JP5883401B2 - 遠隔操縦ロボットシステム用の外科手術マニピュレーター - Google Patents
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Description
本発明の他の特徴や利点は以下の記載から明らかとなり、好適実施態様が添付図面に関連して詳細に述べられる。
図1を参照すると、ベース6は、基部及び末端の長サポート部材17、19を有するフレーム16と、ベアリング22を介してサポート部材17、19に回転可能に連結された第1及び第2ボールスプラインシャフト18、20とから成る。以下に詳細に述べるように(図9参照)、フレーム16はさらに、マニピュレーターアセンブリ2をリモート中心位置決め器300に取り付けるためのサポートブラケット24を含む。ドライブアセンブリ7は第1、第2及び第3ドライブ8、10、12を含み、これらはフレーム16に装着され外科手術用具14に三自由度を与えるように構成される。好適実施態様では、第1ドライブ8は用具14をそれ自身の軸を中心として回転させ、第2ドライブ10は用具14の末端のエンドエフェクター120を作動させ、そして第3ドライブ12は用具14をフレーム16に対して軸方向に変位させる。もちろん、他の構成が可能なことは当業者には容易に分かるであろう。例えば、アセンブリ2は、外科手術用具14に別の自由度(例えば用具手首の回転や屈曲)を与えるための更なるドライブを含むことができる。
Claims (12)
- 末端エンド及び基部エンドを有するシャフトと、
前記シャフトの末端エンドにあって、該シャフトに対し第1自由度で移動できるエンドエフェクターと、
前記エンドエフェクターに接続され、少なくとも一つの長ロッドの移動に応じて前記第1自由度で移動を起こさせる該少なくとも一つの長ロッドと、
前記シャフトの基部エンドに配置された少なくとも一つの作動されたアクチュエーターピンであって、該少なくとも一つの作動されたアクチュエーターピンの駆動により、少なくとも一つの長ロッドの移動が起こるように、該少なくとも一つの長ロッドに連結された前記少なくとも一つの作動されたアクチュエーターピンと、
を含む外科手術用具であって、
前記シャフトは、前記少なくとも一つの作動されたアクチュエーターピンを選択的に駆動するためのアクチュエータードライバーに脱着可能に連結できると共に、前記シャフトを少なくとも一自由度で移動させるためのマニピュレーターアセンブリに脱着可能にさらに連結でき、該マニピュレーターアセンブリは、前記シャフトを固定挿入点の回りに旋回させるのに作動可能である、前記外科手術用具。 - 前記アクチュエータードライバーをさらに含む請求項1記載の外科手術用具。
- 前記長ロッドの移動は、該長ロッドを引っ張ることを含む請求項1記載の外科手術用具。
- 前記エンドエフェクターが1対の顎部を含み、前記少なくとも一つの作動されたアクチュエーターピンが、顎部の開閉に対し軸方向にスライド可能な1対のアクチュエーターピンを含む請求項1記載の外科手術用具。
- 前記アクチュエータードライバーをさらに含み、該アクチュエータードライバーは前記少なくとも一つの作動されたアクチュエーターピンと連結できる少なくとも一つの回転可能なアクチュエーターピンキャッチを含み、前記少なくとも一つの作動されたアクチュエーターピンは、前記作動されたアクチュエーターピンと前記アクチュエーターピンキャッチとが作動係合されると、前記回転可能なアクチュエーターピンキャッチにより駆動できる請求項4記載の外科手術用具。
- 前記アクチュエータードライバーが、前記シャフトを第2自由度で移動させるためのアクチュエーターキャリッジアセンブリをさらに含む請求項5記載の外科手術用具。
- 前記第2自由度が、前記シャフトをその長手方向軸に沿って軸方向に移動させることを含む請求項6記載の外科手術用具。
- 前記エンドエフェクターが外科用又は解剖用メスを含む請求項1記載の外科手術用具。
- 前記マニピュレーターアセンブリが、
該マニピュレーターアセンブリ上に配置されたドライブアセンブリであって、オペレーターからの入力により作動可能な制御ユニットに作動連結された該ドライブアセンブリを含む請求項5記載の外科手術用具。 - 前記ドライブアセンブリは、
複数のリンク、複数の継ぎ手及び複数のモーターを含み、該複数のモーターはオペレーターからの入力に応じて前記用具を駆動するための前記アクチュエータードライバーに連結できる請求項9記載の外科手術用具。 - 前記エンドエフェクターは1対の顎部を含む請求項10記載の外科手術用具。
- 末端部分及び基部部分を有するシャフトであって、前記末端部分は基部部分に対し第1自由度で移動できる前記シャフトと、
前記末端部分に接続され、少なくとも一つの長ロッドの移動に応じて前記第1自由度で移動を起こさせる該少なくとも一つの長ロッドと、
前記シャフトの基部エンドに配置された少なくとも一つの作動されたアクチュエーターピンであって、該少なくとも一つの作動されたアクチュエーターピンは、該少なくとも1つの作動されたアクチュエーターピンの駆動により、前記少なくとも一つの長ロッドの移動が起こるように、該少なくとも一つの長ロッドに連結された前記少なくとも一つの作動されたアクチュエーターピンと、
を含む外科手術用具であって、
前記シャフトは、前記少なくとも一つの作動されたアクチュエーターピンを選択的に駆動するためのアクチュエータードライバーに脱着可能に連結でき、該アクチュエータードライバーはマニピュレーターアセンブリ上に配置され、該マニピュレーターアセンブリは、前記シャフトを固定挿入点の回りに旋回させるのに作動可能である、前記外科手術用具。
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