JP5882639B2 - モータ駆動装置及びモータ駆動装置の駆動制御方法 - Google Patents
モータ駆動装置及びモータ駆動装置の駆動制御方法 Download PDFInfo
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Description
第1のヨーク205と第2のヨーク206の位相差、第1の位置センサ207と第2の位置センサ208の位相差、第1のヨーク205と第1の位置センサ207の位相差は全て電気角で90°である。なお、図3において、第1のヨークの磁極歯の中心とロータマグネット202aのN極中心が対向している。この状態をロータの初期状態とし、電気角0°とする。
(ロータ位置とモータトルクの関係、ロータ位置とセンサ出力の関係)
ここで、ステッピングモータ101におけるロータ位置とモータトルクとの関係、ロータ位置とセンサ出力の関係について説明する。
また、HE1を進角αだけ進めた第1の進角信号をPS1、HE2を進角αだけ進めた第2の進角信号をPS2とすると、HE1、HE2、αを用いて、次のように演算することが可能である。
PS2=cos(θ+α)=HE2×cosα−HE1×sinα (式3−2)
本実施例ではこの演算式をもとに進角回路を構成する。
PS2=A×(R/R1)×cosθ−A×(R/R2)sinθ (式4−2)
回路中の可変抵抗R、R1、R2を次のように選ぶことで、任意の進角αだけ進めた進角信号を生成することができる。
さらに、第1の進角信号PS1、第2の進角信号PS2に対してコンパレータを用いて2値化した2値化信号を出力する。
フローに沿って再度起動制御に関して簡単に説明を行う。まずメインの起動フローはS101において、起動サブルーチンが開始されると、S102においてステップ駆動であるオープンループ駆動による加速が行われる。このとき脱調エラー判別を二つの位置センサ207、208からの検出信号で行う。具体的には、正転及び逆転において時系列で検出されるべき信号は決まっているので、この検出されるべき信号の順番や、駆動周期に対する検出信号の値の食い違いを監視し脱調及び停止判別を行う。このとき、検出信号が所定の範囲内であれば問題が無く、予め決められたフィードバック駆動への切り替え周波数に達するとS104でフィードバック駆動に切り替えられてフィードバック駆動による加速駆動が行われる。そしてフィードバック駆動時にも前述と同じく検出信号が所定の範囲内であるか否かをS105で行った後問題が無ければ、S106において起動制御ルーチンから抜け出す。
301 位置センサ信号処理回路
302 制御部
303 フィードバック駆動回路
304 オープンループ駆動回路
Claims (4)
- ロータマグネットと前記ロータマグネットの回転位置を検出する検出器を備えたモータと、
前記検出器からの出力が所定の範囲内であるか否かを判定する判定手段と、
前記モータをオープンループ制御により駆動する第1の駆動手段と、
前記モータをフィードバック制御により駆動する第2の駆動手段と、
前記モータの駆動開始時には、前記第1の駆動手段によって前記モータを所定の駆動周波数から駆動した後、前記モータの速度が第1の速度となったときに、前記第2の駆動手段によって前記モータを所定の加速度で駆動するように、前記第1の駆動手段と前記第2の駆動手段とを切り替える制御手段と、を有し、
前記第1の駆動手段によって前記モータを駆動している際に、前記判定手段が前記検出器からの出力が前記所定の範囲外であると判定した場合、前記制御手段は、前記モータの速度が前記第1の速度より低い第2の速度となったときに、前記第1の駆動手段による前記モータの駆動から前記第2の駆動手段による前記モータの駆動へ切り替えることを特徴とするモータ駆動装置。 - 前記第2の駆動手段によって前記モータを駆動している際に、前記判定手段が前記検出器からの出力が前記所定の範囲外であると判定した場合、前記第2の駆動手段は、前記所定の加速度よりも低い加速度で前記モータを駆動することを特徴とする請求項1に記載のモータ駆動装置。
- 前記第1の駆動手段によって前記モータを駆動している際に、前記判定手段が前記検出器からの出力が前記所定の範囲外であると判定した場合、前記第1の駆動手段は、前記所定の駆動周波数より低い駆動周波数から前記モータを駆動することを特徴とする請求項1または2に記載のモータ駆動装置。
- ロータマグネットと前記ロータマグネットの回転位置を検出する検出器を備えたモータと、前記検出器からの出力が所定の範囲内であるか否かを判定する判定手段と、前記モータをオープンループ制御により駆動する第1の駆動手段と、前記モータをフィードバック制御により駆動する第2の駆動手段と、前記第1の駆動手段と前記第2の駆動手段とを切り替える制御手段と、を備えたモータ駆動装置の駆動制御方法であって、
前記モータの駆動開始時には、前記第1の駆動手段によって前記モータを所定の駆動周波数から駆動した後、前記モータの速度が第1の速度となったときに、前記第2の駆動手段によって前記モータを所定の加速度で駆動するように、前記制御手段が前記第1の駆動手段と前記第2の駆動手段とを切り替え、
前記第1の駆動手段によって前記モータを駆動している際に、前記判定手段が前記検出器からの出力が前記所定の範囲外であると判定した場合、前記制御手段は、前記モータの速度が前記第1の速度より低い第2の速度となったときに、前記第1の駆動手段による前記モータの駆動から前記第2の駆動手段による前記モータの駆動へ切り替えることを特徴とするモータ駆動装置の駆動制御方法。
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