JP5906209B2 - 作業機の制御装置 - Google Patents
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Description
2 ブーム(負荷)
3 ブームシリンダ(アクチュエータ)
10 制御装置
11 ケース
12 内部コネクタ
20 記憶部
30 制御部
40 コネクタ部
50 入力部
51 ローパスフィルタ
52 電流検出部
60 出力部
90 コンピュータ(外部機器)
100 流体圧制御システム
101 メインポンプ
106 エンジン
110 メイン制御弁
200 アシスト回生機構
201 アシストポンプ
202 回生モータ
203 モータジェネレータ
Claims (8)
- 作業機の動作を制御する作業機の制御装置であって、
前記作業機を動作させるプログラム中で用いられる複数の定数が記憶される記憶部と、
前記記憶部に記憶された定数を読み込んでプログラムを実行して前記作業機の動作を制御する制御部と、
前記記憶部に記憶された複数の定数のうち更新される定数を特定する特定信号と前記記憶部に記憶された定数を上書きするための更新値とを入力可能な外部機器が接続されるコネクタ部と、を備え、
前記制御部は、前記コネクタ部を介して前記外部機器から入力された特定信号及び更新値を受け付け、前記記憶部に記憶された複数の定数のうち受け付けた特定信号に対応する定数を読み込み、受け付けた更新値と読み込んだ定数とを比較して定数の更新があったと判定した場合に受け付けた更新値を新たな定数として前記記憶部に書き込むことを特徴とする作業機の制御装置。 - 前記外部機器は、前記コネクタ部に直接接続されるコンピュータであることを特徴とする請求項1に記載の作業機の制御装置。
- 前記コネクタ部から入力された更新値は、前記作業機の起動時に前記制御部に読み込まれて適用されることを特徴とする請求項1又は2に記載の作業機の制御装置。
- 前記作業機は、作動流体を吐出してアクチュエータを駆動するメインポンプと、作動流体を吐出して前記アクチュエータの駆動をアシストするアシストポンプと、前記アクチュエータから排出される作動流体によって駆動される回生モータと、前記回生モータによって駆動可能かつ前記アシストポンプを駆動可能な回転電機と、を備えるハイブリッド建設機械であり、
前記記憶部に記憶された定数は、プログラムによって制御される前記ハイブリッド建設機械の動作特性を決定するパラメータであることを特徴とする請求項1から3のいずれか一つに記載の作業機の制御装置。 - 作業機の動作を制御する作業機の制御装置であって、
前記作業機を動作させるプログラム中で用いられる定数が記憶される記憶部と、
前記記憶部に記憶された定数を用いてプログラムを実行して前記作業機の動作を制御する制御部と、
前記記憶部に記憶された定数を上書きするための更新値を入力可能な外部機器が接続されるコネクタ部と、を備え、
前記作業機は、作動流体を吐出してアクチュエータを駆動するメインポンプと、作動流体を吐出して前記アクチュエータの駆動をアシストするアシストポンプと、前記アクチュエータから排出される作動流体によって駆動される回生モータと、前記回生モータによって駆動可能かつ前記アシストポンプを駆動可能な回転電機と、を備えるハイブリッド建設機械であり、
前記記憶部に記憶された定数は、プログラムによって制御される前記ハイブリッド建設機械の動作特性を決定するパラメータであり、
前記パラメータは、前記回転電機によるアシストの開始を判定する作動流体の圧力の閾値、前記回生モータによる回生の開始を判定する作動流体の圧力の閾値、及び前記アクチュエータの作動の開始を判定する作動流体の圧力の閾値の少なくともいずれか一つであることを特徴とする作業機の制御装置。 - 作業機の動作を制御する作業機の制御装置であって、
前記作業機を動作させるプログラム中で用いられる定数が記憶される記憶部と、
前記記憶部に記憶された定数を用いてプログラムを実行して前記作業機の動作を制御する制御部と、
前記記憶部に記憶された定数を上書きするための更新値を入力可能な外部機器が接続されるコネクタ部と、を備え、
前記作業機は、作動流体を吐出してアクチュエータを駆動するメインポンプと、作動流体を吐出して前記アクチュエータの駆動をアシストするアシストポンプと、前記アクチュエータから排出される作動流体によって駆動される回生モータと、前記回生モータによって駆動可能かつ前記アシストポンプを駆動可能な回転電機と、を備えるハイブリッド建設機械であり、
前記記憶部に記憶された定数は、プログラムによって制御される前記ハイブリッド建設機械の動作特性を決定するパラメータであり、
前記ハイブリッド建設機械を制御する際に用いる信号のうち遮断周波数よりも高い周波数の成分を漸減させるローパスフィルタを更に備え、
前記パラメータは、前記ローパスフィルタの前記遮断周波数であることを特徴とする作業機の制御装置。 - 作業機の動作を制御する作業機の制御装置であって、
前記作業機を動作させるプログラム中で用いられる定数が記憶される記憶部と、
前記記憶部に記憶された定数を用いてプログラムを実行して前記作業機の動作を制御する制御部と、
前記記憶部に記憶された定数を上書きするための更新値を入力可能な外部機器が接続されるコネクタ部と、を備え、
前記作業機は、作動流体を吐出してアクチュエータを駆動するメインポンプと、作動流体を吐出して前記アクチュエータの駆動をアシストするアシストポンプと、前記アクチュエータから排出される作動流体によって駆動される回生モータと、前記回生モータによって駆動可能かつ前記アシストポンプを駆動可能な回転電機と、を備えるハイブリッド建設機械であり、
前記記憶部に記憶された定数は、プログラムによって制御される前記ハイブリッド建設機械の動作特性を決定するパラメータであり、
前記パラメータは、前記アクチュエータが動作する際の前記回転電機の回転数の特性を設定するマップであることを特徴とする作業機の制御装置。 - 作業機の動作を制御する作業機の制御装置であって、
前記作業機を動作させるプログラム中で用いられる定数が記憶される記憶部と、
前記記憶部に記憶された定数を用いてプログラムを実行して前記作業機の動作を制御する制御部と、
前記記憶部に記憶された定数を上書きするための更新値を入力可能な外部機器が接続されるコネクタ部と、を備え、
前記作業機は、作動流体を吐出してアクチュエータを駆動するメインポンプと、作動流体を吐出して前記アクチュエータの駆動をアシストするアシストポンプと、前記アクチュエータから排出される作動流体によって駆動される回生モータと、前記回生モータによって駆動可能かつ前記アシストポンプを駆動可能な回転電機と、を備えるハイブリッド建設機械であり、
前記記憶部に記憶された定数は、プログラムによって制御される前記ハイブリッド建設機械の動作特性を決定するパラメータであり、
前記ハイブリッド建設機械は、前記メインポンプを駆動するエンジンを更に備え、
前記パラメータは、前記ハイブリッド建設機械が作業に供されている作業時、又は前記ハイブリッド建設機械が前記回生モータを駆動するスタンバイ充電時における前記エンジンの回転数であることを特徴とする作業機の制御装置。
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