JP4973792B1 - 演算ユニット、出力制御方法、およびプログラム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】PLCのCPUユニットは、モーション制御とシーケンス制御とを実行する。CPUユニットは、カムテーブルを用いたモーション制御を行なうための制御プログラムと、第1のカムテーブルおよび第2のカムテーブルとを格納している。マイクロプロセッサは、制御プログラムの実行中に予め定められた指示を受け付けると、制御プログラムの実行に用いるカムテーブルを第1のカムテーブルから第2のカムテーブルに切り換える。マイクロプロセッサは、カムテーブルの切り換えに基づき、第2のカムテーブルを用いた制御プログラムの実行結果を制御対象機器に出力する。
【選択図】図9
Description
、プログラムの実行中に予め定められた指示を受け付けると、プログラムの実行に用いるカムテーブルを第1のカムテーブルから第2のカムテーブルに切り換えるステップと、プロセッサが、切り換えに基づき、第2のカムテーブルを用いたプログラムの実行結果を制御対象機器に出力するステップとを備える。
本実施の形態に係るPLCは、モータの運動を制御するためのモーション制御機能を有する。まず、図1を参照して、本実施の形態に係るPLC1のシステム構成について説明する。
IOユニット14は、一般的な入出力処理に関するユニットであり、オン/オフといった2値化されたデータの入出力を司る。すなわち、IOユニット14は、検出スイッチ6などのセンサが何らかの対象物を検出している状態(オン)および何らの対象物も検出していない状態(オフ)のいずれであるかという情報を収集する。また、IOユニット14は、リレー7やアクチュエータといった出力先に対して、活性化するための指令(オン)および不活性化するための指令(オフ)のいずれかを出力する。
録商標)を用いることができる。産業用イーサネット(登録商標)としては、たとえば、EtherCAT(登録商標)、Profinet IRT、MECHATROLINK(登録商標)−III、Powerlink、SERCOS(登録商標)−III、CIP Motionなどが知られており、これらのうちのいずれを採用してもよい。さらに、産業用イーサネット(登録商標)以外のフィールドネットワークを用いてもよい。たとえば、モーション制御を行わない場合であれば、DeviceNet、CompoNet/IP(登録商標)などを用いてもよい。本実施の形態に係るPLCシステムSYSでは、典型的に、本実施の形態においては、産業用イーサネット(登録商標)であるEtherCAT(登録商標)をフィールドネットワーク2として採用する場合の構成について例示する。
<B.CPUユニットのハードウェア構成>
次に、図2を参照して、CPUユニット13のハードウェア構成について説明する。図2は、本発明の実施の形態に係るCPUユニット13のハードウェア構成を示す模式図である。図2を参照して、CPUユニット13は、マイクロプロセッサ100と、チップセット102と、メインメモリ104と、不揮発性メモリ106と、システムタイマ108
と、PLCシステムバスコントローラ120と、フィールドネットワークコントローラ140と、USBコネクタ110とを含む。チップセット102と他のコンポーネントとの間は、各種のバスを介してそれぞれ結合されている。
次に、図3を参照して、本実施の形態に係る各種機能を提供するためのソフトウェア群について説明する。これらのソフトウェアに含まれる命令コードは、適切なタイミングで読み出され、CPUユニット13のマイクロプロセッサ100によって実行される。
て設計されており、マイクロプロセッサ100がシステムプログラム210およびユーザプログラム236を実行するための基本的な実行環境を提供する。このリアルタイムOSは、典型的には、PLCのメーカーあるいは専門のソフトウェア会社などによって提供される。
上述のユーザプログラム236は、上述したように、ユーザにおける制御目的(たとえば、対象のラインやプロセス)に応じて作成される。ユーザプログラム236は、典型的には、CPUユニット13のマイクロプロセッサ100で実行可能なオブジェクトプログラム形式になっている。このユーザプログラム236は、PLCサポート装置8などにおいて、ラダー言語などによって記述されたソースプログラムがコンパイルされることで生成される。そして、生成されたオブジェクトプログラム形式のユーザプログラム236は、PLCサポート装置8から接続ケーブル10を介してCPUユニット13へ転送され、不揮発性メモリ106などに格納される。
サイクル期間内において、より高い優先度が与えられているプログラムほど先に実行する。
次に、上述したユーザプログラム236に含まれる典型的な構成について説明する。ユーザプログラム236は、モータの運動に関する制御開始の条件が成立するか否かを周期的に判断させる命令を含む。たとえば、モータの駆動力によって何らかの処置がなされるワークが所定の処置位置まで搬送されたか否かを判断するようなロジックである。そして、ユーザプログラム236は、この制御開始の条件が成立したと判断されたことに応答して、モーション制御を開始させる命令をさらに含む。このモーション制御の開始に伴って、モーション命令の実行が指示される。すると、指示されたモーション命令に対応するモーション演算プログラム234が起動し、まず、モーション演算プログラム234の実行ごとにモータに対する指令値を算出していくために必要な初期処理が実行される。また、初期処理と同じモーション制御サイクルにおいて、第1サイクルでの指令値が算出される。したがって、初期処理および第1番目の指令値算出処理が、起動したモーション演算プログラム234が第1番目の実行においてなすべき処理となる。以降、各サイクルでの指令値が順次算出される。
テップS2以下の処理が再度繰り返される。このとき、起動中のモーション演算プログラム234は、新たな制御開始の条件が成立するまで不活性の状態に維持される。
ワークコントローラ140(図2参照)がモーション制御用入力データを受信してメインメモリ104のフィールドネットワーク受信バッファ(図示せず)に当該入力データを格納、および/または、PLCシステムバスコントローラ120が、モーション制御用入力データを受信してメインメモリ104のPLCシステムバス受信バッファ(図示せず)に当該入力データを格納する。なお、CPUユニット13がマスタであり、CPUユニット13以外のそれぞれのユニットが、スレーブに設定される。
以下では、同期制御の機能として、電子カム動作について説明する。「同期制御」とは、主軸(入力軸)の位置に同期して従動軸(制御対象軸)の位置を制御することである。主軸としては、フルクローズドループ制御用のエンコーダの位置、サーボドライバおよび仮想サーボドライバの指令位置、並びに、エンコーダ、サーボドライバ、および仮想サーボドライバのフィードバック位置のうちのいずれかを指定できる。また、「電子カム動作」とは、後述するカムテーブルによって設定されたカムパターンに従い、制御周期でカム動作を行なう機能をいう。
チ部503を介して出力する。カムテーブルは、不揮発性メモリ106に予め格納されており、電源投入に伴い、メインメモリ104に展開される。
電子カムの従節の変位を対応付けたデータである。つまり、カムテーブル520は、離散的なデータである。カムテーブル520におけるデータを用いて直線補完すると、図8に示したカム曲線510となる。当該直線補間は、図6の補間部502によってなされる。
は、CPUユニット13がカムテーブル520に基づいた処理を行っている最中に、CPUユニット13が、カム動作に用いるカムテーブルをカムテーブル520からカムテーブル570に切り換える処理を説明するための図である。
ところで、図14(b)においては、上述したように、カムテーブルの切り換えが行なわれる周期では、位相θaの時点において、指令値である変位δの値がδ1からδ2に急激に変化することになる。このような急激な変化は好ましくない。また、位相θa近傍におけるCPUユニット13による演算結果が、モーション制御機能モジュールで出力可能な最高加速度、最高減速度、および/または最高加加速度を上回る場合には、図14(b)に示した急激な変位の変化どおりの制御はできない。このような理由から、カムテーブルの切り換えが行なわれた制御周期においては、カムテーブル570のデータを平滑化処理することにより得られたカムテーブルを用いた制御を行なうことが好ましい。なお、以下では、説明の便宜上、カムテーブル570のデータを平滑化処理することにより得られたカムテーブルを、「カムテーブル570A」と称する。また、なお、カムテーブル570Aに基づくカム曲線を、「カム曲線560A」と称する。
式(1)における“T”は時定数である。“T”の値が大きいほど、滑らかに平滑化される。なお、一般的にローパスフィルタは信号の位相が遅れる特性がある。また、位相の
遅れ度合と平滑度とは、トレードオフの関係にある。カムテーブルの切り換え後に、当該位相遅れをなくした場合には、“T”を小さく設定する必要がある。
5 … (2)
ただし、C1〜C5は以下の境界条件を満足する係数である。なお、「^」(ハットマーク)は、べき乗計算を示す演算子である。
S’(P1)=V1
S’’(P1)=A1
S(P2)=S2
S’(P2)=V2
S’’(P2)=A2
なお、「’」は、微分を表す演算子である。
(1)CPUユニット13は、モーション制御とシーケンス制御とを実行する、PLC
の演算ユニットである。CPUユニット13は、マイクロプロセッサ100と、電子カム500の主軸の位相の各々に対して当該電子カムの従節の変位を対応付けたカムテーブルを用いたモーション制御を行なうための制御プログラム230と、カムテーブル520およびカムテーブル570とを格納したメモリとを備える。
次に、PLC1で実行されるプログラムの作成およびPLC1のメンテナンスなどを行なうためのPLCサポート装置8について説明する。
装置8は、典型的には、汎用のコンピュータで構成される。なお、メンテナンス性の観点からは、可搬性に優れたノート型のパーソナルコンピュータが好ましい。
接続ケーブル、11 システムバス、12 電源ユニット、13,14,53 ユニット、15 特殊ユニット、19 エンコーダ、51 ターミナルバス、52 通信カプラ、83 RAM、87 ディスプレイ、100 マイクロプロセッサ、102 チップセット、104 メインメモリ、106 不揮発性メモリ、108 システムタイマ、110 コネクタ、120 システムバスコントローラ、122,142 制御回路、124
システムバス制御回路、126,146 バッファメモリ、130 システムバスコネクタ、140 フィールドネットワークコントローラ、144 フィールドネットワーク制御回路、200 リアルタイムOS、210,220 システムプログラム、212 スケジューラプログラム、230 制御プログラム、232 シーケンス命令演算プログラム、234 モーション演算プログラム、236,340 ユーザプログラム、320
サポートプログラム、400 主軸、500 電子カム、500A 機械式カム、501 電子カム演算部、502 補間部、503 スイッチ部、504 カムテーブル読込部、505 スムージング処理部、510,560,560A カム曲線、520,570,570A カムテーブル、600 従動軸、ME カム機構、SYS システム。
Claims (10)
- モーション制御とシーケンス制御とを実行する、プログラマブル・ロジック・コントローラの演算ユニットであって、
プロセッサと、
電子カムの主軸の位相の各々に対して当該電子カムの従動軸の変位を対応付けたカムテーブルを用いたモーション制御を行なうためのプログラムと、前記カムテーブルとしての第1のカムテーブルおよび第2のカムテーブルとを格納したメモリとを備え、
前記プロセッサは、
前記第1のカムテーブルを用いて前記プログラムを実行し、当該実行結果を前記従動軸に対応する制御対象機器に出力し、
前記プログラムの実行中に予め定められた指示を受け付けると、前記プログラムの実行に用いるカムテーブルを前記第1のカムテーブルから前記第2のカムテーブルに切り換え、
前記切り換えに基づき、前記第2のカムテーブルを用いた前記プログラムの実行結果を前記制御対象機器に出力し、
前記メモリは、不揮発性メモリと、揮発性メモリとを含み、
前記不揮発性メモリは、前記第1のカムテーブルと前記第2のカムテーブルとを格納しており、
前記プロセッサは、
前記第1のカムテーブルと前記第2のカムテーブルとを前記不揮発性メモリから読み出して、当該読み出したカムテーブルを前記揮発性メモリに展開し、
前記予め定められた指示を受け付ける前は、前記展開された前記第1のカムテーブルを用いて前記プログラムを実行し、
前記展開後における前記モーション制御の1周期における途中で、前記予め定められた指示を受け付けると、当該1周期における途中で前記展開された前記第2のカムテーブルを用いて前記プログラムを実行し、
前記プログラムの実行に用いるカムテーブルを前記第1のカムテーブルから前記第2のカムテーブルに切り換える場合、前記切り換え時における前記第1のカムテーブルにおける位相よりも大きな前記第2のカムテーブルの位相に対応付けられた変位を用いて前記プログラムを実行する、演算ユニット。 - モーション制御とシーケンス制御とを実行する、プログラマブル・ロジック・コントローラの演算ユニットであって、
プロセッサと、
電子カムの主軸の位相の各々に対して当該電子カムの従動軸の変位を対応付けたカムテーブルを用いたモーション制御を行なうためのプログラムと、前記カムテーブルとしての第1のカムテーブルおよび第2のカムテーブルとを格納したメモリとを備え、
前記プロセッサは、
前記第1のカムテーブルを用いて前記プログラムを実行し、当該実行結果を前記従動軸に対応する制御対象機器に出力し、
前記プログラムの実行中に予め定められた指示を受け付けると、前記プログラムの実行に用いるカムテーブルを前記第1のカムテーブルから前記第2のカムテーブルに切り換え、
前記切り換えに基づき、前記第2のカムテーブルを用いた前記プログラムの実行結果を前記制御対象機器に出力し、
前記メモリは、不揮発性メモリと、揮発性メモリとを含み、
前記不揮発性メモリは、前記第1のカムテーブルと前記第2のカムテーブルとを格納しており、
前記プロセッサは、
前記第1のカムテーブルと前記第2のカムテーブルとを前記不揮発性メモリから読み出して、当該読み出したカムテーブルを前記揮発性メモリに展開し、
前記予め定められた指示を受け付ける前は、前記展開された前記第1のカムテーブルを用いて前記プログラムを実行し、
前記展開後に前記予め定められた指示を受け付けると、前記展開された前記第2のカムテーブルを用いて前記プログラムを実行し、
前記プログラムの実行に用いるカムテーブルを前記第1のカムテーブルから前記第2のカムテーブルに切り換える場合、前記切り換え時における前記第1のカムテーブルにおける位相よりも大きな前記第2のカムテーブルの位相に対応付けられた変位を用いて前記プログラムを実行する、演算ユニット。 - 前記メモリは、加速度に関する上限値と、減速度に関する上限値とを、さらに格納しており、
前記プロセッサは、
前記切り換え直後における前記制御対象機器の加速度が前記加速度に関する上限値を超える場合、前記制御対象機器の加速度を前記加速度に関する上限値に制限し、
前記切り換え直後における前記制御対象機器の減速度が前記減速度に関する上限値を超える場合、前記制御対象機器の減速度を前記減速度に関する上限値に制限する、請求項1または2に記載の演算ユニット。 - 前記メモリは、前記カムテーブルを平滑化する平滑化フィルタをさらに格納しており、
前記プロセッサは、前記切り換え直後においては、前記第2のカムテーブルにおける前記変位を前記平滑化フィルタによってスムージング処理する、請求項1または2に記載の演算ユニット。 - 前記メモリは、3次以上の高次多項式をさらに格納しており、
前記プロセッサは、前記切り換え直後においては、前記第2のカムテーブルにおける前記変位を前記高次多項式によってスムージング処理する、請求項1または2に記載の演算ユニット。 - 前記プロセッサは、前記第2のカムテーブルの変位を出力しない制御を行なうことによって生じる前記制御対象機器の移動量の不足分を、前記モーション制御における前記電子カムの1または複数のカム周期において補う処理をする、請求項3から5のいずれかに記載の演算ユニット。
- 前記プロセッサは、前記1つのカム周期において前記移動量の不足分を補うことができない場合には、エラーとして処理するか、または次のカム周期においても不足分を補う処理を行なわせるかを指定する命令を受け付ける、請求項6に記載の演算ユニット。
- 前記プログラムは、モーション演算プログラムと、前記モーション演算プログラムに対して当該モーション演算プログラムの実行に必要な指示を与える処理を行なうユーザプログラムとを含み、
前記プロセッサは、
モーション演算プログラムの実行を、第1の定周期毎に繰り返し、
前記ユーザプログラムを、前記第1の定周期の整数倍となる第2の定周期毎に繰り返し、
前記ユーザプログラムのうち前記切り換えを行なうためのプログラムは、前記第1の定周期のタスクまたは前記第2の定周期のタスクに記述される、請求項1から7のいずれか1項に記載の演算ユニット。 - モーション制御とシーケンス制御とを実行する、プログラマブル・ロジック・コントローラの演算ユニットにおける出力制御方法であって、
前記演算ユニットは、電子カムの主軸の位相の各々に対して当該電子カムの従動軸の変位を対応付けたカムテーブルを用いたモーション制御を行なうためのプログラムと、前記カムテーブルとしての第1のカムテーブルおよび第2のカムテーブルとを格納しており、
前記出力制御方法は、
前記演算ユニットのプロセッサが、前記第1のカムテーブルを用いて前記プログラムを実行し、当該実行結果を前記従動軸に対応する制御対象機器に出力するステップと、
前記プロセッサが、前記プログラムの実行中に予め定められた指示を受け付けると、前記プログラムの実行に用いるカムテーブルを前記第1のカムテーブルから前記第2のカムテーブルに切り換えるステップと、
前記プロセッサが、前記切り換えに基づき、前記第2のカムテーブルを用いた前記プログラムの実行結果を前記制御対象機器に出力するステップとを備え、
前記メモリは、不揮発性メモリと、揮発性メモリとを含み、
前記不揮発性メモリは、前記第1のカムテーブルと前記第2のカムテーブルとを格納しており、
前記出力制御方法は、
前記プロセッサが、前記第1のカムテーブルと前記第2のカムテーブルとを前記不揮発性メモリから読み出して、当該読み出したカムテーブルを前記揮発性メモリに展開するステップと、
前記プロセッサが、前記予め定められた指示を受け付ける前は、前記展開された前記第1のカムテーブルを用いて前記プログラムを実行するステップと、
前記プロセッサが、前記展開後における前記モーション制御の1周期における途中で、前記予め定められた指示を受け付けると、当該1周期における途中で前記展開された前記第2のカムテーブルを用いて前記プログラムを実行するステップと、
前記プロセッサが、前記プログラムの実行に用いるカムテーブルを前記第1のカムテーブルから前記第2のカムテーブルに切り換える場合、前記切り換え時における前記第1のカムテーブルにおける位相よりも大きな前記第2のカムテーブルの位相に対応付けられた変位を用いて前記プログラムを実行するステップとをさらに備える、出力制御方法。 - モーション制御とシーケンス制御とを実行する、プログラマブル・ロジック・コントローラの演算ユニットを制御するプログラムであって、
前記演算ユニットは、電子カムの主軸の位相の各々に対して当該電子カムの従動軸の変
位を対応付けたカムテーブルを用いたモーション制御を行なうためのプログラムと、前記カムテーブルとしての第1のカムテーブルおよび第2のカムテーブルとを格納しており、
前記プログラムは、
前記第1のカムテーブルを用いて前記プログラムを実行し、当該実行結果を前記従動軸に対応する制御対象機器に出力するステップと、
前記プログラムの実行中に予め定められた指示を受け付けると、前記プログラムの実行に用いるカムテーブルを前記第1のカムテーブルから前記第2のカムテーブルに切り換えるステップと、
前記切り換えに基づき、前記第2のカムテーブルを用いた前記プログラムの実行結果を前記制御対象機器に出力するステップとを、前記演算ユニットに実行させ、
前記メモリは、不揮発性メモリと、揮発性メモリとを含み、
前記不揮発性メモリは、前記第1のカムテーブルと前記第2のカムテーブルとを格納しており、
前記プログラムは、
前記第1のカムテーブルと前記第2のカムテーブルとを前記不揮発性メモリから読み出して、当該読み出したカムテーブルを前記揮発性メモリに展開するステップと、
前記予め定められた指示を受け付ける前は、前記展開された前記第1のカムテーブルを用いて前記プログラムを実行するステップと、
前記展開後における前記モーション制御の1周期における途中で、前記予め定められた指示を受け付けると、当該1周期における途中で前記展開された前記第2のカムテーブルを用いて前記プログラムを実行するステップと
前記プログラムの実行に用いるカムテーブルを前記第1のカムテーブルから前記第2のカムテーブルに切り換える場合、前記切り換え時における前記第1のカムテーブルにおける位相よりも大きな前記第2のカムテーブルの位相に対応付けられた変位を用いて前記プログラムを実行するステップとを、さらに前記演算ユニットに実行させる、プログラム。
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