JP5916001B1

JP5916001B1 - 電気部品の組み付け・配線方法および装置

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Publication number: JP5916001B1
Application number: JP2014254281A
Authority: JP
Inventors: 和美草薙
Original assignee: Toshiba Elevator Co Ltd
Current assignee: Toshiba Elevator and Building Systems Corp
Priority date: 2014-12-16
Filing date: 2014-12-16
Publication date: 2016-05-11
Anticipated expiration: 2034-12-16
Also published as: JP2016112654A

Abstract

【課題】部品の組み付けから配線までの一連の工程を一貫して自動化できるようにする。【解決手段】複数の電気部品の各部品組み付け位置にはねじ穴が形成されたパネル１２を作業台１０に載せ、作業台１０上での作業領域全体をカバーするように、３軸の制御軸を有する２つの交差するアームをそれぞれ備えた２台の直交ロボット２０、３０を配置し、一方の直交ロボット２０のチャック手段２６により電気部品を把持し、予め指定された経路に沿って部品組み付け位置まで移送し、第１直交ロボット２０が把持している工具により電気部品をパネルにねじで固定し、他方の直交ロボット３０のチャック手段３５により電線の一端を把持しながら電気部品の接続端子まで移送し、電線の一端の端子を接続端子に接続し、第２直交ロボット３０の保持する吊り工具３８を電線を吊った状態で、予め指定された配線敷設経路に沿って接続相手方の電気部品の接続端子まで移動し、電線の他端の端子を前記相手方電気部品の接続端子に接続する。【選択図】図１

Description

本発明の実施形態は、電気部品の組み付け・配線方法に関する。

機械製品や電気製品の組立工程は、産業用ロボットの導入による自動化が進んでいる。溶接、塗装、締結部品の締付けなどの生産ラインにおける単純作業は、専門のロボットに代替されるようになってきている。

また、比較的複雑な工程、例えば、部品を他の部品や穴に嵌め合わせるような作業は、芯を合わせる動作を伴うが、このような作業についても、近年では、ロボットの導入が進んでいる（例えば、特許文献１）。

このように量産品の製造工程を構成する比較的単純な基本動作は、ロボットの導入による自動化になじみやすく、省力化が図れている。

これに対して、量産品ではない工業製品、例えば、エレベータの制御装置のような複雑な工業製品の製造工程では、ロボットの導入による省力化が遅れている。

特開２００４−２４９３７８号公報

エレベータの制御装置の組立の場合、組立工程は、各種電気部品をパネルに組み付ける工程と、電気部品間を電線で配線する工程と、に大きく分けられる。
電気部品の組み付け工程は、部品の搬送、位置決め、ねじの締結等の工程にさらに細別される。電気部品は、それぞれ実装する位置や向きが決まっており、それぞれの決められた位置に部品が置かれ、ねじを締め込んで固定される。

これに対して、電気部品間を配線する工程は、さらに複雑な工程となる。
すなわち、端子の付いた電線の一端部を電気部品の接続端子に挿入し、接続端子をねじで固定する。その後、電線の他方の端部を別の電気部品の接続端子に挿入し、ねじで固定する。また、配線すべき電線の本数も多く、また、接続すべき端子を間違えてはならない。また、配線の敷設状況が分かりやすいように電線を結束する必要もある。

このようにエレベータの制御装置の組立は、工程が多岐に亘っている。組み付け工程は、比較的自動化になじみ易いが、配線工程となると、複雑であるため自動化が行われておらず、従来は、人手による手作業に頼っているのが現状である。

そこで、本発明は、前記従来技術の有する問題点に鑑みなされたものであって、部品の組み付けから配線までの一連の工程を一貫して自動化できるようにした電気部品の組み付け・配線方法および装置を提供することにある。

前記の目的を達成するために、本発明の実施形態による電気部品の組み付け・配線方法は、２つの交差する第１アーム、第２アームを有する第１直交ロボットであって前記第１アームにはその軸方向に走行する第１ヘッドが設けられ、前記第２アームにはその軸方向に走行する第２ヘッドが設けられた３軸の制御軸を有する第１直交ロボットと、２つの交差する第１アーム、第２アームを有する第２直交ロボットであって前記第２直交ロボットの第１アームにはその軸方向に走行する第１ヘッドが設けられ、前記第２直交ロボットの第２アームにはその軸方向に走行する第２ヘッドが設けられた３軸の制御軸を有する第２直交ロボットと、からなる２台の直交ロボットを組み合わせ、複数の電気部品の各部品組み付け位置にはねじ穴が形成されたパネルを作業台に載せ、前記作業台上での作業領域全体をカバーするように、前記第１直交ロボットと前記第２直交ロボットとを前記作業台に配置し、前記第１直交ロボットの第１ヘッドに設けた部品チャック手段により前記電気部品を把持し、当該電気部品を予め指定された経路に沿って前記部品組み付け位置まで移送し、当該第１直交ロボットの第２ヘッドに設けた工具チャック手段が把持している工具により前記電気部品を前記パネルにねじで固定し、前記第２直交ロボットの第１ヘッドに設けた電線チャック手段により電線の一端を把持しながら当該電線を接続すべき一方の電気部品の接続端子まで移送し、前記電線の一端の端子を前記接続端子に接続し、前記第２直交ロボットの第２ヘッドに設けた工具チャック手段が保持する吊り工具により前記電線を吊った状態で、当該吊り工具を予め指定された配線敷設経路に沿って接続相手方の電気部品の接続端子まで移動し、前記電線の他端の端子を前記相手方の電気部品の接続端子に接続することを特徴とするものである。

また、本発明の実施形態による電気部品の組み付け・配線装置は、複数の電気部品の各部品組み付け位置にはねじ穴が形成されたパネルを載せる作業台と、前記電気部品の移送、ねじの締結、配線に必要な工具が準備された工具載置台と、前記ねじが用意されたネジ載せ台と、前記２つの電気部品間を接続する電線を供給する電線供給装置と、２つの交差する第１アーム、第２アームを有する第１直交ロボットであって前記第１アームにはその軸方向に走行し前記電気部品を把持する部品チャック手段を有する第１ヘッドが設けられ、前記第２アームにはその軸方向に走行し前記ねじを締結する工具を把持する工具チャック手段する第２ヘッドが設けられ、前記部品チャック手段と工具チャック手段を前記作業台上の作業領域内の任意の位置に移動させる３軸の制御軸を有する第１直交ロボットと、２つの交差する第１アーム、第２アームを有する第２直交ロボットであって、前記第２直交ロボットの第１アームにはその軸方向に走行し前記電線を把持する電線チャック手段を有する第１ヘッドが設けられ、前記第２直交ロボットの第２アームにはその軸方向に走行し前記電線を吊持する吊り工具を保持する工具チャック手段が設けられ、前記電線チャック手段と工具チャック手段をそれぞれ前記作業台上の作業領域内の任意の位置に移動させる３軸の制御軸を有する第２直交ロボットと、を備えたことを特徴とするものである。

本発明の第１実施形態による電気部品の組み付け・配線装置を示す斜視図である。パネル上の電気部品の組み付け位置を示す斜視図である。パネル上での電気部品のねじによる固定作業を示す側面図である。電気部品間の配線敷設経路を示す斜視図である。本発明の実施形態による電気部品間の配線敷設作業を示す斜視図である。本発明の実施形態による配線の束線作業を示す斜視図である。本発明の他の実施形態によるパネル上での電気製品の位置決めを示す斜視図である。

以下、本発明による電気部品の組み付け・配線方法および装置の一実施形態について、添付の図面を参照しながら説明する。
（第１実施形態）
図１は、本発明の第１実施形態による電気部品の組み付け・配線装置の概要を示す。

図１において、参照番号１０は、例えば、エレベータの制御盤の組立において電気部品を組み付ける工程と、組み付けた電気部品間を配線する工程と、が実施される作業台を示している。この作業台１０の上には、制御盤を構成する電気部品が組み付けられるパネル１２が載置されている。

作業台１０の脇には、電気部品６０が載せられている部品載置台１３と、必要な電動工具が載せされている工具載置台１４と、電気部品６０をパネル１２に固定するのに必要なネジ４４を載せたネジ載せ台１５と、配線に用いる電線を供給する電線供給装置６２が置かれている電線供給台１６と、が設置されている。

これらの作業台１０、部品載置台１３、工具載置台１４、ネジ載せ台１５、電線供給台１６の配置された作業領域では、次のような２組の直交ロボットが配置されている。この作業領域では、パネル１２の端部を原点として座標系が設定され、直交ロボットは、位置を制御する軸として、直交する３軸、Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸を備えている。

図１において、参照番号２０は、電気部品の組み付け工程を遂行する組み付けロボット２０を示す。
この組み付けロボット２０は、一対の互いに直交する門型の第１アーム２１と第２アーム２２とから構成されている。

組み付けロボット２０の第１アーム２１は、Ｙ軸と平行に延びガイド２３に案内されながらＸ軸方向に走行する。第２アーム２２は、Ｘ軸と平行に延びガイド２４に案内されながらＹ軸方向に走行するようになっている。

第１アーム２１上にはＹ軸方向に移動する第１ヘッド２５が搭載されており、この第１ヘッド２５には、電気部品６０を着脱自在に把持する部品チャック２６が垂設されている。また、第１ヘッド２５には、部品チャック２６をＺ軸方向に上下に移動させる図示しない昇降機構および部品チャック２６をＣ軸回りに回転させる図示しない回転機構が設けられている。なお、第１ヘッド２５には、監視カメラ２７が搭載されている。この監視カメラ２７については後述する。

他方、組み付けロボット２０の第２アーム２２には、アーム２１上をＸ軸方向に移動する第２ヘッド２９が搭載されている。この第２ヘッド２９には、昇降機構を介して電動ドライバ４３などの電動工具を着脱可能に把持する工具チャック２８が軸方向に昇降可能に設けられている。

このような組み付けロボット２０では、Ｘ軸方向に移動する第１アーム２１上を第１ヘッド２５とともに部品を掴んだ部品チャック２６をＹ軸方向に移動させることで、プログラムで指定した作業領域内の任意経路に沿って電気部品６０を移動させることができる。

また、組み付けロボット２０の第２アーム２２では、電動ドライバ４３などの電動工具を把持した工具チャック２８が、Ｙ軸方向に移動する第２アーム上を第２ヘッド２９とともにＸ軸方向に移動するので、電動工具を部品の組み付け位置までプログラムで指定した作業領域内の任意経路に沿って移動させることができる。

本実施形態では、電気部品の組み付け工程を遂行する組み付けロボット２０とともに、組み付けた部品間の配線工程を遂行する配線ロボット３０が次のように設けられている。

配線ロボット３０は、組み付けロボット２０と同様に、一対の互いに直交する門型の第１アーム３１と第２アーム３２とから構成されている。

配線ロボット３０の第１アーム３１は、ガイド２３に案内されながらＸ軸方向に走行し、第２アーム３２は、ガイド２４に案内されながらＹ軸方向に走行する。

第１アーム３１には、Ｙ軸方向に移動する第１ヘッド３４が搭載されており、この第１ヘッド３４には、昇降可能でＣ軸回りに割り出し可能なように配線に用いる電線類の端部を把持する電線チャック３５が垂設されている。

他方、配線ロボット３０の第２アーム３２には、第２アーム３２上をＸ軸方向に移動する第２ヘッド３６が搭載されている。この第２ヘッド３６には、図示しない昇降機構を介して、工具チャック３７が昇降可能に設けられている。この工具チャック３７には、電線類を吊持する吊り工具３８が着脱可能に保持されている。

以上のような配線ロボット３０では、Ｘ軸方向に移動する第１アーム３２に沿って電線類を把持した電線チャック３５をＹ軸方向に移動させることで、プログラムで指定した作業領域内の任意経路に沿って、電線類の端部を接続相手の電気部品まで移動させることができる。

このとき、電線チャック３７の移動に連動して、電線ロボット３０の第２アーム３２では、Ｙ軸方向に移動する第２アーム上を第２ヘッド３６がＸ軸方向に移動し、吊り工具３８をプログラムで指定した作業領域内の任意経路に沿って移動させることができる。

本実施形態による電気部品の組み付け・配線方法装置は、以上のように構成されるものであり、次に、電気部品の組み付け・配線工程について説明する。
電気部品の取り付け工程においては、組み付けロボット２０が、図１において、部品載置台１３から電気部品６０を取り出し、パネル１２上の決められた部品組み付け位置まで移送し、ネジで固定する場合を例に説明する。なお、組み付け工程の間、電線ロボット３０は、組み付け作業に干渉しない位置に退避している。

まず、組み付けロボット２０の第１アーム２１とともに部品チャック２６が、部品載置台１３にある電気部品６０の直上まで移動し、電気部品６０をつかみ取る。
次いで、第１アーム２１および第１ヘッド２５が移動し、部品チャック２６で電気部品６０を把持したままパネル１２上の決められた部品組み付け位置の直上まで移送する。

本実施形態では、図２に示されるように、部品組み付け位置Ｐには、電気部品６０を識別する標識として、その電気部品６０を特定する点字４０がパネル１２の表面に刻印されている。また、電気部品６０の部品組み付け位置Ｐ（この位置に電気部品６０の中心が一致する）の座標およびネジ穴４１の位置は、プログラムで特定されている。

部品組み付け位置Ｐに電気部品６０を置いた時に、組み付けロボットの制御装置（図示せず）は、第１ヘッド２５に配置されている監視カメラ２７（図１参照）で撮影した画像を処理し、移送してきた電気部品６０を点字４０から識別する。

電気部品６０には、パネル１２上のネジ穴４１に対応するネジ通し穴４２が形成されているところ、個々の電気部品６０単位にネジ穴４１の位置がプログラム上で特定されており、制御装置は、識別された電子部品６０のネジ通し穴４２がパネル１２上のねじ穴４１に一致するかどうかを監視カメラ２７による画像から判別する。

この場合、一致していなければ、部品チャック２６を回転させ、電子部品６０のネジ穴通し４２をパネル１２上のねじ穴４１に一致させる補正を実行する。
すなわち、監視カメラ２７で監視しながら、部品チャック２６をＣ軸回りに回転させ（電気部品３０と部品組み付け位置Ｐは芯があっている）、監視カメラ２７による画像において電気部品６０のネジ通し穴４２がパネル１２上のネジ穴４１に一致したら、部品チャック２６の回転を停止する。

こうして電気部品６０が部品組み付け位置Ｐに正確に位置決めされたら、部品チャック２６は電気部品６０を解放し、ネジで固定する作業を干渉しない位置に退避する。

次に、電気部品をネジで固定する工程について説明する。
図１において、組み付けロボット２０の第２アーム２２では、工具チャック２８が工具載置台１４の上まで移動し、この工具載置台１４から電動ドライバ４３を掴み取る。その後、工具チャック２８は、隣にあるネジ載せ台１５の上に移動し、電動ドライバ４３のドライバ先端にネジ４４をセットする。この実施形態の場合、電動工具ドライバ４３の先端は磁石によってネジ４４を付着できるようになっている。

組み付けロボット２０の第２アーム２２は、前述のように位置決めされた電気部品６０まで移動して、ネジ穴通し４２の上で停止する。その後、図３に示されるように、工具チャック２８とともに電動ドライバ４３が下降しながら、ネジ４４を締め込んでいく。電動ドライバ４３には、使用するネジ４４ごとに締付けトルクが設定されており、トルクが規定の値に達したら、電動ドライバ４４は停止してから上昇する。

こうして１本のネジ４４の締付けが完了したら、組み付けロボット２０の第２アーム２２はネジ載せ台１５に戻り、電動ドライバ４３の先端にネジ４４をセットし、上述の動作を繰り返して電気部品６０の全てのネジ通し穴４２にネジを締め込む。

組み付け工程では、以上のような電気部品の組み付け位置への移送、位置決め、ねじ締結の動作を全ての電気部品について繰り返すことになる。

次に、電気部品の配線工程について、図１、図４乃至図６を参照して説明する。
電気部品の配線工程について、配線ロボット３０が、図４において、電線供給台１６の電線供給機６２から電線６４を受け取り、パネル１２上にすでに組み付けられた電気部品６０Ａ、６０Ｂ間に電線６４を接続する場合を例にして説明する。

図４に示されるように、配線工程では、電線を予め設定されている敷設経路に沿って敷設し易いように、パネル１２上の電線敷設分岐点には、支柱７０ａ乃至７０ｃが立てられている。これら支柱７０ａ乃至７０ｃは、パネル１２の下にある保持板７１に取り付けられており、パネル１２の電線敷設分岐点に開けられた穴から鉛直に突き出るようになっている。これら支柱７０ａ乃至７０ｃと保持板７１は、補助治具を構成している。

図４において、電線供給台１６に載置されている電線供給機６２には、すでに別工程で両端に端子７２ａ、７２ｂが取着された複数の電線６４が装填されている。電線供給機６２は、先端の端子７２ａが予め設定されている受渡位置に到達するまで電線６４を送り出す。

図１に示した配線ロボット３０の第１アーム３１に設けられている電線チャック３５は、この受渡位置上で待機し、電線供給機６２から電線６４が排出されてくると、この電線６４の先端を把持する。このとき、第２アーム３２に配置されている工具チャック３７に保持されている吊り工具３８には、電線６４が通されようになっており、この吊り工具３８によって電線６４は吊持される。その後、電線チャック３５は掴んだ電線６４を電線供給機６２からの排出に合わせて、吊り工具３８とともに電気部品６０Ａの接続端子部７４まで移動する。

他方、電気部品６０Ａの接続端子部７４の上では、図１に示した組み付けロボット２０の電動ドライバ４３が待機している。この電動ドライバ４３は、電気部品６０Ａの接続端子部７４のネジ７５を緩めて、電線６４の端子７２ａが挿入できるようにする。

ネジ７５を緩める場合には、締め付ける場合と異なり、トルクを指標にしては緩め終わったときの判別ができない。このため、ネジ７５の高さ、接続端子部７４の端子板の厚さなどがあらかじめプログラムで指定されており、ネジ７５を緩める過程でのネジ７５と端子板の持ち上がり量の変化からネジ７５を緩め終わったことが判別される。

こうして接続端子部７４が開いたら、電線６４を把持している電線チャック３５が移動し、接続端子部７４に端子７２ａを挿入する。

その後、電動ドライバ４３がネジ７５を締め付ける。この場合は、規定トルクになったら電動ドライバ４３は停止し、端子７２ａの接続端子部７４への接続は終了する。

こうして電線６４の一方の端子７２ａを接続が終わると、次のようにして、電線６４を配線敷設経路に沿って敷設し、他方の端子７２ｂを相手方の電気部品６０Ｂの接続端子部７６に接続する。

電線６４の敷設工程では、図５に示されるように、電線チャック３５と電動ドライバ４３は、接続相手方の電気部品６０Ｂの接続端子部７６の近くで待機する。

これに対して、吊り工具３８は、電線６４を吊りながらプログラムで指定されている電線敷設経路に沿って電気部品６０Ｂまで移動する。

このような吊り工具３８の移動によって、電線６４は、支柱７０ａ乃至７０ｃのところで支持されかつ曲がりながら、電線敷設経路に沿うようにして敷設されていく。電線チャック３５が把持可能な指定位置まで、電線６４の端子７２ｂが到達したら、電線チャック３５は、この電線６４の端部を把持する。

その後、電動ドライバ４３による接続端子部７６のネジ７７を緩める動作、端子７２Ｂを接続端子部７６に挿入する動作、ネジ７７を締め付ける動作は、上述した電気部品６０Ａでの動作と同様であるので説明は省略する。

以上のような電気部品間の配線は、パネル１２上の接続すべき全ての電気部品の間で繰り返されることになる。

全電線の接続が終わると、最後は、次のようにして電線の束線工程が行われる。
図６に示されるように、束線バンド７８で電線６４を束ねる束線位置が予めプログラムで指定されている。

図１に示した配線ロボット３０の第２アーム３６に設けられている工具チャック３７は、吊り工具３８の替わりに束線工具７９を保持し、この束線工具７９が束線位置を順番に回って、電線６４を束線バンド７８で束ねていく。
このような束線工程は、電線６４を支柱７０ａ乃至７０ｄによって支持し、敷設状態を保った状態で行うことができるので、電線６４を確実に整然と束線することができる。

以上のように本実施形態によれば、作業者は、作業台１０へのパネル１２の設置、取り外し、部品載置台１３での電気部品の準備、工具載置台１４での必要工具の配置、ネジ載せ台１５でのネジの準備、供給台１６上の電線供給機６２への電線６４の装着、といった段取り作業のみを実施するだけで済み、実際の電気部品の組み付けから配線、束線までの一連の全工程を自動化することが可能になる。

（第２実施形態）
次に、本発明の第２実施形態による電気部品の組み付け・配線方法について、図７を参照して説明する。なお、第１実施形態と同一の構成要素には、同一の参照符号を付してその詳細な説明は省略する。
この第２実施形態による電気部品の組み付け・配線方法では、パネル１２には、第１実施形態の図２に示したような電気部品を識別する標識として点字４０が刻印されておらず、その替わりに、次のような電気部品の輪郭形状に対応した形状の部品通し穴９０を有する治具プレート９２をパネル１２の上に設置している。これら部品通し穴９０の中心は、パネル１２上の部品組み付け位置Ｐと一致している。また、これら部品通し穴９０の内側には、パネル１２のネジ穴４１が形成されている。

以上のような第２実施形態によれば、次のようにして電気部品６０の組み付けが行われる。
電気部品６０を部品組み付け位置Ｐの直上まで移送したとすると、そのまま部品透視穴９０を通してパネル１２上の部品組み付け位置Ｐに載せるだけで、補正を行わずに電気部品６０のネジ通し穴４２をパネル上のネジ穴４１に合わせることができる。その後、ネジを締め込み電気部品６０を固定することができる。

以上、本発明に係る電気部品の組み付け・配線方法および装置について、好適な実施形態を挙げて説明したが、これらの実施形態は、例示として挙げたもので、発明の範囲の制限を意図するものではない。もちろん、明細書に記載された新規な装置、方法およびシステムは、様々な形態で実施され得るものであり、さらに、本発明の主旨から逸脱しない範囲において、種々の省略、置換、変更が可能である。請求項およびそれらの均等物の範囲は、発明の主旨の範囲内で実施形態あるいはその改良物をカバーすることを意図している。

１０…作業台、１２…パネル、１３…部品載置台、１４…工具載置台、１５…ネジ載せ台、１６…供給台、２０…組み付けロボット、２１…第１アーム、２２…第２アーム、２６…部品チャック、２７…監視カメラ、２８…工具チャック、３０…配線ロボット、３１…第１アーム、３２…第２アーム、３５…電線チャック、３７…工具チャック、３８…吊り工具、４０…点字、４３…電動ドライバ、６０…電気部品、６４…電線、７０ａ〜７０ｄ…支柱、７２ａ、７２ｂ…端子、７４、７６…接続端子部

Claims

２つの交差する第１アーム、第２アームを有する第１直交ロボットであって前記第１アームにはその軸方向に走行する第１ヘッドが設けられ、前記第２アームにはその軸方向に走行する第２ヘッドが設けられた３軸の制御軸を有する第１直交ロボットと、
２つの交差する第１アーム、第２アームを有する第２直交ロボットであって前記第２直交ロボットの第１アームにはその軸方向に走行する第１ヘッドが設けられ、前記第２直交ロボットの第２アームにはその軸方向に走行する第２ヘッドが設けられた３軸の制御軸を有する第２直交ロボットと、からなる２台の直交ロボットを組み合わせ、
複数の電気部品の各部品組み付け位置にはねじ穴が形成されたパネルを作業台に載せ、前記作業台上での作業領域全体をカバーするように、前記第１直交ロボットと前記第２直交ロボットとを前記作業台に配置し、
前記第１直交ロボットの第１ヘッドに設けた部品チャック手段により前記電気部品を把持し、当該電気部品を予め指定された経路に沿って前記部品組み付け位置まで移送し、当該第１直交ロボットの第２ヘッドに設けた工具チャック手段が把持している工具により前記電気部品を前記パネルにねじで固定し、
前記第２直交ロボットの第１ヘッドに設けた電線チャック手段により電線の一端を把持しながら当該電線を接続すべき一方の電気部品の接続端子まで移送し、前記電線の一端の端子を前記接続端子に接続し、
前記第２直交ロボットの第２ヘッドに設けた工具チャック手段が保持する吊り工具により前記電線を吊った状態で、当該吊り工具を予め指定された配線敷設経路に沿って接続相手方の電気部品の接続端子まで移動し、前記電線の他端の端子を前記相手方の電気部品の接続端子に接続することを特徴とする電気部品の組み付け・配線方法。
前記パネル上の各電気部品の部品組み付け位置には、組み付けられるべき電気部品を特定する識別標識を設けるとともに、前記電気部品を把持するチャック手段に監視カメラを設け、
前記識別標識を前記監視カメラで識別した後、前記電気部品が当該部品組み付け位置にネジ穴が合うように正確に位置決めされたか否かを、前記監視カメラの画像に基づいて判定し、
位置ずれが有った場合には、前記チャック手段を回転させてずれを補正することを特徴とする請求項１に記載の電気部品の組み付け・配線方法。
前記配線敷設経路の敷設分岐点には、前記電線を支持する支柱を前記パネルから直立するように設けることを特徴とする請求項１に記載の電気部品の組み付け・配線方法。
前記パネルの上には、各電気部品の部品組み付け位置に当該電気部品の輪郭形状に対応した形状の部品通し穴が形成された治具プレートを載せることを特徴とする請求項１に記載の電気部品の組み付け・配線方法。
複数の電気部品の各部品組み付け位置にはねじ穴が形成されたパネルを載せる作業台と、
前記電気部品の移送、ねじの締結、配線に必要な工具が準備された工具載置台と、
前記ねじが用意されたネジ載せ台と、
前記２つの電気部品間を接続する電線を供給する電線供給装置と、
２つの交差する第１アーム、第２アームを有する第１直交ロボットであって前記第１アームにはその軸方向に走行し前記電気部品を把持する部品チャック手段を有する第１ヘッドが設けられ、前記第２アームにはその軸方向に走行し前記ねじを締結する工具を把持する工具チャック手段する第２ヘッドが設けられ、前記部品チャック手段と工具チャック手段を前記作業台上の作業領域内の任意の位置に移動させる３軸の制御軸を有する第１直交ロボットと、
２つの交差する第１アーム、第２アームを有する第２直交ロボットであって、前記第２直交ロボットの第１アームにはその軸方向に走行し前記電線を把持する電線チャック手段を有する第１ヘッドが設けられ、前記第２直交ロボットの第２アームにはその軸方向に走行し前記電線を吊持する吊り工具を保持する工具チャック手段が設けられ、前記電線チャック手段と工具チャック手段をそれぞれ前記作業台上の作業領域内の任意の位置に移動させる３軸の制御軸を有する第２直交ロボットと、
を備えたことを特徴とする電気部品の組み付け・配線装置。