JP5931289B2 - 指令値生成装置 - Google Patents
指令値生成装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP5931289B2 JP5931289B2 JP2015523738A JP2015523738A JP5931289B2 JP 5931289 B2 JP5931289 B2 JP 5931289B2 JP 2015523738 A JP2015523738 A JP 2015523738A JP 2015523738 A JP2015523738 A JP 2015523738A JP 5931289 B2 JP5931289 B2 JP 5931289B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- unit
- path
- command
- target
- axis
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 230000004044 response Effects 0.000 claims description 128
- 238000012937 correction Methods 0.000 claims description 122
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims description 81
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims description 60
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 42
- 230000006399 behavior Effects 0.000 claims description 37
- 238000003754 machining Methods 0.000 claims description 24
- 230000008569 process Effects 0.000 claims description 21
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 claims description 9
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 claims description 6
- 230000000694 effects Effects 0.000 claims description 6
- 230000001172 regenerating effect Effects 0.000 claims 2
- 230000008929 regeneration Effects 0.000 claims 1
- 238000011069 regeneration method Methods 0.000 claims 1
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 39
- 238000005520 cutting process Methods 0.000 description 29
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 28
- 238000000227 grinding Methods 0.000 description 11
- 230000008859 change Effects 0.000 description 9
- 230000006870 function Effects 0.000 description 6
- 239000000463 material Substances 0.000 description 5
- 238000003860 storage Methods 0.000 description 5
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 5
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 4
- 230000001934 delay Effects 0.000 description 3
- 238000005070 sampling Methods 0.000 description 3
- 238000011960 computer-aided design Methods 0.000 description 2
- 230000003111 delayed effect Effects 0.000 description 2
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 description 2
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 2
- 239000007787 solid Substances 0.000 description 2
- 238000013528 artificial neural network Methods 0.000 description 1
- 230000015572 biosynthetic process Effects 0.000 description 1
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
- 238000001914 filtration Methods 0.000 description 1
- 230000002452 interceptive effect Effects 0.000 description 1
- 239000004973 liquid crystal related substance Substances 0.000 description 1
- 230000010363 phase shift Effects 0.000 description 1
- 238000002360 preparation method Methods 0.000 description 1
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 1
- 230000004043 responsiveness Effects 0.000 description 1
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 description 1
- 230000009466 transformation Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/19—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path
- G05B19/21—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device
- G05B19/25—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device for continuous-path control
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q15/00—Automatic control or regulation of feed movement, cutting velocity or position of tool or work
- B23Q15/007—Automatic control or regulation of feed movement, cutting velocity or position of tool or work while the tool acts upon the workpiece
- B23Q15/12—Adaptive control, i.e. adjusting itself to have a performance which is optimum according to a preassigned criterion
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/41—Servomotor, servo controller till figures
- G05B2219/41427—Feedforward of position
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Numerical Control (AREA)
Description
実施の形態では、非真円形状の加工において、素材側に旋削主軸が存在し、工具側に旋削主軸の回転中心軸と平行な直進軸と垂直な直進軸とが存在する機械を制御対象として想定して説明を行うが、機械の構成をこの形式に限定するものではない。図1は、素材1側に旋削主軸が存在し、工具2側に旋削主軸の回転中心軸と平行な直進軸と垂直な直進軸とが存在する機械の構成を示す図である。ここで、旋削主軸にC軸、旋削主軸の回転中心軸と平行な直進軸にZ軸、旋削主軸の回転中心軸と垂直な直進軸にX軸という軸名称が設定されているものとする。
Claims (7)
- 指令経路が与えられた時に制御対象が実際に動作する応答経路を、前記制御対象の計算機上でのモデルと、該制御対象の計算機上でのモデルのパラメータと、前記制御対象を制御する制御装置のパラメータとに基づき予測演算する指令応答演算部と、
前記制御対象による加工対象の仕上がり形状の部分ごとに速度データが付加された形状データと、時定数と、前記制御対象の動作開始及び終了時のドゥエル回転数並びにクリアランス距離とに基づいて、前記制御対象の理想的な経路である目標経路を決定する目標経路決定部と、
前記指令応答演算部に仮の指令経路を与えた時に得られる仮指令の応答経路と、前記目標経路との誤差が現在値よりも小さい値となるように、前記仮の指令経路を再生成するフィードフォーワード処理部と、
前記仮指令の応答経路と前記目標経路との誤差が収束したかの判定処理に用いる収束判定条件を決定する収束判定条件決定部と、
前記収束判定条件に基づいて、前記判定処理を行う経路比較部とを備え、
前記経路比較部が前記収束判定条件を満たすと判定するまで、前記フィードフォーワード処理部による前記仮の指令経路の再生成と、前記指令応答演算部による前記仮指令の応答経路の算出とを繰り返し、前記経路比較部が前記収束判定条件を満たすと判定した場合に、前記仮の指令経路を、制御対象を動作させるための指令経路として前記制御装置へ出力することを特徴とする指令値生成装置。 - 前記制御対象の挙動に関する前記モデルのパラメータ及び前記制御装置の挙動に関する前記制御装置のパラメータの入力を受け付ける入力部を備え、
前記指令応答演算部は、前記制御対象の挙動及び前記制御装置の挙動の少なくとも一方を模擬可能な前記モデルと前記入力部で受け付けたパラメータとに基づいて、前記応答経路を演算することを特徴とする請求項1に記載の指令値生成装置。 - 前記制御対象の挙動は、前記制御対象の弾性に起因する挙動、前記制御対象が軸反転時に示す挙動、前記制御対象が熱変位の影響を受けて示す挙動、前記制御対象が加工時の反力を受けて示す挙動の少なくともいずれかであり、
前記制御装置の挙動は、制御装置内の速度フィードバックループ処理の挙動、慣性による影響を補正する制御装置内の処理の挙動、粘性による影響を補正する制御装置内の処理の挙動、弾性による影響を補正する制御装置内の処理の挙動、軸反転による影響を補正する制御装置内の処理の挙動、熱変位の影響を補正する制御装置内の処理の挙動、加工時の反力による影響を補正する制御装置内の処理の挙動、指令値を滑らかにする制御装置内のフィルタ処理の挙動の少なくともいずれかであることを特徴とする請求項2に記載の指令値生成装置。 - 前記経路比較部は、前記目標経路を複数の区間に分割した各区間ごとに、前記収束判定条件を満たすか否かの判定を行い、全ての区間において前記収束判定条件を満たす場合に、前記目標経路全体として前記収束判定条件を満たすと判定することを特徴とする請求項1から3のいずれか1項に記載の指令値生成装置。
- 前記収束判定条件決定部は、前記目標経路を複数に分割した各区間、又は前記目標経路の経路全体の区間に対して、少なくとも収束判定回数を設定し、
前記経路比較部は、前記仮の指令経路の再生成の繰り返し回数が、前記収束判定回数以上である場合に前記収束判定条件を満たすと判定することを特徴とする請求項4に記載の指令値生成装置。 - 予め設定された誤差表示条件を満たす場合に、前記目標経路の区間ごとに前記目標経路と前記応答経路との差を表示し、
前記目標経路の区間ごとに前記収束判定条件を変更可能であることを特徴とする請求項4又は5に記載の指令値生成装置。 - 前記指令経路は、複数の軸成分を含んでおり、
前記フィードフォーワード処理部が前記仮の指令経路を再生成することによって軸成分が補正される軸の指定を受け付ける補正対象軸入力部を有し、
前記フィードフォーワード処理部は、前記補正対象軸入力部が指定を受け付けた軸についてのみ前記指令経路の軸成分を補正することを特徴とする請求項1から6のいずれか1項に記載の指令値生成装置。
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
PCT/JP2014/060838 WO2015159390A1 (ja) | 2014-04-16 | 2014-04-16 | 指令値生成装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP5931289B2 true JP5931289B2 (ja) | 2016-06-08 |
JPWO2015159390A1 JPWO2015159390A1 (ja) | 2017-04-13 |
Family
ID=54323633
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2015523738A Active JP5931289B2 (ja) | 2014-04-16 | 2014-04-16 | 指令値生成装置 |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US10139803B2 (ja) |
JP (1) | JP5931289B2 (ja) |
CN (1) | CN106233213B (ja) |
DE (1) | DE112014006594B4 (ja) |
WO (1) | WO2015159390A1 (ja) |
Families Citing this family (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP6548830B2 (ja) * | 2016-09-02 | 2019-07-24 | 三菱電機株式会社 | 指令値生成装置 |
JP6803241B2 (ja) * | 2017-01-13 | 2020-12-23 | アズビル株式会社 | 時系列データ処理装置および処理方法 |
CN108375957B (zh) * | 2017-01-31 | 2021-03-26 | 兄弟工业株式会社 | 数值控制装置和控制方法 |
JP6813532B2 (ja) * | 2018-05-17 | 2021-01-13 | ファナック株式会社 | シミュレーション装置 |
JP6887979B2 (ja) * | 2018-09-28 | 2021-06-16 | ダイキン工業株式会社 | 冷媒漏洩判定装置、この冷媒漏洩判定装置を備える冷凍装置、及び冷媒漏洩判定方法 |
JP6871215B2 (ja) | 2018-09-28 | 2021-05-12 | ファナック株式会社 | 数値制御装置 |
Citations (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH07266267A (ja) * | 1994-03-28 | 1995-10-17 | Nippon Telegr & Teleph Corp <Ntt> | マニピュレータ用追従装置及び追従制御方法 |
JPH08137531A (ja) * | 1994-11-14 | 1996-05-31 | Nippon Telegr & Teleph Corp <Ntt> | ロボット制御ソフトウェアの動作試験装置及び方法 |
JPH08328632A (ja) * | 1995-05-26 | 1996-12-13 | Matsushita Electric Works Ltd | ロボット動作のシミュレーション方法 |
JP2000101183A (ja) * | 1998-09-18 | 2000-04-07 | Nippon Telegr & Teleph Corp <Ntt> | 分布帰還型半導体レーザのシミュレーション方法および装置、並びに当該シミュレーション方法の制御プログラムを記録した記録媒体 |
JP2004348250A (ja) * | 2003-05-20 | 2004-12-09 | Yaskawa Electric Corp | ロボット制御装置 |
JP2006281330A (ja) * | 2005-03-31 | 2006-10-19 | Nachi Fujikoshi Corp | ロボットシミュレーション装置 |
JP2007136671A (ja) * | 2005-07-25 | 2007-06-07 | Fanuc Ltd | ロボットプログラム評価・修正方法及びロボットプログラム評価・修正装置 |
JP2010237843A (ja) * | 2009-03-30 | 2010-10-21 | Hiroshima Prefecture | 加工誤差予測のためのコンピュータプログラム、加工誤差予測装置およびその予測結果に基づいて工具経路を修正する装置 |
JP2012243152A (ja) * | 2011-05-20 | 2012-12-10 | Fanuc Ltd | 加工時間予測部および加工誤差予測部を有する数値制御装置 |
Family Cites Families (24)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2903651B2 (ja) | 1990-06-15 | 1999-06-07 | 村田機械株式会社 | 工作機械の制御装置 |
JP2692372B2 (ja) | 1990-11-29 | 1997-12-17 | 日産自動車株式会社 | カム研削盤 |
JP3021156B2 (ja) | 1991-12-25 | 2000-03-15 | オークマ株式会社 | 非真円形状加工装置における加工誤差補正方法 |
JP3120597B2 (ja) | 1992-09-26 | 2000-12-25 | 豊田工機株式会社 | 非真円形工作物加工用数値制御装置 |
JPH06348316A (ja) | 1993-06-03 | 1994-12-22 | Nippei Toyama Corp | 数値制御非真円形加工物加工方法及びその装置 |
JPH0772933A (ja) | 1993-06-03 | 1995-03-17 | Takeshi Yasui | 位置決め制御方法及びその装置 |
JP3335714B2 (ja) | 1993-06-10 | 2002-10-21 | 株式会社日平トヤマ | 数値制御非真円形加工物加工方法及び数値制御非真円形加工物加工装置 |
JP3286689B2 (ja) | 1993-12-29 | 2002-05-27 | 株式会社日平トヤマ | 加工装置及び加工方法 |
JP3159889B2 (ja) | 1995-04-28 | 2001-04-23 | 株式会社日平トヤマ | カム研削盤 |
JPH09269808A (ja) | 1996-03-29 | 1997-10-14 | Fanuc Ltd | Cncデータ補正方法 |
JP3788539B2 (ja) | 1997-03-14 | 2006-06-21 | コマツ工機株式会社 | 自由曲線部材のサイクル加工装置 |
JP4043996B2 (ja) | 2003-01-20 | 2008-02-06 | ファナック株式会社 | サーボモータ駆動制御装置 |
JP3898686B2 (ja) | 2003-10-20 | 2007-03-28 | ファナック株式会社 | 数値制御装置 |
JP3946753B2 (ja) | 2005-07-25 | 2007-07-18 | ファナック株式会社 | ロボットプログラム評価・修正方法及びロボットプログラム評価・修正装置 |
US7348748B2 (en) * | 2006-06-02 | 2008-03-25 | Delta Tau Data Systems, Inc. | Motorized system and method of control |
GB2452091B (en) * | 2007-08-24 | 2013-01-02 | Zeeko Ltd | Computer controlled work tool apparatus and method |
JP4741637B2 (ja) | 2008-06-30 | 2011-08-03 | ファナック株式会社 | サーボモータの駆動制御装置及び駆動制御方法 |
DE102008034330A1 (de) * | 2008-07-23 | 2010-01-28 | Ionbond Ag Olten | CVD-Reaktor zur Abscheidung von Schichten aus einem Reaktionsgasgemisch auf Werkstücken |
JP4620159B2 (ja) | 2009-05-21 | 2011-01-26 | ファナック株式会社 | 周期的な往復動作を制御するサーボモータ制御装置 |
JP4728422B2 (ja) | 2009-12-09 | 2011-07-20 | ファナック株式会社 | 高速揺動動作を高精度化するサーボ制御システム |
JP5325949B2 (ja) | 2011-08-08 | 2013-10-23 | ファナック株式会社 | タッピング加工装置 |
DE112011105627T8 (de) * | 2011-09-15 | 2014-11-06 | Dmg Mori Seiki Co., Ltd. | Bearbeitungsprogramm-Erschaffungsvorrichtung, Numerische Steuerung-Vorrichtung, Bearbeitungssystem, Bearbeitungsprogramm-Erschaffungsverfahren, Numerische Steuerung-Verfahren, und Bearbeitungsprogramm |
JP5444412B2 (ja) * | 2012-05-30 | 2014-03-19 | ファナック株式会社 | 加工処理の評価を行うための情報を表示する表示部を備えた数値制御装置 |
JP6785238B2 (ja) * | 2015-02-27 | 2020-11-18 | エレクトロ サイエンティフィック インダストリーズ インコーポレーテッド | クロス軸微細加工のための高速ビーム操作 |
-
2014
- 2014-04-16 WO PCT/JP2014/060838 patent/WO2015159390A1/ja active Application Filing
- 2014-04-16 JP JP2015523738A patent/JP5931289B2/ja active Active
- 2014-04-16 DE DE112014006594.3T patent/DE112014006594B4/de active Active
- 2014-04-16 CN CN201480077979.0A patent/CN106233213B/zh active Active
- 2014-04-16 US US15/123,810 patent/US10139803B2/en active Active
Patent Citations (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH07266267A (ja) * | 1994-03-28 | 1995-10-17 | Nippon Telegr & Teleph Corp <Ntt> | マニピュレータ用追従装置及び追従制御方法 |
JPH08137531A (ja) * | 1994-11-14 | 1996-05-31 | Nippon Telegr & Teleph Corp <Ntt> | ロボット制御ソフトウェアの動作試験装置及び方法 |
JPH08328632A (ja) * | 1995-05-26 | 1996-12-13 | Matsushita Electric Works Ltd | ロボット動作のシミュレーション方法 |
JP2000101183A (ja) * | 1998-09-18 | 2000-04-07 | Nippon Telegr & Teleph Corp <Ntt> | 分布帰還型半導体レーザのシミュレーション方法および装置、並びに当該シミュレーション方法の制御プログラムを記録した記録媒体 |
JP2004348250A (ja) * | 2003-05-20 | 2004-12-09 | Yaskawa Electric Corp | ロボット制御装置 |
JP2006281330A (ja) * | 2005-03-31 | 2006-10-19 | Nachi Fujikoshi Corp | ロボットシミュレーション装置 |
JP2007136671A (ja) * | 2005-07-25 | 2007-06-07 | Fanuc Ltd | ロボットプログラム評価・修正方法及びロボットプログラム評価・修正装置 |
JP2010237843A (ja) * | 2009-03-30 | 2010-10-21 | Hiroshima Prefecture | 加工誤差予測のためのコンピュータプログラム、加工誤差予測装置およびその予測結果に基づいて工具経路を修正する装置 |
JP2012243152A (ja) * | 2011-05-20 | 2012-12-10 | Fanuc Ltd | 加工時間予測部および加工誤差予測部を有する数値制御装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US20170017225A1 (en) | 2017-01-19 |
WO2015159390A1 (ja) | 2015-10-22 |
CN106233213A (zh) | 2016-12-14 |
US10139803B2 (en) | 2018-11-27 |
DE112014006594T5 (de) | 2017-04-06 |
CN106233213B (zh) | 2018-12-21 |
JPWO2015159390A1 (ja) | 2017-04-13 |
DE112014006594B4 (de) | 2023-07-13 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5931289B2 (ja) | 指令値生成装置 | |
JP6485661B2 (ja) | 加工機械の動作を制御するための方法および制御システム、並びに加工機械 | |
JP4973792B1 (ja) | 演算ユニット、出力制御方法、およびプログラム | |
JP6553508B2 (ja) | Cncコントローラに組み込まれたcam機能を有するコンピュータ数値制御(cnc)システム及びcnc機械を修正する方法 | |
JP2017102617A (ja) | 補正装置、補正装置の制御方法、情報処理プログラム、および記録媒体 | |
US10509391B2 (en) | Machine tool collision avoidance method and system using the same | |
KR20160075629A (ko) | 프로그램 작성 장치, 프로그램 작성 방법 및 프로그램 | |
US20180188708A1 (en) | Command value generator | |
US9891618B2 (en) | Program correcting device and program correcting method of industrial robot | |
CN111052015A (zh) | 数控***及电动机控制装置 | |
CA3055818A1 (en) | Method and apparatus for robust reduction of shape error in laser powder deposition based additive manufacturing process due to uncertainty | |
JP6548830B2 (ja) | 指令値生成装置 | |
JP2019021087A (ja) | 制御装置、制御装置の制御方法、情報処理プログラム、および記録媒体 | |
WO2017145912A1 (ja) | 数値制御パラメータ調整装置及び数値制御パラメータ調整方法 | |
Lei et al. | Robust real-time NURBS path interpolators | |
JP6867307B2 (ja) | ステージ済アプリケーションによりライブ状態の制御/推定アプリケーションを置換するシステムと方法 | |
US10317884B2 (en) | Servo controller | |
JP6823032B2 (ja) | プログラム修正装置 | |
JP6792184B1 (ja) | シミュレーションシステム、シミュレーション方法、シミュレーションプログラム、ロボットの製造方法、およびロボットシステム | |
JP7024235B2 (ja) | 制御装置、制御装置の制御方法、情報処理プログラム、および記録媒体 | |
JP5875740B1 (ja) | 数値制御装置 | |
US9483038B2 (en) | System for generating or modifying cams | |
JP7428793B2 (ja) | 加工経路作成装置 | |
Dostrašil | Effective design and implementation of specific displacement diagrams to control kinetic sculptures | |
Klingel et al. | Comparison and Application of Multi-Rate Methods for Real-Time Simulations of Production Systems |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20160329 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20160426 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5931289 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |