JP5907604B2 - シート搬送装置 - Google Patents
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Description
R0=R1(θ1/θ0) (1)
で表される。
Ta=Troll=F・R0 (2)
で表される。なお、用紙の搬送方向を正とすると、テンションFは負の方向に働く力であり、そのため、給紙モータトルクTaも負の方向に働く。また、以下でも同様に、用紙の搬送方向を正とする。
Ti=−J・a/R0 (3)
で表される。ここで、シート体Mの加速度aは、加速時には正の値となり、減速時には負の値となる。加速(減速)区間においてスプール2に作用するトルクTrollは、イナーシャに基づくトルクTiと、加速(減速)区間の給紙モータトルクTb(Tc)の合算となる。すなわち、
Troll=Tb+Ti=Tb−(J・a/R0) (4)
Troll=Tc+Ti=Tc−(J・a/R0) (5)
で与えられる。したがって、式(2)、式(4)、および式(5)から、加速区間での給紙モータトルクTbと、減速区間での給紙モータトルクTcとは、それぞれ以下のように与えられる。すなわち、
Tb=Troll−Ti=(F・R0)+(J・a/R0) (6)
Tc=Troll−Ti=(F・R0)+(J・a/R0) (7)
となる。
J=(Kt・I)/θ” (8)
で与えられ、式(8)に基づいて算出部P2で算出される。なお、角加速度θ”は、給紙エンコーダ4で検出された回転角度θを時間で二階微分することで得られ、電流Iは、給紙モータ6の電流検出部14で検出され、トルク係数Ktは、データ保存部P6に保存されている。
J=πρB(R0 2−rc 2)2/8 (9)
で与えられ、式(9)に基づいて算出部P2で算出される。ここで、用紙の密度ρと紙管径rcとは、予めデータ保存部P6に保存された情報であり、紙種別に複数の情報が保存され、オペレーションパネルやプリンタドライバを介して入力された紙種情報に基づいて、逐次、適応する情報が呼び出される。また、ロール体1の半径R0と用紙幅Bとは、上述したように、ロールサイズ検出部P1によって検出される情報である。
ρ=8J/(πB(R0 2−rc 2)2) (10)
から密度ρを算出する。そして、その値をデータ保存部P6に一時保存し、以降の半径R0の変化に応じて、第2のイナーシャ算出方法(すなわち式(9))によってイナーシャを算出することもできる。
れΔJを用いて、式(4)から、以下のように表される。すなわち、トルクのずれΔTro
llは、
ΔTroll=(Tb−J・a/R0)−(Tb−J’・a/R0)
=(J’−J)・a/R0
=ΔJ・a/R0 (11)
で表される。なお、図6に関連して説明したように、実際に作用するトルクがトルク目標値に対してΔTrollだけずれていたとしても、上限値Troll1から下限値Troll2までの
範囲であれば、搬送精度に影響がでない範囲で制御されているものとする。そして、テンションFは、式(2)から、
F=Troll/R0 (12)
で与えられるため、前述の上限値Troll1および下限値Troll2は、それぞれテンションFの上限値F1および下限値F2に置き換えることができる。
囲である、と判断される。この場合、イナーシャは再算出されず、そのときのイナーシャ算出値Jに基づいて搬送制御が行われる(ステップS3)。したがって、イナーシャを再算出する必要がないため、当然ながらスループットの低下が起こることもない。
れ、すなわち、イナーシャ算出値Jの信頼性は低いと判断される。したがって、この場合には、イナーシャを再算出する必要がある。なお、図10に示すように、紙種によってデューティ値DとテンションFとの関係は変化する。そのため、紙種別に上限値D1や下限値D2を設定することができ、全ての紙種の上限値と下限値から最も厳しい判定条件となる上限値D1と下限値D2を設定することもできる。
きな正の値になる。すなわち、ロール体1(スプール2)に対してトルクは正の方向に作用するため、テンションFが発生しなくなる。その結果、ロール体1には弛みが発生することになるが、第2の判定方法では、このことを利用して、イナーシャの信頼性の判定が行われる。
に示すように、デューティ値の差分ΔDは、テンションの差分ΔFと比例関係にある。ま
た、式(9)や式(10)から、テンションの差分ΔFはトルクのずれΔTrollと、トル
クのずれΔTrollはイナーシャ算出値のずれΔJとそれぞれ比例関係にあるため、デュー
ティ値の差分ΔDはイナーシャ算出値のずれΔJと比例関係にある。すなわち、ΔDとΔ
Jとの比例関係式を把握しておくことで、ΔDに応じてΔJ分だけイナーシャ算出値Jを
補正して、イナーシャを再算出することが可能となる。図10に示すグラフから、デューティ値の差分ΔDとテンションの差分ΔFとの比例関係は、
ΔD=βΔF+ω (13)
で表される。ここで、βおよびωは、それぞれ実験的に求められる定数であり、図8に示すように、紙種によって異なる値になる。これらの定数は、およそ紙種の摩擦係数が支配的であり、摩擦係数が低いと、搬送ローラ8がスリップしやすくなるため、搬送モータ12のデューティ値Dの比例定数βは小さくなる傾向にある。こうしたβやωにあたる定数を紙種別に把握しておくことで、ユーザが選択した紙種に応じてΔDからΔJを求めるこ
とが可能となる。さらには、第1の再算出方法のように給紙モータを動作させる必要がないため、スループットの低下は発生しない。この点で、第2の再算出方法は、第1の再算出方法よりも有利である。しかしながら、式(13)のβやωは、上述したように、実験的に求められるものであり、ユーザ入力された用紙情報を基に選択的に決定される。そのため、ユーザが用意した任意のメディアに対しては、再算出のための補正が機能しにくく、搬送精度に影響が出る場合もあることに留意されたい。
8 搬送ローラ
12 搬送モータ
P3 制御部
Claims (13)
- 用紙がロール状に巻かれたロール紙を回転駆動する給紙モータと、前記ロール紙から引き出された前記用紙を所定方向に搬送する搬送ローラと、該搬送ローラを回転駆動する搬送モータと、前記給紙モータおよび前記搬送モータの駆動を制御する制御部と、を有するシート搬送装置において、
前記制御部が、
前記搬送モータの電流値を検出する電流検出部と、
前記ロール紙の慣性モーメントを算出する算出手段と、
前記算出手段による慣性モーメント算出値が所定の範囲内であるか否かを判定する判定手段と、
前記判定手段により前記慣性モーメント算出値が所定の範囲外であると判定された場合に、前記ロール紙の慣性モーメントを再算出する再算出手段と、
を有し、
前記判定手段は、前記電流検出部によって検出された前記電流値が所定の範囲内である場合に、前記慣性モーメント算出値が所定の範囲内であると判定し、
前記制御部は、前記算出手段または前記再算出手段による慣性モーメント算出値に基づいて、前記給紙モータの発生トルクを制御して、前記搬送ローラと前記ロール紙との間の前記用紙に所定のテンションを発生させることを特徴とする、シート搬送装置。 - 前記算出手段は、前記給紙モータの駆動を必要としない第1の算出方法を用いて、前記ロール紙の慣性モーメントを算出することを特徴とする、請求項1に記載のシート搬送装置。
- 前記再算出手段は、前記給紙モータの駆動を必要とする第2の算出方法を用いて、前記ロール紙の慣性モーメントを再算出することを特徴とする、請求項1または2に記載のシート搬送装置。
- 前記再算出手段が、前記第2の算出方法として、前記給紙モータの駆動に関する物理量に基づいて、前記ロール紙の慣性モーメントを再算出することを特徴とする、請求項3に記載のシート搬送装置。
- 前記再算出手段が、他の電流検出部によって検出された前記給紙モータの電流値に基づいて、前記ロール紙の慣性モーメントを再算出することを特徴とする、請求項4に記載のシート搬送装置。
- 印刷を行うプリント部をさらに有することを特徴とする、請求項1から5のいずれか1項に記載のシート搬送装置。
- 用紙がロール状に巻かれたロール紙を回転駆動する給紙モータと、前記ロール紙から引き出された前記用紙を所定方向に搬送する搬送ローラと、該搬送ローラを回転駆動する搬送モータと、前記給紙モータおよび前記搬送モータの駆動を制御する制御部と、を有するシート搬送装置において、
前記制御部が、
前記給紙モータの駆動を必要としない第1の算出方法を用いて、前記ロール紙の慣性モーメントを算出する算出手段と、
前記算出手段による慣性モーメント算出値が所定の範囲内であるか否かを判定する判定手段と、
前記判定手段により前記慣性モーメント算出値が所定の範囲外であると判定された場合に、前記給紙モータの駆動を必要とする第2の算出方法を用いて、前記ロール紙の慣性モーメントを再算出する再算出手段と、
を有し、
前記制御部は、前記判定手段により前記慣性モーメント算出値が所定の範囲外であると判定されなかった場合には、該慣性モーメント算出値に基づき、前記判定手段により前記慣性モーメント算出値が所定の範囲外であると判定された場合には、前記再算出手段による慣性モーメント再算出値に基づいて、前記給紙モータの発生トルクを制御して、前記搬送ローラと前記ロール紙との間の前記用紙に所定のテンションを発生させることを特徴とする、シート搬送装置。 - 前記第2の算出方法は、前記給紙モータの駆動に関する物理量に基づいて、前記ロール紙の慣性モーメントを算出する方法であることを特徴とする、請求項7に記載のシート搬送装置。
- 前記第2の算出方法は、電流検出部によって検出された前記給紙モータの電流値に基づいて、前記ロール紙の慣性モーメントを算出する方法であることを特徴とする、請求項8に記載のシート搬送装置。
- 前記ロール紙の回転に関する物理量を検出するロール紙回転検出部をさらに有し、
前記第2の算出方法は、前記ロール紙回転検出部によって検出された前記物理量に基づいて、前記ロール紙の慣性モーメントを算出する方法であることを特徴とする、請求項8または9に記載のシート搬送装置。 - 前記ロール紙の半径に関する情報を取得する取得手段をさらに有し、
前記第1の算出方法は、前記取得手段によって取得された前記情報に基づいて、前記ロール紙の慣性モーメントを算出する方法であることを特徴とする、請求項7から10のいずれか1項に記載のシート搬送装置。 - 前記第1の算出方法は、前記ロール紙の幅に基づいて、前記ロール紙の慣性モーメントを算出する方法であることを特徴とする、請求項7から11のいずれか1項に記載のシート搬送装置。
- 印刷を行うプリント部をさらに有することを特徴とする、請求項7から12のいずれか1項に記載のシート搬送装置。
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-
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