JP5895162B2 - 交通事故検出装置及び交通事故検出方法 - Google Patents
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Description
図3は、本発明の実施の形態1に係る交通事故検出装置800の主要構成を示すブロック図である。交通事故検出装置800は、センサ部102と、データ解析部103とを有する。データ解析部103は、時系列・逆時系列統合推定部104と、加速度算出部105と、急制動判定部106と、を有する。以下、図3を用いて交通事故検出装置800の構成について説明する。
図5は、本発明の実施の形態2に係る交通事故検出装置の設置例を示す概観図である。図5に示すように、交通事故検出装置の路側センサが交差点付近の電柱や道路標識等に設置され、路側センサが交差点に侵入する車両の速度等を観測する。なお、図示しないが、路側センサを信号、看板、ビルの側壁等に設置してもよく、例えば、地上高2〜7m程度に固定できればよい。また、センサは路側に設置されている必要はなく、センサは各車両に搭載された車載センサであってもよい。以下、センサは路側センサ又は車載センサを意味する。
101 撮像装置
102 センサ部
103 データ解析部
104 時系列・逆時系列推定部
105 加速度算出部
106 急制動判定部
107 記録制御部
108 データ記録部
201 観測値バッファ
202 時系列推定部
203 第1の推定値バッファ
204 逆時系列推定部
205 第2の推定値バッファ
206 統合推定部
301 推定値演算部
302 演算値バッファ
303 カルマンフィルタ
800 交通事故検出装置
Claims (7)
- 車両を検出し、前記車両の速度観測値を取得するセンサ部と、
前記速度観測値を時系列に読み出して所定フィルタを用いることによって前記車両の速度を推定した時系列速度推定値、及び、前記速度観測値を逆時系列に読み出して前記所定フィルタを用いることによって前記車両の速度を推定した逆時系列速度推定値を算出し、前記時系列速度推定値と前記逆時系列速度推定値との差分が最大となる時刻を抽出し、前記時系列速度推定値のうち前記抽出された時刻より前の値と、前記逆時系列速度推定値のうち前記抽出された時刻より後の値とを統合した速度推定値を算出する時系列・逆時系列統合推定部と、
前記速度推定値の単位時間当たりの変化量に基づいて、加速度値を時系列に算出する加速度算出部と、
前記加速度値と所定の判定閾値とを時系列に比較し、前記加速度値が前記判定閾値より小さい時刻を、前記車両の急制動時刻と判定する急制動判定部と、
を具備する交通事故検出装置。 - 前記判定閾値は対応する時速によって異なり、
前記急制動判定部は、前記速度推定値を時系列に取得し、取得された前記速度推定値に基づいて各観測時刻の判定閾値を求め、定められた前記判定閾値と前記加速度値とに基づいて、前記急制動時刻を判定する請求項1に記載の交通事故検出装置。 - 前記判定閾値は、対応する時速が遅いほど絶対値が小さく、対応する時速が速いほど絶対値が大きい請求項2に記載の交通事故検出装置。
- 前記時系列・逆時系列統合推定部は、時系列に読み出した前記速度観測値と、対応する観測時刻と、カルマンフィルタから導出されるカルマンゲイン値とに基づいて、前記時系列速度推定値を算出し、逆時系列に読み出した前記速度観測値と、対応する観測時刻と、カルマンフィルタから導出されるカルマンゲイン値とに基づいて、前記逆時系列速度推定値を算出する請求項1に記載の交通事故検出装置。
- 前記急制動判定部は、前記加速度値が所定の閾値よりも大きい場合にのみ、前記判定閾値と比較判定し、前記所定の閾値は、カルマンフィルタが算出する誤差分布、前記センサ部によって取得されるSN比、及びセンサ部によって観測される車両数のうち少なくとも1つによって定まる請求項1に記載の交通事故検出装置。
- 前記時系列・逆時系列統合推定部において、前記時系列速度推定値又は前記逆時系列速度推定値の算出に用いられる前記速度観測値の範囲が、算出される結果である前記時系列速度推定値又は前記逆時系列速度推定値の範囲よりも大きい請求項1に記載の交通事故検出装置。
- 時系列・逆時系列統合推定部は、センサ部が検出した車両の速度観測値を時系列に読み出して所定フィルタを用いることによって前記車両の速度を推定した時系列速度推定値、及び、前記速度観測値を逆時系列に読み出して前記所定フィルタを用いることによって前記車両の速度を推定した逆時系列速度推定値を算出し、前記時系列速度推定値と前記逆時系列速度推定値との差分が最大となる時刻を抽出し、前記時系列速度推定値のうち前記抽出された時刻より前の値と、前記逆時系列速度推定値のうち前記抽出された時刻より後の値とを統合した速度推定値を算出し、
加速度算出部は、前記速度推定値の単位時間当たりの変化量に基づいて、加速度値を時系列に算出し、
急制動判定部は、前記加速度値と所定の判定閾値と時系列に比較し、前記加速度値が前記判定閾値より小さい時刻を、前記車両の急制動時刻と判定する、
交通事故検出方法。
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