JP5921472B2 - 走行支援装置及び走行支援方法 - Google Patents

Description

本発明は、複数の車両にそれぞれ搭載された複数の通知装置の通知を用いて、複数の車両の走行を支援する走行支援装置、及びその方法に関するものである。

車両に搭載された通知装置の通知を用いて、車両の走行を支援するサーバなどの走行支援装置が知られている。例えば特許文献１には、複数のカーナビゲーション装置をグループ化した後、当該複数のカーナビゲーション装置の表示をグループ単位で制御することにより、複数の車両の走行を支援するサーバが開示されている。

また、上記特許文献１には、異なる地点に位置する複数の車両が、一の地点で合流する場合に、短い待ち時間で合流することが可能な合流点を算出することも記載されている。

特開２００４−１２５４８３号公報

実際に起こりうる場面として、異なる地点に位置する複数の車両が、合流点で合流してから、共通の一の目的地に向かう場合がある。しかしながら、上記特許文献１に記載された装置では、複数の車両の位置を考慮して合流点を算出するが、目的地の位置を考慮して合流点を算出するものではなかった。

このため、例えば、目的地に近い第１車両と、目的地から遠い第２車両との合流点を算出した場合には、第１車両と第２車両との間の地点を合流点として算出することがあった。この場合、第１車両のユーザは、第２車両と合流するために、現在位置から目的地と逆方向の合流点にわざわざ向かわなければならず、負担がかかるものとなっていた。

そこで、本発明は、上記のような問題点を鑑みてなされたものであり、グループ化された複数の車両が、目的地に向かいながら合流可能な技術を提供することを目的とする。

本発明に係る走行支援装置は、グループ化された複数の車両にそれぞれ搭載された複数の通知装置の通知を用いて、複数の車両の走行を支援する走行支援装置であって、地図データを取得するデータ取得部と、複数の車両の位置を取得する位置取得部と、複数の車両に共通する一の目的地を取得する目的地取得部とを備える。そして、走行支援装置は、地図データ、複数の車両の位置及び目的地に基づいて、各車両が目的地に向かいながら合流可能な合流点を算出し、各車両が合流点を経由して目的地に向かうための経路を各通知装置に通知させる制御部と、ユーザに特定された地点または施設の種別を取得する種別取得部とを備える。制御部は、複数の車両が目的地にそれぞれ向かうための複数の第１経路について第１コストを算出し、複数の第１経路のうち第１コストが最も低い一の第１経路上において合流点を算出可能であり、制御部は、一の第１経路上の種別に対応する地点または施設を、合流点として算出可能であり、制御部は、複数の車両が、一の第１経路上の種別に対応する地点または施設を経由して目的地にそれぞれ向かうための複数の第２経路に関して第２コストを算出し、複数の第２経路に関する第２コストの合計値が予め定められた基準を超える場合に、一の第１経路の次に第１コストが低い別の第１経路上の種別に対応する地点または施設を、合流点として算出可能である。

本発明によれば、グループ化された複数の車両は、目的地に向かいながら合流することができる。

実施の形態１に係るカーナビゲーション装置及びサーバを示す図である。 実施の形態１に係るカーナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。 実施の形態１に係るグループ情報を示す図である。 実施の形態１に係るサーバの構成を示すブロック図である。 実施の形態１に係るサーバの動作を示すフローチャートである。 実施の形態１に係るサーバの動作を示す図である。 実施の形態１に係るサーバの動作を示す図である。 実施の形態１に係るサーバの動作を示す図である。 実施の形態１に係るサーバの動作を示す図である。 実施の形態１に係るサーバの動作を示す図である。 実施の形態２に係るサーバの動作を示すフローチャートである。 実施の形態２に係るサーバの動作を示す図である。 実施の形態２に係るサーバの動作を示す図である。 実施の形態３に係るサーバの動作を示すフローチャートである。 実施の形態３に係るサーバの動作を示す図である。 実施の形態３に係るサーバの動作を示す図である。 実施の形態３に係るサーバの動作を示す図である。 実施の形態４に係るサーバの動作を示す図である。 実施の形態４に係るサーバの動作を示す図である。 実施の形態４に係るサーバの動作を示す図である。 実施の形態６に係るサーバの動作を示す図である。 実施の形態６に係るサーバの動作を示す図である。 実施の形態７に係るサーバの動作を示す図である。 実施の形態７に係るサーバの動作を示す図である。 実施の形態７に係るサーバの動作を示す図である。

＜実施の形態１＞
図１は、車両２（２Ａ，２Ｂ）に搭載されたカーナビゲーション装置１（１Ａ，１Ｂ）と、カーナビゲーション装置１と通信可能なサーバ３とを示す図である。本発明の実施の形態１以降においては、本発明に係る走行支援装置をサーバ３に適用した場合を例にして説明する。

詳細については後述するが、サーバ３は、複数のカーナビゲーション装置１をグループ化する（以下、「複数の車両２をグループ化する」と記載することもある）。そして、サーバ３は、グループ化された複数のカーナビゲーション装置１（グループ化された複数の車両２）の表示（通知）を用いて、複数の車両２Ａ，２Ｂの走行を支援することが可能となっている。

＜カーナビゲーション装置１＞
図２は、カーナビゲーション装置１の構成を示すブロック図である。図２に示されるカーナビゲーション装置１は、表示部１１と、入力部１２と、通信部１３と、記憶部１４と、ＧＰＳ（Global Positioning System）信号受信部１５と、これらを統括的に制御する制御部１６とを備えて構成されている。以下、カーナビゲーション装置１が搭載された車両２のうち、着目する車両を「自車」と記載し、自車と同一のグループに属する自車以外の車両を「他車」と記載することもある。

表示部１１は、例えば、表示装置などから構成されており、各種情報をユーザに表示（通知）する。

入力部１２は、例えば、押しボタン装置、または、表示部１１と一体化されたタッチパネルなどから構成されており、目的地などの各種情報をユーザ操作から受け付ける。ここでは、入力部１２は、表示部１１と一体化されたタッチパネルであるものとして説明する。

通信部１３は、例えば無線通信などにより、サーバ３及び他車の通信部１３と各種情報を通信可能に構成されている。ここでは、通信部１３は、グループ情報をサーバ３に送信したり、サーバ３からグループ情報を受信したりする。

ここで、グループ情報は、自車で検出された自車の情報と、通信部１３がサーバ３から受信した他車の情報とを含んでいる。図３は、グループ情報の一例として、グループ番号１というグループのグループ情報を示す図である。図３に示されるように、グループ情報には、例えば、同一グループに属する複数の車両２（自車及び他車）のそれぞれの名前、位置、経路、経由地及び状態（ガソリン残量）と、当該複数の車両２に共通の一の目的地とが含まれている。

図２に戻って、記憶部１４は、例えばハードディスクドライブ（ＨＤＤ）及び半導体メモリなどの記憶装置から構成される。この記憶部１４は、地図データ１４ａ及びグループ情報１４ｂを記憶している。

地図データ１４ａには、表示用の地図の情報と、経路算出用の情報（例えば、道路を区分したリンクの情報、並びに、リンクごとの料金、距離、燃費及び時間などのコストの情報など）とを含む。

グループ情報１４ｂは、上述したグループ情報（図３）である。

ＧＰＳ信号受信部１５は、ＧＰＳ衛星からＧＰＳ信号を受信し、当該ＧＰＳ信号に基づいてＧＰＳ情報を生成する。

制御部１６は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）から構成されており、当該ＣＰＵが、記憶部１４などに記憶されているプログラムを実行することによって、地図データ解析部１６ａ、車両信号解析部１６ｂ、自車位置データ管理部１６ｃ、地点データ取得部１６ｄ、経路算出部１６ｅ、及び、グループ情報管理部１６ｆの機能が実現されている。ただし、これらの機能は、一のＣＰＵにより実現されなくてもよく、例えば、一の機能が一のＣＰＵによって実現されてもよい。

地図データ解析部１６ａは、地図データ１４ａを解析することにより、必要な範囲の地図（例えば、自車周辺の範囲、または、入力部１２で指定された地点周辺の範囲の地図）を、表示部１１に表示する。また、地図データ解析部１６ａは、地図データ１４ａを解析することにより、経路算出に必要なコストを地図データ１４ａから取得する。

車両信号解析部１６ｂは、車両信号（例えば、自車の車軸の単位時間当たりの回転数に応じたパルス信号、自車のヨー角などの回転角、ガソリンの残量）などを自車から受け取り、当該車両信号を解析する。例えば、車両信号解析部１６ｂは、パルス信号を解析することにより自車の速度を算出する。

自車位置データ管理部１６ｃは、ＧＰＳ信号受信部１５で生成されたＧＰＳ情報に基づいて、自車の現在位置（例えば緯度・経度などの座標）を検出する。また、自車位置データ管理部１６ｃは、検出した自車の現在位置を、地図に重ねて表示部１１に表示する。なお、自車位置データ管理部１６ｃは、検出した自車の現在位置を、車両信号解析部１６ｂで算出された自車の速度などを用いて補正するものであってもよい。

地点データ取得部１６ｄは、ユーザから入力部１２に入力されたタッチ位置と、表示部１１に表示されている地図とに基づいて、タッチ位置に対応する地図上の地点または施設の位置（例えば緯度・経度などの座標）を、目的地（または経由地）として取得する。なお、地点としては、例えば、山頂や公園などの建物を伴わない特徴的な場所が適用され、施設としては、例えば、コンビニエンスストアなどの建物を伴う特徴的な場所が適用される。

経路算出部１６ｅは、自車位置データ管理部１６ｃで検出した自車の現在位置と、地点データ取得部１６ｄで取得した目的地またはグループ情報１４ｂの目的地とに基づいて、自車の現在位置から目的地までの経路を算出する。

ここでは、まず、経路算出部１６ｅが、自車の現在位置から目的地までの複数の経路を、経路の候補として算出する。そして、上述した地図データ解析部１６ａが、ユーザから入力部１２に入力された優先項目（例えば料金、距離、燃費及び時間などのいずれか）について、各候補に含まれるリンクのコストを、地図データ１４ａから取得する。その後、経路算出部１６ｅは、地図データ解析部１６ａによって取得されたコスト（一の経路の候補についてコストが複数取得された場合にはそれらを合計したコスト）を比較し、当該コストが小さい経路の候補を、経路として算出（決定）する。これにより、入力部１２に入力された優先項目に関して適切な経路が算出される。

グループ情報管理部１６ｆは、ユーザから入力部１２に入力された名前及びグループ番号を、グループ情報１４ｂとして記憶部１４に適宜記憶する。また、グループ情報管理部１６ｆは、自車位置データ管理部１６ｃで検出された自車の現在位置、及び、通信部１３がサーバ３から受信した経路を、グループ情報１４ｂとして記憶部１４に適宜記憶する。さらに、グループ情報管理部１６ｆは、地点データ取得部１６ｄで取得した目的地などを、グループ情報１４ｂとして記憶部１４に適宜記憶する。

また、グループ情報管理部１６ｆは、記憶部１４に記憶されているグループ情報１４ｂを管理する。ここでは、グループ情報管理部１６ｆは、通信部１３を用いて、記憶部１４のグループ情報１４ｂをサーバ３に適宜送信する。

＜サーバ３＞
図４は、サーバ３の構成を示すブロック図である。図４に示されるサーバ３は、通信部３１と、記憶部３２と、これらを統括的に制御する制御部３３とを備えて構成されている。

通信部３１は、例えば無線通信などにより、複数のカーナビゲーション装置１と各種情報を通信可能に構成されている。ここでは、通信部３１は、グループ情報（図３）を複数のカーナビゲーション装置１に送信したり、複数のカーナビゲーション装置１からグループ情報（図３）を受信したりする。

ここで、グループ情報には、グループ化された複数の車両２の現在位置が含まれていることから、通信部３１（位置取得部）は、複数のカーナビゲーション装置１からグループ情報を受信することにより、複数の車両２の現在位置を受信（取得）することになる。また、グループ情報には、グループ化された複数の車両２に共通する一の目的地が含まれていることから、通信部３１（目的地取得部）は、複数のカーナビゲーション装置１からグループ情報を受信することにより、複数の車両２に共通する一の目的地を受信（取得）することになる。

記憶部３２は、例えばハードディスクドライブ（ＨＤＤ）及び半導体メモリなどの記憶装置から構成される。記憶部３２（データ取得部）は、製品出荷時などにおいて、サーバ３の外部から地図データ１４ａと同様の地図データを取得し、当該取得以降、地図データ３２ａとして記憶している。また、記憶部３２は、通信部３１が受信し、同一のグループ番号単位にまとめられたグループ情報を、グループ情報３２ｂとして記憶している。

制御部３３は、例えばＣＰＵから構成されており、当該ＣＰＵが、記憶部３２などに記憶されているプログラムを実行することによって、地図データ解析部３３ａ、グループ情報管理部３３ｂ及び合流点算出部３３ｃの機能が実現される。ただし、これらの機能は、一のＣＰＵにより実現されなくてもよく、例えば、一の機能が一のＣＰＵによって実現されてもよい。

地図データ解析部３３ａは、図２の地図データ解析部１６ａが地図データ１４ａを解析したのと同様に、地図データ３２ａを解析することにより、経路算出に必要なコストを地図データ３２ａから取得する。

グループ情報管理部３３ｂは、通信部３１が受信したグループ情報を、グループ情報３２ｂとして記憶部３２に適宜記憶する。また、グループ情報管理部３３ｂは、記憶部３２に記憶されているグループ情報３２ｂを管理する。ここでは、グループ情報管理部３３ｂは、通信部３１を用いて、記憶部３２のグループ情報３２ｂを、同一のグループ番号に属するカーナビゲーション装置１に適宜送信する。

合流点算出部３３ｃは、詳細については後でフローチャートを用いて説明するが、地図データ３２ａと、通信部３１で受信した複数の車両２の位置と、通信部３１で受信した一の目的地とに基づいて、グループ化された複数の車両２が共通の目的地に向かいながら合流可能な合流点を算出する。ここでは、合流点算出部３３ｃは、図２の経路算出部１６ｅと同等の経路算出機能を有しており、当該機能を用いることにより合流点を算出するものとなっている。

次に、本実施の形態１に係るサーバ３の動作について説明する。ここでは、サーバ３が複数の車両２をグループ化する動作について説明した後、サーバ３（合流点算出部３３ｃ）が合流点を算出する動作について説明する。

＜グループ化＞
まず、グループ化の概略について説明する。各車両２のユーザは、ユーザ間で事前に決めておいた一のグループ番号を、各カーナビゲーション装置１の入力部１２に入力する。各カーナビゲーション装置１は、入力された一のグループ番号をサーバ３に送信し、サーバ３は、同一のグループ番号の複数のカーナビゲーション装置１（複数の車両２）を、一のグループとするグループ化を行う。

次に、グループ化の具体例について説明する。まず、リーダとなるユーザが、ユーザ間で事前に決めておいた一のグループ番号、名前及び目的地を、マスターとなるカーナビゲーション装置１（以下「マスター装置１」と記載することもある）に入力する。マスター装置１は、入力された一のグループ番号、名前及び目的地をサーバ３に送信する。サーバ３は、送信された一のグループ番号、名前及び目的地を登録する。このような登録が、各グループによって行われる結果、サーバ３には複数のグループ番号、名前及び目的地が登録されることになる。

一方、他のユーザは、スレーブとなるカーナビゲーション装置１（以下「スレーブ装置１」と記載することもある）とサーバ３とを通信させることにより、サーバ３に登録された複数のグループ番号、名前及び目的地を、スレーブ装置１の表示部１１に表示させる。そして、他のユーザは、表示された複数のグループ番号、名前及び目的地の中から、ユーザ間で事前に決めておいた一のグループ番号、名前及び目的地を確認して、当該一のグループ番号をスレーブ装置１の入力部１２に入力する。スレーブ装置１は、入力された一のグループ番号をサーバ３に送信し、サーバ３は、当該送信された一のグループ番号と、登録されているグループ番号とに基づいて、同一のグループ番号の複数のカーナビゲーション装置１を、一のグループとするグループ化を行う。

サーバ３は、グループ化された一のカーナビゲーション装置１からグループ情報を受信すると、当該受信したグループ情報によって、記憶部３２のグループ情報３２ｂを更新する。そして、サーバ３は、当該更新したグループ情報３２ｂを、当該一のカーナビゲーション装置１と同一のグループのカーナビゲーション装置１に送信する。各カーナビゲーション装置１は、サーバ３から送信されたグループ情報によって、記憶部１４のグループ情報１４ｂを更新するとともに、当該更新したグループ情報１４ｂ（自身と同一のグループのカーナビゲーション装置１の情報）を表示部１１に表示する。

グループ化されたカーナビゲーション装置１の動作の一例を、図１を用いて説明する。なお、ここでは、カーナビゲーション装置１Ａ，１Ｂは、サーバ３によってグループ化されているものとする。

カーナビゲーション装置１Ａの表示部１１は、表示画面中央下側に、自車（車両２Ａ）の位置及び名前（図１に示す例では「ＡＡ」）を図形及び文字によって地図上に表示するとともに、他車（車両２Ｂ）の位置及び名前（図１に示す例では「ＢＢ」）も図形及び文字によって地図上に表示する。なお、自車と他車とを容易に区別できるように、例えば、それらの図形及び文字は互いに異なる色で表示されるものとする。同様に、カーナビゲーション装置１Ｂの表示部１１は、表示画面中央下側に、自車（車両２Ｂ）の位置及び名前を図形及び文字によって地図上に表示するとともに、他車（車両２Ａ）の位置及び名前も図形及び文字によって地図上に表示する。

これにより、グループ化された複数のカーナビゲーション装置１のユーザは、同一グループの車両２の状況を適宜確認することができる。なお、ここでは、表示部１１が、同一グループの車両２の名前及び現在位置を表示する構成について説明したが、これに限ったものではなく、経路及び経由地も表示する構成であってもよい。そして、この構成においても、自車と他車とを容易に区別できるように、例えば、それらの図形及び文字も互いに異なる色で表示してもよい。

＜合流点の算出＞
図５は、本実施の形態１に係るサーバ３による合流点の算出動作を示すフローチャートである。なお、前提として、上述のグループ化によって、通信部３１は、グループ化された複数の車両２の現在位置及び目的地をすでに受信しているものとする。なお、ここでの説明では、「同一のグループに属している複数の車両２」を、「複数の車両２」と略して記載する。

図６は、合流点算出部３３ｃのステップＳ１〜Ｓ５（図５）の動作の一例を示す図である。まず、ステップＳ１にて、合流点算出部３３ｃは、地図データ３２ａと、複数の車両２の現在位置と、目的地とに基づいて、複数の車両２が現在位置から目的地にそれぞれ向かうための複数の第１経路を算出する。

図６に示す例では、複数の車両２Ａ，２Ｂ，２Ｃについてそれぞれ算出された複数の第１経路４Ａ，４Ｂ，４Ｃが太線で示されており、それ以外の経路が細線で示されている。また、目的地はＧマークの旗印を付して示されている。なお、料金、距離、燃費及び時間など優先項目の中から、いずれを用いて第１経路を算出するかについては、グループ化を行った際などにて予め設定されているものとする。

ステップＳ２にて、合流点算出部３３ｃは、ステップＳ１で算出した複数の第１経路のそれぞれについて第１コストを算出する。図６に示す例では、複数の第１経路４Ａ，４Ｂ，４Ｃのそれぞれについて料金、距離、燃費及び時間のコストが算出されている。第１コストとしては、料金、距離、燃費及び時間のコストのいずれかが適用されてもよいし、それらの総合コスト（例えば、料金、距離、燃費及び時間のコストのそれぞれに重み付けをして得られた値の合計値）が適用されてもよい。以下では、第１コストとして総合コストが適用された場合について説明する。

ステップＳ３にて、合流点算出部３３ｃは、ステップＳ２で算出した第１コストが最も低い第１経路を特定する。そして、合流点算出部３３ｃは、第１経路を一つだけ特定できたか否かを判定する。最も低い値をとる第１コストが複数あり、一の第１経路を特定できなかった場合にはステップＳ４に進み、最も低い値をとる第１コストが一つしかなく、一の第１経路を特定できた場合にはステップＳ５に進む。なお、図６に示される例では、第１経路４Ａの第１コストが、第１経路４Ｂ，４Ｃの第１コストよりも低く、ステップＳ３にて第１経路４Ａだけを特定することができることから、ステップＳ５に進むことになる。

ステップＳ４にて、サーバ３は、マスター装置１の表示部１１に、最も低い値をとる複数の第１コストのそれぞれについて第１経路を表示させる。ユーザは、表示された複数の第１経路の中から一の第１経路を特定してマスター装置１の入力部１２に入力し、当該マスター装置１は、入力された一の第１経路をサーバ３に送信する。サーバ３の通信部３１は、ユーザに特定された一の第１経路を受信（取得）する。これにより、サーバ３において一の第１経路が特定される。なお、ここではマスター装置１のユーザに、一の第１経路を特定させる構成について説明したが、これに限ったものではなく、マスター装置１及びスレーブ装置１の全ユーザに、コストが最も低い複数の第１経路の中から一の第１経路を入力させ、多数決により一の第１経路を特定するものであってもよい。その後、ステップＳ５に進む。

以下、ステップＳ３またはステップＳ４で特定された一の第１経路を「基準経路」と記載する。

図７は、合流点算出部３３ｃのステップＳ５の動作の一例を示す図である。ここでは、合流点算出部３３ｃは、複数の第１経路４Ａ，４Ｂ，４Ｃのうち、車両２Ａと目的地との間の第１経路４Ａを、基準経路として特定したものとする。なお、図７には、基準経路４Ａが太線で示されている。

ステップＳ５にて、合流点算出部３３ｃは、基準経路上の合流可能な地点（例えば交差点）または施設（例えば駐車場のある施設）を、合流点の候補点として抽出する。図７に示す例では、合流点算出部３３ｃは、基準経路４Ａから、３つの候補点５Ａ，５Ｂ，５Ｃを抽出している。

次に説明するステップＳ６及びＳ７は、ステップＳ５で抽出された複数の候補点の全てについて行われる。

図８は、図７に示される候補点５Ａに対する、合流点算出部３３ｃのステップＳ６及びＳ７の動作の一例を示す図である。ステップＳ６にて、合流点算出部３３ｃは、地図データ３２ａと、複数の車両２の現在位置と、目的地と、ステップＳ５で抽出された複数の候補点のいずれか一の候補点とに基づいて、複数の車両２が当該一の候補点を経由して現在位置から目的地にそれぞれ向かうための複数の第２経路を算出する。図８には、ステップＳ６にて合流点算出部３３ｃにより算出された複数の第２経路の一例として、複数の車両２Ａ，２Ｂ，２Ｃが候補点５Ａを経由して、現在位置から目的地にそれぞれ向かうための複数の第２経路６Ａ，６Ｂ，６Ｃが算出されており、それらが太線で示されている。

ステップＳ７にて、合流点算出部３３ｃは、ステップＳ６で算出された複数の第２経路のそれぞれについて第２コストを算出する。そして、合流点算出部３３ｃは、当該複数の第２経路に関する第２コストの合計値を算出し、当該合計値を保持する。図８に示す例では、複数の第２経路６Ａ，６Ｂ，６Ｃのそれぞれについて料金、距離、燃費及び時間のコストが算出されている。第２コストとしては、料金、距離、燃費及び時間のコストのいずれかが適用されてもよいし、上述した総合コストが適用されてもよい。以下では、第２コストとして総合コストが適用された場合について説明する。この場合、第２コストの合計値には、図８に示された全てのコストの値が反映されることになる。

以上のステップＳ６及びＳ７により、一の候補点（例えば候補点５Ａ）に対して、第２コストの合計値が得られることになる。このようなステップＳ６及びＳ７の動作が、残りの候補点（例えば候補点５Ｂ，５Ｃ）に対しても行われる。

図９は、候補点５Ｂに対する、合流点算出部３３ｃのステップＳ６及びＳ７の動作の一例を示す図である。ステップＳ６が行われることにより、複数の車両２Ａ，２Ｂ，２Ｃが候補点５Ｂを経由して、現在位置から目的地にそれぞれ向かうための複数の第２経路６Ａ，６Ｂ，６Ｃが算出されている。そして、ステップＳ７が行われることにより、当該複数の第２経路６Ａ，６Ｂ，６Ｃについての第２コストの合計値が算出されている。

図１０は、候補点５Ｃに対する、合流点算出部３３ｃのステップＳ６及びＳ７の動作の一例を示す図である。ステップＳ６が行われることにより、複数の車両２Ａ，２Ｂ，２Ｃが候補点５Ｃを経由して、現在位置から目的地にそれぞれ向かうための複数の第２経路６Ａ，６Ｂ，６Ｃが算出されている。そして、ステップＳ７が行われることにより、当該複数の第２経路６Ａ，６Ｂ，６Ｃについての第２コストの合計値が算出されている。

以上のように、ステップＳ６及びＳ７が、ステップＳ５で抽出された複数の合流点の全てに行われた場合には、ステップＳ８に進む。

ステップＳ８にて、合流点算出部３３ｃは、候補点ごとに算出された第２コストの合計値が最も低い候補点を、合流点として特定する。そして、合流点算出部３３ｃは、合流点を一つだけ特定（算出）できたか否かを判定する。最も低い値をとる合計値が複数あり、一の合流点を特定できなかった場合にはステップＳ９に進み、最も低い値をとる合計値が一つしかなく、一の合流点を特定できた場合にはステップＳ１０に進む。

ここで、図９に示される候補点５Ｂの第２経路６Ｃの時間（４５分）は、図８に示される候補点５Ａの第２経路６Ｃの時間（４０分）よりも長くなっており、それ以外のコストは同じである。また、図１０に示される候補点５Ｃの第２経路６Ｂの時間（３５分）は、図８に示される候補点５Ａの第２経路６Ｂの時間（３０分）よりも長くなっており、それ以外のコストは同じである。したがって、図８〜図１０に示した例では、候補点５Ａの第２コストの合計値（図８）は、候補点５Ｂ，５Ｃの第２コストの合計値（図９，図１０）よりも低く、ステップＳ８にて候補点５Ａだけを候補点５として特定することができることから、ステップＳ１０に進むことになる。

図５に戻って、ステップＳ９にて、サーバ３は、ステップＳ４と同様に、マスター装置１のユーザに、算出された複数の合流点の中から一の合流点を特定させる。すなわち、本実施の形態１では、サーバ３の通信部３１（特定取得部）は、複数の合流点が算出された場合に、ユーザに特定された一の合流点を受信（取得）するものとなっている。なお、一の合流点を特定する手法は、これに限ったものではなく、上述したように、マスター装置１及びスレーブ装置１の全ユーザの多数決により、一の合流点を特定（取得）するものであってもよい。その後ステップＳ１０に進む。

ステップＳ１０にて、合流点算出部３３ｃは、各車両２が、特定された一の合流点を経由して目的地に向かうための第２経路を、グループ情報３２ｂとして記憶部３２に記憶（更新）する。図８〜図１０に示した例では、合流点算出部３３ｃは、合流点５として特定された候補点５Ａを経由する第２経路６Ａ，６Ｂ，６Ｃ（図８）を、記憶部３２に記憶（更新）する。この結果、サーバ３の制御部３３の動作によって、グループ情報３２ｂが、グループに属する各カーナビゲーション装置１に送信されると、上記第２経路が各カーナビゲーション装置１（表示部１１）において表示（通知）されることになる。

以上のような本実施の形態１に係るサーバ３によれば、制御部３３（合流点算出部３３ｃ）が、地図データ３２ａ、複数の車両２の位置及び目的地に基づいて、各車両２が目的地に向かいながら合流可能な合流点を算出し、各車両２が合流点を経由して目的地に向かうための経路を各カーナビゲーション装置１に通知させる。したがって、グループ化された複数の車両２は、目的地に向かいながら合流することができる。これにより、例えば、目的地に近い車両のユーザは、他の車両と合流するためにわざわざ目的地と逆方向に走行しなくて済むので、当該ユーザの運転負担、並びに、電力及びガソリンの負担を軽減することができる。

また、上記制御部３３によれば、第１コストが最も低い基準経路（一の第１経路）上に、合流点を算出可能となる。したがって、比較的短い第１経路に合流点を割り当てることができることから、候補点の数を減らすことができる。よって、合流点の算出負荷を軽減することができる。

また、上記制御部３３によれば、基準経路上の候補点の中から、第２コストの合計値が最も低い候補点を、合流点として特定する。したがって、第２コストの観点から適切な候補点を合流点として算出することができる。

また、上記制御部３３（合流点算出部３３ｃ）によれば、複数の合流点が算出された場合には、ユーザは、複数の合流点の中から所望の合流点を指定することができる。

なお、以上の構成において、サーバ３またはカーナビゲーション装置１は、合流点に到着する時刻の入力を受け付け、当該時刻に基づいて、各車両２が出発すべき出発推奨時刻を算出するように構成されてもよい。

＜実施の形態２＞
図１１は、本発明の実施の形態２に係るサーバ３による合流点の算出動作を示すフローチャートである。なお、本実施の形態２に係るカーナビゲーション装置１及びサーバ３において、実施の形態１で説明した構成要素と同一または類似するものについては同じ符号を付しており、以下においては異なる点を中心に説明する。

図１１に示されるフローチャートは、図５に示したフローチャートのステップＳ１の前に新しいステップＳ１０１を追加し、ステップＳ５を新しいステップＳ１０２〜Ｓ１０５に代えたものである。そのため、以下においては、ステップＳ１０１〜Ｓ１０５について主に説明する。

ステップＳ１０１にて、ユーザは、合流点に適用したい地点または施設（例えば、駐車場、コンビニエンスストア、スーパーマーケット、サービスエリアなど）の種別を特定してマスター装置１の入力部１２に入力し、当該マスター装置１は、入力された種別をサーバ３に送信する。サーバ３の通信部３１（種別取得部）は、ユーザに特定された種別を受信（取得）する。なお、当該種別を特定する手法は、これに限ったものではなく、上述したように、マスター装置１及びスレーブ装置１の全ユーザの多数決により、種別を特定（取得）するものであってもよい。その後、実施の形態１と同様にステップＳ１〜Ｓ４が行われてから、ステップＳ１０２に進む。

図１２は、合流点算出部３３ｃのステップＳ１０２及びＳ１０３の動作の一例を示す図である。ステップＳ１０２にて、合流点算出部３３ｃは、基準経路上の、ステップＳ１０１で取得した種別に対応する地点または施設（以下「種別対応地点等」と記載する）を、合流点として算出できるか否かを判定する。基準経路上に、種別対応地点等が存在する場合には、合流点を算出できると判定してステップＳ１０５に進む。一方、基準経路上に、種別対応地点等が存在しない場合には、合流点を算出できないと判定してステップＳ１０３に進む。図１２に示す例では、合流点算出部３３ｃは、太線で示される第１経路４Ａを基準経路として特定しており、当該基準経路４Ａ上には、ステップＳ１０１で取得した種別（以下、種別はコンビニエンスストアであるものとする）に対応する地点または施設が存在しないことから、ステップＳ１０３に進むことになる。

ステップＳ１０３にて、合流点算出部３３ｃは、基準経路周辺（例えば、基準経路から１本もしくは数本隣の経路、または、基準経路から幅方向に対して５０ｍ程度の範囲内）上の種別対応地点等を、合流点として算出できるか否かを判定する。基準経路周辺上に、種別対応地点等が存在する場合には、合流点を算出できると判定してステップＳ１０５に進む。一方、基準経路周辺上に、種別対応地点等が存在しない場合には、合流点を算出できないと判定してステップＳ１０４に進む。図１２に示す例では、基準経路４Ａ周辺上に、種別に対応するコンビニエンスストア５Ｘ，５Ｙが存在することから、ステップＳ１０５に進むことになる。

ステップＳ１０４にて、サーバ３は、カーナビゲーション装置１に対して、種別対応地点等を合流点として算出できない旨を表示させる。その後、ステップＳ１０１に戻る。

ステップＳ１０５にて、合流点算出部３３ｃは、基準経路上または基準経路周辺上の種別対応地点等を、合流点の候補点として抽出する。その後、実施の形態１と同様にステップＳ６以降の動作が行われる。

図１３は、合流点算出部３３ｃのステップＳ６以降の動作の一例を示す図である。図１３に示す例では、ステップＳ１０３で候補点として抽出されたコンビニエンスストア５Ｘ，５Ｙに対して、ステップＳ６〜Ｓ８が行われた結果、コンビニエンスストア５Ｙよりも第２コストの合計値が低いコンビニエンスストア５Ｘが、合流点５として算出されている。

以上のような本実施の形態２に係るサーバ３に備えられた制御部３３（合流点算出部３３ｃ）によれば、基準経路上の種別対応地点等（種別に対応する地点または施設）を、合流点として算出可能となる。したがって、ユーザが望む種別対応地点等を合流点として算出することができる。

また、上記制御部３３によれば、種別対応地点等を合流点として算出できない場合に、基準経路周辺上の種別対応地点等を合流点として算出可能となる。したがって、ユーザが望む種類の合流点を確実に算出することができる。

＜実施の形態２の変形例＞
以上に説明した実施の形態２では、制御部３３（合流点算出部３３ｃ）は、種別対応地点等を合流点として算出できない場合に、基準経路周辺上の種別対応地点等を合流点として算出可能であった。

しかしこれに限ったものではなく、制御部３３（合流点算出部３３ｃ）は、種別対応地点等を合流点として算出できない場合に、基準経路の次に第１コストが低い別の第１経路（以下「次基準経路」と記載する）上の種別対応地点等を、合流点として算出可能であってもよい。このような本変形例に係るサーバ３に備えられた制御部３３（合流点算出部３３ｃ）によれば、実施の形態２と同様に、ユーザが望む種類の合流点を確実に算出することができる。

あるいは、上述した実施の形態２と、本変形例とを組み合わせてもよい。例えば、まず、合流点算出部３３ｃは、基準経路上の種別対応地点等を合流点として算出できない場合に、基準経路周辺上の種別対応地点等を合流点として算出する。この算出によってもなお種別対応地点等を合流点として算出できない場合には、合流点算出部３３ｃは、次基準経路上の種別対応地点等を合流点として算出してもよい。

また、この例において、合流点算出部３３ｃは、基準経路周辺上の種別対応地点等を合流点とする算出と、次基準経路上の種別対応地点等を合流点とする算出との順番を入れ替えて行うものであってもよい。

＜実施の形態３＞
図１４は、本発明の実施の形態３に係るサーバ３による合流点の算出動作を示すフローチャートである。なお、本実施の形態３に係るカーナビゲーション装置１及びサーバ３において、実施の形態２で説明した構成要素と同一または類似するものについては同じ符号を付しており、以下においては異なる点を中心に説明する。

図１４に示されるフローチャートは、図１１に示したフローチャートのステップＳ８及びＳ９と、ステップＳ１０との間に新しいステップＳ２０１及びＳ２０２を追加したものである。そのため、以下においては、ステップＳ２０１〜Ｓ２０２について主に説明する。

図１５は、合流点算出部３３ｃのステップＳ１０１〜Ｓ１０５の動作の一例を示す図である。図１５に示す例では、ステップＳ１にて複数の車両２Ａ，２Ｂ，２Ｃについてそれぞれ算出された複数の第１経路４Ａ，４Ｂ，４Ｃが太線で示されており、それ以外の経路が細線で示されている。また、一般道路は破線で示され、高速道路は実線で示されている。

ここで、合流点算出部３３ｃは、複数の第１経路４Ａ，４Ｂ，４Ｃのうち、車両２Ａと目的地との間の第１経路４Ａを、基準経路として特定したものとする。基準経路４Ａ上には、種別に対応するコンビニエンスストア５Ｘが存在することから、ステップＳ１０５にて、合流点算出部３３ｃは、基準経路４Ａ上のコンビニエンスストア５Ｘを、合流点の候補点として抽出する。その後、ステップＳ６に進む。

図１６は、合流点算出部３３ｃのステップＳ６〜Ｓ９の動作の一例を示す図である。図１６には、ステップＳ６にて合流点算出部３３ｃにより算出された複数の第２経路の一例として、車両２Ａ，２Ｂ，２Ｃが、基準経路４Ａ上のコンビニエンスストア５Ｘを経由して現在位置から目的地にそれぞれ向かうための複数の第２経路６Ａ，６Ｂ，６Ｃが算出されており、それらが太線で示されている。図１６に示す例では、基準経路４Ａ上にてコンビニエンスストア５Ｘ以外にコンビニエンスストアが存在しないことから、合流点算出部３３ｃは、ステップＳ７にて当該複数の第２経路６Ａ，６Ｂ，６Ｃに関する第２コストの合計値を算出した後、ステップＳ８にてコンビニエンスストア５Ｘを合流点５として算出することになる。

しかしながら、車両２Ｂ，２Ｃが、コンビニエンスストア５Ｘを経由して目的地に向かうためには、高速道路の使用料金が増えずに目的地近くまで高速道路を走行できる場合であっても高速道路を降りなければならず、また、遠回りにもなることから、料金コスト及び距離コスト等の観点から好ましくない。

そこで、本実施の形態３では、ステップＳ８またはステップＳ９を経たステップＳ２０１にて、合流点算出部３３ｃは、ステップＳ８またはステップＳ９で特定された合流点に関する第２コストの合計値が、予め定められた基準を超えるか否かを判定する。例えば、合流点算出部３３ｃは、ステップＳ１で算出された複数の第１経路に関して、第２コストと同種類のコストを算出し、それらの合計値（以下「基準合計値」と記載する）を算出する。そして、合流点算出部３３ｃは、上記第２コストの合計値が、基準合計値と逸脱許容値とを合計して得られる基準合計値以上である場合には上記基準を超えると判定し、第２コストの合計値が基準合計値より小さい場合には上記基準を超えないと判定する。ステップＳ２０１で上記基準を超えると判定した場合にはステップＳ２０２に進み、上記基準を超えないと判定した場合にはステップＳ１０に進む。

ステップＳ２０２にて、合流点算出部３３ｃは、基準経路の代わりに、次基準経路（基準経路の次に第１コストが低い別の第１経路）を用いて、ステップＳ１０２〜Ｓ１０５及びステップＳ６〜Ｓ１０と同様の動作を行う。

図１７は、合流点算出部３３ｃのステップＳ２０２の動作の一例を示す図である。ただし、ここでは、直前のステップＳ２０１にて、合流点５として特定されたコンビニエンスストア５Ｘを経由する複数の第２経路６Ａ，６Ｂ，６Ｃ（図１６）に関して、第２コストの合計値が、上記基準を超えると判定されたものとする。

この場合にステップＳ２０２にて、合流点算出部３３ｃは、複数の第１経路４Ａ，４Ｂ，４Ｃの中から次基準経路を特定する。ここでは、合流点算出部３３ｃは、図１５に示した複数の第１経路４Ａ，４Ｂ，４Ｃのうち、車両２Ｂと目的地との間の第１経路４Ｂを、次基準経路として特定したものとする。次基準経路４Ｂ上には、種別に対応するコンビニエンスストア５Ｙが存在することから、合流点算出部３３ｃは、コンビニエンスストア５Ｙを合流点５として算出する。それから、合流点算出部３３ｃは、合流点５として算出されたコンビニエンスストア５Ｙを経由する複数の第２経路６Ａ，６Ｂ，６Ｃ（図１７）に関して、第２コストの合計値が、上記基準を超えるか否かを判定する。そして、合流点算出部３３ｃは、合計値が上記基準を超えていないと判定した場合に、コンビニエンスストア５Ｙを経由する第２経路６Ａ，６Ｂ，６Ｃ（図１７）を記憶部３２に記憶（更新）する。

以上のような本実施の形態３に係るサーバ３に備えられた制御部３３（合流点算出部３３ｃ）によれば、基準経路に基づいて算出した複数の第２経路の第２コストの合計値が、予め定められた基準を超える場合に、次基準経路上の種別対応地点等（種別に対応する地点または施設）を、合流点として算出可能となる。したがって、第２コストの観点から適切な、ユーザが望む種類の合流点を確実に算出することができる。

＜実施の形態４＞
上述の実施の形態３では、基準経路に基づいて算出された複数の第２経路の第２コストの合計値が、予め定められた基準を超える場合に、次基準経路上の種別対応地点等を合流点として算出可能であった。これに対して、本発明の実施の形態４では、基準経路周辺に基づいて算出された複数の第２経路の第２コストの合計値が、予め定められた基準を超える場合にも、次基準経路上の種別対応地点等を合流点として算出可能となっている。

図１８〜図２０は、合流点算出部３３ｃの動作の一例を示す図である。なお、本実施の形態４に係るカーナビゲーション装置１及びサーバ３において、実施の形態３で説明した構成要素と同一または類似するものについては同じ符号を付しており、以下においては異なる点を中心に説明する。また、本実施の形態４に係るサーバ３の動作を示すフローチャートは、実施の形態３に係るフローチャートと同様であるものとする。

図１８は、合流点算出部３３ｃのステップＳ１０１〜Ｓ１０５の動作の一例を示す図である。図１８に示す例では、ステップＳ１にて複数の車両２Ａ，２Ｂ，２Ｃについてそれぞれ算出された複数の第１経路４Ａ，４Ｂ，４Ｃが太線で示されており、それ以外の経路が細線で示されている。

ここで、合流点算出部３３ｃは、複数の第１経路４Ａ，４Ｂ，４Ｃのうち、車両２Ａと目的地との間の第１経路４Ａを、基準経路として特定したものとする。基準経路４Ａ上には、種別対応地点等が存在しないことから、ステップＳ１０３を経たステップＳ１０５にて、合流点算出部３３ｃは、基準経路４Ａ周辺上のコンビニエンスストア５Ｘを、合流点の候補点として抽出する。その後、ステップＳ６に進む。

図１９は、合流点算出部３３ｃのステップＳ６〜Ｓ９の動作の一例を示す図である。図１９には、ステップＳ６にて合流点算出部３３ｃにより算出された複数の第２経路の一例として、車両２Ａ，２Ｂ，２Ｃが、基準経路４Ａ周辺上のコンビニエンスストア５Ｘを経由して現在位置から目的地にそれぞれ向かうための複数の第２経路６Ａ，６Ｂ，６Ｃが算出されており、それらが太線で示されている。図１９に示す例では、基準経路４Ａ周辺上にてコンビニエンスストア５Ｘ以外にコンビニエンスストアが存在しないことから、合流点算出部３３ｃは、ステップＳ７にて当該複数の第２経路６Ａ，６Ｂ，６Ｃに関する第２コストの合計値を算出した後、ステップＳ８にてコンビニエンスストア５Ｘを合流点５として算出することになる。

しかしながら、車両２Ｂ，２Ｃが、コンビニエンスストア５Ｘを経由して現在位置から目的地に向かうためには大きく遠回りになることから、料金コスト及び距離コスト等の観点から好ましくない。

そこで、本実施の形態４では、この場合においても、実施の形態３と同様の動作を行う。すなわち、ステップＳ８またはステップＳ９を経たステップＳ２０１にて、合流点算出部３３ｃは、ステップＳ８またはステップＳ９で特定された合流点に関する第２コストの合計値が、予め定められた基準（実施の形態３と同様の基準）を超えるか否かを判定する。ステップＳ２０１で上記基準を超えると判定した場合にはステップＳ２０２に進み、上記基準を超えないと判定した場合にはステップＳ１０に進む。

ステップＳ２０２にて、合流点算出部３３ｃは、基準経路周辺の代わりに、次基準経路（基準経路の次に第１コストが低い別の第１経路）に用いて、ステップＳ１０２〜Ｓ１０５及びステップＳ６〜Ｓ１０と同様の動作を行う。

図２０は、合流点算出部３３ｃのステップＳ２０２の動作の一例を示す図である。ただし、ここでは、直前のステップＳ２０１にて、合流点５として特定されたコンビニエンスストア５Ｘを経由する複数の第２経路６Ａ，６Ｂ，６Ｃ（図１９）に関して、第２コストの合計値が、上記基準を超えると判定されたものとする。

この場合にステップＳ２０２にて、合流点算出部３３ｃは、複数の第１経路４Ａ，４Ｂ，４Ｃの中から次基準経路を特定する。ここでは、合流点算出部３３ｃは、図１８に示した複数の第１経路４Ａ，４Ｂ，４Ｃのうち、車両２Ｂと目的地との間の第１経路４Ｂを、次基準経路として特定したものとする。次基準経路４Ｂ上には、種別に対応するコンビニエンスストア５Ｙが存在することから、合流点算出部３３ｃは、コンビニエンスストア５Ｙを合流点５として算出する。それから、合流点算出部３３ｃは、合流点５として算出されたコンビニエンスストア５Ｙを経由する複数の第２経路６Ａ，６Ｂ，６Ｃ（図２０）に関して、第２コストの合計値が、上記基準を超えるか否かを判定する。そして、合流点算出部３３ｃは、合計値が上記基準を超えていないと判定した場合に、コンビニエンスストア５Ｙを経由する第２経路６Ａ，６Ｂ，６Ｃ（図２０）を記憶部３２に記憶（更新）する。

以上のような本実施の形態４に係るサーバ３に備えられた制御部３３（合流点算出部３３ｃ）によれば、基準経路周辺に基づいて算出した複数の第２経路の第２コストの合計値が、予め定められた基準を超える場合に、次基準経路上の種別対応地点等（種別に対応する地点または施設）を、合流点として算出可能となる。したがって、第２コストの観点から適切な、ユーザが望む種類の合流点を確実に算出することができる。

＜実施の形態５＞
以上説明した実施の形態１〜４では、複数の合流点が算出された場合に、ステップＳ９にて、ユーザは複数の合流点の中から一の合流点を入力しなければならず、多少手間がかかるものとなっている。

そこで、本発明の実施の形態５に係るサーバ３に備えられた制御部３３（合流点算出部３３ｃ）は、ステップＳ９にて、上述の動作を行う代わりに、複数の合流点の算出に用いた第１経路に対応する車両に最も近い一の合流点を算出するように構成されている。

具体的には、図１０に示した例において、仮に合流点５（候補点５Ａ）以外に別の合流点５が第１経路４Ａ（基準経路４Ａ）から算出された場合には、合流点算出部３３ｃは、当該第１経路４Ａ（基準経路４Ａ）を通って目的地に向かう車両２Ａに、最も近い一の合流点５を算出する。また、図１７に示した例において、仮に候補点５（コンビニエンスストア５Ｙ）以外に別の合流点５が第１経路４Ｂ（次基準経路４Ｂ）から算出された場合には、合流点算出部３３ｃは、第１経路４Ｂ（次基準経路４Ｂ）を通って目的地に向かう車両２Ｂに、最も近い一の合流点５を算出する。

以上のような本実施の形態５に係るサーバ３に備えられた制御部３３（合流点算出部３３ｃ）によれば、ステップＳ９にてユーザは入力を行わなくて済むため、利便性を向上させることができる。

＜実施の形態６＞
図２１及び図２２は、本発明の実施の形態６に係るサーバ３の動作を示す図である。なお、本実施の形態６に係るカーナビゲーション装置１及びサーバ３において、実施の形態１で説明した構成要素と同一または類似するものについては同じ符号を付しており、以下においては異なる点を中心に説明する。

本実施の形態６に係るカーナビゲーション装置１及びサーバ３のブロック構成は、実施の形態１と同じであるが、合流点を算出する動作が、実施の形態１〜５と異なっている。

具体的には、図２１に示されるように、合流点算出部３３ｃは、上述したステップＳ１と同様の動作を行うことにより、複数の車両２Ａ，２Ｂが現在位置から目的地にそれぞれ向かうための複数の第１経路４Ａ，４Ｂを算出する。なお、図２１に示す例では、複数の第１経路４Ａ，４Ｂが太線で示されており、それ以外の経路が細線で示されている。また、一般道路は破線で示され、高速道路は実線で示されている。

そして、制御部３３（合流点算出部３３ｃ）は、図２２に示されるように、複数の第１経路４Ａ，４Ｂが互いに重なる経路上に、合流点５を算出する。

以上のような本実施の形態６に係るサーバ３によれば、グループ化された複数の車両２が現在位置から目的地に向かいながら合流可能な合流点を、実施の形態１〜５とは異なる方法で算出することができる。また、複数の車両２の位置が目的地から比較的遠い場合などには、リンクの数が膨大になり、コスト算出にかかる時間及び算出負荷は比較的大きくなるが、本実施の形態６によればコスト算出を行う回数を低減することができるので、当該時間及び算出負荷を抑制することができる。

なお、実施の形態２と同様に、通信部３１（種別取得部）が、ユーザに特定された種別を受信（取得）し、制御部３３（合流点算出部３３ｃ）が、当該受信した種別に対応する地点または施設を合流点として算出するように構成してもよい。これにより、本実施の形態６においても、実施の形態２と同様に、ユーザが望む種別対応地点等を合流点として算出することができる。

＜実施の形態７＞
図２３〜図２５は、本発明の実施の形態７に係るサーバ３の動作を示す図である。なお、本実施の形態７に係るカーナビゲーション装置１及びサーバ３において、実施の形態１で説明した構成要素と同一または類似するものについては同じ符号を付しており、以下においては異なる点を中心に説明する。

本実施の形態７に係るカーナビゲーション装置１及びサーバ３のブロック構成は、実施の形態１と同じであるが、合流点を算出する動作が、実施の形態１〜６と異なっている。

具体的には、車両２Ａ，２Ｂ，２Ｃ及び目的地が、図２３に示す位置関係にある場合に、合流点算出部３３ｃは、図２４に示されるように、各車両２Ａ，２Ｂ，２Ｃと目的地とを結ぶ線分８Ａ，８Ｂ，８Ｃを規定する。

そして、図２５に示されるように、合流点算出部３３ｃは、線分８Ａ上に中心を有し、車両２Ａの位置と接する予め定められた直径の円９Ａを規定する。同様に、合流点算出部３３ｃは、線分８Ｂ及び車両２Ｂの位置に基づいて予め定められた直径の円９Ｂを規定し、線分８Ｃ及び車両２Ｃの位置に基づいて予め定められた直径の円９Ｃを規定する。

なお、円９Ａ，９Ｂ，９Ｃの予め定められた直径には、円９Ａ，９Ｂ，９Ｃが互いに重なることが可能な長さ、例えば線分８Ａ，８Ｂ，８Ｃのうち最も長い線分（ここでは線分８Ａ）の半分程度の長さが適用される。

それから、図２５に示されているように、合流点算出部３３ｃは、複数の車両２Ａ，２Ｂ，２Ｃの円９Ａ，９Ｂ，９Ｃが重なる範囲に、合流点５を算出する。

以上のような本実施の形態７に係るサーバ３によれば、グループ化された複数の車両２が現在位置から目的地に向かいながら合流可能な合流点を、実施の形態１〜６とは異なる方法で算出することができる。また、複数の車両２の位置が目的地から比較的遠い場合などには、コスト算出だけでなく、経路算出にかかる時間及び算出負荷も比較的大きくなるが、本実施の形態６によればコスト算出及び経路算出を行う回数を低減することができるので、当該時間及び算出負荷を抑制することができる。

なお、実施の形態２と同様に、通信部３１（種別取得部）が、ユーザに特定された種別を受信（取得）し、制御部３３（合流点算出部３３ｃ）が、当該受信した種別に対応する地点または施設を合流点として算出するように構成してもよい。これにより、本実施の形態７においても、実施の形態２と同様に、ユーザが望む種別対応地点等を合流点として算出することができる。

＜実施の形態１〜実施の形態７の変形例＞
また、以上で説明した走行支援装置は、サーバ３だけでなく、カーナビゲーション装置１、車両に搭載可能な、ＰＮＤ（Portable Navigation Device）、及び、携帯端末（例えば携帯電話、スマートフォン、及びタブレットなど）などを適宜に組み合せてシステムとして構築される走行支援装置にも適用することができる。この場合、以上で説明したサーバ３の各機能あるいは各構成要素は、前記システムを構築する各機器に分散して配置される。

例えば、以上の説明では、走行支援装置を、サーバ３に適用した構成について説明したが、これに限ったものではなく、カーナビゲーション装置（例えばマスター装置１）、ＰＮＤ、及び、携帯端末のいずれかに適用してもよい。

また、以上では、データ取得部に、製品出荷時などにおいて地図データ３２ａを取得し、当該取得以降、地図データ３２ａを記憶する記憶部３２を適用した構成について説明した。しかし、データ取得部は、地図データを取得するものであれば、記憶部３２に限ったものではない。例えば、走行支援装置をマスター装置１に適用する場合には、製品出荷時などにおいてマスター装置１の外部から地図データを取得し、それ以降当該地図データを記憶可能な記憶部１４などが、データ取得部に適用されてもよい。また、例えば、走行支援装置をスマートフォンに適用する場合には、当該スマートフォンの構成要素のうち、製品出荷時などにおいてスマートフォンの外部から地図データを取得し、それ以降当該地図データを記憶可能な記憶部などが、データ取得部に適用されてもよい。

また、以上では、位置取得部に、複数の車両の位置を受信する通信部３１を適用した構成について説明した。しかし、位置取得部は、複数の車両の位置を取得するものであれば、通信部３１に限ったものではない。例えば、走行支援装置をマスター装置１に適用する場合には、マスター装置１が搭載された車両の位置を検出する自車位置データ管理部１６ｃ、及び、スレーブ装置１が搭載された車両の位置を受信する通信部１３などが、位置取得部に適用されてもよい。また、例えば、走行支援装置をスマートフォンに適用する場合には、当該スマートフォンの構成要素のうち、スマートフォンが搭載された車両の位置を検出する検出部、及び、それ以外のスマートフォンが搭載された車両の位置を受信する通信部などが、位置取得部に適用されてもよい。

また、以上では、目的地取得部に、複数の車両に共通する一の目的地を受信する通信部３１を適用した構成について説明した。しかし、目的地取得部は、複数の車両に共通する一の目的地を取得するものであれば、通信部３１に限ったものではない。例えば、走行支援装置をマスター装置１に適用する場合には、複数の車両に共通する一の目的地をユーザから受け付ける入力部１２などが、目的地取得部に適用されてもよい。また、例えば、走行支援装置をスマートフォンに適用する場合には、当該スマートフォンの構成要素のうち、複数の車両に共通する一の目的地をユーザから受け付ける入力部などが、目的地取得部に適用されてもよい。なお、種別取得部、及び、選択取得部についても、目的地取得部と同様である。

また、以上では、通知装置に、カーナビゲーション装置１の表示部１１を適用した構成について説明した。しかし、通知装置は、各車両の走行を支援するための通知が可能であれば、表示部１１に限ったものではない。例えば、スマートフォンの構成要素のうち、各車両の走行を支援するための通知が可能な表示部が、通知装置に適用されてもよい。

なお、本発明は、その発明の範囲内において、各実施の形態を自由に組み合わせたり、各実施の形態を適宜、変形、省略したりすることが可能である。

１，１Ａ，１Ｂ カーナビゲーション装置、２，２Ａ，２Ｂ，２Ｃ 車両、３ サーバ、４Ａ，４Ｂ，４Ｃ 第１経路、５ 合流点、５Ａ，５Ｂ，５Ｃ 候補点、６Ａ，６Ｂ，６Ｃ 第２経路、８Ａ，８Ｂ，８Ｃ 線分、９Ａ，９Ｂ，９Ｃ 円、１１ 表示部、３１ 通信部、３２ 記憶部、３２ａ 地図データ、３３ 制御部。

Claims (8)

1. グループ化された複数の車両にそれぞれ搭載された複数の通知装置の通知を用いて、前記複数の車両の走行を支援する走行支援装置であって、
   地図データを取得するデータ取得部と、
   前記複数の車両の位置を取得する位置取得部と、
   前記複数の車両に共通する一の目的地を取得する目的地取得部と、
   前記地図データ、前記複数の車両の位置及び前記目的地に基づいて、各前記車両が前記目的地に向かいながら合流可能な合流点を算出し、各前記車両が前記合流点を経由して前記目的地に向かうための経路を各前記通知装置に通知させる制御部と、
   ユーザに特定された地点または施設の種別を取得する種別取得部と
   を備え、
   前記制御部は、
   前記複数の車両が前記目的地にそれぞれ向かうための複数の第１経路について第１コストを算出し、前記複数の第１経路のうち前記第１コストが最も低い一の第１経路上において前記合流点を算出可能であり、
   前記制御部は、
   前記一の第１経路上の前記種別に対応する地点または施設を、前記合流点として算出可能であり、
   前記制御部は、
   前記複数の車両が、前記一の第１経路上の前記種別に対応する地点または施設を経由して前記目的地にそれぞれ向かうための複数の第２経路に関して第２コストを算出し、前記複数の第２経路に関する前記第２コストの合計値が予め定められた基準を超える場合に、前記一の第１経路の次に前記第１コストが低い別の第１経路上の前記種別に対応する地点または施設を、前記合流点として算出可能な、走行支援装置。
2. グループ化された複数の車両にそれぞれ搭載された複数の通知装置の通知を用いて、前記複数の車両の走行を支援する走行支援装置であって、
   地図データを取得するデータ取得部と、
   前記複数の車両の位置を取得する位置取得部と、
   前記複数の車両に共通する一の目的地を取得する目的地取得部と、
   前記地図データ、前記複数の車両の位置及び前記目的地に基づいて、各前記車両が前記目的地に向かいながら合流可能な合流点を算出し、各前記車両が前記合流点を経由して前記目的地に向かうための経路を各前記通知装置に通知させる制御部と、
   ユーザに特定された地点または施設の種別を取得する種別取得部と
   を備え、
   前記制御部は、
   前記複数の車両が前記目的地にそれぞれ向かうための複数の第１経路について第１コストを算出し、前記複数の第１経路のうち前記第１コストが最も低い一の第１経路上において前記合流点を算出可能であり、
   前記制御部は、
   前記一の第１経路上の前記種別に対応する地点または施設を、前記合流点として算出可能であり、
   前記制御部は、
   前記種別に対応する地点または施設を前記合流点として算出できない場合に、前記一の第１経路周辺上の前記種別に対応する地点または施設を、前記合流点として算出可能であり、
   前記制御部は、
   前記複数の車両が、前記一の第１経路周辺上の前記種別に対応する地点または施設を経由して前記目的地にそれぞれ向かうための複数の第２経路に関して第２コストを算出し、前記複数の第２経路に関する前記第２コストの合計値が予め定められた基準を超える場合に、前記一の第１経路の次に前記第１コストが低い別の第１経路上の前記種別に対応する地点または施設を、前記合流点として算出可能な、走行支援装置。
3. 請求項１に記載の走行支援装置であって、
   前記制御部は、
   前記種別に対応する地点または施設を前記合流点として算出できない場合に、前記一の第１経路の次に前記第１コストが低い別の第１経路上の前記種別に対応する地点または施設を、前記合流点として算出可能な、走行支援装置。
4. 請求項１または請求項２に記載の走行支援装置であって、
   前記制御部は、
   前記一の第１経路上の候補点ごとに、前記複数の車両が前記候補点を経由して前記目的地にそれぞれ向かうための複数の第２経路に関して第２コストを算出し、前記複数の第２経路に関する前記第２コストの合計値が最も低い前記候補点を、前記合流点として特定する、走行支援装置。
5. 請求項１乃至請求項４のいずれかに記載の走行支援装置であって、
   複数の前記合流点が算出された場合に、ユーザに特定された一の前記合流点を取得する特定取得部
   をさらに備え、
   前記制御部は、
   各前記車両が前記一の合流点を経由して前記目的地に向かうための経路を各前記通知装置に通知させる、走行支援装置。
6. 請求項１乃至請求項４のいずれかに記載の走行支援装置であって、
   前記制御部は、
   複数の前記合流点を算出した場合に、当該算出に用いた前記第１経路に対応する前記車両に最も近い一の前記合流点を算出し、各前記車両が前記一の合流点を経由して前記目的地に向かうための経路を各前記通知装置に通知させる、走行支援装置。
7. グループ化された複数の車両にそれぞれ搭載された複数の通知装置の通知を用いて、前記複数の車両の走行を支援する走行支援方法であって、
   （ａ）前記複数の車両の位置を取得する工程と、
   （ｂ）前記複数の車両に共通する一の目的地を取得する工程と、
   （ｃ）地図データ、前記複数の車両の位置及び前記目的地に基づいて、各前記車両が前記目的地に向かいながら合流可能な合流点を算出する工程と、
   （ｄ）各前記車両が前記合流点を経由して前記目的地に向かうための経路を各前記通知装置に通知させる工程と、
   （ｅ）ユーザに特定された地点または施設の種別を取得する工程と
   を備え、
   前記工程（ｃ）において、
   前記複数の車両が前記目的地にそれぞれ向かうための複数の第１経路について第１コストを算出し、前記複数の第１経路のうち前記第１コストが最も低い一の第１経路上において前記合流点を算出し、
   前記工程（ｃ）において、
   前記一の第１経路上の前記種別に対応する地点または施設を、前記合流点として算出し、
   前記工程（ｃ）において、
   前記複数の車両が、前記一の第１経路上の前記種別に対応する地点または施設を経由して前記目的地にそれぞれ向かうための複数の第２経路に関して第２コストを算出し、前記複数の第２経路に関する前記第２コストの合計値が予め定められた基準を超える場合に、前記一の第１経路の次に前記第１コストが低い別の第１経路上の前記種別に対応する地点または施設を、前記合流点として算出する、走行支援方法。
8. グループ化された複数の車両にそれぞれ搭載された複数の通知装置の通知を用いて、前記複数の車両の走行を支援する走行支援方法であって、
   （ａ）前記複数の車両の位置を取得する工程と、
   （ｂ）前記複数の車両に共通する一の目的地を取得する工程と、
   （ｃ）地図データ、前記複数の車両の位置及び前記目的地に基づいて、各前記車両が前記目的地に向かいながら合流可能な合流点を算出する工程と、
   （ｄ）各前記車両が前記合流点を経由して前記目的地に向かうための経路を各前記通知装置に通知させる工程と、
   （ｅ）ユーザに特定された地点または施設の種別を取得する工程と
   を備え、
   前記工程（ｃ）において、
   前記複数の車両が前記目的地にそれぞれ向かうための複数の第１経路について第１コストを算出し、前記複数の第１経路のうち前記第１コストが最も低い一の第１経路上において前記合流点を算出し、
   前記工程（ｃ）において、
   前記一の第１経路上の前記種別に対応する地点または施設を、前記合流点として算出し、
   前記工程（ｃ）において、
   前記種別に対応する地点または施設を前記合流点として算出できない場合に、前記一の第１経路周辺上の前記種別に対応する地点または施設を、前記合流点として算出し、
   前記工程（ｃ）において、
   前記複数の車両が、前記一の第１経路周辺上の前記種別に対応する地点または施設を経由して前記目的地にそれぞれ向かうための複数の第２経路に関して第２コストを算出し、前記複数の第２経路に関する前記第２コストの合計値が予め定められた基準を超える場合に、前記一の第１経路の次に前記第１コストが低い別の第１経路上の前記種別に対応する地点または施設を、前記合流点として算出する、走行支援方法。

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