JPS58102694A - ロボツトの手首 - Google Patents
ロボツトの手首Info
- Publication number
- JPS58102694A JPS58102694A JP19834681A JP19834681A JPS58102694A JP S58102694 A JPS58102694 A JP S58102694A JP 19834681 A JP19834681 A JP 19834681A JP 19834681 A JP19834681 A JP 19834681A JP S58102694 A JPS58102694 A JP S58102694A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- drive
- wrist
- robot
- shaft
- motor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
コノ発明は、ロボットの手首に関するものである。
従来、ロボットのアーム先端部に回動（回転又は旋回）
自在に支持され、メカニカルノ・ンドを装着するための
駆動部を有するロボットの手首においては、アーム内に
設けた駆動モータの回転を、歯車機構やチェーン等から
なる駆動力伝達機構によって駆動部に伝達して、駆動部
を回動させるようにしていた。
自在に支持され、メカニカルノ・ンドを装着するための
駆動部を有するロボットの手首においては、アーム内に
設けた駆動モータの回転を、歯車機構やチェーン等から
なる駆動力伝達機構によって駆動部に伝達して、駆動部
を回動させるようにしていた。
しかしながら、このように歯車機構やチェーン等によっ
て駆動力を伝達していたため、アームの重量が増加し、
構造が複雑になり、大型化するという不都合があった。
て駆動力を伝達していたため、アームの重量が増加し、
構造が複雑になり、大型化するという不都合があった。
この発明は上記の点に鑑みてなされたものであり、小型
且つ構造簡単なロボットの手首を提供することを目的と
する。
且つ構造簡単なロボットの手首を提供することを目的と
する。
そのため、この発明によるロボットの手首は、アーム内
に設けた駆動源の回転を、曲げ変形可能な動力伝達手段
であるフレキシブルシャツトラ介して駆動部に伝達する
ようにしたものである。
に設けた駆動源の回転を、曲げ変形可能な動力伝達手段
であるフレキシブルシャツトラ介して駆動部に伝達する
ようにしたものである。
以下、この発明の実施例を添付図面を参照して説明する
。
。
第１図は、この発明の一実施例を示す断面構成図であり
、その■−■線及び■−■線に沿う断面図を第２図及び
第３図に示しである。
、その■−■線及び■−■線に沿う断面図を第２図及び
第３図に示しである。
これ等の図において、このロボットの手首は、アーム１
の先端部に嵌着したベアリング２，３によって矢示Ａ方
向に回転自在に支持した第１駆動部４と、この第１駆動
部４０両側板４ａ、４ｂに嵌着したベアリング５，６に
外周に固着された軸７．８を嵌着して矢示Ｂ方向に旋回
自在に支持した円筒状の第２駆動部９と、この第２駆動
部９に嵌着したベアリング１０．１１によって矢示Ｃ方
向に回転自在に支持した第３駆動部１２とによって構成
されている。
の先端部に嵌着したベアリング２，３によって矢示Ａ方
向に回転自在に支持した第１駆動部４と、この第１駆動
部４０両側板４ａ、４ｂに嵌着したベアリング５，６に
外周に固着された軸７．８を嵌着して矢示Ｂ方向に旋回
自在に支持した円筒状の第２駆動部９と、この第２駆動
部９に嵌着したベアリング１０．１１によって矢示Ｃ方
向に回転自在に支持した第３駆動部１２とによって構成
されている。
そして、このロボットの手首の第３駆動部１２の先端部
に、図示しないメカニカルノ・ンドが装着される。
に、図示しないメカニカルノ・ンドが装着される。
一方、アーム１内には、そのフランジ部１８に固着した
取付板１４の中央部に第１駆動部４の駆動源である第１
のモータ１５を装着し、また中間壁部１ｂに固着した取
付板１６に第２駆動部９及び第３駆動部１２の駆動源で
ある第２．第３のモータ１７，１８を夫々装着している
。なお、モータ１５，１７，１８は、夫々減速機付モー
タである。
取付板１４の中央部に第１駆動部４の駆動源である第１
のモータ１５を装着し、また中間壁部１ｂに固着した取
付板１６に第２駆動部９及び第３駆動部１２の駆動源で
ある第２．第３のモータ１７，１８を夫々装着している
。なお、モータ１５，１７，１８は、夫々減速機付モー
タである。
そして、第１のモーｐ１５の回転軸１５ａにカップリン
グ１９を介してフレキシブルシャフト２０の一端を固着
し、このフレキシブルシャフト２０をアーム１の中間壁
部１ｂの中央に穿設した透孔１Ｃを貫通させ、その他端
を第１駆動部４の底部４Ｃに穿設した透孔４ｄに固着し
ている。
グ１９を介してフレキシブルシャフト２０の一端を固着
し、このフレキシブルシャフト２０をアーム１の中間壁
部１ｂの中央に穿設した透孔１Ｃを貫通させ、その他端
を第１駆動部４の底部４Ｃに穿設した透孔４ｄに固着し
ている。
また、第２のモータ１７の回転軸１７ａにカップリング
２１ｔ−介してフレキシブルシャフト２２の一端を固着
し、このフレキシブルシャフト２２を第２図に示すよう
に第１の駆動部４の底部４Ｃに穿設した略環状の切欠部
４ｅを貫通・させ、その他端を第１駆動部４の中間壁部
４ｆに穿設した透孔４ｇに嵌挿した軸２３の後端部に固
着している。
２１ｔ−介してフレキシブルシャフト２２の一端を固着
し、このフレキシブルシャフト２２を第２図に示すよう
に第１の駆動部４の底部４Ｃに穿設した略環状の切欠部
４ｅを貫通・させ、その他端を第１駆動部４の中間壁部
４ｆに穿設した透孔４ｇに嵌挿した軸２３の後端部に固
着している。
この軸２３は、ベアリング２４．２５によって回転自在
に支持され、その先端部には第２駆動部９に固着した軸
８に固着したベベル歯車２６と噛み合うベベル歯車２７
を固着している。
に支持され、その先端部には第２駆動部９に固着した軸
８に固着したベベル歯車２６と噛み合うベベル歯車２７
を固着している。
また、第３のモータ１８の回転軸１８ａにカップリング
２８′ｔ−介してフレキシブルシャフト２９の一端を固
着し、このフレキシブルシャフト２９を第１駆動部４の
底部４Ｃの切欠部４ｅ及び第３図に示すように中間壁部
４ｆに穿設した三日月状の切欠部４ｈ″’ｆｒ貫通させ
、その他端を第１駆動部１２の底部に形成した孔１２ａ
に固着している。
２８′ｔ−介してフレキシブルシャフト２９の一端を固
着し、このフレキシブルシャフト２９を第１駆動部４の
底部４Ｃの切欠部４ｅ及び第３図に示すように中間壁部
４ｆに穿設した三日月状の切欠部４ｈ″’ｆｒ貫通させ
、その他端を第１駆動部１２の底部に形成した孔１２ａ
に固着している。
なお、これ等のフレキシブルシャフト２０．２２゜２９
は、従来から例えば歯科機械等に用いられているものと
同様に、たわみ管あるいは針金コイルを案内部材として
内部に針金軸を通して回転トルクを伝達するもの、ある
いは板材を螺旋状に巻いて構成したものである。
は、従来から例えば歯科機械等に用いられているものと
同様に、たわみ管あるいは針金コイルを案内部材として
内部に針金軸を通して回転トルクを伝達するもの、ある
いは板材を螺旋状に巻いて構成したものである。
このようにロボットの手首を構成したので、第１のモー
タ１５を駆動することによって、その回転力フレキシブ
ルシャフト２０を介して第１駆動部４に伝達され、第１
駆動部４を矢示Ａ方向に回転駆動することができる。
タ１５を駆動することによって、その回転力フレキシブ
ルシャフト２０を介して第１駆動部４に伝達され、第１
駆動部４を矢示Ａ方向に回転駆動することができる。
また、第２のモータ１７を駆動することによって、その
回転がフレキシブルシャツ） ２２． 軸２３゜ベベル
歯車２７，２６’に介して第２駆動部９に伝達され、第
２駆動部９を矢示Ｂ方向に旋回駆動することができる。
回転がフレキシブルシャツ） ２２． 軸２３゜ベベル
歯車２７，２６’に介して第２駆動部９に伝達され、第
２駆動部９を矢示Ｂ方向に旋回駆動することができる。
さらに、第３のモータ１８を駆動することＫよって、そ
の回転がフレキシブルシャ７）２９を介して第３駆動部
１２に伝達され、第３駆動部１２を矢示Ｃ方向に回転駆
動することができる。
の回転がフレキシブルシャ７）２９を介して第３駆動部
１２に伝達され、第３駆動部１２を矢示Ｃ方向に回転駆
動することができる。
このように、駆動源である第１．第２．第３のモータ１
５，１７，１８の回転を伝達するための歯車機構やチェ
ーン等が、殆んど不要になる。
５，１７，１８の回転を伝達するための歯車機構やチェ
ーン等が、殆んど不要になる。
なお、上記実施例においては、３軸構成の手首について
説明したが、これに限るものではなく、１軸、２軸ある
いは４軸以上であってもよい。
説明したが、これに限るものではなく、１軸、２軸ある
いは４軸以上であってもよい。
以上説明したように、この発明によればロボットの手首
が小型且つ構造簡単になる。
が小型且つ構造簡単になる。
第１図は、この発明の一実施例を示す断面構成図、第２
図は、第１図の■−■線に沿う断面図、第６図は、第１
図の■−■線に沿う断面図である。 １・・・・・・アーム ４・・・・・・第１駆動
部９・・・・・・第２駆動部 １２・・・・・・第３
駆動部１５・・・・・・第１のモータ １７・′・・
・・・第２のモータ１８・・・・・・第３のモータ ２０、２２．２９・・・・・・フレキシブルシャフト第
１図 第２図 ０ 第３図
図は、第１図の■−■線に沿う断面図、第６図は、第１
図の■−■線に沿う断面図である。 １・・・・・・アーム ４・・・・・・第１駆動
部９・・・・・・第２駆動部 １２・・・・・・第３
駆動部１５・・・・・・第１のモータ １７・′・・
・・・第２のモータ１８・・・・・・第３のモータ ２０、２２．２９・・・・・・フレキシブルシャフト第
１図 第２図 ０ 第３図
Claims (1)
- １ アームの先端部に回動自在に支持された駆動部を有
するロボットの手首において、前記アーム内に設けた駆
動源の回転を、フレキシブルシャフＩｆ介して前記駆動
部に伝達するようにしたことｔ％徴とするロボットの手
首。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19834681A JPS58102694A (ja) | 1981-12-11 | 1981-12-11 | ロボツトの手首 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19834681A JPS58102694A (ja) | 1981-12-11 | 1981-12-11 | ロボツトの手首 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS58102694A true JPS58102694A (ja) | 1983-06-18 |
Family
ID=16389588
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP19834681A Pending JPS58102694A (ja) | 1981-12-11 | 1981-12-11 | ロボツトの手首 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS58102694A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008289902A (ja) * | 1995-06-07 | 2008-12-04 | Sri Internatl | 遠隔操縦ロボットシステム用の外科手術マニピュレーター |
| JP2010069580A (ja) * | 2008-09-19 | 2010-04-02 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | ロボットハンドの駆動機構 |
| IT201600105804A1 (it) * | 2016-10-20 | 2018-04-20 | Fondazione St Italiano Tecnologia | Robot articolato a gradi di libertà multipli con trasmissione ad albero flessibile. |
-
1981
- 1981-12-11 JP JP19834681A patent/JPS58102694A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008289902A (ja) * | 1995-06-07 | 2008-12-04 | Sri Internatl | 遠隔操縦ロボットシステム用の外科手術マニピュレーター |
| JP2013126712A (ja) * | 1995-06-07 | 2013-06-27 | Sri Internatl | 遠隔操縦ロボットシステム用の外科手術マニピュレーター |
| JP2010069580A (ja) * | 2008-09-19 | 2010-04-02 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | ロボットハンドの駆動機構 |
| IT201600105804A1 (it) * | 2016-10-20 | 2018-04-20 | Fondazione St Italiano Tecnologia | Robot articolato a gradi di libertà multipli con trasmissione ad albero flessibile. |
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