JP5919485B2 - 撮像装置、検出装置 - Google Patents
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Description
本開示は撮像装置、及び検出装置に関する。
特許文献1は、電子カメラを開示する。この電子カメラは、手ブレ補正された映像信号を記憶するメモリと、このメモリに接続され、映像信号の画面中心を原点とする回転座標変換を行う座標変換手段とを備えている。
これにより、この電子カメラは容易に傾きを補正できる。
本開示は、光軸と実質的に平行な軸を中心とした回転方向の傾きであって、使用者が意図しない傾きを、より精度高く検出できる撮像装置、及び検出装置を提供する。
本開示における撮像装置は、光学系により結像された光を撮像し、画像データを生成する撮像部と、光学系の光軸と実質的に平行な第1の軸の回りの角速度である第1の角速度を検出する第1のセンサと、自装置を水平面に載置した場合には、水平面に対して実質的に垂直となる軸である第2の軸の回りの角速度である第2の角速度を検出する第2のセンサと、第1の軸と第2の軸とで形成される平面に実質的に垂直な第3の軸の回りの回転の角度を検出する第3のセンサと、第2の角速度を示す情報、及び角度を示す情報に基づいて、第1の角速度を示す情報に対して処理を施す処理部と、を備える。
また、本開示における検出装置は、光学系の光軸と実質的に平行な第1の軸の回りの角速度である第1の角速度を検出する第1のセンサと、水平面に載置された場合には、水平面に対して実質的に垂直となる軸である第2の軸の回りの角速度である第2の角速度を検出する第2のセンサと、第1の軸と第2の軸とで形成される平面に実質的に垂直な第3の軸の回りの回転の角度を検出する第3のセンサと、第2の角速度を示す情報、及び角度を示す情報に基づいて、第1の角速度を示す情報に対して処理を施す処理部と、を備える。
これにより、本開示は、光軸と実質的に平行な軸を中心とした回転方向の傾きであって、使用者が意図しない傾きを、より精度高く検出できる撮像装置及び検出装置を提供できる。
以下、適宜図面を参照しながら、実施の形態を詳細に説明する。但し、必要以上に詳細な説明は省略する場合がある。例えば、既によく知られた事項の詳細説明や実質的に同一の構成に対する重複説明を省略する場合がある。これは、以下の説明が不必要に冗長になるのを避け、当業者の理解を容易にするためである。
なお、発明者(ら)は、当業者が本開示を十分に理解するために添付図面および以下の説明を提供するのであって、これらによって請求の範囲に記載の主題を限定することを意図するものではない。
(実施の形態1)
以下、実施の形態1について図面を用いて説明する。
以下、実施の形態1について図面を用いて説明する。
〔1.概要〕
デジタルビデオカメラ100の概要について図1、図2を用いて説明する。図1は、デジタルビデオカメラ100の概要を示す模式図である。図2は、デジタルビデオカメラ100の電気的構成を示すブロック図である。なお、図1に示す通り、デジタルビデオカメラ100に対して、光軸と実質的に平行なZ軸を中心に回転する方向をロール方向という。また、デジタルビデオカメラ100に対して、デジタルビデオカメラ100を水平面に載置した場合に、水平面に対して実質的に垂直となるY軸を中心に回転する方向をヨー方向という。なお、Y軸は、デジタルビデオカメラ100を水平面に対して所定角度傾けた場合、デジタルビデオカメラ100と同一の方向に同一の角度傾く。また、デジタルビデオカメラ100に対して、Z軸とY軸とにより形成される平面に実質的に垂直なX軸を中心に回転する方向をピッチ方向という。
デジタルビデオカメラ100の概要について図1、図2を用いて説明する。図1は、デジタルビデオカメラ100の概要を示す模式図である。図2は、デジタルビデオカメラ100の電気的構成を示すブロック図である。なお、図1に示す通り、デジタルビデオカメラ100に対して、光軸と実質的に平行なZ軸を中心に回転する方向をロール方向という。また、デジタルビデオカメラ100に対して、デジタルビデオカメラ100を水平面に載置した場合に、水平面に対して実質的に垂直となるY軸を中心に回転する方向をヨー方向という。なお、Y軸は、デジタルビデオカメラ100を水平面に対して所定角度傾けた場合、デジタルビデオカメラ100と同一の方向に同一の角度傾く。また、デジタルビデオカメラ100に対して、Z軸とY軸とにより形成される平面に実質的に垂直なX軸を中心に回転する方向をピッチ方向という。
デジタルビデオカメラ100は、傾きが撮影画像に与える影響を低減する機能を有する。ここで、傾きとは、使用者が意図しないロール方向の傾きをいう。傾きには、静的な傾きと、動的な傾きとがある。静的な傾きとは、使用者がデジタルビデオカメラ100をロール方向に所定角度傾けて持ってしまっているために生じる傾きである。一方、動的な傾きとは、デジタルビデオカメラ100を持つ使用者の手の震え等に起因するロール方向のブレである。
デジタルビデオカメラ100をピッチ方向に所定角度傾けた状態で、使用者が、水平面に対して垂直な軸を中心としてデジタルビデオカメラ100を回転させたとする。詳細については後述するが、この場合には、水平面に対して垂直な軸を中心としたデジタルビデオカメラ100の回転は、デジタルビデオカメラ100のヨー方向の回転成分と、ロール方向の回転成分とを有することとなる。しかしながら、このロール方向の回転成分は、実際には、デジタルビデオカメラ100が撮影する画像をロール方向に回転させるものではない。仮に、このロール方向の回転成分が撮影画像に与える影響を低減する処理を行うと、デジタルビデオカメラ100は、回転していない撮影画像を回転させてしまうこととなる。つまり、この場合において、デジタルビデオカメラ100は、ロール方向の回転成分を誤検出しているといえる。
そこで、デジタルビデオカメラ100は、CMOSイメージセンサ140と、角速度センサ250Rと、角速度センサ250Yと、加速度センサ260と、コントローラ180と、を備える。CMOSイメージセンサ140は、光学系110により結像された光を撮像し、画像データを生成する。角速度センサ250Rは、光学系110の光軸と実質的に平行な第1の軸の回りの角速度である第1の角速度を検出する。角速度センサ250Yは、自装置を水平面に載置した場合には、水平面に対して実質的に垂直となる軸である第2の軸の回りの角速度である第2の角速度を検出する。加速度センサ260は、第1の軸と第2の軸とで形成される平面に実質的に垂直な第3の軸の回りの回転の角度を検出する。コントローラ180は、第2の角速度を示す情報、及び角度を示す情報に基づいて、第1の角速度を示す情報に対して処理を施す。
これにより、デジタルビデオカメラ100は、光軸と実質的に平行な軸を中心とした回転方向の傾きであって、使用者が意図しない傾きを、より精度高く検出できる。
〔2.デジタルビデオカメラ100の電気的構成〕
デジタルビデオカメラ100の電気的構成について図2を用いて説明する。デジタルビデオカメラ100は、1又は複数のレンズからなる光学系110により形成された被写体像をCMOSイメージセンサ140で撮像する。CMOSイメージセンサ140で生成された画像データは、画像処理部160で各種処理が施され、メモリカード200に格納される。以下、デジタルビデオカメラ100の構成を詳細に説明する。
デジタルビデオカメラ100の電気的構成について図2を用いて説明する。デジタルビデオカメラ100は、1又は複数のレンズからなる光学系110により形成された被写体像をCMOSイメージセンサ140で撮像する。CMOSイメージセンサ140で生成された画像データは、画像処理部160で各種処理が施され、メモリカード200に格納される。以下、デジタルビデオカメラ100の構成を詳細に説明する。
光学系110は、ズームレンズ、手ブレ補正レンズ、フォーカスレンズ、絞り等により構成される。ズームレンズを光軸に沿って移動させることにより、被写体像の拡大、縮小をすることができる。また、フォーカスレンズを光軸に沿って移動させることにより、被写体像のピントを調整することができる。また、手ブレ補正レンズは、光学系110の光軸に垂直な面内で移動可能である。デジタルビデオカメラ100のブレを打ち消す方向に手ブレ補正レンズを移動することで、デジタルビデオカメラ100のブレが撮像画像に与える影響を低減できる。また、絞りは、使用者の設定に応じて若しくは自動で、開口部の大きさを調整し、透過する光の量を調整する。
また、光学系110は、ズームレンズを駆動するズームアクチュエータや、手ブレ補正レンズを駆動する手ブレ補正アクチュエータや、フォーカスレンズを駆動するフォーカスアクチュエータや、絞りを駆動する絞りアクチュエータを含む。
レンズ駆動部120は、光学系110に含まれる各種レンズ及び絞りを駆動する。レンズ駆動部120は、例えば、光学系110に含まれるズームアクチュエータや、フォーカスアクチュエータや、手ブレ補正アクチュエータや、絞りアクチュエータを制御する。
CMOSイメージセンサ140は、光学系110で形成された被写体像を撮像して、画像データを生成する。CMOSイメージセンサ140は、露光、転送、電子シャッタなどの各種動作を行う。
A/Dコンバータ150は、CMOSイメージセンサ140で生成されたアナログ画像データをデジタル画像データに変換する。
画像処理部160は、CMOSイメージセンサ140で生成された画像データに対して各種処理を施し、表示モニタ220に表示するための画像データを生成したり、メモリカード200に格納するための画像データを生成したりする。例えば、画像処理部160は、CMOSイメージセンサ140で生成された画像データに対して、ガンマ補正、ホワイトバランス補正、傷補正などの各種処理を行う。また、画像処理部160は、CMOSイメージセンサ140で生成された画像データを、H.264規格やMPEG2規格に準拠した圧縮形式等により圧縮する。画像処理部160は、DSPやマイコンなどで実現可能である。
画像処理部160は、画像データに対して回転処理を施すことにより、傾きがCMOSイメージセンサ140上に形成された像に与えた影響を低減できる。例えば、撮影者がデジタルビデオカメラ100を反時計回り方向にθ(deg)傾きを生じさせた状態で被写体を撮影したとする。この場合には、被写体が時計回り方向にθ(deg)傾いた状態の画像が撮影される。このとき、画像処理部160は、時計回り方向にθ(deg)傾いた位置を切り出し位置として画像データを切り出す。そうすると、被写体が傾いていない画像データが切り出される。このような方法により、画像処理部160は、傾きが低減された画像を生成する。
コントローラ180は、デジタルビデオカメラ100全体を制御する制御手段である。また、コントローラ180は、垂直同期信号を60(fps)の周期で生成する。例えば、画像処理部160は、撮影画像の傾き補正処理を、垂直同期周期内で行なう。これにより、適切に傾き補正が施された画像が得られる。コントローラ180は、半導体素子などで実現できる。コントローラ180は、ハードウェアのみで構成してもよいし、ハードウェアとソフトウェアとを組み合わせることにより実現してもよい。コントローラ180は、マイコンなどで実現できる。
バッファ170は、画像処理部160及びコントローラ180のワークメモリとして機能する。バッファ170は、例えば、DRAM、強誘電体メモリなどで実現できる。
カードスロット190は、メモリカード200を着脱可能である。カードスロット190は、機械的及び電気的にメモリカード200と接続可能である。メモリカード200は、フラッシュメモリや強誘電体メモリなどを内部に含み、画像処理部160で生成された画像ファイル等のデータを格納できる。
内部メモリ240は、フラッシュメモリや強誘電体メモリなどで構成される。内部メモリ240は、デジタルビデオカメラ100全体を制御するための制御プログラム等を記憶する。
操作部材210は、使用者からの操作を受け付けるユーザーインターフェースの総称である。操作部材210は、例えば、使用者からの操作を受け付ける十字キーや決定釦等がこれにあたる。
表示モニタ220は、CMOSイメージセンサ140で生成された画像データが示す画像や、メモリカード200から読み出された画像データが示す画像を表示できる。また、表示モニタ220は、デジタルビデオカメラ100の各種設定を行うための各種メニュー画面等も表示できる。
角速度センサ250は、角速度を検出するセンサである。角速度センサ250は、図1に示すロール方向の角速度を検出する角速度センサ250Rと、ヨー方向の角速度を検出する角速度センサ250Yとを備える。
加速度センサ260は、加速度を検出するセンサである。加速度センサ260は、図1に示すX軸方向の加速度を検出する加速度センサ260Xと、Y軸方向の加速度を検出する加速度センサ260Yと、Z軸方向の加速度を検出する加速度センサ260Zとを備える。
〔3.傾きの補正処理〕
デジタルビデオカメラ100における回転角度の補正処理について図3〜図5Bを用いて説明する。図3は、デジタルビデオカメラ100のうち、傾きの補正処理に関連する構成を示すブロック図である。図4Aは、デジタルビデオカメラ100の傾き角度の算出方法を説明するための模式図である。図4Bは、デジタルビデオカメラ100の煽り角度の算出方法を説明するための模式図である。図5Aは、煽り角度がない場合の角速度センサ250の出力を説明するための模式図である。図5Bは、煽り角度がある場合の角速度センサ250の出力を説明するための模式図である。
デジタルビデオカメラ100における回転角度の補正処理について図3〜図5Bを用いて説明する。図3は、デジタルビデオカメラ100のうち、傾きの補正処理に関連する構成を示すブロック図である。図4Aは、デジタルビデオカメラ100の傾き角度の算出方法を説明するための模式図である。図4Bは、デジタルビデオカメラ100の煽り角度の算出方法を説明するための模式図である。図5Aは、煽り角度がない場合の角速度センサ250の出力を説明するための模式図である。図5Bは、煽り角度がある場合の角速度センサ250の出力を説明するための模式図である。
デジタルビデオカメラ100における回転角度の補正処理は、ステップ1〜ステップ4を順次実行することで行われる。ステップ1は、静的な傾きであるデジタルビデオカメラ100の傾き角度と、煽り角度とを算出するステップである。ステップ2は、角速度センサ250Yの出力とステップ1で算出した煽り角度とから、動的な傾きの誤検出量を算出するステップである。ステップ3は、角速度センサ250Rの出力から動的な傾きの誤検出量を減算することで補正すべき動的な傾きを算出するステップである。ステップ4は、ステップ1で算出した静的な傾きである傾き角度と、ステップ3で算出した補正すべき動的な傾きとを加算することで補正すべき傾きを算出するステップである。以下、ステップ1〜ステップ4について順に説明する。
〔3−1.ステップ1〕
まず、ステップ1において、傾き角度算出部300及び煽り角度算出部310は、図3に示すように、加速度センサ260からの出力を取得する。具体的には、傾き角度算出部300及び煽り角度算出部310は、デジタルビデオカメラ100のX軸方向の加速度に関する情報、Y軸方向の加速度に関する情報、及びZ軸方向の加速度に関する情報を取得する。
まず、ステップ1において、傾き角度算出部300及び煽り角度算出部310は、図3に示すように、加速度センサ260からの出力を取得する。具体的には、傾き角度算出部300及び煽り角度算出部310は、デジタルビデオカメラ100のX軸方向の加速度に関する情報、Y軸方向の加速度に関する情報、及びZ軸方向の加速度に関する情報を取得する。
そして、傾き角度算出部300は、取得した各情報に基づいて、デジタルビデオカメラ100の傾き角度を算出する。傾き角度の算出方法を、図4Aを用いて説明する。ここでは、傾き角度をθ(deg)とする。また、X0軸は、デジタルビデオカメラ100が傾いていない場合のX軸を示す。X1軸は、デジタルビデオカメラ100が傾き角度θ(deg)傾いている場合のX軸を示す。Y0軸は、デジタルビデオカメラ100が傾いていない場合のY軸を示す。Y1軸は、デジタルビデオカメラ100が傾き角度θ(deg)傾いている場合のY軸を示す。
傾き角度θ(deg)は、式(1)により算出される。
式(1)において、X1は、加速度センサ260Xの出力である。つまり、X1は、X1軸方向の加速度を示す。Y1は、加速度センサ260Yの出力である。つまり、Y1は、Y1軸方向の加速度を示す。Z1は、加速度センサ260Zの出力である。つまり、Z1は、Z1軸方向の加速度を示す。
また、煽り角度算出部310は、取得した各情報に基づいて、デジタルビデオカメラ100の煽り角度を算出する。煽り角度の算出方法を、図4Bを用いて説明する。ここでは、煽り角度をφ(deg)とする。また、Z0軸は、デジタルビデオカメラ100が煽られていない場合のZ軸を示す。Z1軸は、デジタルビデオカメラ100が煽り角度φ(deg)煽られている場合のZ軸を示す。
煽り角度φ(deg)は、式(2)により算出される。
なお、式(2)におけるX1、Y1、Z1は、式(1)における場合と同一である。
傾き角度算出部300及び煽り角度算出部310は、式(1)、式(2)に基づいた算出処理を行うことで、静的な傾きであるデジタルビデオカメラ100の傾き角度と、デジタルビデオカメラ100の煽り角度とを算出する。
〔3−2.ステップ2〕
次に、ステップ2において、誤検出量算出部320は、図3に示すように、角速度センサ250Yからデジタルビデオカメラ100のヨー方向の角速度に関する情報を取得し、煽り角度算出部310からデジタルビデオカメラ100の煽り角度に関する情報を取得する。誤検出量算出部320は、取得したヨー方向の角速度に関する情報、及びデジタルビデオカメラ100の煽り角度に関する情報に基づいて、動的な傾きに関する誤検出量を算出する。
次に、ステップ2において、誤検出量算出部320は、図3に示すように、角速度センサ250Yからデジタルビデオカメラ100のヨー方向の角速度に関する情報を取得し、煽り角度算出部310からデジタルビデオカメラ100の煽り角度に関する情報を取得する。誤検出量算出部320は、取得したヨー方向の角速度に関する情報、及びデジタルビデオカメラ100の煽り角度に関する情報に基づいて、動的な傾きに関する誤検出量を算出する。
動的な傾きに関する誤検出が生じる理由、及び誤検出量の算出方法について図5A、図5Bを用いて説明する。図5Aに示すように、デジタルビデオカメラ100の煽り角度が0(deg)である場合には、デジタルビデオカメラ100をヨー方向に回転させると遠心力rが発生する。この場合には、角速度センサ250Yは、遠心力rを検知することで角速度を算出する。そして、角速度センサ250Rは、遠心力rを検知しない。つまり、デジタルビデオカメラ100がロール方向に回転していないため、角速度センサ250Rは、角速度として0(deg/sec)を算出する。この場合には、デジタルビデオカメラ100は動的な傾きに関して誤検出をしていないこととなる。
一方、図5Bに示すように、デジタルビデオカメラ100の煽り角度がφ(deg)であったとする。この場合には、デジタルビデオカメラ100を図5Bに示す水平方向に回転させると遠心力rが発生する。そして、角速度センサ250Yは、遠心力rのうちr・cosφ分の成分を遠心力として検出する。また、角速度センサ250Rは、遠心力rのうちr・sinφ分の成分を遠心力として検出する。しかしながら、デジタルビデオカメラ100を図5Bに示す水平方向に回転させたとしても、デジタルビデオカメラ100は、実際にロール方向に回転しているわけではない。つまり、デジタルビデオカメラ100は、r・sinφ分の成分を動的な傾きとして誤検出することとなる。
誤検出量算出部320は、角速度センサ250Rにより誤検出される動的な傾きの量を、角速度センサ250Yから取得したヨー方向の角速度に関する情報に基づいて算出できる。遠心力rが角速度センサ250Rに与える影響と角速度センサ250Yに与える影響との比は、図5Bに示すように、sinφ:cosφとなる。つまり、角速度センサ250Yの出力にsinφ/cosφを掛け合わせることで、角速度センサ250Rにより誤検出される動的な傾きに関する角速度を算出できる。
〔3−3.ステップ3、ステップ4〕
誤検出量算出部320により動的な傾きの誤検出量が算出されると、減算器330は、ステップ3として、誤検出量算出部320から動的な傾きの誤検出量を示す角速度に関する情報を取得し、角速度センサ250Rからデジタルビデオカメラ100のロール方向の角速度に関する情報を取得する。そして、減算器330は、取得したロール方向の角速度に関する情報から、取得した動的な傾きの誤検出量を示す角速度に関する情報を減算する。これにより、減算器330は、補正すべき動的な傾きを示す角速度に関する情報を算出できる。
誤検出量算出部320により動的な傾きの誤検出量が算出されると、減算器330は、ステップ3として、誤検出量算出部320から動的な傾きの誤検出量を示す角速度に関する情報を取得し、角速度センサ250Rからデジタルビデオカメラ100のロール方向の角速度に関する情報を取得する。そして、減算器330は、取得したロール方向の角速度に関する情報から、取得した動的な傾きの誤検出量を示す角速度に関する情報を減算する。これにより、減算器330は、補正すべき動的な傾きを示す角速度に関する情報を算出できる。
そして、加算器340は、ステップ4として、ステップ1で算出した傾き角度に関する情報と、ステップ3で算出した補正すべき動的な傾きに関する情報に垂直同期信号の周期を積算した値とを加算し、補正すべき傾きの量を算出する。加算器340は、算出した傾きに関する情報を画像処理部160に対して出力する。
そして、画像処理部160は、算出した傾きに関する情報に基づいて、CMOSイメージセンサ140により生成された画像の切り出し位置を調整する。これにより、デジタルビデオカメラ100は、より精度高く傾きを補正できる。
〔4.効果等〕
このように、本実施の形態に係るデジタルビデオカメラ100は、CMOSイメージセンサ140と、角速度センサ250Rと、角速度センサ250Yと、加速度センサ260と、コントローラ180と、を備える。CMOSイメージセンサ140は、光学系110により結像された光を撮像し、画像データを生成する。角速度センサ250Rは、光学系110の光軸と実質的に平行な第1の軸の回りの角速度である第1の角速度を検出する。角速度センサ250Yは、自装置を水平面に載置した場合には、水平面に対して実質的に垂直となる軸である第2の軸の回りの角速度である第2の角速度を検出する。加速度センサ260は、第1の軸と第2の軸とで形成される平面に実質的に垂直な第3の軸の回りの回転の角度を検出する。コントローラ180は、第2の角速度を示す情報、及び角度を示す情報に基づいて、第1の角速度を示す情報に対して処理を施す。
このように、本実施の形態に係るデジタルビデオカメラ100は、CMOSイメージセンサ140と、角速度センサ250Rと、角速度センサ250Yと、加速度センサ260と、コントローラ180と、を備える。CMOSイメージセンサ140は、光学系110により結像された光を撮像し、画像データを生成する。角速度センサ250Rは、光学系110の光軸と実質的に平行な第1の軸の回りの角速度である第1の角速度を検出する。角速度センサ250Yは、自装置を水平面に載置した場合には、水平面に対して実質的に垂直となる軸である第2の軸の回りの角速度である第2の角速度を検出する。加速度センサ260は、第1の軸と第2の軸とで形成される平面に実質的に垂直な第3の軸の回りの回転の角度を検出する。コントローラ180は、第2の角速度を示す情報、及び角度を示す情報に基づいて、第1の角速度を示す情報に対して処理を施す。
これにより、デジタルビデオカメラ100は、光軸と実質的に平行な軸を中心とした回転方向の傾きを、より精度高く検出できる。
また、本実施の形態に係るデジタルビデオカメラ100は、さらに画像処理部160を備える。画像処理部160は、コントローラ180による処理後の第1の角速度を示す情報に基づいて、第1の軸の周りの回転がCMOSイメージセンサ140により生成される画像データに与える影響の全部又は一部を補正する。
これにより、本実施の形態に係るデジタルビデオカメラ100は、より精度高く傾きを補正できる。
(他の実施の形態)
以上のように、本出願において開示する技術の例示として、実施の形態1を説明した。しかしながら、本開示における技術は、これに限定されず、適宜、変更、置き換え、付加、省略などを行った実施の形態にも適用可能である。また、上記実施の形態1で説明した各構成要素を組み合わせて、新たな実施の形態とすることも可能である。
以上のように、本出願において開示する技術の例示として、実施の形態1を説明した。しかしながら、本開示における技術は、これに限定されず、適宜、変更、置き換え、付加、省略などを行った実施の形態にも適用可能である。また、上記実施の形態1で説明した各構成要素を組み合わせて、新たな実施の形態とすることも可能である。
そこで、以下、他の実施の形態を例示する。
実施の形態1においては、デジタルビデオカメラ100は、CMOSイメージセンサ140により撮像された画像の切り出し位置を調整することで傾きを補正することとした。しかしながら、必ずしもこのような構成に限定されない。例えば、検出した傾きに基づいて、CMOSイメージセンサ140自身を回転するような構成としてもよい。
また、実施の形態1においては、デジタルビデオカメラ100に本開示の技術を適用した。しかしながら、必ずしもこのような構成に限定されない。例えば、レンズ交換式のデジタルカメラ等にも適用できる。
また、実施の形態1においては、デジタルビデオカメラ100は、ヨー方向の角速度に関する情報と、ロール方向の角速度に関する情報と、煽り角度に関する情報に基づいて、ロール方向の傾きの補正を精度高く行うこととした。しかしながら、必ずしもこのような構成に限定されない。例えば、ピッチ方向の傾きの補正を精度高く行うことや、ヨー方向の傾きの補正を精度高く行うようにすることもできる。
以上のように、本開示における技術の例示として、実施の形態を説明した。そのために、添付図面および詳細な説明を提供した。
したがって、添付図面および詳細な説明に記載された構成要素の中には、課題解決のために必須な構成要素だけでなく、上記技術を例示するために、課題解決のためには必須でない構成要素も含まれ得る。そのため、それらの必須ではない構成要素が添付図面や詳細な説明に記載されていることをもって、直ちに、それらの必須ではない構成要素が必須であるとの認定をするべきではない。
また、上述の実施の形態は、本開示における技術を例示するためのものであるから、請求の範囲またはその均等の範囲において種々の変更、置き換え、付加、省略などを行うことができる。
本開示の技術は、デジタルビデオカメラ、デジタルスチルカメラ、及びカメラ機能付スマートフォン等の撮像装置に適用できる。
100 デジタルビデオカメラ
110 光学系
120 レンズ駆動部
140 CMOSイメージセンサ
150 A/Dコンバータ
160 画像処理部
170 バッファ
180 コントローラ
190 カードスロット
200 メモリカード
210 操作部材
220 表示モニタ
240 内部メモリ
250,250R,250Y 角速度センサ
260,260X,260Y,260Z 加速度センサ
300 傾き角度算出部
310 煽り角度算出部
320 誤検出量算出部
330 減算器
340 加算器
110 光学系
120 レンズ駆動部
140 CMOSイメージセンサ
150 A/Dコンバータ
160 画像処理部
170 バッファ
180 コントローラ
190 カードスロット
200 メモリカード
210 操作部材
220 表示モニタ
240 内部メモリ
250,250R,250Y 角速度センサ
260,260X,260Y,260Z 加速度センサ
300 傾き角度算出部
310 煽り角度算出部
320 誤検出量算出部
330 減算器
340 加算器
Claims (3)
- 光学系により結像された光を撮像し、画像データを生成する撮像部と、
前記光学系の光軸と実質的に平行な第1の軸の回りの角速度である第1の角速度を検出する第1のセンサと、
自装置を水平面に載置した場合には、前記水平面に対して実質的に垂直となる軸である第2の軸の回りの角速度である第2の角速度を検出する第2のセンサと、
前記第1の軸と前記第2の軸とで形成される平面に実質的に垂直な第3の軸の回りの回転の角度を検出する第3のセンサと、
前記第2の角速度を示す情報、及び前記角度を示す情報に基づいて、前記第1の角速度を示す情報に対して処理を施す処理部と、を備える、
撮像装置。 - 前記処理部による処理後の前記第1の角速度を示す情報に基づいて、前記第1の軸の周りの回転が前記撮像部により生成される画像データに与える影響の全部又は一部を補正する補正部をさらに備える、
請求項1に記載の撮像装置。 - 光学系の光軸と実質的に平行な第1の軸の回りの角速度である第1の角速度を検出する第1のセンサと、
水平面に載置された場合には、前記水平面に対して実質的に垂直となる軸である第2の軸の回りの角速度である第2の角速度を検出する第2のセンサと、
前記第1の軸と前記第2の軸とで形成される平面に実質的に垂直な第3の軸の回りの回転の角度を検出する第3のセンサと、
前記第2の角速度を示す情報、及び前記角度を示す情報に基づいて、前記第1の角速度を示す情報に対して処理を施す処理部と、を備える、
検出装置。
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