JP5880133B2

JP5880133B2 - 薬剤散布作業車

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Publication number: JP5880133B2
Application number: JP2012041426A
Authority: JP
Inventors: 永井　隆; 永井　　隆
Original assignee: Iseki and Co Ltd
Current assignee: Iseki and Co Ltd
Priority date: 2012-02-28
Filing date: 2012-02-28
Publication date: 2016-03-08
Anticipated expiration: 2032-02-28
Also published as: JP2013176307A

Description

この発明は、薬液タンクに収容された薬剤を圃場に散布する薬剤散布作業車に関する。

従来、センターブーム及びその両側に拡げることができるサイドブームからなる薬液の散布ブームを機体の前部にローリング自在に支持して設け、これらの散布ブームから薬液などを圃場で成育中の散布対象の作物に噴霧する薬剤散布作業車があり、該薬剤散布作業車の車速を、ＧＰＳを利用して測定する構成も知られている。

特開２００４−８１８７号公報

前記特許文献１記載の発明によれば、ＧＰＳ装置や内界センサ等により自律走行及び自律散布作業を可能とし、昇降リンク装置に設けた回動検出手段により検出した対車両ブーム高さと、ＧＰＳ装置により検出した車両の所定位置座標と、設定した対作物ブーム高さとから、対作物ブーム高さを一定に保持する制御をする。

しかし、このような従来の薬剤散布作業車では、左右に拡げたサイドブームから薬液を圃場に散布する途中で、該作業車が畦際で旋回する場合には旋回外側のサイドブームが畦畔に接触しないように上げ操作をしている。ところが、薬剤散布作業車の操縦その他の作業中に畦際に近づくと、旋回外側のサイドブームを畦に接触させないように手動で上げ操作をすることが面倒で、うっかり忘れてサイドブームが畦に接触して損傷することもあり、作業者にとっても負担となっていた。
また、薬剤散布作業車の旋回終了後の薬剤散布を開始するタイミングも難しい。

そこで、本発明の課題は、旋回開始時又は旋回終了時に旋回外側のサイドブームの昇降動作を作業者に負担をかけることなく行えると共に、旋回終了後にはタイミング良く薬剤散布を開始できる薬剤散布作業車を提供することである。

上記本発明の課題を解決するために次のような解決手段を採用する。
すなわち、請求項１記載の発明は、薬液を貯留する薬液タンク（１８）と、該薬液タンク（１８）からの薬液を圃場に散布するセンターブーム（４３）と該センターブームに左右に配置したサイドブーム（４４）と、車輪（１２及び／又は１３）の回転数を検出する車速検出手段（６）と、左右のサイドブーム（４４）の上下動をそれぞれ行うための上下シリンダ（２９）と、左右の車輪（１２）の操舵角を検出する操舵角検出手段（７）と、薬液タンク（１８）と薬剤散布ブーム（４３，４４）との間の薬液流路に設けた薬液を吐出する防除ポンプ（６５）と、該防除ポンプ（６５）の設置箇所より後流側の薬液流路に設けた薬液の吐出圧力を調整する薬液流量調節弁（７３）を設けた薬剤散布作業車において、薬液流量調節弁（７３）の開閉を行う流量制御モータ（１０）と、車速検出手段（６）により得られる車速と予め設定された単位面積当たりの薬剤散布量（Ａ）との関係から防除ポンプ（６５）の吐出圧力を計算し、該吐出圧力計算値に一致するように前記流量制御モータ（１０）による薬液流量調節弁（７３）の開度調整を行う薬剤散布機能と、旋回開始時の操舵角検出手段（７）による操舵角（θ）が第１の所定角度以上の場合に自動的に旋回外側のサイドブーム（４４）の上昇を行うサイドブーム上昇機能と、旋回終了時の操舵角検出手段（７）による操舵角（θ）が第２の所定角度以上の場合に該旋回角度を検出後所定時間経過してから自動的に旋回外側のサイドブーム（４４）の下降を行うサイドブーム下降機能とを有する制御装置（１００）とを備えた薬剤散布作業車である。

請求項２記載の発明は、前記サイドブーム下降機能による旋回外側のサイドブーム（４４）の下降を行うための前記所定時間を変更可能な下降時間変更手段（１４０）を設けた請求項１記載の薬剤散布作業車である。

請求項３記載の発明は、前記制御装置（１００）は、前記サイドブーム上昇機能による旋回外側のサイドブーム（４４）の上昇開始後、一旦前記操舵角検出手段（７）による操舵角（θ）が第３の所定角度以下になった場合に、旋回途中の直進走行と判定して前記サイドブーム下降機能を有効にするサイドブーム下降有効機能を設けた請求項１記載の薬剤散布作業車である。

請求項４記載の発明は、前記サイドブーム上昇機能における第１の所定角度と前記サイドブーム下降機能における第２の所定角度は異なる角度である請求項１記載の薬剤散布作業車である。

請求項５記載の発明は、前記制御装置（１００）に、旋回開始前及び旋回終了後の直進走行と判定する前記操舵角検出手段（７）による操舵角（θ）の中立判定角度と、旋回走行と判定する前記サイドブーム上昇機能における第１の所定角度及び前記サイドブーム下降機能における第２の所定角度とを記憶する判定角度記憶手段（１０２）を設け、前記サイドブーム下降有効機能における第３の所定角度は、制御装置（１００）に記憶されている前記中立判定角度よりも大きく、前記第１の所定角度及び前記第２の所定角度よりも小さい角度である請求項３記載の薬剤散布作業車である。

なお、本明細書では「薬剤」とは栄養剤、農薬など作物に散布が必要な固体物が含まれることもある液状物をいう。

請求項１記載の発明によれば、旋回開始時又は旋回終了時に旋回外側のサイドブーム（４４）を自動的に上昇又は下降させることができるため、サイドブーム（４４）の昇降動作を作業者に負担をかけることなく行える。また、旋回終了時に所定時間経過してから自動的に旋回外側のサイドブーム（４４）を下降させることで、旋回終了時の薬剤散布開始前に合わせてサイドブーム（４４）を下降させることが可能になる。なお、散布の開始が遅れることはない。圃場の状況（路面の凹凸等）により、あるいは作業者の運転操作が下手な場合など、再び大きなハンドル操作をしてしまうことがあるからである。

請求項２記載の発明によれば、請求項１記載の発明の効果に加えて、圃場の状態などの作業状況に応じた、サイドブーム（４４）を下降させる時間設定が可能となる。したがって、サイドブーム（４４）を下降させるタイミングをより細かく制御できる。
また、薬剤散布作業車は、畦際を旋回する際に、左側又は右側に曲がってから一旦直進走行をした後、再び左側又は右側に曲がって方向転換する。

したがって、請求項３記載の発明によれば、請求項１記載の発明の効果に加えて、旋回途中の直進走行であることを判定する第３の所定角度以下になった場合、すなわち一旦直進走行になってからサイドブーム（４４）を下降させることで、薬剤散布作業車の旋回終了時の判定を確実に行うことができる。

請求項４記載の発明によれば、請求項１記載の発明の効果に加えて、旋回開始時と旋回終了時の旋回角度の基準となる左右の車輪（１２）の操舵角（θ）を変えることで、旋回開始時と旋回終了時のサイドブーム（４４）の上昇と下降のタイミングを変えることができる。例えば、第２の所定角度を第１の所定角度よりも大きめに設定することで、サイドブーム（４４）の上昇タイミングに比べて、サイドブーム（４４）の下降タイミングを遅めにするなど、細かい昇降制御が可能となり、作業性が向上する。

上述のように、薬剤散布作業車は畦際を旋回する際に、左側又は右側に曲がってから一旦直進走行をした後、再び左側又は右側に曲がって方向転換するが、この旋回途中における直進走行の左右の車輪（１２）の操舵角は、左側又は右側に曲がる時の操舵角よりは小さいが、通常の直進走行の操舵角と比べると若干大きくなる。

したがって、請求項５記載の発明によれば、請求項３記載の発明の効果に加えて、サイドブーム下降有効機能における第３の所定角度を、制御装置（１００）に記憶されている中立判定角度よりも大きく、旋回判定角度よりも小さい角度に設定することで、適切な操舵角（θ）で旋回終了時の判定ができ、タイミング良くサイドブーム（４４）を下降させることが可能になる。

本発明の一実施形態による薬剤散布作業車の側面図である。図１の薬剤散布作業車の平面図である。図１の薬剤散布作業車のコントローラパネルの平面図である。図１の薬剤散布作業車の制御ブロック図である。図１の薬剤散布作業車の本機コントローラと防除機コントローラの構成図である。図１の薬剤散布作業車の薬剤散布配管系統の構成図である。図１の薬剤散布作業車の薬剤散布制御のフローチャートである。畦畔で旋回走行中の薬剤散布作業車の平面図である。図１の薬剤散布作業車のサイドブームの昇降制御のフローチャートである。図１の薬剤散布作業車のサイドブームの昇降制御の他の例のフローチャートである。図１の薬剤散布作業車のサイドブームの昇降制御の他の例のフローチャートである。旋回判定角度（θ１及びθ２）、中立判定角度θ４、第３の所定角度θ３のイメージを示した図である。図１の薬剤散布作業車のサイドブームの昇降制御の他の例のフローチャートである。図１の薬剤散布作業車のサイドブームの昇降制御の他の例のフローチャートである。図１の薬剤散布作業車のサイドブームの昇降制御の他の例のフローチャートである。図１の薬剤散布作業車のサイドブームの昇降制御の他の例のフローチャートである。図１の薬剤散布作業車のサイドブームの昇降制御の他の例のフローチャートである。図１の薬剤散布作業車のサイドブームの昇降制御の他の例のフローチャートである。図１の薬剤散布作業車のサイドブームの昇降制御の他の例のフローチャートである。図１の薬剤散布作業車のサイドブームの自動昇降スイッチを示した図である。図１の薬剤散布作業車のサイドブームの昇降制御の他の例のフローチャートである。

以下、図面に基づいてこの発明の実施態様について説明する。
図１に薬剤散布装置を前部に取り付けた薬剤散布作業車の側面図を示し、図２には図１の薬剤散布作業車の平面図を示す。なお、本明細書では薬剤散布作業車の前進方向に向かって左右方向をそれぞれ左、右という。

薬剤散布作業車の車体（車体フレーム）１は、前輪１２及び後輪１３を軸装するアクスルハウジングをローリング自在に支持する。また、ハンドルポスト５９により支持されたステアリングハンドル１４の回転操作により前輪１２を操向すると共にボンネット１５下のエンジン（図示せず）によって伝動走行される。この車体１には操縦席１７の後部から左右両側にわたって囲うように形成された薬液タンク１８を車体１に対し着脱自在に搭載し、この薬液タンク１８内の薬液を前側に設けられる散布ブーム１９へ圧送する防除ポンプ６５が車体１の操縦席１７の下方に設けられている。

操縦席１７の左側下方でフロア５４の上方に位置する薬液タンク１８の左側部には、オペレータ（作業者）一人が乗り降りできる程度の凹部Ｓが設けられ、該凹部Ｓの底面にタンク側ステップ５０が設けられている。タンク側ステップ５０の外側下方には、本機側ステップ５３が設けられている。この本機側ステップ５３は、上面５３Ａが、フロア５４と薬液タンク１８の底面とほぼ同一高さとなる位置にある。

本機側ステップ５３の下方には、フロア５４から吊り下げ式に設置された梯子部材５５が設けられている。梯子部材５５は任意の段数、例えば２段のステップを有している。これらの梯子部材５５、本機側ステップ５３及びタンク側ステップ５０は所定の間隔で配置されている。このような構成によりオペレータは、梯子部材５５のステップ、本機側ステップ５３及びタンク側ステップ５０を順に登ることにより、安全かつ容易に操縦席１７に到達して乗車できる。

本機のフロア５４に薬液タンク１８を搭載する自走型薬剤散布作業車において、薬液タンク１８は本機ダッシュパネル５６付近まで前方に突出している。一方、薬液タンク１８は上面視でオペレータの足元まで完全に覆い囲った略コの字状の構造を有している。このような構造により薬液タンク１８の高さを増加させずにタンク容量を増大させると共に後進時の見通しを確保できる。また、薬液タンク１８を前方に長くすることにより、薬液タンク１８内の水量の変位による機体の重心移動を小さく抑え、薬剤散布作業時の機体バランスを安定させ、走行性能を高めることができ、機体が後傾して沈没するという事態を回避できる。
なお、図２では薬液タンク１８の上面が略コの字形状の略直方体形状のものを図示しているが、これに限定されず、タンク側ステップ５０を有する形状であれば任意の形状にすることができる。
薬液タンク１８の先端部形状は、フロア５４のフロントに上方へ浮き上がるように湾曲させた傾斜部５１と密着するように形成されている。従って、薬液タンク１８を後方から前方へ移動させて傾斜部５１で合致させて止めることができる。このような構造により前輪１２の横揺れ等によるタイヤと薬液タンク１８の干渉を防止でき、薬液タンク１８の本機のフロア５４上での接地性を高め、タンク１８の安定性を高めることができる。

前記車体１の前部には、ボンネット１５の左右両側部に支持されたリフトリンク３が取り付けられている。リフトリンク３は、アッパリンク２４とロワリンク２５を平行状に配置して、この前端部間をヒッチブラケット４で連結し、後端部間を直立した支柱２３に軸支して平行リンク形態に構成され、この平行リンクが昇降シリンダ２７，２７により先端部が昇降移動することで散布ブーム１９の薬剤散布高さを調節することができる。

ヒッチブラケット４の下端部には機体左右方向に伸びる支持枠２１を取り付けている。この支持枠２１には散布ブーム１９の内のセンターブーム４３がその前面に取り付けられており、またその左右端部に上方に突出したシリンダ取付支柱２６が設けられ、シリンダ取付支柱２６の上端には電気的に作動制御される油圧タンク付ソレノイドバルブ２８を介して伸縮するローリングシリンダである上下シリンダ２９の上端が取り付けられ、その下端にはサイドブーム４４が回動自在に取り付けられている。したがって、上下シリンダ２９の伸縮によりサイドブーム４４が昇降される。なお、サイドブーム４４は機体の両サイドに収納されるときはサイドブーム受け４０で機体に支持される。

前記散布ブーム１９は、センターブーム４３と、このセンターブーム４３の外側に折畳可能に連結されるサイドブーム４４とから構成され、各々薬液噴霧用の噴霧ノズル４５（４５ａ，４５ｂ）が一定間隔で配置されている。
サイドブーム４４はシリンダ取付支柱２６を介してセンターブーム４３に取り付けられているが、サイドブーム４４はセンターブーム４３に設けられた開閉シリンダ３０により開閉される。開閉シリンダ３０は電気的に作動するギヤードモータ３１（図２）によって伸縮される。サイドブーム４４の開閉角度は開閉シリンダ３０の基部に設けたブーム角度右センサ１３８ａとブーム角度左センサ１３８ｂ（図４）によって検出される。
また、サイドブーム４４は図示しない装置によって長手方向に伸縮可能である。

図３には、図１の薬剤散布作業車に設ける防除用コントローラパネル１２０の平面図を示す。
図３（ａ）には、表示部が小さめのコントローラパネル１２０を示す。
図３（ａ）に示すように、ボンネット１５の上部に設けたコントローラパネル１２０には、中央上部のディスプレイ（表示部）１２２の左側に、上位から散布設定１２３、圧力１２４、流量１２５、流量累計１２６等の表示部が表示されていて、複数の異なる散布条件を表示する構成である。ディスプレイ１２２の左端部に点灯されるインジケータ（三角マーク）１２２ａによって、このディスプレイ１２２に表示されるデータ内容が指示される。ディスプレイ１２２の右側には表示切換用の表示切換ボタン１２８が設けられている。

また、これらの下方には、散布条件に基づいて自動的に薬剤を散布する自動薬剤散布モードを設定するための自動スイッチ１２９が設けられ、この自動スイッチ１２９を押して自動の散布制御を行うとき（自動スイッチ１２９がオンのとき）は、パイロットランプ１３０が点灯する。この状態で、もう一度自動スイッチ１２９を押すと、パイロットランプ１３０が消灯して、手動で薬剤を散布する手動薬剤散布モードに切り換わる。手動散布では、防除ポンプ６５の入り切りはポンプスイッチ８（図４）の入り切りにより行う。また、手動散布では、停車中でも散布することができる。更に、散布設定スイッチ１３１、増減ボタンスイッチ１３２、１３３、累計リセットスイッチ１３４等が配置されている。

なお、図３（ｂ）に示すように、表示部が大きめのコントローラパネル１２０を採用しても良い。図３（ａ）は一つずつの表示タイプであるが、図３（ｂ）はディスプレイ１２２に一括表示するタイプであり、図３（ａ）に示すディスプレイ１２２とは違って、圃場番号、圃場面積、散布薬剤の種類、設定散布量、散布圧力、累計値が一つの画面に表示されるため、見やすく、分かりやすい。また、散布量スイッチ１３６を押すと薬剤の散布量を変更でき、圧力スイッチ１３７を押すと散布圧力を変更できる。

そして、オペレータによって自動スイッチ１２９が押されて自動制御が選択されると（自動スイッチ１２９を入りにする）、後述する車速センサ６等からの信号により散布（防除ポンプ６５）の入り切りを行う。
また、この薬剤散布作業車は、サイドブーム４４，４４を自動的に水平（水準器による水平）に動作させるための自動水平制御機能を有する制御装置１００を備えている。ここで自動水平制御動作とは、開閉シリンダ３０，３０によりサイドブーム４４，４４をセンターブーム４３の延長線上の水平方向（機体の進行方向に向かって左右方向）に開き、さらに上下シリンダ２９，２９であるローリングシリンダを用いて、サイドブーム４４，４４が前記水平状態になるように制御することをいう。すなわち、機体が左右方向に傾斜してもサイドブーム４４，４４を水平に維持する制御である。サイドブーム４４と一体で傾斜するリフトリンク３にサイドブーム４４の傾斜を検出するリンク傾斜センサ８２（図４）が設けられている。

機体が左右方向に傾斜するとリンク傾斜センサ８２が傾斜の検出を開始するが、直ぐにリンク傾斜センサ８２の傾斜が無くなる（０度検出）ように前記上下シリンダ２９，２９を作動させてサイドブーム４４を水平に維持する。もちろん、このとき機体は傾斜した状態である。なお、リンク傾斜センサ８２にリンク傾斜角速度センサ８３としての機能を設け、一個のセンサで両方の値を検出できるものとしても良い。リンク傾斜角速度センサ８３を用いることで水平制御の精度が向上する。機体がゆっくり傾斜しているのか、又は加速度的に傾斜しているのかを見て、水平制御に反映させることができる。

次に上記構成の薬剤散布作業車の制御部について説明する。図４には、図１の薬剤散布作業車の制御ブロック図を示す。
この制御ブロック図に示すように、制御装置（ＣＰＵ）１００には、薬剤散布作業車の車速を検出する車速センサ（車速検出手段）６、ステアリングハンドル１４の回転操作に連動する左右の前輪１２，１２の操舵角θを検出する操舵角センサ（操舵角検出手段）７、薬剤散布の入り・切り用のポンプスイッチ（ポンプスイッチセンサ）８、ブーム昇降用の上下シリンダ２９，２９のストロークセンサ９、薬液の散布圧力を検出する圧力センサ１１、薬液の流量を制御する流量制御弁７３の弁開度センサ１６、ＧＰＳアンテナ（受信機）８１からの信号を受信する入力回路などが接続し、操舵装置（ハンドル１４や車輪操舵用の油圧シリンダと該シリンダ作動用のソレノイド等からなる）のソレノイド（本実施例の薬剤散布作業車はＦＷＳ、４ＷＳ、ＲＷＳを装備しており、４輪全て油圧シリンダで動く構成である。）、昇降ソレノイド３２（シリンダ２９用）、水平ソレノイド３４（開閉シリンダ３０用）、ブザー３６、表示部１２２への出力回路等が接続している。操舵角センサ７では旋回方向も検出され、旋回時に左右どちらのサイドブーム４４を上昇させるかの判断に使用される。

図５には、図１の薬剤散布作業車の本機コントローラと防除機コントローラの構成図を示す。
図５に示すように、薬剤散布作業車（本機）のコントローラ１００と薬液タンク１８と薬剤散布用ブーム４３，４４と薬液ホース６１，６６などとその流量制御弁７３などから構成される防除機Ｂ（図６）のコントローラ１０１から本実施例のコントローラは構成され、本機のコントローラ１００にはＧＰＳ受信機８１が接続される。該ＧＰＳ受信機８１は複数のＧＰＳ衛星からの信号を受信し、本機の現在位置データとして記憶すると共に、時計回路で計測する所定時間毎に現在位置データを更新しながら移動距離を算出し、該時計回路による所定時間おきに速度、即ち車速を本機コントローラ１００にある車速算出手段５により算出する構成としている。また、本機コントローラ１００には車軸の回転数から車速を検出する車速センサ６からも入力がある。

本実施例の薬剤散布作業車では、該作業車に搭載して車速に連動して薬液を散布する防除機Ｂにおいて、薬液濃度と車速等により薬剤散布量を決めて防除ポンプ６５の薬液吐出量を決める。なお、前記ＧＰＳ受信機８１はＧＰＳからの車両速度情報と位置情報を得ることができる。

図６には、図１の薬剤散布作業車の薬剤散布配管系統の構成図を示す。
また、この薬剤散布作業車は、薬液タンク１８からの給水路（ホース）６１に給水コック６２を設け、該給水コック６２より下流の給水路（ホース）６１に設けたサクションフィルタ６４の出口部に防除ポンプ６５を設けている。該防除ポンプ６５の出口部には吐水ホース６６を接続し、該吐水ホース６６の先端は薬液路６７を介して噴霧コック６９の設置部に接続している。前記吐水ホース６６と薬液路６７の間に上流側から順に安全弁７０とエアチャンバー７１と流量制御弁７３と流量センサ７４が設置されている。

また、安全弁７０の圧力設定部の吐水ホース６６と薬液タンク１８との間に余水ホース７５が接続されている。前記安全弁７０を開いておくと、吐水ホース６６内の余分な薬液を薬液タンク１８に還流させることができる。また、余水ホース７５の設置部より上流側の吐水ホース６６から分岐して薬液タンク１８に接続した攪拌ホース７９も設けられている。なお、流量制御弁７３は図４の制御ブロック図に示す流量制御モータ１０により開度が制御される。

薬液タンク１８内の薬液は噴霧コック６９を経由して前記センターブーム４３，サイドブーム４４に供給される。各ブーム４３，４４への薬液の単位面積（例えば１０アール）当たりの供給量（Ａ）は流量制御弁７３で調整できる。
自動散布の場合は自動スイッチ１２９を入りにする。そして、車速センサ６が所定速度を検出すると防除ポンプ６５を駆動し、車速に応じて流量制御弁７３で流量を調整しながら薬液を散布する。機体が停止すると防除ポンプ６５の駆動を停止する。なお、車速センサ６のみならず、以下のようなＧＰＳに基づく第１車速（ＶＧ）と第２車速（Ｖｓ）の両方の車速に基づく制御でも良い。

ＧＰＳ受信機８１からの速度データや位置データを本機コントローラ１００で受信し、該速度、位置データを演算して車速算出手段５により速度を算出し、得られた値を速度信号に変換した後、防除機コントローラ１０１にシリアル通信で車速算出手段５による車速（第１車速（ＶＧ））として送信する。また、本機には車軸の回転数を車速パルスで計測する車速センサ６が設けられており、該車速センサ６からも車速（第２車速（Ｖｓ））を得ることができる。なお、車速センサ６はミッションケース（図示せず）の側壁ならどこに設けてもよい。こうしてＧＰＳ受信機８１から得られる車速算出手段５に基づく第１車速（ＶＧ）と本機に設けた車速センサ６から得られる第２車速（Ｖｓ）を本機側のコントローラ１００で計算し、ＣＡＮ通信により防除機コントローラ１０１に速度データを送り、薬剤散布制御に利用する構成（薬剤散布機能）とする。
通常は、車両の発進直後と停止直前は車速センサ６に基づく第２車速（Ｖｓ）を車速とし、安定走行時にはＧＰＳによる第１車速（ＶＧ）を車速とする場合が多い。

ここで本実施例の薬剤散布の基本手順を説明する。
まず、オペレータが１０アール当たりの散布量Ａ（リットル/１０アール）を決定し、次いで薬剤散布作業を開始すると、ＧＰＳに基づく第１車速（ＶＧ）と本機に設けた車速センサ６から得られる第２車速（Ｖｓ）がそれぞれ車速Ｖ（ｍ/ｓ）を検知する。そして、制御装置１００，１０１が前記第１車速（ＶＧ）と第２車速（Ｖｓ）（以下、単に車速（ＶＧ）、車速（Ｖｓ）と言う。）の中のどちらかの車速又は両方の車速に基づく１０アール当たりの設定薬剤散布量Ａに対応した薬液噴霧圧力を計算し、該計算圧力値と実際の吐水ホース６６の圧力Ｐが一致するように流量制御弁７３を制御して、ブーム４３，４４のノズル４５ａ，４５ｂからの薬剤散布量を変化させ、１０アール当たりの薬剤散布量Ａを設定して作業すれば、車速（ＶＧ，Ｖｓ）の変動があっても薬液流量が制御され、設定散布量通りに圃場に均一に薬液を散布できる。

防除機コントローラ１０１に車速測定手段がなくても、防除機（薬剤散布装置）Ｂが連結される本機側の車速測定手段を用いて防除機Ｂでも車速（Ｖｓ）を測定することができるだけでなく、上記図５に示す構成により、本実施例の防除機Ｂとは別の粉粒体肥料を散布する可変施肥装置等の薬剤散布装置（図示せず）に設けたコントローラを本機コントローラ１００とは別に搭載している場合でも、可変施肥装置等の薬剤散布装置は、そのまま車速を使用することができる。

図７には、図１の薬剤散布作業車の薬剤散布制御のフローチャートを示す。
このとき得られる車速として図７に示すように、前記ＧＰＳで得られた車速算出手段５に基づく車速（ＶＧ）と本機の車速センサ６から得られる車速（Ｖｓ）の平均化を行い、その平均化された車速を防除機Ｂの車速とすることができる。

ＧＰＳで得られた車速算出手段５に基づく車速（ＶＧ）と本機の車速センサ６から得られる車速（Ｖｓ）の平均化を行う理由は、電波の受信が不安定な場合（厚い雨雲、雪雲、地形の影響（谷、山のふもと）など）及びＧＰＳの電波の精度が変更される場合があるのでＧＰＳで得られる車速が不安定となる恐れがある一方で、車輪のスリップ時などを除いて車速センサ６の信頼性が高いためである。ＧＰＳから得られた車速と車速センサ６で得られた車速（車速パルスを読み込んで車速を計算する）を平均化して求めた車速に基づき、圃場１０アール当たりの設定薬剤散布量Ａに対応した計算圧力値と実際の吐水ホース６６の圧力Ｐが一致するように流量制御弁７３を制御して、ブーム４３，４４のノズル４５ａ，４５ｂからの薬剤散布量を変化させることで、車速の変動があっても圃場１０アール当たりの薬剤散布量Ａを安定して散布することが可能となる。

また、車速センサ６から得られた車速（Ｖｓ）が一定値（例えば０．３〜０．４ｍ/ｓ）以下のときは、ＧＰＳから得られた車速（ＶＧ）は防除機Ｂの薬剤散布量の算出用の制御に使用しないようにする。例えば、走行開始時の車速変化が不安定なときは、車速センサ６から得られた車速（Ｖｓ）を圃場１０アール当たりの設定薬剤散布量Ａに対応した薬剤散布圧力値の計算に利用して、ＧＰＳによる車速（ＶＧ）は利用しないようにすることで薬剤散布量の変動を抑えることができる。

これは所定車速以下の低速での走行時には、ＧＰＳによる車速（ＶＧ）は車速センサ６による車速（Ｖｓ）よりも精度が悪くなるために、薬剤散布量が過剰になりすぎたり、逆に足りない状況が発生する。そこで、ＧＰＳによる車速（ＶＧ）を用いないで、車速センサ６による車速（Ｖｓ）を用いる。
なお、走行開始後に車速センサ６で得られた車速（Ｖｓ）が一定値（例えば０．３〜０．４ｍ/ｓ）を超えると、ＧＰＳによる車速（ＶＧ）に基づいて薬剤散布量を決めて散布を実行する。

このように、本実施例の薬剤散布作業車は、ＧＰＳ受信機８１と車速センサ６から、それぞれ得られる速度情報を車速として設定散布量から設定圧力を計算し、車速と連動させてセンターブーム４３とサイドブーム４４から圃場に散布する薬液量を流量制御モータで駆動する開閉弁７３の開度の調整をする構成を備えている。

図８には畦畔で旋回走行中（左旋回時）の薬剤散布作業車の平面図を示す。薬剤散布作業車は作業時の直進走行（作業時の直進部（ロ））から旋回した後、一旦直進走行し（旋回時の直進部（イ））、再び旋回した後、再び作業走行に入る。
上記薬剤散布を行う薬剤散布作業車は、旋回開始時に操舵角センサ７により第１の所定角度以上の旋回角度が検出され、すなわち旋回動作に入ったことが検出されると、旋回外側のサイドブーム４４を自動的に上下シリンダ２９により上昇させる（上昇を開始する）サイドブーム上昇機能を有する制御装置１００を備えている。更に、この制御装置１００は旋回終了時には、操舵角センサ７により第２の所定角度以上の旋回角度が検出され、すなわち操舵角センサ７により再び旋回動作に入ったことが検出されると、この検出後、所定時間経過してから旋回外側のサイドブーム４４を自動的に上下シリンダ２９により下降させる（下降を開始する）サイドブーム下降機能を有する。圃場の状況により（圃場面の凹凸等）、あるいは運転操作が下手な場合、再び大きなハンドル操作をしてしまうことがある。したがって、前記所定時間とは直進走行が安定するまでの時間であり、例えば散布と車速（２〜４ｋｍ/ｈ）の関係で長くても５秒までとする。

旋回開始時又は旋回終了時に旋回外側のサイドブーム４４を自動的に上昇又は下降させることができるため、サイドブーム４４の昇降動作をオペレータに負担をかけることなく行える。また、旋回終了時に所定時間経過してから自動的に旋回外側のサイドブーム４４を下降させることで、旋回終了時の薬剤散布開始前に合わせてサイドブーム４４を下降させることが可能になる。

この場合のサイドブーム４４の昇降制御のフローチャートを図９に示す。
エンジンを始動して薬剤散布作業車の走行を開始すると、制御装置１００によって薬液の散布中であるか否かを判断する。この判断は、流量センサ７４で行い、流量が所定量以上の場合（流量が検出される場合）に散布中であると判断する。

薬液の散布中である場合は、操舵角センサ７によって操舵角θを検出し、この角度が所定角度（θ１とする、例えば９５度）以上である場合は、旋回方向が左側又は右側の何れかであることを操舵角センサ７により判定し、旋回外側のサイドブーム４４の上昇処理を行い、上昇フラグをセット（オン）する。操舵角センサ７として通常のポジションセンサを使用した場合は０Ｖ〜５Ｖの検出値となり、２．５Ｖを直進に設定することで、左右旋回が分かる。上昇フラグをセットすることで、旋回外側のサイドブーム４４が上昇する。

次に、再び操舵角センサ７によって操舵角θを検出し、この角度が所定角度（θ２とする、例えば１００度）以上である場合は、再び旋回方向が左側又は右側の何れかであることを判定し、先の旋回開始時と同じ方向である場合は、θ２の検出後、所定時間（例えば、散布の関係で最大で５秒程度）経過してから、旋回外側のサイドブーム４４の下降処理を行い、上昇フラグをクリア（オフ）する。なお、二度目の旋回方向の判定時に、一度目の旋回方向と違う方向が検出された場合は、操舵角センサ７によって操舵角θを検出せず、フローをリターンする。

前記旋回開始時の判定角度θ１と旋回終了時の判定角度θ２は同じ角度でも良いし、異なる角度でも良い。
旋回開始時と旋回終了時の旋回角度の基準となる前輪１２の操舵角θを変えることで、旋回開始時と旋回終了時のサイドブーム４４の上昇と下降のタイミングを変えることができる。例えば、前記θ２をθ１よりも大きめに設定することで、サイドブーム４４の上昇タイミングに比べて、サイドブーム４４の下降タイミングを遅めにするなど、細かい昇降制御が可能となり、作業性が向上する。

そして、操舵角センサ７により再び旋回動作に入ったことが検出されてから旋回外側のサイドブーム４４を下降させるまでの時間を変更可能な下降時間設定スイッチ（ボタンでも良い）１４０を設けると良い。下降時間設定スイッチ１４０は、コントローラパネル１２０に設けると、オペレータが操作しやすい。

旋回終了時における旋回外側のサイドブーム４４の下降時間を変更できることで、圃場の状態などの作業状況に応じた、サイドブーム４４を下降させる時間設定が可能となる。例えば、圃場の状態が悪く路面の凹凸が多い場合などはステアリングハンドル１４を取られてしまう可能性があり、凹凸が激しい場合は直進走行が安定するまで時間がかかるため、下降時間を長くする。

この場合のサイドブーム４４の昇降制御のフローチャートを図１０に示す。
このフローは、図９に示すフローと、操舵角センサ７により検出される操舵角θがθ２以上である場合に、再び旋回方向が左側又は右側の何れかであることを判定するまでは同じである。そして、先の旋回開始時と同じ方向に操舵された場合は下降時間設定スイッチ１４０からの入力信号を読み込んで、サイドブーム４４を下降させる時間をセットし、その時間が経過したら旋回外側のサイドブーム４４の下降処理を行う。
本構成により、サイドブーム４４を下降させるタイミングをより細かく制御できる。

また、薬剤散布作業車は、サイドブーム４４を機体の中心から左右方向に大きく開いて薬液を散布するため、作業車の周囲の広い面積に薬液を散布することができる。したがって、薬剤散布作業車の作業走行における直進走行経路間の距離が比較的大きくなるので、畦際を旋回する際に、図８に示すように、左側又は右側に曲がってから一旦直進走行をした後、再び左側又は右側に曲がって方向転換する。すなわち、薬剤散布作業車の場合、普通自動車のように左側又は右側にハンドルを切ったままＵターンするわけではなく、旋回時には、旋回開始と旋回終了の間に一旦直進走行の状態（直進部（イ））になる。

このとき（旋回途中）の直進走行を判定するための操舵角センサ７により検出される操舵角θとして、第３の所定角度θ３を設定し（この角度θ３を中立戻り角度とも言う）、この第３の所定角度θ３以下になった場合に前記サイドブーム下降機能を有効にするサイドブーム下降有効機能を制御装置１００に設けても良い。
旋回中の薬剤散布作業車が一旦直進走行となってからサイドブーム４４を下降させることで、薬剤散布作業車の旋回終了時の判定を確実に行うことができる。

この場合のサイドブーム４４の昇降制御のフローチャートを図１１に示す。
このフローは、図９に示すフローと、旋回外側のサイドブーム４４の上昇処理を行い、上昇フラグをセット（オン）するまでは同じである。

そして、操舵角センサ７によって操舵角θを検出し、この時の操舵角θがθ３以下である場合に、再び操舵角センサ７により操舵角θを検出し、その操舵角θがθ２以上である場合に、旋回方向が左側又は右側の何れかであることを判定する。

すなわち、操舵角センサ７によって操舵角θがθ１以上となって旋回外側のサイドブーム４４を上昇させた後、再び操舵角センサ７によって操舵角θがθ２以上であるか否かを検出する前に、θ３以下であることが検出されない場合は、操舵角θがθ２以上となった場合でも、サイドブーム４４を下降させない制御である。

そのような場合は、散布作業走行ではなく、散布作業が終了したと判定される。図８に示すように、旋回中に直進部（イ）があるため、直進部（イ）で検出される操舵角がθ３以下であることを確認するためである。
したがって、本構成により、散布作業走行中における旋回終了時の判定を確実に行うことができる。

また、制御装置１００には、直進走行と判定する操舵角θの中立判定角度θ４と旋回走行と判定する前記サイドブーム上昇機能における第１の所定角度θ１及びサイドブーム下降機能における第２の所定角度θ２とを記憶するメモリ（判定角度記憶手段）１０２を設けている。そして、第３の所定角度θ３がメモリ１０２に記憶されている旋回判定角度（θ１及びθ２）よりも小さく、中立判定角度θ４よりも大きい角度であるときに、前記サイドブーム下降機能を有効にしても良い。

図１２にはこれら旋回判定角度（θ１及びθ２）、中立判定角度θ４、第３の所定角度θ３のイメージを示す。
上述のように、薬剤散布作業車は畦際を旋回する際に、左側又は右側に曲がってから一旦直進走行をした後、再び左側又は右側に曲がって方向転換するが、この旋回途中における直進走行の左右の前輪１２，１２の操舵角は、左側又は右側に曲がる時の操舵角よりは小さいが、旋回開始前や旋回終了後の通常の直進走行の操舵角と比べると若干大きくなる。

したがって、図１２に示すように、第３の所定角度θ３を旋回判定角度（θ１及びθ２）よりも小さく、中立判定角度θ４よりも大きい角度に設定することで、適切な操舵角θで旋回終了時の判定ができ、タイミング良くサイドブーム４４を下降させることが可能になる。

一方、旋回開始時にも、操舵角センサ７によって操舵角θがθ３以下であることが検出された場合に、旋回外側のサイドブーム４４を上昇させる制御としても良い。すなわち、操舵角θがθ３以下である場合に、前記サイドブーム上昇機能を有効にする。

この場合のサイドブーム４４の昇降制御のフローチャートを図１３に示す。
このフローは、図１１に示すフローとは、操舵角センサ７によって操舵角θがθ１以上であるか否かを検出する前に、θ３以下であることが検出されない場合は、操舵角θがθ１以上となった場合でも、サイドブーム４４を上昇させない点で異なる。
そして、操舵角センサ７によって操舵角θがθ３以下であることが検出された場合は旋回外側のサイドブーム４４の上昇処理を行い、上昇フラグをセット（オン）する。その後は図１１に示すフローと同様である。

散布作業走行中における旋回では、直進状態から旋回して反転する作業となるため、旋回前に操舵角θがθ３以下でない場合は、散布作業走行ではなく、例えば圃場内の別の場所への移動、別の圃場への移動などが考えられる。しかし、旋回開始時にも、操舵角θがθ３以下であるか否かを判断することで、散布作業走行中における旋回開始時の判定を確実に行うことができる。なお、この場合は作業中の直進走行（作業時の直進部（ロ））からの旋回であるため、中立判定角度θ４を基準としても良い。しかし、中立判定角度θ４は固定値としてメモリ１０２に記憶されているため、中立戻り角度θ３を利用すると良い。

そして、この場合も、サイドブーム４４の下降時と同様にθ３を旋回判定角度（θ１及びθ２）よりも小さく、中立判定角度θ４よりも大きい角度に設定することで、適切な操舵角θで旋回開始時の判定ができ、タイミング良くサイドブーム４４を上昇させることが可能になる。

また、図９などに示すサイドブーム上昇機能を車速センサ６から得られた車速が一定範囲であるときに有効にすると共に、サイドブーム下降機能を車速センサ６から得られた車速が一定値を超えたときに有効にしても良い。

この場合のサイドブーム４４の昇降制御のフローチャートを図１４に示す。
エンジンを始動して薬剤散布作業車の走行を開始すると、車速センサ６からの入力信号を読み込んで、車速を計算する。この車速が一定範囲（約１．５ｋｍ/ｈ〜４．５ｋｍ/ｈ）以内である場合は、操舵角センサ７によって操舵角θを検出し、この角度がθ１以上である場合は、旋回方向が左側又は右側の何れかであることを操舵角センサ７によって判定し、旋回外側のサイドブーム４４の上昇処理を行い、上昇フラグをセット（オン）する。したがって、旋回外側のサイドブーム４４が上昇する。
なお、フローでは、散布作業が前提であるため、散布作業中であるか否かを確認するステップなどは図示を省略しており、要点のみを記載している。

次に、再び車速センサ６からの入力信号を読み込んで、車速を計算する。この車速が一定値以下（例えば、１〜１．５ｋｍ/ｈ以下）でない場合は、操舵角センサ７によって操舵角θを検出し、この角度がθ２以上である場合は、再び旋回方向が左側又は右側の何れかであることを判定し、先の旋回開始時と同じ方向である場合は、θ２の検出後、所定時間経過してから、旋回外側のサイドブーム４４の下降処理を行い、上昇フラグをクリア（オフ）する。

旋回の開始と終了を操舵角θのみならず、車速によっても判断することで、細かなサイドブーム４４の昇降制御が可能となる。そして、薬剤散布作業車の旋回開始から旋回終了までの間に、切り返しなどで薬剤散布作業車を停止させてもサイドブーム４４の昇降制御を継続させることができる。

例えば、薬剤散布作業車が旋回開始後、旋回外側のサイドブーム４４が上昇してから走行を停止した場合など、サイドブーム４４の昇降制御状態がクリアされる場合も考えられるが、本構成により、薬剤散布作業車が旋回中に停止した場合でも、サイドブーム４４の昇降制御を継続させることができる。

そして、上昇フラグをセットした後、すなわち旋回外側のサイドブーム４４が上昇後は、車速が一定値以下になっても、上昇フラグをリセットしないことで、散布作業走行中における旋回終了時の判定を確実に行うことができる。旋回の終了判定は、操舵角センサ７によって操舵角θを判定し、旋回、直進、同じ方向に旋回、直進という過程を経ることで判定される。そして、旋回を終了してサイドブーム４４を下降させる条件を前記の条件とする。

本構成によれば、旋回終了時の判定を確実に行うというよりも、旋回中に前後進を繰り返しても問題がないようにすることができる。
圃場を往復しながら散布作業を行う場合、往路の散布が終了して復路に入るときには、図８のように直線部（イ）を走行した後に再び同じ側に舵を切って旋回し、旋回が終了すると旋回外側のサイドブーム４４を下降させる。本構成では、このときの条件として薬剤散布作業車が所定速度の範囲内（約１．５ｋｍ/ｈ〜４．５ｋｍ/ｈ）であることを条件としている。この速度範囲の理由として、作業の状況、圃場の状況、運転者の技量にもよるが、旋回走行時の車速は約２〜４ｋｍ/ｈで走行するからである。

そして、このとき、ハンドル操作の失敗や圃場面の凹凸などにより前後進の切り替えを繰り返すことがある。その場合は、薬剤散布作業車が一旦停車するということになり、前記条件（約１．５ｋｍ/ｈ〜４．５ｋｍ/ｈ）の範囲外となってしまい、その結果、上昇フラグが解除されてしまって旋回が終了してもサイドブーム４４が下降しないことになる。このような不具合を防止するために、薬剤散布作業車が停止しても、上昇フラグを維持するものである。

更に、旋回開始判定後の上昇フラグのセット（オン）時には、手動でサイドブーム４４の下降操作が行われても、旋回が終了するまでは上昇フラグをクリアしない構成としても良い。通常は、サイドブームの自動昇降制御中にオペレータの手動操作が入ると、この自動昇降制御はクリアされてしまい、旋回終了時にサイドブームが下降するといった問題があるが、上昇フラグをクリアしないことで、自動昇降制御のクリアを防止できる。

図４に示すように、左右のサイドブーム４４，４４の手動操作用の昇降スイッチ（例えば、トグルスイッチ）１４２，１４２をコントローラパネル１２０に設けると、オペレータが手動で左右のサイドブーム４４，４４の昇降操作が可能となる。なお、トグルスイッチとは、指先でバットの形状をしたレバーを直線的に上下または左右に往復運動させて、これを機械的に接点部に伝達し、電路の開閉操作を行なう制御用操作スイッチを言う。

この場合のサイドブーム４４の昇降制御のフローチャートを図１５に示す。
このフローは、上昇フラグのセット後に、手動昇降スイッチ１４２からの入力信号を読み込み、入力がある場合（スイッチがオンの場合）に、手動昇降スイッチ１４２の操作に応じた出力をする点で、図９に示すフローとは異なる。

例えば、薬剤散布作業車が旋回を開始してサイドブーム上昇機能によって旋回外側のサイドブーム４４が上昇後、オペレータが手動昇降スイッチ１４２を上昇又は下降操作すると、その手動操作に応じたサイドブーム４４の上昇及び下降が行われる。例えば、旋回時のサイドブーム４４の上昇量を最大上昇量以外で行う場合（図２０のようなダイヤル等で設定）には、途中までしか上昇していないので、背の低い障害物があると当たる可能性がある。このようなときは、手動昇降スイッチ１４２によりサイドブーム４４を手動で上昇させる。また、それほど上げなくてもよいと判断した場合は、手動で下降させる。

そして、操舵角センサ７によって検出される操舵角θがθ２以上となって、且つ旋回開始時と同じ方向に操舵された場合は、上昇フラグがクリアされる。
すなわち、薬剤散布作業車の旋回時に旋回外側のサイドブーム４４が上昇して上昇フラグがオンのときにおいて、手動昇降スイッチ１４２による手動操作は受け付けるものの、上昇フラグはオンのまま維持するものである。したがって、サイドブーム４４が上昇後にサイドブーム４４の昇降は状況により手動で行うことができる。

そして、この手動昇降スイッチ１４２によるオペレータの手動操作があった場合に、この時のサイドブーム４４の上昇及び下降の操作時間を考慮して、旋回終了時のサイドブーム下降機能による下降時間を決定する構成としても良い。例えば手動昇降スイッチ１４２がトグルスイッチの場合、中央がニュートラルで、いずれか一方にスイッチを操作すると上昇、スイッチから指を離すとニュートラルに戻り、他方に操作すると下降、スイッチから指を離すとニュートラルに戻るものがある。なお、スイッチから指を離してもニュートラルに戻らないものもある。

薬剤散布作業車が旋回を開始してサイドブーム上昇機能によって旋回外側のサイドブーム４４が上昇後、オペレータが手動昇降スイッチ１４２を上昇又は下降操作すると、その操作時間を計測し、薬剤散布作業車の旋回開始時の自動上昇（サイドブーム上昇機能による）にかかった時間と比較する。前記操作時間と自動上昇時の時間とを比較することで旋回終了時のサイドブーム４４の下降出力時間を決める。なお、自動上昇時間は、サイドブーム４４が上昇し始めてから止まるまでの基本時間から手動で操作した時間を差し引いても求められる。

この場合のサイドブーム４４の昇降制御のフローチャートを図１６に示す。
このフローは、図１５に示すフローとは、上昇フラグのセット後に、手動昇降スイッチ１４２からの入力信号を読み込み、入力がある場合（スイッチがオンの場合）に、その操作を有効とする点で同じであるが、手動昇降スイッチ１４２の操作時間を考慮して、旋回終了時のサイドブーム下降機能による下降時間を決定する点で異なる。

薬剤散布作業車が旋回を開始するとサイドブーム上昇機能によってサイドブーム４４が上昇するが、上昇後にオペレータが手動昇降スイッチ１４２を下降操作した場合に、サイドブーム４４は下降する。そして、この操作時間を計測し、旋回開始時の自動上昇にかかった時間と前記操作時間から旋回終了時のサイドブーム４４の下降に要する時間を計算する。

そして、操舵角センサ７によって検出される操舵角θがθ２以上となって、且つ旋回開始時と同じ方向に操舵された場合は、旋回外側のサイドブーム４４の下降処理を行い、上昇フラグをクリア（オフ）する。
このとき、制御装置１００のサイドブーム下降機能によってθ２の検出後所定時間経過してから旋回外側のサイドブーム４４を自動的に上下シリンダ２９により下降させるが、この下降にかかる時間を前記計算した時間とする。

例えば、旋回開始時の旋回外側のサイドブーム４４の自動上昇に１０秒かかったとする。そして、前記操作時間が４秒である場合は、旋回終了時に１０から４を引いた６秒かけて旋回外側のサイドブーム４４を下降させる。
サイドブーム４４の上昇速度及び下降速度は同じであるため、散布作業時のブーム高さを揃えるためには、サイドブーム４４が下降位置（作業時の高さ）から上昇位置まで上昇作動する時間とサイドブーム４４が上昇位置から下降位置に戻るまでの時間を同じにする必要がある。

旋回を開始すると、サイドブーム上昇機能によって旋回外側のサイドブーム４４は上昇するが、この設定されている上昇位置は最大上昇位置（上昇可能な最大限度位置）とは限らず、手動昇降スイッチ１４２の上昇操作（オペレータの手動操作）によって、更に上昇させることが可能な場合もある。

したがって、旋回開始後にサイドブーム上昇機能によって旋回外側のサイドブーム４４が上昇した後も手動昇降スイッチ１４２を上昇操作することが考えられる。この上昇操作を５秒行った場合は、自動上昇時間が１０秒であると、１０たす５で１５秒間サイドブーム４４を上昇させたことになる。したがって、旋回終了時には、自動上昇時間１０秒に操作時間５秒を足した１５秒かけて旋回外側のサイドブーム４４を下降させると、サイドブーム４４は上昇前の高さ位置に自動的に戻る。また、サイドブーム４４が上昇後に手動昇降スイッチ１４２により手動操作で５秒下降させると、旋回終了時には５秒間の下降指示を出す。

本構成により、薬剤散布作業車の旋回開始後に手動昇降スイッチ１４２によるオペレータの手動操作があっても、サイドブーム下降機能は有効であるため、確実に旋回終了後はサイドブーム４４を下降させることができる。また、旋回開始時のサイドブーム４４の自動上昇にかかった時間と手動による手動昇降スイッチ１４２の操作時間から旋回終了時のサイドブーム４４の下降に要する時間を決めることで、適正な下降時間を設定できる。サイドブーム４４が元の場所に戻らないと不適正であり、適正な散布作業ができなくなる。

また、制御装置１００が旋回の開始を認識してサイドブーム４４のブームを自動で上昇させるとき、その上昇中に手動昇降スイッチ１４２による手動操作が行われると手動操作を優先（上昇、下降）し、上昇フラグはオンの状態を維持する構成でも良い。このような状態で制御装置１００が旋回の終了を認識すると、上昇フラグのオンは解除してサイドブーム４４の自動下降は行わない。

また、サイドブーム上昇機能によって旋回外側のサイドブーム４４が上昇中に手動昇降スイッチ１４２によるオペレータの手動操作があった場合に、その手動操作を有効にしてサイドブーム上昇機能を無効としたり、サイドブーム下降機能によって旋回外側のサイドブーム４４が下降中に手動昇降スイッチ１４２によるオペレータの手動操作があった場合に、その手動操作を有効にしてサイドブーム下降機能を無効としたりしても良い。

旋回開始時のサイドブーム４４の上昇中や旋回終了時のサイドブーム４４の下降中における手動昇降スイッチ１４２による手動操作を有効にすることで、サイドブーム４４の誤動作を防止できる。すなわち、手動操作が優先されるため、オペレータの意思でサイドブーム４４の昇降操作ができ、操作性に優れる。また、一旦手動優先にしたので、自動で下降させると誤動作になってしまうからである。

この場合のサイドブーム４４の昇降制御のフローチャートを図１７に示す。
このフローは、図１５に示すフローとは、上昇フラグのセット後に、手動昇降スイッチ１４２からの入力信号を読み込み、入力がある場合（スイッチがオンの場合）に、その操作を有効とする点では同じである。

図１５は、サイドブーム上昇機能によって旋回外側のサイドブーム４４が上昇後に手動昇降スイッチ１４２の操作があった場合のフローであるが、図１７は、サイドブーム上昇機能によって旋回外側のサイドブーム４４が上昇中に手動昇降スイッチ１４２操作があった場合のフローである点で図１５とは異なる。
したがって、図１７のフローには、サイドブーム４４の上昇中に手動操作があるため、ブーム自動上昇処理中止というステップを記載している。

サイドブーム上昇機能によって旋回外側のサイドブーム４４が上昇中に手動昇降スイッチ１４２によるオペレータの手動操作があると、その手動操作が優先されてサイドブーム４４が上昇又は下降する。一方、サイドブーム上昇機能は無効となる。なお、手動昇降スイッチ１４２によるオペレータの手動操作がない場合は、サイドブーム上昇機能は有効のままである。

また、サイドブーム下降機能によって旋回外側のサイドブーム４４が下降中に手動昇降スイッチ１４２によるオペレータの手動操作があると、その手動操作が優先されてサイドブーム４４が上昇又は下降する。一方、サイドブーム下降機能は無効となる。なお、手動昇降スイッチ１４２によるオペレータの手動操作がない場合は、サイドブーム下降機能は有効のままである。

本構成により、旋回開始から旋回終了までの誤操作を防止できる。すなわち、手動操作が優先されるため、オペレータの意思でサイドブーム４４の昇降操作ができ、操作性に優れる。また、一旦手動優先にしたので、自動が働くと誤動作になってしまうからである。

また、サイドブーム４４の上昇中には手動昇降スイッチ１４２による手動操作を優先させるが（ブーム自動上昇処理中止）、サイドブーム４４の上昇中にサイドブーム４４を上昇又は下降させた時間をカウントしてメモリ１０２に記憶させておき、旋回終了後に自動で下降させるときに、カウントした手動時間を考慮して自動で下降させる構成としても良い。

この場合のサイドブーム４４の昇降制御のフローチャートを図１８に示す。
このフローは、図１６に示すフローとは、上昇フラグのセット後に、手動昇降スイッチ１４２からの入力信号を読み込み、入力がある場合（スイッチがオンの場合）に、その操作を有効とし、更に手動昇降スイッチ１４２の操作時間を考慮して、旋回終了時のサイドブーム下降機能による下降時間を決定する点では同じである。

図１６は、サイドブーム上昇機能によって旋回外側のサイドブーム４４が上昇後に
手動昇降スイッチ１４２操作があった場合のフローであるが、図１８は、サイドブーム上昇機能によって旋回外側のサイドブーム４４が上昇中に手動昇降スイッチ１４２操作があった場合のフローである。

例えば、旋回開始時の旋回外側のサイドブーム４４の自動上昇を開始してから１０秒後（サイドブーム４４の上昇中）に手動昇降スイッチ１４２による下降操作をした場合、手動操作が優先されるため「ブーム自動上昇処理中止」となる。この下降操作時間が４秒である場合は、４秒間かけて旋回外側のサイドブーム４４を下降させる。更に操舵角センサ７によって検出される操舵角θがθ２以上となって、且つ旋回開始時と同じ方向に操舵された場合は、旋回外側のサイドブーム４４の下降処理を行い、上昇フラグをクリア（オフ）する。

このとき、制御装置１００のサイドブーム下降機能によってθ２の検出後所定時間経過してから旋回外側のサイドブーム４４を自動的に上下シリンダ２９により下降させるが、この下降にかかる時間を１０秒から４秒差し引いた６秒とする。すなわち、旋回終了時に１０から４を引いた６秒かけて旋回外側のサイドブーム４４を下降させる。

一方、先に説明したように、旋回開始時のサイドブーム４４の上昇中に手動昇降スイッチ１４２による上昇操作をすることも考えられる。この上昇操作時間が５秒である場合は更にサイドブーム４４が５秒間上昇する。そして、サイドブーム下降機能によって旋回外側のサイドブーム４４を下降させる際には、自動上昇時間１０秒に操作時間５秒を足した１５秒かけて下降させると、サイドブーム４４は上昇前の高さ位置に自動的に戻る。

以上述べたように、本構成は、サイドブーム４４が上昇中の手動操作の内容であり、サイドブーム４４の上昇開始後上昇中に手動操作を開始するまでの時間をＳ１とし、その後、手動操作した時間を考慮する。手動上昇の操作時間がＳ２であれば、自動で下降する時間はＳ１＋Ｓ２となる。また、手動下降の操作時間がＳ３であれば、自動で下降する時間はＳ１−Ｓ３となる。

本構成により、サイドブーム上昇機能によるサイドブーム４４の上昇中に、手動昇降スイッチ１４２による手動操作があった場合でも、サイドブーム下降機能による旋回終了時の自動下降制御が可能となり、操作性が向上する。

また、薬剤散布作業車の旋回開始前に手動昇降スイッチ１４２による上昇操作が行われたらこの手動操作を有効とし、更に操舵角θがθ１以上となった旋回開始時に手動昇降スイッチ１４２による上昇操作が行われたら、サイドブーム上昇機能を無効としてもよい。

手動昇降スイッチ１４２の上昇操作によって旋回外側のサイドブーム４４が上昇するため、サイドブーム上昇機能によって必要以上に上昇させることを防止できる。そして、このときサイドブーム下降機能も中止されることで、サイドブーム下降機能による旋回終了時にサイドブーム４４の下降位置が不適正となるような誤動作を防止できる。

この場合のサイドブーム４４の昇降制御のフローチャートを図１９に示す。
エンジンを始動して薬剤散布作業車の走行を開始すると、制御装置１００によって薬液の散布中であるか否かを判断する。薬液の散布中である場合は、操舵角センサ７によって操舵角θを検出するが、旋回開始前（θ１が検出される前）にもかかわらず、手動昇降スイッチ１４２による上昇操作が行われた場合は、その操作を有効として旋回外側のサイドブーム４４の上昇を行う。

そして、操舵角θがθ１以上となって薬剤散布作業車が旋回を開始した時に上昇フラグのセットを確認した後、サイドブーム上昇機能を無効とし、手動昇降スイッチ１４２による上昇操作を有効にしてサイドブーム４４を上昇させる。

なお、このフローでは、操舵角θがθ１以上となった後の「上昇フラグセットあり？」の質問で「Ｎｏ」を入れているが、その前に手動昇降スイッチ１４２による上昇操作が行われているため、上昇フラグはセットされている状態である。したがって、この質問でＮｏに進むことはなく、フローの流れから便宜上、「Ｎｏ」を入れている。
本構成により、サイドブーム４４の上昇動作をオペレータの任意で行え、不要な上昇を抑えることができる。

なお、サイドブーム４４の昇降用の自動スイッチ１４５を設けて、このスイッチ１４５を多段のロータリースイッチ又はボリュームスイッチとしても良い。これは手動スイッチ（手動昇降スイッチ１４２）とは異なり、サイドブーム４４の自動昇降制御用のスイッチであり、上述の上昇時間を変更できるものである。

図２０には、自動昇降スイッチ１４５の例を示す。
右側に回すほど、サイドブーム４４の上昇時間及び下降時間が長くなる。なお、自動昇降スイッチ１４５の周囲の数字は上昇時間を示す秒数ではなく、右側に最大まで回した時の位置が大体５の位置となり、上昇時間及び下降時間が最大となる。すなわち、サイドブーム４４が最大上昇位置まで上昇する。なお、ダイヤルの数値はサイドブーム４４の上昇量を５段階に分けたものである。時間で表示してもよいし、サイドブーム４４の角度で表示してもよい。

この場合のサイドブーム４４の昇降制御のフローチャートを図２１に示す。
エンジンを始動してフローがスタートすると、自動昇降スイッチ１４５からの入力信号を読み込んで、自動昇降スイッチ１４５から入力がある場合（スイッチがオンの場合）に、旋回開始時のサイドブーム４４の上昇時間を設定する。旋回終了時のサイドブーム４４の下降時間も自動的に同じ時間となる。

例えば、自動昇降スイッチ１４５を右側に最大まで回すと自動上昇時間が１０秒となる場合、４の位置に設定すれば、旋回外側のサイドブーム４４の上昇時間及び下降時間は約８秒になる。サイドブーム４４の上昇速度及び下降速度が同じのため、上昇位置は１０秒の場合よりも低い位置になる。

オペレータによっては薬剤散布作業車の走行速度が違うこともあり、速い速度で走行している場合に旋回終了時に１０秒かかって下降させていると、旋回が終了して直進走行となっているにもかかわらず、まだサイドブーム４４が下降し終わっていない事態が想定される。サイドブーム４４が下降し終わってから薬剤が散布されるため、このような場合は、旋回終了後の直進走行区間で薬剤を散布できなくなる箇所が生じてしまう。
しかし、旋回外側のサイドブーム４４の上昇時間及び下降時間を小さめに設定することで、サイドブーム４４が早めに下降するため、このような問題は生じない。

一方、遅めの速度で走行する場合は、旋回外側のサイドブーム４４の上昇時間及び下降時間を大きめに設定することで、旋回の終了に合わせてサイドブーム４４をゆっくり下降させることができる。
本構成により、旋回外側のサイドブーム４４の上昇時間及び下降時間を変更できるため、薬剤散布の操作性や作業性が向上すると共に、オペレータの相違や作業状況に合わせた時間設定が可能となる。

本発明は、自走型散布機を備えた薬剤散布用の作業車に限らず、肥料などを散布する作業車にも利用可能性がある。

１車体１ａフック
３リフトリンク４ヒッチブラケット
５車速算出手段６車速センサ
７操舵角センサ８ポンプスイッチ
９ストロークセンサ１０流量制御モータ
１１圧力センサ１２前輪
１３後輪１４ステアリングハンドル
１５ボンネット１６弁開度センサ
１７操縦席１８薬液タンク
１９散布ブーム２１支持枠
２３支柱２４アッパリンク
２５ロワリンク２７昇降シリンダ
２６シリンダ取付支柱
２８油圧タンク付ソレノイドバルブ
２９上下シリンダ（ローリングシリンダ）
３０開閉シリンダ３２ブーム昇降ソレノイド
３４ブーム水平ソレノイド３６ブザー
４０サイドブーム受け
４３センターブーム４４サイドブーム
４５（４５ａ，４５ｂ）噴霧ノズル
５０タンク側ステップ５１傾斜部
５３本機側ステップ
５４フロア５５梯子部材
５６本機ダッシュパネル５９ハンドルポスト
６１給水路（ホース）
６２給水コック６４サクションフィルタ
６５防除ポンプ６６吐水ホース
６７薬液路６９噴霧コック
７０安全弁７１エアチャンバー
７３流量制御弁７４流量センサ
７５余水ホース７９攪拌ホース
８１ＧＰＳ受信機８２リンク傾斜センサ
８３リンク傾斜角速度センサ１００本機コントローラ
１０１防除機コントローラ１０２メモリ
１２０コントローラパネル１２２ディスプレイ
１２２ａインジケータ１２３散布設定表示
１２４圧力表示１２５流量表示
１２６流量累計表示
１２８表示切換ボタン１２９自動スイッチ
１３０パイロットランプ１３１散布設定スイッチ
１３２、１３３増減ボタンスイッチ
１３４累計リセットスイッチ
１３６散布量スイッチ１３７圧力スイッチ
１３８ａブーム角度右センサ１３８ｂブーム角度左センサ
１４０下降時間設定スイッチ１４２手動昇降スイッチ
１４５自動昇降スイッチ

Claims

薬液を貯留する薬液タンク（１８）と、
該薬液タンク（１８）からの薬液を圃場に散布するセンターブーム（４３）と該センターブームに左右に配置したサイドブーム（４４）と、
車輪（１２及び／又は１３）の回転数を検出する車速検出手段（６）と、
左右のサイドブーム（４４）の上下動をそれぞれ行うための上下シリンダ（２９）と、
左右の車輪（１２）の操舵角を検出する操舵角検出手段（７）と、
薬液タンク（１８）と薬剤散布ブーム（４３，４４）との間の薬液流路に設けた薬液を吐出する防除ポンプ（６５）と、該防除ポンプ（６５）の設置箇所より後流側の薬液流路に設けた薬液の吐出圧力を調整する薬液流量調節弁（７３）を設けた薬剤散布作業車において、
薬液流量調節弁（７３）の開閉を行う流量制御モータ（１０）と、
車速検出手段（６）により得られる車速と予め設定された単位面積当たりの薬剤散布量（Ａ）との関係から防除ポンプ（６５）の吐出圧力を計算し、該吐出圧力計算値に一致するように前記流量制御モータ（１０）による薬液流量調節弁（７３）の開度調整を行う薬剤散布機能と、旋回開始時の操舵角検出手段（７）による操舵角（θ）が第１の所定角度以上の場合に自動的に旋回外側のサイドブーム（４４）の上昇を行うサイドブーム上昇機能と、旋回終了時の操舵角検出手段（７）による操舵角（θ）が第２の所定角度以上の場合に該旋回角度を検出後所定時間経過してから自動的に旋回外側のサイドブーム（４４）の下降を行うサイドブーム下降機能とを有する制御装置（１００）と
を備えたことを特徴とする薬剤散布作業車。
前記サイドブーム下降機能による旋回外側のサイドブーム（４４）の下降を行うための前記所定時間を変更可能な下降時間変更手段（１４０）を設けたことを特徴とする請求項１記載の薬剤散布作業車。
前記制御装置（１００）は、前記サイドブーム上昇機能による旋回外側のサイドブーム（４４）の上昇開始後、一旦前記操舵角検出手段（７）による操舵角（θ）が第３の所定角度以下になった場合に、旋回途中の直進走行と判定して前記サイドブーム下降機能を有効にするサイドブーム下降有効機能を設けたことを特徴とする請求項１記載の薬剤散布作業車。
前記サイドブーム上昇機能における第１の所定角度と前記サイドブーム下降機能における第２の所定角度は異なる角度であることを特徴とする請求項１記載の薬剤散布作業車。
前記制御装置（１００）に、旋回開始前及び旋回終了後の直進走行と判定する前記操舵角検出手段（７）による操舵角（θ）の中立判定角度と、旋回走行と判定する前記サイドブーム上昇機能における第１の所定角度及び前記サイドブーム下降機能における第２の所定角度とを記憶する判定角度記憶手段（１０２）を設け、
前記サイドブーム下降有効機能における第３の所定角度は、制御装置（１００）に記憶されている前記中立判定角度よりも大きく、前記第１の所定角度及び前記第２の所定角度よりも小さい角度であることを特徴とする請求項３記載の薬剤散布作業車。