JP5919485B2

JP5919485B2 - 撮像装置、検出装置

Info

Publication number: JP5919485B2
Application number: JP2014558288A
Authority: JP
Inventors: 基範小倉; 祐士上田; 武幸長谷川
Original assignee: Panasonic Intellectual Property Management Co Ltd
Current assignee: Panasonic Intellectual Property Management Co Ltd
Priority date: 2013-01-24
Filing date: 2013-08-20
Publication date: 2016-05-18
Anticipated expiration: 2033-08-20
Also published as: US20150103191A1; CN104704804B; JPWO2014115197A1; WO2014115197A1; CN104704804A; US9270884B2

Description

本開示は撮像装置、及び検出装置に関する。

特許文献１は、電子カメラを開示する。この電子カメラは、手ブレ補正された映像信号を記憶するメモリと、このメモリに接続され、映像信号の画面中心を原点とする回転座標変換を行う座標変換手段とを備えている。

これにより、この電子カメラは容易に傾きを補正できる。

特開２００２−９４８７７号公報

本開示は、光軸と実質的に平行な軸を中心とした回転方向の傾きであって、使用者が意図しない傾きを、より精度高く検出できる撮像装置、及び検出装置を提供する。

本開示における撮像装置は、光学系により結像された光を撮像し、画像データを生成する撮像部と、光学系の光軸と実質的に平行な第１の軸の回りの角速度である第１の角速度を検出する第１のセンサと、自装置を水平面に載置した場合には、水平面に対して実質的に垂直となる軸である第２の軸の回りの角速度である第２の角速度を検出する第２のセンサと、第１の軸と第２の軸とで形成される平面に実質的に垂直な第３の軸の回りの回転の角度を検出する第３のセンサと、第２の角速度を示す情報、及び角度を示す情報に基づいて、第１の角速度を示す情報に対して処理を施す処理部と、を備える。

また、本開示における検出装置は、光学系の光軸と実質的に平行な第１の軸の回りの角速度である第１の角速度を検出する第１のセンサと、水平面に載置された場合には、水平面に対して実質的に垂直となる軸である第２の軸の回りの角速度である第２の角速度を検出する第２のセンサと、第１の軸と第２の軸とで形成される平面に実質的に垂直な第３の軸の回りの回転の角度を検出する第３のセンサと、第２の角速度を示す情報、及び角度を示す情報に基づいて、第１の角速度を示す情報に対して処理を施す処理部と、を備える。

これにより、本開示は、光軸と実質的に平行な軸を中心とした回転方向の傾きであって、使用者が意図しない傾きを、より精度高く検出できる撮像装置及び検出装置を提供できる。

図１は、デジタルビデオカメラ１００に関連する回転軸を説明するための模式図である。図２は、デジタルビデオカメラ１００の電気的構成を示すブロック図である。図３は、傾きの補正処理に関連する構成を示すブロック図である。図４Ａは、デジタルビデオカメラ１００の傾き角度の算出方法を説明するための模式図である。図４Ｂは、デジタルビデオカメラ１００の煽り角度の算出方法を説明するための模式図である。図５Ａは、煽り角度がない場合のジャイロ出力を説明するための模式図である。図５Ｂは、煽り角度がある場合のジャイロ出力を説明するための模式図である。

以下、適宜図面を参照しながら、実施の形態を詳細に説明する。但し、必要以上に詳細な説明は省略する場合がある。例えば、既によく知られた事項の詳細説明や実質的に同一の構成に対する重複説明を省略する場合がある。これは、以下の説明が不必要に冗長になるのを避け、当業者の理解を容易にするためである。

なお、発明者（ら）は、当業者が本開示を十分に理解するために添付図面および以下の説明を提供するのであって、これらによって請求の範囲に記載の主題を限定することを意図するものではない。

（実施の形態１）
以下、実施の形態１について図面を用いて説明する。

〔１．概要〕
デジタルビデオカメラ１００の概要について図１、図２を用いて説明する。図１は、デジタルビデオカメラ１００の概要を示す模式図である。図２は、デジタルビデオカメラ１００の電気的構成を示すブロック図である。なお、図１に示す通り、デジタルビデオカメラ１００に対して、光軸と実質的に平行なＺ軸を中心に回転する方向をロール方向という。また、デジタルビデオカメラ１００に対して、デジタルビデオカメラ１００を水平面に載置した場合に、水平面に対して実質的に垂直となるＹ軸を中心に回転する方向をヨー方向という。なお、Ｙ軸は、デジタルビデオカメラ１００を水平面に対して所定角度傾けた場合、デジタルビデオカメラ１００と同一の方向に同一の角度傾く。また、デジタルビデオカメラ１００に対して、Ｚ軸とＹ軸とにより形成される平面に実質的に垂直なＸ軸を中心に回転する方向をピッチ方向という。

デジタルビデオカメラ１００は、傾きが撮影画像に与える影響を低減する機能を有する。ここで、傾きとは、使用者が意図しないロール方向の傾きをいう。傾きには、静的な傾きと、動的な傾きとがある。静的な傾きとは、使用者がデジタルビデオカメラ１００をロール方向に所定角度傾けて持ってしまっているために生じる傾きである。一方、動的な傾きとは、デジタルビデオカメラ１００を持つ使用者の手の震え等に起因するロール方向のブレである。

デジタルビデオカメラ１００をピッチ方向に所定角度傾けた状態で、使用者が、水平面に対して垂直な軸を中心としてデジタルビデオカメラ１００を回転させたとする。詳細については後述するが、この場合には、水平面に対して垂直な軸を中心としたデジタルビデオカメラ１００の回転は、デジタルビデオカメラ１００のヨー方向の回転成分と、ロール方向の回転成分とを有することとなる。しかしながら、このロール方向の回転成分は、実際には、デジタルビデオカメラ１００が撮影する画像をロール方向に回転させるものではない。仮に、このロール方向の回転成分が撮影画像に与える影響を低減する処理を行うと、デジタルビデオカメラ１００は、回転していない撮影画像を回転させてしまうこととなる。つまり、この場合において、デジタルビデオカメラ１００は、ロール方向の回転成分を誤検出しているといえる。

そこで、デジタルビデオカメラ１００は、ＣＭＯＳイメージセンサ１４０と、角速度センサ２５０Ｒと、角速度センサ２５０Ｙと、加速度センサ２６０と、コントローラ１８０と、を備える。ＣＭＯＳイメージセンサ１４０は、光学系１１０により結像された光を撮像し、画像データを生成する。角速度センサ２５０Ｒは、光学系１１０の光軸と実質的に平行な第１の軸の回りの角速度である第１の角速度を検出する。角速度センサ２５０Ｙは、自装置を水平面に載置した場合には、水平面に対して実質的に垂直となる軸である第２の軸の回りの角速度である第２の角速度を検出する。加速度センサ２６０は、第１の軸と第２の軸とで形成される平面に実質的に垂直な第３の軸の回りの回転の角度を検出する。コントローラ１８０は、第２の角速度を示す情報、及び角度を示す情報に基づいて、第１の角速度を示す情報に対して処理を施す。

これにより、デジタルビデオカメラ１００は、光軸と実質的に平行な軸を中心とした回転方向の傾きであって、使用者が意図しない傾きを、より精度高く検出できる。

〔２．デジタルビデオカメラ１００の電気的構成〕
デジタルビデオカメラ１００の電気的構成について図２を用いて説明する。デジタルビデオカメラ１００は、１又は複数のレンズからなる光学系１１０により形成された被写体像をＣＭＯＳイメージセンサ１４０で撮像する。ＣＭＯＳイメージセンサ１４０で生成された画像データは、画像処理部１６０で各種処理が施され、メモリカード２００に格納される。以下、デジタルビデオカメラ１００の構成を詳細に説明する。

光学系１１０は、ズームレンズ、手ブレ補正レンズ、フォーカスレンズ、絞り等により構成される。ズームレンズを光軸に沿って移動させることにより、被写体像の拡大、縮小をすることができる。また、フォーカスレンズを光軸に沿って移動させることにより、被写体像のピントを調整することができる。また、手ブレ補正レンズは、光学系１１０の光軸に垂直な面内で移動可能である。デジタルビデオカメラ１００のブレを打ち消す方向に手ブレ補正レンズを移動することで、デジタルビデオカメラ１００のブレが撮像画像に与える影響を低減できる。また、絞りは、使用者の設定に応じて若しくは自動で、開口部の大きさを調整し、透過する光の量を調整する。

また、光学系１１０は、ズームレンズを駆動するズームアクチュエータや、手ブレ補正レンズを駆動する手ブレ補正アクチュエータや、フォーカスレンズを駆動するフォーカスアクチュエータや、絞りを駆動する絞りアクチュエータを含む。

レンズ駆動部１２０は、光学系１１０に含まれる各種レンズ及び絞りを駆動する。レンズ駆動部１２０は、例えば、光学系１１０に含まれるズームアクチュエータや、フォーカスアクチュエータや、手ブレ補正アクチュエータや、絞りアクチュエータを制御する。

ＣＭＯＳイメージセンサ１４０は、光学系１１０で形成された被写体像を撮像して、画像データを生成する。ＣＭＯＳイメージセンサ１４０は、露光、転送、電子シャッタなどの各種動作を行う。

Ａ／Ｄコンバータ１５０は、ＣＭＯＳイメージセンサ１４０で生成されたアナログ画像データをデジタル画像データに変換する。

画像処理部１６０は、ＣＭＯＳイメージセンサ１４０で生成された画像データに対して各種処理を施し、表示モニタ２２０に表示するための画像データを生成したり、メモリカード２００に格納するための画像データを生成したりする。例えば、画像処理部１６０は、ＣＭＯＳイメージセンサ１４０で生成された画像データに対して、ガンマ補正、ホワイトバランス補正、傷補正などの各種処理を行う。また、画像処理部１６０は、ＣＭＯＳイメージセンサ１４０で生成された画像データを、Ｈ．２６４規格やＭＰＥＧ２規格に準拠した圧縮形式等により圧縮する。画像処理部１６０は、ＤＳＰやマイコンなどで実現可能である。

画像処理部１６０は、画像データに対して回転処理を施すことにより、傾きがＣＭＯＳイメージセンサ１４０上に形成された像に与えた影響を低減できる。例えば、撮影者がデジタルビデオカメラ１００を反時計回り方向にθ（ｄｅｇ）傾きを生じさせた状態で被写体を撮影したとする。この場合には、被写体が時計回り方向にθ（ｄｅｇ）傾いた状態の画像が撮影される。このとき、画像処理部１６０は、時計回り方向にθ（ｄｅｇ）傾いた位置を切り出し位置として画像データを切り出す。そうすると、被写体が傾いていない画像データが切り出される。このような方法により、画像処理部１６０は、傾きが低減された画像を生成する。

コントローラ１８０は、デジタルビデオカメラ１００全体を制御する制御手段である。また、コントローラ１８０は、垂直同期信号を６０（ｆｐｓ）の周期で生成する。例えば、画像処理部１６０は、撮影画像の傾き補正処理を、垂直同期周期内で行なう。これにより、適切に傾き補正が施された画像が得られる。コントローラ１８０は、半導体素子などで実現できる。コントローラ１８０は、ハードウェアのみで構成してもよいし、ハードウェアとソフトウェアとを組み合わせることにより実現してもよい。コントローラ１８０は、マイコンなどで実現できる。

バッファ１７０は、画像処理部１６０及びコントローラ１８０のワークメモリとして機能する。バッファ１７０は、例えば、ＤＲＡＭ、強誘電体メモリなどで実現できる。

カードスロット１９０は、メモリカード２００を着脱可能である。カードスロット１９０は、機械的及び電気的にメモリカード２００と接続可能である。メモリカード２００は、フラッシュメモリや強誘電体メモリなどを内部に含み、画像処理部１６０で生成された画像ファイル等のデータを格納できる。

内部メモリ２４０は、フラッシュメモリや強誘電体メモリなどで構成される。内部メモリ２４０は、デジタルビデオカメラ１００全体を制御するための制御プログラム等を記憶する。

操作部材２１０は、使用者からの操作を受け付けるユーザーインターフェースの総称である。操作部材２１０は、例えば、使用者からの操作を受け付ける十字キーや決定釦等がこれにあたる。

表示モニタ２２０は、ＣＭＯＳイメージセンサ１４０で生成された画像データが示す画像や、メモリカード２００から読み出された画像データが示す画像を表示できる。また、表示モニタ２２０は、デジタルビデオカメラ１００の各種設定を行うための各種メニュー画面等も表示できる。

角速度センサ２５０は、角速度を検出するセンサである。角速度センサ２５０は、図１に示すロール方向の角速度を検出する角速度センサ２５０Ｒと、ヨー方向の角速度を検出する角速度センサ２５０Ｙとを備える。

加速度センサ２６０は、加速度を検出するセンサである。加速度センサ２６０は、図１に示すＸ軸方向の加速度を検出する加速度センサ２６０Ｘと、Ｙ軸方向の加速度を検出する加速度センサ２６０Ｙと、Ｚ軸方向の加速度を検出する加速度センサ２６０Ｚとを備える。

〔３．傾きの補正処理〕
デジタルビデオカメラ１００における回転角度の補正処理について図３〜図５Ｂを用いて説明する。図３は、デジタルビデオカメラ１００のうち、傾きの補正処理に関連する構成を示すブロック図である。図４Ａは、デジタルビデオカメラ１００の傾き角度の算出方法を説明するための模式図である。図４Ｂは、デジタルビデオカメラ１００の煽り角度の算出方法を説明するための模式図である。図５Ａは、煽り角度がない場合の角速度センサ２５０の出力を説明するための模式図である。図５Ｂは、煽り角度がある場合の角速度センサ２５０の出力を説明するための模式図である。

デジタルビデオカメラ１００における回転角度の補正処理は、ステップ１〜ステップ４を順次実行することで行われる。ステップ１は、静的な傾きであるデジタルビデオカメラ１００の傾き角度と、煽り角度とを算出するステップである。ステップ２は、角速度センサ２５０Ｙの出力とステップ１で算出した煽り角度とから、動的な傾きの誤検出量を算出するステップである。ステップ３は、角速度センサ２５０Ｒの出力から動的な傾きの誤検出量を減算することで補正すべき動的な傾きを算出するステップである。ステップ４は、ステップ１で算出した静的な傾きである傾き角度と、ステップ３で算出した補正すべき動的な傾きとを加算することで補正すべき傾きを算出するステップである。以下、ステップ１〜ステップ４について順に説明する。

〔３−１．ステップ１〕
まず、ステップ１において、傾き角度算出部３００及び煽り角度算出部３１０は、図３に示すように、加速度センサ２６０からの出力を取得する。具体的には、傾き角度算出部３００及び煽り角度算出部３１０は、デジタルビデオカメラ１００のＸ軸方向の加速度に関する情報、Ｙ軸方向の加速度に関する情報、及びＺ軸方向の加速度に関する情報を取得する。

そして、傾き角度算出部３００は、取得した各情報に基づいて、デジタルビデオカメラ１００の傾き角度を算出する。傾き角度の算出方法を、図４Ａを用いて説明する。ここでは、傾き角度をθ（ｄｅｇ）とする。また、Ｘ_０軸は、デジタルビデオカメラ１００が傾いていない場合のＸ軸を示す。Ｘ_１軸は、デジタルビデオカメラ１００が傾き角度θ（ｄｅｇ）傾いている場合のＸ軸を示す。Ｙ_０軸は、デジタルビデオカメラ１００が傾いていない場合のＹ軸を示す。Ｙ_１軸は、デジタルビデオカメラ１００が傾き角度θ（ｄｅｇ）傾いている場合のＹ軸を示す。

傾き角度θ（ｄｅｇ）は、式（１）により算出される。

式（１）において、Ｘ_１は、加速度センサ２６０Ｘの出力である。つまり、Ｘ_１は、Ｘ_１軸方向の加速度を示す。Ｙ_１は、加速度センサ２６０Ｙの出力である。つまり、Ｙ_１は、Ｙ_１軸方向の加速度を示す。Ｚ_１は、加速度センサ２６０Ｚの出力である。つまり、Ｚ_１は、Ｚ_１軸方向の加速度を示す。

また、煽り角度算出部３１０は、取得した各情報に基づいて、デジタルビデオカメラ１００の煽り角度を算出する。煽り角度の算出方法を、図４Ｂを用いて説明する。ここでは、煽り角度をφ（ｄｅｇ）とする。また、Ｚ_０軸は、デジタルビデオカメラ１００が煽られていない場合のＺ軸を示す。Ｚ_１軸は、デジタルビデオカメラ１００が煽り角度φ（ｄｅｇ）煽られている場合のＺ軸を示す。

煽り角度φ（ｄｅｇ）は、式（２）により算出される。

なお、式（２）におけるＸ_１、Ｙ_１、Ｚ_１は、式（１）における場合と同一である。

傾き角度算出部３００及び煽り角度算出部３１０は、式（１）、式（２）に基づいた算出処理を行うことで、静的な傾きであるデジタルビデオカメラ１００の傾き角度と、デジタルビデオカメラ１００の煽り角度とを算出する。

〔３−２．ステップ２〕
次に、ステップ２において、誤検出量算出部３２０は、図３に示すように、角速度センサ２５０Ｙからデジタルビデオカメラ１００のヨー方向の角速度に関する情報を取得し、煽り角度算出部３１０からデジタルビデオカメラ１００の煽り角度に関する情報を取得する。誤検出量算出部３２０は、取得したヨー方向の角速度に関する情報、及びデジタルビデオカメラ１００の煽り角度に関する情報に基づいて、動的な傾きに関する誤検出量を算出する。

動的な傾きに関する誤検出が生じる理由、及び誤検出量の算出方法について図５Ａ、図５Ｂを用いて説明する。図５Ａに示すように、デジタルビデオカメラ１００の煽り角度が０（ｄｅｇ）である場合には、デジタルビデオカメラ１００をヨー方向に回転させると遠心力ｒが発生する。この場合には、角速度センサ２５０Ｙは、遠心力ｒを検知することで角速度を算出する。そして、角速度センサ２５０Ｒは、遠心力ｒを検知しない。つまり、デジタルビデオカメラ１００がロール方向に回転していないため、角速度センサ２５０Ｒは、角速度として０（ｄｅｇ／ｓｅｃ）を算出する。この場合には、デジタルビデオカメラ１００は動的な傾きに関して誤検出をしていないこととなる。

一方、図５Ｂに示すように、デジタルビデオカメラ１００の煽り角度がφ（ｄｅｇ）であったとする。この場合には、デジタルビデオカメラ１００を図５Ｂに示す水平方向に回転させると遠心力ｒが発生する。そして、角速度センサ２５０Ｙは、遠心力ｒのうちｒ・ｃｏｓφ分の成分を遠心力として検出する。また、角速度センサ２５０Ｒは、遠心力ｒのうちｒ・ｓｉｎφ分の成分を遠心力として検出する。しかしながら、デジタルビデオカメラ１００を図５Ｂに示す水平方向に回転させたとしても、デジタルビデオカメラ１００は、実際にロール方向に回転しているわけではない。つまり、デジタルビデオカメラ１００は、ｒ・ｓｉｎφ分の成分を動的な傾きとして誤検出することとなる。

誤検出量算出部３２０は、角速度センサ２５０Ｒにより誤検出される動的な傾きの量を、角速度センサ２５０Ｙから取得したヨー方向の角速度に関する情報に基づいて算出できる。遠心力ｒが角速度センサ２５０Ｒに与える影響と角速度センサ２５０Ｙに与える影響との比は、図５Ｂに示すように、ｓｉｎφ：ｃｏｓφとなる。つまり、角速度センサ２５０Ｙの出力にｓｉｎφ／ｃｏｓφを掛け合わせることで、角速度センサ２５０Ｒにより誤検出される動的な傾きに関する角速度を算出できる。

〔３−３．ステップ３、ステップ４〕
誤検出量算出部３２０により動的な傾きの誤検出量が算出されると、減算器３３０は、ステップ３として、誤検出量算出部３２０から動的な傾きの誤検出量を示す角速度に関する情報を取得し、角速度センサ２５０Ｒからデジタルビデオカメラ１００のロール方向の角速度に関する情報を取得する。そして、減算器３３０は、取得したロール方向の角速度に関する情報から、取得した動的な傾きの誤検出量を示す角速度に関する情報を減算する。これにより、減算器３３０は、補正すべき動的な傾きを示す角速度に関する情報を算出できる。

そして、加算器３４０は、ステップ４として、ステップ１で算出した傾き角度に関する情報と、ステップ３で算出した補正すべき動的な傾きに関する情報に垂直同期信号の周期を積算した値とを加算し、補正すべき傾きの量を算出する。加算器３４０は、算出した傾きに関する情報を画像処理部１６０に対して出力する。

そして、画像処理部１６０は、算出した傾きに関する情報に基づいて、ＣＭＯＳイメージセンサ１４０により生成された画像の切り出し位置を調整する。これにより、デジタルビデオカメラ１００は、より精度高く傾きを補正できる。

〔４．効果等〕
このように、本実施の形態に係るデジタルビデオカメラ１００は、ＣＭＯＳイメージセンサ１４０と、角速度センサ２５０Ｒと、角速度センサ２５０Ｙと、加速度センサ２６０と、コントローラ１８０と、を備える。ＣＭＯＳイメージセンサ１４０は、光学系１１０により結像された光を撮像し、画像データを生成する。角速度センサ２５０Ｒは、光学系１１０の光軸と実質的に平行な第１の軸の回りの角速度である第１の角速度を検出する。角速度センサ２５０Ｙは、自装置を水平面に載置した場合には、水平面に対して実質的に垂直となる軸である第２の軸の回りの角速度である第２の角速度を検出する。加速度センサ２６０は、第１の軸と第２の軸とで形成される平面に実質的に垂直な第３の軸の回りの回転の角度を検出する。コントローラ１８０は、第２の角速度を示す情報、及び角度を示す情報に基づいて、第１の角速度を示す情報に対して処理を施す。

これにより、デジタルビデオカメラ１００は、光軸と実質的に平行な軸を中心とした回転方向の傾きを、より精度高く検出できる。

また、本実施の形態に係るデジタルビデオカメラ１００は、さらに画像処理部１６０を備える。画像処理部１６０は、コントローラ１８０による処理後の第１の角速度を示す情報に基づいて、第１の軸の周りの回転がＣＭＯＳイメージセンサ１４０により生成される画像データに与える影響の全部又は一部を補正する。

これにより、本実施の形態に係るデジタルビデオカメラ１００は、より精度高く傾きを補正できる。

（他の実施の形態）
以上のように、本出願において開示する技術の例示として、実施の形態１を説明した。しかしながら、本開示における技術は、これに限定されず、適宜、変更、置き換え、付加、省略などを行った実施の形態にも適用可能である。また、上記実施の形態１で説明した各構成要素を組み合わせて、新たな実施の形態とすることも可能である。

そこで、以下、他の実施の形態を例示する。

実施の形態１においては、デジタルビデオカメラ１００は、ＣＭＯＳイメージセンサ１４０により撮像された画像の切り出し位置を調整することで傾きを補正することとした。しかしながら、必ずしもこのような構成に限定されない。例えば、検出した傾きに基づいて、ＣＭＯＳイメージセンサ１４０自身を回転するような構成としてもよい。

また、実施の形態１においては、デジタルビデオカメラ１００に本開示の技術を適用した。しかしながら、必ずしもこのような構成に限定されない。例えば、レンズ交換式のデジタルカメラ等にも適用できる。

また、実施の形態１においては、デジタルビデオカメラ１００は、ヨー方向の角速度に関する情報と、ロール方向の角速度に関する情報と、煽り角度に関する情報に基づいて、ロール方向の傾きの補正を精度高く行うこととした。しかしながら、必ずしもこのような構成に限定されない。例えば、ピッチ方向の傾きの補正を精度高く行うことや、ヨー方向の傾きの補正を精度高く行うようにすることもできる。

以上のように、本開示における技術の例示として、実施の形態を説明した。そのために、添付図面および詳細な説明を提供した。

したがって、添付図面および詳細な説明に記載された構成要素の中には、課題解決のために必須な構成要素だけでなく、上記技術を例示するために、課題解決のためには必須でない構成要素も含まれ得る。そのため、それらの必須ではない構成要素が添付図面や詳細な説明に記載されていることをもって、直ちに、それらの必須ではない構成要素が必須であるとの認定をするべきではない。

また、上述の実施の形態は、本開示における技術を例示するためのものであるから、請求の範囲またはその均等の範囲において種々の変更、置き換え、付加、省略などを行うことができる。

本開示の技術は、デジタルビデオカメラ、デジタルスチルカメラ、及びカメラ機能付スマートフォン等の撮像装置に適用できる。

１００デジタルビデオカメラ
１１０光学系
１２０レンズ駆動部
１４０ＣＭＯＳイメージセンサ
１５０Ａ／Ｄコンバータ
１６０画像処理部
１７０バッファ
１８０コントローラ
１９０カードスロット
２００メモリカード
２１０操作部材
２２０表示モニタ
２４０内部メモリ
２５０，２５０Ｒ，２５０Ｙ角速度センサ
２６０，２６０Ｘ，２６０Ｙ，２６０Ｚ加速度センサ
３００傾き角度算出部
３１０煽り角度算出部
３２０誤検出量算出部
３３０減算器
３４０加算器

Claims

光学系により結像された光を撮像し、画像データを生成する撮像部と、
前記光学系の光軸と実質的に平行な第１の軸の回りの角速度である第１の角速度を検出する第１のセンサと、
自装置を水平面に載置した場合には、前記水平面に対して実質的に垂直となる軸である第２の軸の回りの角速度である第２の角速度を検出する第２のセンサと、
前記第１の軸と前記第２の軸とで形成される平面に実質的に垂直な第３の軸の回りの回転の角度を検出する第３のセンサと、
前記第２の角速度を示す情報、及び前記角度を示す情報に基づいて、前記第１の角速度を示す情報に対して処理を施す処理部と、を備える、
撮像装置。
前記処理部による処理後の前記第１の角速度を示す情報に基づいて、前記第１の軸の周りの回転が前記撮像部により生成される画像データに与える影響の全部又は一部を補正する補正部をさらに備える、
請求項１に記載の撮像装置。
光学系の光軸と実質的に平行な第１の軸の回りの角速度である第１の角速度を検出する第１のセンサと、
水平面に載置された場合には、前記水平面に対して実質的に垂直となる軸である第２の軸の回りの角速度である第２の角速度を検出する第２のセンサと、
前記第１の軸と前記第２の軸とで形成される平面に実質的に垂直な第３の軸の回りの回転の角度を検出する第３のセンサと、
前記第２の角速度を示す情報、及び前記角度を示す情報に基づいて、前記第１の角速度を示す情報に対して処理を施す処理部と、を備える、
検出装置。