ｄｒに出現する障害物Ｄとの衝突回避制御を実行する。 The control unit 10 is constructed by an ECU (Electronic Control Unit) including a CPU (Central Processing Unit), a memory, and the like, and executes the above-described travel control and stop control according to various control programs stored in the memory in advance. In addition to the movement amount detection unit 11, the object detection unit 12, the caution area determination unit 13, the priority order setting unit 14, the obstacle detection unit 15, the collision possibility determination unit 16, and the braking (avoidance) control unit 17. By functioning, collision avoidance control with the obstacle D appearing in the traveling direction Dr of the host vehicle 100 is executed.

第１検出装置２０は、自車両１００の走行速度を検出する車速センサ、ハンドルを回転させる操舵角を検出する舵角センサ、自車両１００の旋回方向への回転角の変化速度を検出するヨーレートセンサなどを備えて、各種走行状況の検出情報を移動量検出部１１などに出力する。
第２検出装置３０は、例えば、レーザレーダ装置により構成されて、進行方向Ｄｒに出射するレーザビームＲｂ（図２参照）の反射光を受光することにより、進行方向Ｄｒに遮蔽物Ｓや障害物Ｄ（図３参照）となる物体が存在するなどの走行環境の検出情報を物体検出部１２等に出力する。なお、第２検出装置３０は、レーザレーダ装置に限らず、例えば、ミリ波レーダを出射して反射波を受け取るまでの時間や方向により進行方向Ｄｒに存在する物を検出可能にしたり、ステレオカメラによる視差から対象物の距離等を検出可能にしてもよい。また、この第２検出装置３０は、所謂、車間距離維持機能と兼用することもできる。 The first detection device 20 includes a vehicle speed sensor that detects the traveling speed of the host vehicle 100, a steering angle sensor that detects a steering angle that rotates the steering wheel, and a yaw rate sensor that detects the change speed of the rotation angle of the host vehicle 100 in the turning direction. Etc., and outputs detection information of various traveling conditions to the movement amount detection unit 11 and the like.
The second detection device 30 is constituted by, for example, a laser radar device, and receives the reflected light of the laser beam Rb (see FIG. 2) emitted in the traveling direction Dr, so that the shielding object S or obstacle in the traveling direction Dr. Detection information on the traveling environment such as the presence of an object D (see FIG. 3) is output to the object detection unit 12 and the like. Note that the second detection device 30 is not limited to the laser radar device, and can detect an object existing in the traveling direction Dr depending on the time and direction from the output of the millimeter wave radar to the reception of the reflected wave, or a stereo camera, for example. The distance of the object may be detectable from the parallax. The second detection device 30 can also be used as a so-called inter-vehicle distance maintaining function.

第１情報報知装置（情報表示部）４０は、各種情報を表示出力する液晶パネルなどにより構成されて、例えば、第１、第２検出装置２０、３０の検出情報を制御部１０が処理して算出した自車両１００の走行速度などの各種情報を表示出力する。
第２情報報知装置（情報提示部）５０は、各種情報を音声出力するスピーカにより構成されて、例えば、第１、第２検出装置２０、３０の検出情報を制御部１０が処理して算出した自車両１００の速度超過時の警告などの各種情報を音声出力する。
なお、これら第１、第２情報報知装置４０、５０は、走行ルートなどを選定して表示出力するとともに音声案内して報知する、所謂、ナビゲートシステムとして機能する場合には、そのナビゲート装置に構成させてもよい。 The first information notification device (information display unit) 40 includes a liquid crystal panel that displays and outputs various types of information. For example, the control unit 10 processes detection information of the first and second detection devices 20 and 30. Various information such as the calculated traveling speed of the host vehicle 100 is displayed and output.
The second information notification device (information presentation unit) 50 is configured by a speaker that outputs various kinds of information by voice. For example, the control unit 10 processes and calculates the detection information of the first and second detection devices 20 and 30. Various kinds of information such as a warning when the speed of the host vehicle 100 is exceeded are output as voice.
In addition, when these 1st, 2nd information alerting | reporting apparatuses 40 and 50 function as a so-called navigation system which selects and displays a driving | running route etc., and carries out voice guidance and alert | reports, the navigation apparatus will be shown. You may make it comprise.

移動量検出部１１は、第１検出装置２０の車速センサの検出情報と共に制御部１０が備えるタイマ機能を利用して、自車両１００の走行移動距離を適宜算出（検出）して物体検出部１２に出力する。
物体検出部１２は、図２に示すように、照射対象の遮蔽物Ｓや障害物Ｄなどの物体の寸法形状や位置に応じて変化された第２検出装置３０の出射するレーザビームＲｂの反射光を受光する。この物体検出部１２は、その受光情報（物体検出情報）に基づいて自車両１００の進行方向Ｄｒにおける物体Ｓ、Ｄの存在を検出して要注意領域判定部１３や障害物検出部１５に出力する。 The movement amount detection unit 11 appropriately calculates (detects) the travel distance of the host vehicle 100 by using the timer function provided in the control unit 10 together with the detection information of the vehicle speed sensor of the first detection device 20 to appropriately detect (detect) the object detection unit 12. Output to.
As shown in FIG. 2, the object detection unit 12 reflects the laser beam Rb emitted from the second detection device 30 that has been changed according to the size and shape of an object such as the shielding object S or the obstacle D to be irradiated. Receives light. The object detection unit 12 detects the presence of the objects S and D in the traveling direction Dr of the host vehicle 100 based on the light reception information (object detection information), and outputs the detected object to the attention area determination unit 13 and the obstacle detection unit 15. To do.

要注意領域判定部１３は、物体検出部１２が出力する物体検出情報に基づいて走行時の進行方向Ｄｒにおける注意すべき領域の有無を判定して位置等を抽出し優先順位設定部１４に出力する。
具体的に、要注意領域判定部１３は、例えば、図３に示すように、道路Ｒ脇の駐車車両などの遮蔽物Ｓの間に歩行者や自転車などの障害物Ｄが出て来れるだけの間隔があって死角になっていることを検出する死角領域検出部１３ａを備えており、その検出された死角領域Ｂｔを要注意領域Ｂｔと判定し位置等を抽出して死角位置を特定する。 The attention area determination unit 13 determines the presence / absence of an area to be noted in the traveling direction Dr during traveling based on the object detection information output by the object detection unit 12, extracts the position and the like, and outputs the extracted position to the priority setting unit 14. To do.
Specifically, for example, as shown in FIG. 3, the caution area determination unit 13 can only allow obstacles D such as pedestrians and bicycles to come out between shielding objects S such as parked vehicles beside the road R. A blind spot area detection unit 13a that detects that there is a blind spot with an interval is provided. The detected blind spot area Bt is determined to be a caution area Bt, and a position or the like is extracted to identify the blind spot position.

優先順位設定部１４は、要注意領域判定部１３が判定した要注意領域Ｂｔが複数ある場合に、監視の軽重に対応する優先度に応じた要注意領域Ｂｔの優先順位を設定して障害物検出部１５や第１、第２情報報知装置４０、５０に出力する。
この優先順位設定部１４は、例えば、図４に示すように、道路Ｒ脇の死角領域Ｂｔから飛び出てくる障害物Ｄの速度を位置関係から算出して推定する推定速度算出部１４ａを備えており、その算出された推定速度が大きい順に要注意領域（死角領域）Ｂｔの優先順位を設定して監視の優先度を付ける。 When there are a plurality of attention areas Bt determined by the attention area determination section 13, the priority order setting section 14 sets the priority order of the attention areas Bt according to the priority corresponding to the lightness of monitoring, and obstructs the obstacles. The information is output to the detection unit 15 and the first and second information notification devices 40 and 50.
For example, as illustrated in FIG. 4, the priority setting unit 14 includes an estimated speed calculation unit 14 a that calculates and estimates the speed of the obstacle D popping out from the blind spot area Bt beside the road R from the positional relationship. Then, the priority of monitoring is set by setting the priority order of the area requiring attention (blind spot area) Bt in descending order of the calculated estimated speed.

ここで、推定速度算出部１４ａは、図５に示すように、各要注意領域Ｂｔから障害物Ｄが飛び出してくると仮定して、各障害物Ｄと自車両１００との衝突までの猶予時間ＴＴＣ（Time to Collision）を計算し、その衝突猶予時間ＴＴＣから各障害物Ｄの推定速度、言い換えると、自車両１００に衝突するのに必要な移動速度を算出する。
衝突猶予時間ＴＴＣは、道路Ｒを横断しようとする歩行者等の障害物Ｄに、現在の走行速度が維持されて進行方向Ｄｒの衝突予測地点（衝突可能性場所）Ｐで衝突する可能性があると仮定したときに、自車両１００が障害物Ｄに衝突するまでの時間を予測する指標であり、次式（１）に示すように、相対距離Ｘｒを相対速度Ｖｒで除算した値で表される。式中における、Ｘｆは自車両１００の衝突予測地点Ｐまでの離隔距離、Ｘｐは障害物Ｄの衝突予測地点Ｐまでの離隔距離、Ｖｆは自車両１００の走行速度、Ｖｐは障害物Ｄの移動速度（推定速度）である。
ＴＴＣ＝Ｘｒ／Ｖｒ＝（Ｘｆ−Ｘｐ）／（Ｖｆ−Ｖｐ）・・・（１）
障害物Ｄが自車両１００の進行方向Ｄｒに対して最短距離になるように真横に横切る場合、衝突猶予時間ＴＴＣは衝突予測地点Ｐまでの離隔距離Ｘｆと自車両１００の走行速度Ｖｆで次式（２）のように求めることができる。
ＴＴＣ＝Ｘｆ／Ｖｆ・・・（２）
式（１）、式（２）より、障害物Ｄの推定速度Ｖｐは次式（３）を変形すると次式（４）となる。
Ｘｆ／Ｖｆ＝（Ｘｆ−Ｘｐ）／（Ｖｆ−Ｖｐ）・・・（３）
Ｖｐ＝（Ｘｐ／Ｘｆ）・Ｖｆ・・・（４） Here, as shown in FIG. 5, the estimated speed calculation unit 14a assumes that the obstacle D pops out from each caution area Bt, and the grace time until the collision between each obstacle D and the host vehicle 100 occurs. A TTC (Time to Collision) is calculated, and an estimated speed of each obstacle D, in other words, a moving speed required to collide with the host vehicle 100 is calculated from the collision postponement time TTC.
The collision postponement time TTC is likely to collide with an obstacle D such as a pedestrian trying to cross the road R at a collision prediction point (possible collision point) P in the traveling direction Dr while maintaining the current traveling speed. This is an index for predicting the time until the host vehicle 100 collides with the obstacle D when it is assumed to be, and is represented by a value obtained by dividing the relative distance Xr by the relative speed Vr as shown in the following equation (1). Is done. In the equation, Xf is the separation distance to the predicted collision point P of the host vehicle 100, Xp is the separation distance to the predicted collision point P of the obstacle D, Vf is the traveling speed of the own vehicle 100, and Vp is the movement of the obstacle D. Speed (estimated speed).
TTC = Xr / Vr = (Xf−Xp) / (Vf−Vp) (1)
When the obstacle D traverses the vehicle 100 so that it is at the shortest distance with respect to the traveling direction Dr of the host vehicle 100, the collision postponement time TTC is expressed by the following equation: It can be obtained as in (2).
TTC = Xf / Vf (2)
From the formulas (1) and (2), the estimated speed Vp of the obstacle D becomes the following formula (4) when the following formula (3) is modified.
Xf / Vf = (Xf−Xp) / (Vf−Vp) (3)
Vp = (Xp / Xf) · Vf (4)

なお、式（２）は次式（２）´でもあり、この式（２）´を変形してもＶｐを算出する式（４）にすることができる。
ＴＴＣ＝Ｘｆ／Ｖｆ＝Ｘｐ／Ｖｐ・・・（２）´ Note that the formula (2) is also the following formula (2) ′, and even if the formula (2) ′ is modified, the formula (4) for calculating Vp can be obtained.
TTC = Xf / Vf = Xp / Vp (2) ′

この各要注意領域Ｂｔから飛び出してくる障害物Ｄと衝突予測地点Ｐで衝突する自車両１００の走行速度Ｖｆが一定と仮定すると、式（４）で求める障害物Ｄの推定速度Ｖｐは、自車両１００の衝突予測地点Ｐまでの離隔距離Ｘｆと、障害物Ｄの衝突予測地点Ｐまでの離隔距離Ｘｐとの比で大小が決まる。言い換えると、障害物Ｄの推定速度Ｖｐは、自車両１００が衝突猶予時間ＴＴＣだけ掛けて衝突予測地点Ｐに到達するのに対して、その障害物Ｄも同様に衝突猶予時間ＴＴＣだけ掛けて衝突予測地点Ｐに到達するのに必要な速度であり、その衝突時の移動速度が大きいほど危険度が大きくなる。
この障害物Ｄの推定速度Ｖｐは、上記式（４）により、各離隔距離Ｘｆ、Ｘｐと自車両１００の走行速度Ｖｆから簡易かつ容易に求めることができ、この制御処理の演算処理に時間が掛かってしまうことを回避して確実に実行することができる。 Assuming that the traveling speed Vf of the host vehicle 100 that collides with the obstacle D popping out from each of the areas of interest Bt and the predicted collision point P is constant, the estimated speed Vp of the obstacle D obtained by the equation (4) is The size is determined by the ratio of the separation distance Xf to the predicted collision point P of the vehicle 100 and the separation distance Xp to the predicted collision point P of the obstacle D. In other words, while the estimated speed Vp of the obstacle D reaches the predicted collision point P by multiplying the own vehicle 100 by the collision grace time TTC, the obstacle D is similarly multiplied by the collision grace time TTC. This is the speed required to reach the predicted point P. The greater the moving speed at the time of the collision, the greater the degree of danger.
The estimated speed Vp of the obstacle D can be easily and easily obtained from the separation distances Xf and Xp and the traveling speed Vf of the host vehicle 100 by the above equation (4). It is possible to reliably execute it while avoiding it.

この優先順位設定部１４は、優先順位を設定する際の指標となる障害物Ｄの推定速度Ｖｐが、例えば、２０ｋｍ／ｈなどと予め設定されている閾値速度ＴＨよりも大きく、想定する歩行者や自転車としては速過ぎると判断される場合には、優先順位を下げて、例えば、最低ランクに設定、あるいは、要注意領域Ｂｔから一時的に外すなどして、次回の処理で再評価するようになっている。
なお、この優先順位を設定する際に利用する閾値速度ＴＨは、衝突を回避する対象とする障害物Ｄに応じて設定すればよく、例えば、歩行者のみを対象とする場合には、もっと小さい値を設定すればよい。
これにより、例えば、自車両１００が衝突予測地点Ｐに近いほど、また、要注意領域Ｂｔが衝突予測地点Ｐから遠いほど、障害物Ｄの推定速度Ｖｐが大きくなる不都合を解消することができる。要するに、障害物Ｄの推定速度Ｖｐが、際限なく大きくなって、現実に衝突の可能性の高い要注意領域Ｂｔの優先順位を低くしてしまうことを避けることができ、適正な処理負担で目的の障害物Ｄを監視することができる。 The priority order setting unit 14 assumes that the estimated speed Vp of the obstacle D that serves as an index for setting the priority order is larger than a preset threshold speed TH, such as 20 km / h, for example. If it is determined that it is too fast for a bicycle, the priority is lowered, for example, set to the lowest rank or temporarily removed from the attention area Bt, and re-evaluated in the next processing. It has become.
Note that the threshold speed TH used when setting the priority order may be set according to the obstacle D targeted for avoiding the collision. For example, when only the pedestrian is targeted, the threshold speed TH is smaller. A value should be set.
Accordingly, for example, the inconvenience that the estimated speed Vp of the obstacle D increases as the own vehicle 100 is closer to the predicted collision point P and the caution area Bt is farther from the predicted collision point P can be solved. In short, it can be avoided that the estimated speed Vp of the obstacle D becomes infinitely large and the priority of the attention area Bt that is actually highly likely to collide is lowered. Obstacles D can be monitored.

また、優先順位設定部１４は、優先順位を設定する際の指標となる障害物Ｄの推定速度Ｖｐが一定の誤差範囲内で同等となる要注意領域Ｂｔが複数箇所存在する場合には、自車両１００の衝突予測地点Ｐまでの離隔距離Ｘｆが小さく現在位置に近い方を優先して優先順位を設定するようになっている。
これにより、早くに到達する衝突予測地点Ｐに障害物Ｄが飛び出してくる可能性のある要注意領域Ｂｔの方を優先して監視することができ、障害物Ｄを早期に特定して衝突を回避する処理を実行することができる。 Further, the priority order setting unit 14 automatically determines that there are a plurality of caution areas Bt in which the estimated speed Vp of the obstacle D as an index for setting the priority order is equal within a certain error range. The priority order is set with priority given to the smaller distance Xf to the predicted collision point P of the vehicle 100 and closer to the current position.
As a result, it is possible to preferentially monitor the attention area Bt in which the obstacle D may jump out to the predicted collision point P that arrives earlier, and to identify the obstacle D early and detect the collision. Processing to avoid can be executed.

障害物検出部１５は、優先順位設定部１４から受け取った優先順位に従う監視度（軽重）で監視（注視）する要注意領域Ｂｔの周辺における物体検出部１２からの物体検出情報に基づいて、自車両１００の進行方向Ｄｒにおける障害物Ｄなどの物体の出現の有無を確認（検出）して、検出された物体情報を衝突可能性判定部１６に出力する。
ここで、この障害物検出部１５が実行する優先順位に従う監視度の軽重とは、要注意領域Ｂｔから飛び出してくる障害物Ｄの検出精度を調整することを意味する。例えば、優先順位の高い要注意領域Ｂｔ付近の場合には、後述する物体検出処理において、障害物Ｄとして物体検出する際の距離データ（点データ）のグルーピングの閾値を下げることで、障害物Ｄとなる可能性のある物体を多く検出できるようにする。これにより、要注意領域Ｂｔから飛び出してくる障害物Ｄを早い段階から検出可能にすることができる。 The obstacle detection unit 15 is based on the object detection information from the object detection unit 12 in the vicinity of the attention area Bt to be monitored (gaze) at the monitoring degree (light weight) according to the priority order received from the priority order setting unit 14. The presence or absence of an object such as an obstacle D in the traveling direction Dr of the vehicle 100 is confirmed (detected), and the detected object information is output to the collision possibility determination unit 16.
Here, the lightness of the monitoring degree according to the priority order executed by the obstacle detection unit 15 means that the detection accuracy of the obstacle D popping out from the attention area Bt is adjusted. For example, in the case of the vicinity of a high-priority area of interest Bt, the obstacle D is detected by lowering the grouping threshold of distance data (point data) when detecting an object as the obstacle D in the object detection process described later. It is possible to detect a large number of objects that are likely to become. Thereby, it is possible to detect the obstacle D popping out from the attention area Bt at an early stage.

衝突可能性判定部１６は、障害物検出部１５が検出する自車両１００の進行方向Ｄｒに出現する障害物Ｄとの衝突の可能性の有無を判定して、衝突の可能性がある場合に、自車両１００を停止させる制動制御信号を制動制御部１７に出力し、また、制動開始情報を第１、第２情報報知装置４０、５０に出力する。
制動制御部１７は、衝突可能性判定部１６から制動制御信号を受け取ったときには、制動装置１０２などを駆動させて自車両１００を所望の減速度で減速させて停止させる制動制御処理を実行する。
ここで、第１、第２情報報知装置４０、５０は、衝突可能性判定部１６から制動開始情報を受け取ったときには、自車両１００を緊急停止する旨のメッセージを表示出力および音声出力する。
また、第１情報報知装置４０は、例えば、進行方向Ｄｒの撮影映像を表示出力する場合には、優先順位設定部１４から受け取る要注意領域Ｂｔの優先順位に応じた表示をその撮影映像に重ねて表示することにより優先順位の高い要注意領域Ｂｔを重点的に注視させる機能を備えている。 The collision possibility determination unit 16 determines whether or not there is a possibility of a collision with the obstacle D that appears in the traveling direction Dr of the host vehicle 100 detected by the obstacle detection unit 15. A braking control signal for stopping the host vehicle 100 is output to the braking control unit 17, and braking start information is output to the first and second information notification devices 40 and 50.
When the braking control unit 17 receives a braking control signal from the collision possibility determination unit 16, the braking control unit 17 performs a braking control process of driving the braking device 102 and the like to decelerate and stop the host vehicle 100 at a desired deceleration.
Here, when the first and second information notification devices 40 and 50 receive the braking start information from the collision possibility determination unit 16, the first and second information notification devices 40 and 50 display and output a message indicating that the host vehicle 100 is to be urgently stopped.
Further, for example, when the first information notification device 40 displays and outputs a captured video in the traveling direction Dr, the first information notification device 40 superimposes a display corresponding to the priority order of the caution area Bt received from the priority order setting unit 14 on the captured video. By displaying the information, it is possible to focus attention on the attention required area Bt having a high priority.

このような構成を備えて、制御部１０は、上記制御プログラムを実行することにより障害物Ｄとの衝突回避制御を実現するようになっており、具体的には、図６のフローチャートに示す制御処理（制御方法）を実行する。
まずは、第１検出装置２０が自車両１００の進行方向Ｄｒに向けて出射するレーザビームＲｂの反射光を受光した検出情報から、走行道路Ｒ脇の側道ｒなどを含む周辺環境に存在する遮蔽物Ｓや障害物Ｄまでの距離（位置）を検出して一時的に記憶保持する(ステップＳ１１)。
次いで、移動量検出部１１が第２検出装置３０の検出情報から自車両１００の前回処理時点からの移動距離を検出（算出）する(ステップＳ１２)。
次いで、物体検出部１２は、前回記憶保持する遮蔽物Ｓや障害物Ｄなどまでの距離からステップＳ１２で導出した移動距離を減算（キャンセル）する距離データの補正処理を行って(ステップＳ１３)、前回と今回の距離データから動いていない一物体の連続する外面であることを示す連続データの点群を抽出して区分けするグルーピングを行うことにより、走行道路Ｒ脇の側道ｒを含む周辺内に存在する遮蔽物Ｓなどの物体を検出する処理を行なう(ステップＳ１４)。
次いで、このステップＳ１４において、遮蔽物Ｓなどの物体が検出されたか否か確認して（ステップＳ１５）、検出されなかった場合には、このまま、この制御処理を終了した後に、ステップＳ１１から同様の制御処理を繰り返す。 With such a configuration, the control unit 10 realizes the collision avoidance control with the obstacle D by executing the control program. Specifically, the control shown in the flowchart of FIG. Execute processing (control method).
First, from the detection information that the first detection device 20 receives the reflected light of the laser beam Rb emitted in the traveling direction Dr of the host vehicle 100, the shielding that exists in the surrounding environment including the side road r beside the traveling road R and the like. The distance (position) to the object S or the obstacle D is detected and temporarily stored (step S11).
Next, the movement amount detection unit 11 detects (calculates) the movement distance from the previous processing time of the host vehicle 100 from the detection information of the second detection device 30 (step S12).
Next, the object detection unit 12 performs a correction process of distance data that subtracts (cancels) the movement distance derived in step S12 from the distance to the obstacle S, obstacle D, etc. stored and held last time (step S13), By performing grouping that extracts and classifies a point group of continuous data indicating that it is a continuous outer surface of one object that has not moved from the distance data of the previous time and this time, the inner area including the side road r beside the traveling road R A process of detecting an object such as the shielding object S present in the window is performed (step S14).
Next, in this step S14, it is confirmed whether or not an object such as the shielding object S has been detected (step S15). If no object is detected, the control process is terminated as it is, and then the same as in step S11. Repeat the control process.

また、ステップＳ１５において、遮蔽物Ｓなどの物体が検出された場合には、要注意領域判定部１３の死角領域検出部１３ａが走行道路Ｒ脇における遮蔽物Ｓ裏や遮蔽物Ｓ間の死角領域Ｂｔを検出する処理を行なって、歩行者や自転車などの障害物Ｄが飛び出してくる可能性のある要注意領域Ｂｔとして設定する(ステップＳ１６)。 If an object such as the shielding object S is detected in step S15, the blind spot area detection unit 13a of the attention area determination unit 13 performs a blind spot area behind the shielding object S or between the shielding objects S on the side of the traveling road R. A process of detecting Bt is performed and set as a caution area Bt in which an obstacle D such as a pedestrian or a bicycle may jump out (step S16).

この後に、優先順位設定部１４が設定された要注意領域Ｂｔ毎の障害物Ｄの推定速度Ｖｐを算出した後に(ステップＳ１７)、その算出推定速度Ｖｐを比較して、閾値速度ＴＨよりも小さい算出推定速度Ｖｐの大きさ順に要注意領域Ｂｔ毎の優先順位を設定し、閾値速度ＴＨ以上の算出推定速度Ｖｐの要注意領域Ｂｔの優先順位は最下位側に設定する(ステップＳ１８)。
次いで、物体検出部１２がステップＳ１３において補正処理を行った距離データから、動いている一物体の連続する外面であることを示す連続データの点群を抽出して区分けするグルーピングを行って、走行道路Ｒ脇の側道ｒの要注意領域Ｂｔから自車両１００の進行方向Ｄｒに飛び出してきた障害物Ｄを検出する処理を実行する(ステップＳ１９)。
次いで、このステップＳ１９において、出現した障害物Ｄが検出されたか否か確認して（ステップＳ２０）、検出されなかった場合には、このまま、この制御処理を終了した後に、ステップＳ１１から同様の制御処理を繰り返す。 After this, after calculating the estimated speed Vp of the obstacle D for each caution area Bt for which the priority order setting unit 14 is set (step S17), the calculated estimated speed Vp is compared and is smaller than the threshold speed TH. Priorities are set for the attention areas Bt in the order of the calculated estimated speed Vp, and the priorities of the attention area Bt for the calculated estimated speed Vp equal to or higher than the threshold speed TH are set to the lowest side (step S18).
Next, the object detection unit 12 performs grouping to extract and classify a point group of continuous data indicating the continuous outer surface of one moving object from the distance data that has been corrected in step S <b> 13. A process of detecting an obstacle D that has jumped out from the attention area Bt on the side road r beside the road R in the traveling direction Dr of the host vehicle 100 is executed (step S19).
Next, in this step S19, it is confirmed whether or not the appearing obstacle D has been detected (step S20). If not detected, after the control process is finished as it is, the same control is performed from step S11. Repeat the process.

また、ステップＳ２０において、障害物Ｄの出現（飛び出し）が検出された場合には、衝突可能性判定部１６が自車両１００の走行範囲内に障害物Ｄが存在していて衝突の可能性があるか否か判断する（ステップＳ２１）。
次いで、このステップＳ２１において、障害物Ｄとの衝突の可能性ありと判断されたか否か確認して（ステップＳ２２）、判断されなかった場合には、このまま、この制御処理を終了した後に、ステップＳ１１から同様の制御処理を繰り返す。 When the appearance (jumping out) of the obstacle D is detected in step S20, the collision possibility determination unit 16 has the obstacle D within the traveling range of the host vehicle 100, and there is a possibility of the collision. It is determined whether or not there is (step S21).
Next, in this step S21, it is confirmed whether or not there is a possibility of a collision with the obstacle D (step S22). If not, the control process is terminated as it is. The same control process is repeated from S11.

このステップＳ２２において、障害物Ｄとの衝突の可能性があると判断された場合には、制動制御部１７が制動装置１０２などを駆動させて自車両１００を所望の減速度で減速停止させる制動制御処理を実行して衝突前に停止させるとともに、第１、第２情報報知装置４０、５０が自車両１００を緊急停止させる旨のメッセージを表示出力するのと同時に音声出力する(ステップＳ２３)。
このとき、第１情報報知装置４０には、進行方向Ｄｒの撮影映像に重ねて、要注意領域Ｂｔの優先順位に応じた注意喚起表示を、例えば、高度の注意が必要な優先順位の領域Ｂｔや障害物Ｄは赤線で囲い、中程度の注意が必要な優先順位の領域Ｂｔや障害物Ｄは黄色で囲い、低度の注意が必要な優先順位の領域Ｂｔや障害物Ｄは青線で囲うなどして、視覚的に注意を喚起する状態を維持する。
また、ステップＳ２０、Ｓ２２において、障害物Ｄが検出されない場合や障害物Ｄとの衝突の可能性がないと判断された場合にも、第１情報報知装置４０には、進行方向Ｄｒの撮影映像に重ねて要注意領域Ｂｔの優先順位に応じた注意喚起表示のみの表示出力を継続して視覚的に注意を喚起する状態を維持しつつ、次の制御処理を開始し、同様の制御処理を繰り返す。 If it is determined in step S22 that there is a possibility of a collision with the obstacle D, the braking control unit 17 drives the braking device 102 and the like to decelerate and stop the host vehicle 100 at a desired deceleration. The control process is executed and stopped before the collision, and at the same time, the first and second information notification devices 40 and 50 display and output a message to the effect that the own vehicle 100 is stopped urgently (step S23).
At this time, on the first information notification device 40, a warning display according to the priority order of the attention area Bt is superimposed on the captured image in the traveling direction Dr, for example, the priority area Bt that requires a high degree of attention. And obstacles D are surrounded by red lines, priority areas Bt and obstacles D requiring medium attention are enclosed in yellow, priority areas Bt and obstacles D requiring low attention are blue lines Maintain a state of visually arousing attention, such as by enclosing with.
In addition, when the obstacle D is not detected in Steps S20 and S22 or when it is determined that there is no possibility of collision with the obstacle D, the first information notification device 40 displays the captured video in the traveling direction Dr. The next control process is started while maintaining the state in which only the alert display corresponding to the priority order of the attention required area Bt is superimposed and maintaining the state of visually attracting attention, and the same control process is performed. repeat.

したがって、走行道路Ｒ脇に遮蔽物Ｓ裏などの要注意領域（死角領域）Ｂｔが存在する場合には、その要注意領域Ｂｔから飛び出して来る障害物Ｄの有無を監視することができ、その要注意領域Ｂｔに設定されている障害物Ｄとの衝突までの猶予時間ＴＴＣに基づいて算出した推定速度Ｖｐに応じて設定されている優先順位で、その障害物Ｄの飛び出し（出現）を監視することができる。
このため、推定速度Ｖｐの速い障害物Ｄを優先的に検出（発見）することができ、衝突の危険度合いの高い障害物Ｄほど早期かつ確実に検出することができる。この結果、早期かつ確実に検出した障害物Ｄとの衝突の可能性を判定して、衝突を回避する制動制御処理やその旨の報知処理などを実行することができ、安全に停止させて障害物Ｄとの衝突を回避する運転支援を行なうことができる。 Therefore, when there is a caution area (dead angle area) Bt such as the back of the shield S on the side of the road R, it is possible to monitor the presence or absence of the obstacle D that jumps out of the caution area Bt. The pop-up (appearance) of the obstacle D is monitored with the priority set according to the estimated speed Vp calculated based on the delay time TTC until the collision with the obstacle D set in the attention area Bt. can do.
For this reason, the obstacle D having a high estimated speed Vp can be detected (discovered) preferentially, and the obstacle D having a higher risk of collision can be detected earlier and more reliably. As a result, it is possible to determine the possibility of a collision with the obstacle D that has been detected early and reliably, and to execute a braking control process for avoiding the collision or a notification process to that effect. Driving assistance that avoids collision with the object D can be performed.

本発明の範囲は、図示され記載された例示的な実施形態に限定されるものではなく、本発明が目的とするものと均等な効果をもたらすすべての実施形態をも含む。さらに、本発明の範囲は、各請求項により画される発明の特徴の組み合わせに限定されるものではなく、すべての開示されたそれぞれの特徴のうち特定の特徴のあらゆる所望する組み合わせによって画されうる。 The scope of the present invention is not limited to the illustrated and described exemplary embodiments, but includes all embodiments that provide the same effects as those intended by the present invention. Further, the scope of the invention is not limited to the combinations of features of the invention defined by the claims, but may be defined by any desired combination of particular features among all the disclosed features. .

１０制御部
１１移動量検出部
１２物体検出部
１３要注意領域判定部
１３ａ死角領域検出部
１４優先順位設定部
１４ａ推定速度算出部
１５障害物検出部
１６衝突可能性判定部
１７制動制御部
２０第１検出装置
３０第２検出装置
４０第１情報報知装置
５０第２情報報知装置
１００自車両
１０１駆動源
１０２制動装置
Ｂｔ要注意領域
Ｄ障害物
Ｄｒ進行方向
Ｐ衝突予測地点
Ｒ走行道路
ｒ側道
Ｒ道路
Ｓ遮蔽物 DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 Control part 11 Movement amount detection part 12 Object detection part 13 Caution area determination part 13a Blind spot area detection part 14 Priority level setting part 14a Estimated speed calculation part 15 Obstacle detection part 16 Collision possibility determination part 17 Braking control part 20 1 detection device 30 second detection device 40 first information notification device 50 second information notification device 100 own vehicle 101 drive source 102 braking device Bt attention area D obstacle Dr traveling direction P collision prediction point R traveling road r side road R Road S Shield

Claims

走行する自車両の進行方向に障害物が出現する可能性を予測して運転を支援する車両運転支援装置であって、
前記自車両の進行方向に存在する物体を検出する物体検出部と、
前記物体検出部により検出された物体情報に基づいて死角領域を特定して前記障害物が出て来る可能性のある領域を要注意領域と判定する要注意領域判定部と、
前記要注意領域判定部により判定された要注意領域情報に基づいて前記要注意領域が複数存在すると判断したときに前記要注意領域から出て来て前記自車両と衝突する場合の前記障害物の速度を推定し前記障害物の推定速度に基づいて前記要注意領域に優先順位を設定する優先順位設定部と、
前記物体検出部により検出された物体情報に基づいて前記優先順位設定部により設定された前記要注意領域の優先順位情報に応じた検出精度で前記自車両の進路に進入する可能性のある前記障害物を検出する障害物検出部と、
前記障害物検出部により検出された障害物情報に基づいて前記自車両と衝突する可能性を判定する衝突可能性判定部と、
前記衝突可能性判定部により判定された衝突可能性情報に基づいて前記自車両と前記障害物との衝突を回避する制御処理を実行する回避制御部と、
を備えることを特徴とする車両運転支援装置。 A vehicle driving support device that supports driving by predicting the possibility of an obstacle appearing in the traveling direction of the traveling vehicle,
An object detection unit for detecting an object present in the traveling direction of the host vehicle;
A caution area determination unit that determines a blind spot area based on object information detected by the object detection section and determines an area where the obstacle may come out as a caution area;
Based on the attention area information determined by the attention area determination unit, when it is determined that there are a plurality of the attention areas, the obstacles when coming out of the attention area and colliding with the own vehicle A priority setting unit that estimates a speed and sets a priority in the area requiring attention based on an estimated speed of the obstacle;
The obstacle that may enter the course of the host vehicle with detection accuracy according to the priority information of the attention area set by the priority setting unit based on the object information detected by the object detection unit An obstacle detection unit for detecting an object;
A collision possibility determination unit that determines the possibility of collision with the host vehicle based on the obstacle information detected by the obstacle detection unit;
An avoidance control unit that executes a control process for avoiding a collision between the host vehicle and the obstacle based on the collision possibility information determined by the collision possibility determination unit;
A vehicle driving support device comprising:

前記自車両の移動量を検出する移動量検出部を備えて、
前記優先順位設定部は、前記要注意領域判定部により判定された前記要注意領域から前記自車両の進路までの最短距離の衝突可能性場所に前記自車両が到達するまでの移動距離を前記移動量検出部が検出する前記自車両の移動量で除算して衝突猶予時間を算出し、前記要注意領域から前記衝突可能性場所までの離隔距離を前記衝突猶予時間で除算することにより、前記障害物の推定速度を算出することを特徴とする請求項１に記載の車両運転支援装置。 A movement amount detection unit for detecting the movement amount of the host vehicle;
The priority order setting unit moves the movement distance until the host vehicle reaches the collision potential place of the shortest distance from the attention area to the course of the host vehicle determined by the attention area determination unit. The collision detection time is calculated by dividing by the amount of movement of the host vehicle detected by the amount detection unit, and the distance from the area requiring caution to the location where the collision is likely is divided by the collision suspension time. The vehicle driving support device according to claim 1, wherein an estimated speed of an object is calculated.

前記優先順位設定部は、前記障害物の推定速度が予め設定されている閾値速度を超えている場合には、前記要注意領域の優先順位を低く設定することを特徴とする請求項１または２に記載の車両運転支援装置。 The priority order setting unit sets the priority order of the area requiring attention low when the estimated speed of the obstacle exceeds a preset threshold speed. The vehicle driving support device according to claim 1.

前記優先順位設定部は、前記障害物の推定速度が同等の前記要注意領域が存在している場合には、前記自車両から近い方の前記要注意領域の優先順位を高く設定することを特徴とする請求項１から３のいずれか１項に記載の車両運転支援装置。 The priority order setting unit sets a higher priority order of the attention area closer to the host vehicle when the attention area where the estimated speed of the obstacle is equal exists. The vehicle driving support device according to any one of claims 1 to 3.

前記回避制御部は、前記障害物に衝突する前に前記自車両を停止させる制動処理を実行することを特徴とする請求項１から４のいずれか１項に記載の車両運転支援装置。 5. The vehicle driving support device according to claim 1, wherein the avoidance control unit executes a braking process for stopping the host vehicle before colliding with the obstacle.

各種情報を表示出力して報知する情報表示部を備えており、
前記回避制御部は、前記要注意領域判定部により要注意領域と判定された前記情報表示部における該当箇所を、前記優先順位設定部により設定された前記要注意領域の優先順位情報に応じた注意喚起表示で、前記情報表示部に表示させることを特徴とする請求項１から５のいずれか１項に記載の車両運転支援装置。 It is equipped with an information display unit that displays and notifies various information.
The avoidance control unit is configured to note the corresponding portion in the information display unit determined as the attention area by the attention area determination unit according to the priority information of the attention area set by the priority setting unit. The vehicle driving support device according to any one of claims 1 to 5, wherein the vehicle information is displayed on the information display unit in an urgent display.

各種情報を運転者に提示出力して報知する情報提示部を備えており、
前記回避制御部は、前記衝突可能性判定部により判定された衝突可能性情報に基づいて前記障害物が前記自車両と衝突する可能性を前記情報提示部から提示出力させることを特徴とする請求項１から６のいずれか１項に記載の車両運転支援装置。 It is equipped with an information presentation unit that presents and outputs various information to the driver,
The avoidance control unit causes the information presentation unit to output the possibility that the obstacle collides with the host vehicle based on the collision possibility information determined by the collision possibility determination unit. Item 7. The vehicle driving support device according to any one of Items 1 to 6.