JP5874643B2 - 管制支援装置、管制支援方法およびプログラム - Google Patents
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Description
管制空域における、各管制対象機の航行計画および航空路の位置を示す情報を含む航行情報を取得する航行情報取得手段と、
前記航行情報に基づき、経路探索の対象とする1機の前記管制対象機である経路探索対象機の前記航行情報に設定された高度である設定高度、および、前記設定高度以外の前記管制空域内を航行可能な少なくとも1つの高度について、前記経路探索対象機がそれぞれの高度を保って前記航行計画に設定された前記航空路を航行した場合に、前記経路探索対象機と、その他の各前記管制対象機との間でコンフリクトが発生する範囲を検出し、高度ごとの前記コンフリクトが発生する範囲を示すコンフリクト範囲情報を生成するコンフリクト検出手段と、
前記航行情報および前記コンフリクト範囲情報に基づき、前記経路探索対象機が、前記設定高度を保って前記航空路を航行した場合に、前記コンフリクトの発生までに航行可能な、前記管制空域への進入位置から最も遠い位置である第1位置を検出し、前記第1位置を示す第1位置情報を生成する、第1位置検出手段と、
前記航行情報および前記コンフリクト範囲情報に基づき、前記設定高度以外の前記コンフリクト検出の対象となった各前記航行可能な高度について、前記経路探索対象機が、それぞれの高度を保って前記航空路を航行した場合に、前記設定高度から前記航行可能な高度に変更した位置以降は、前記コンフリクトが発生せずに前記管制空域から離脱可能な、前記進入位置に最も近い位置である第2位置を検出し、前記航行可能な高度ごとの前記第2位置を示す第2位置情報を生成する、第2位置検出手段と、
前記コンフリクト情報、前記第1位置情報および前記第2位置情報に基づき、前記第2位置検出の対象となった各前記航行可能な高度について、前記航行可能な高度における前記第2位置が、前記第1位置より前記進入位置に近い場合には、前記第2位置を開始位置とし、前記第1位置を終了位置とする高度変更範囲情報を生成し、さらに、前記設定高度と前記航行可能な高度との間の高度において、前記高度変更範囲内に前記コンフリクト範囲が有る場合には、前記高度変更範囲から前記各コンフリクト範囲を除外し、前記航行可能な高度ごとの高度変更範囲情報を生成する高度変更範囲検出手段と、
を備えることを特徴とする。
管制支援装置が行う管制支援方法であって、
管制空域における、各管制対象機の航行計画および航空路の位置を示す情報を含む航行情報を取得する航行情報取得ステップと、
前記航行情報に基づき、経路探索の対象とする1機の前記管制対象機である経路探索対象機の前記航行情報に設定された高度である設定高度、および、前記設定高度以外の前記管制空域内を航行可能な少なくとも1つの高度について、前記経路探索対象機がそれぞれの高度を保って前記航行計画に設定された前記航空路を航行した場合に、前記経路探索対象機と、その他の各前記管制対象機との間でコンフリクトが発生する範囲を検出し、高度ごとの前記コンフリクトが発生する範囲を示すコンフリクト範囲情報を生成するコンフリクト検出ステップと、
前記航行情報および前記コンフリクト範囲情報に基づき、前記経路探索対象機が、前記設定高度を保って前記航空路を航行した場合に、前記コンフリクトの発生までに航行可能な、前記管制空域への進入位置から最も遠い位置である第1位置を検出し、前記第1位置を示す第1位置情報を生成する、第1位置検出ステップと、
前記航行情報および前記コンフリクト範囲情報に基づき、前記設定高度以外の前記コンフリクト検出の対象となった各前記航行可能な高度について、前記経路探索対象機が、それぞれの高度を保って前記航空路を航行した場合に、前記設定高度から前記航行可能な高度に変更した位置以降は、前記コンフリクトが発生せずに前記管制空域から離脱可能な、前記進入位置に最も近い位置である第2位置を検出し、前記航行可能な高度ごとの前記第2位置を示す第2位置情報を生成する、第2位置検出ステップと、
前記コンフリクト情報、前記第1位置情報および前記第2位置情報に基づき、前記第2位置検出の対象となった各前記航行可能な高度について、前記航行可能な高度における前記第2位置が、前記第1位置より前記進入位置に近い場合には、前記第2位置を開始位置とし、前記第1位置を終了位置とする高度変更範囲情報を生成し、さらに、前記設定高度と前記航行可能な高度との間の高度において、前記高度変更範囲内に前記コンフリクト範囲が有る場合には、前記高度変更範囲から前記各コンフリクト範囲を除外し、前記航行可能な高度ごとの高度変更範囲情報を生成する高度変更範囲検出ステップと、
を備えることを特徴とする。
管制空域における、各管制対象機の航行計画および航空路の位置を示す情報を含む航行情報を取得する航行情報取得ステップと、
前記航行情報に基づき、経路探索の対象とする1機の前記管制対象機である経路探索対象機の前記航行情報に設定された高度である設定高度、および、前記設定高度以外の前記管制空域内を航行可能な少なくとも1つの高度について、前記経路探索対象機がそれぞれの高度を保って前記航行計画に設定された前記航空路を航行した場合に、前記経路探索対象機と、その他の各前記管制対象機との間でコンフリクトが発生する範囲を検出し、高度ごとの前記コンフリクトが発生する範囲を示すコンフリクト範囲情報を生成するコンフリクト検出ステップと、
前記航行情報および前記コンフリクト範囲情報に基づき、前記経路探索対象機が、前記設定高度を保って前記航空路を航行した場合に、前記コンフリクトの発生までに航行可能な、前記管制空域への進入位置から最も遠い位置である第1位置を検出し、前記第1位置を示す第1位置情報を生成する、第1位置検出ステップと、
前記航行情報および前記コンフリクト範囲情報に基づき、前記設定高度以外の前記コンフリクト検出の対象となった各前記航行可能な高度について、前記経路探索対象機が、それぞれの高度を保って前記航空路を航行した場合に、前記設定高度から前記航行可能な高度に変更した位置以降は、前記コンフリクトが発生せずに前記管制空域から離脱可能な、前記進入位置に最も近い位置である第2位置を検出し、前記航行可能な高度ごとの前記第2位置を示す第2位置情報を生成する、第2位置検出ステップと、
前記コンフリクト情報、前記第1位置情報および前記第2位置情報に基づき、前記第2位置検出の対象となった各前記航行可能な高度について、前記航行可能な高度における前記第2位置が、前記第1位置より前記進入位置に近い場合には、前記第2位置を開始位置とし、前記第1位置を終了位置とする高度変更範囲情報を生成し、さらに、前記設定高度と前記航行可能な高度との間の高度において、前記高度変更範囲内に前記コンフリクト範囲が有る場合には、前記高度変更範囲から前記各コンフリクト範囲を除外し、前記航行可能な高度ごとの高度変更範囲情報を生成する高度変更範囲検出ステップと、
を実行させることを特徴とする。
図1は、本発明の実施の形態1に係る管制支援装置の構成例を示すブロック図である。図1の管制支援装置1は、航行情報取得部10、接近検出部20、第1位置検出部30、第2位置検出部40および高度変更検出部50を備える。以下の説明では、経路探索対象となる管制対象航空機を対象機と記し、対象機は1機とする。また、その他の全ての管制対象航空機を航空機と記す。
航空機が管制空域内を航行する際には、航行情報に設定された高度で航行することが通常である。また、高度は、航空機が任意に選択できるものではなく、管制空域内に設定された航行可能ないくつかの高度の中から選択されることが通常である。高度は、例えば、10,000フィート、11,000フィート、…、35,000フィートというように、異なる高度を航行する航空機同士の間で、コンフリクトが発生しないように、十分に間隔をあけて設定される。
本発明の実施の形態3に係る管制支援装置1は、実施の形態1に係る管制支援装置1と異なり、対象機の各高度の部分経路ごとに、対象機の航行時間と、その他の各航空機の部分経路における航行時間が重複する場合にのみ、対象機とその他の各航空機との間で、コンフリクト検出を行う。これにより、コンフリクト検出処理の計算負荷が低減される。また、管制支援装置1が高度変更範囲情報を出力するまでの時間が短縮される。
航空機が管制空域内を航行する際には、管制空域内に設定された通過ポイントの内、隣接する2つの通過ポイント間を結ぶ線分である部分経路を航行することが通常である。また、同一方面へ航行する2機の航空機、例えば、関西空港発北米行きの航空機と成田空港発北米行きの航空機、を考えると、出発後、ある通過ポイントまでは異なる部分経路を航行するが、ある通過ポイント経過後は、連続する共通の部分経路を航行する場合が多い。
d12−v12×(t−tS)=衝突安全間隔
d’12−v’12×(t’−t’S)=衝突安全間隔
航空機が管制空域内を航行する際には、管制空域内に設定された通過ポイントの内、隣接する2つの通過ポイント間を結ぶ線分である部分経路を航行することが通常である。また、部分経路は、任意の隣接する2つの通過ポイント間全てに設定されているわけではなく、予め、航空機の航行方面によって、部分経路が設定される2つの通過ポイント間は、ある程度決められており、部分経路の数には限りがある。
航空機が管制空域内を航行する際には、管制空域内に設定された通過ポイントの内、隣接する2つの通過ポイント間を結ぶ線分である部分経路を航行することが通常である。1機の航空機が航行する航空路は、1または2以上の部分経路から成る。
管制空域における、各管制対象機の航行計画および航空路の位置を示す情報を含む航行情報を取得する航行情報取得手段と、
前記航行情報に基づき、経路探索の対象とする1機の前記管制対象機である経路探索対象機の前記航行情報に設定された高度である設定高度、および、前記設定高度以外の前記管制空域内を航行可能な少なくとも1つの高度について、前記経路探索対象機がそれぞれの高度を保って前記航行計画に設定された前記航空路を航行した場合に、前記経路探索対象機と、その他の各前記管制対象機との間でコンフリクトが発生する範囲を検出し、高度ごとの前記コンフリクトが発生する範囲を示すコンフリクト範囲情報を生成するコンフリクト検出手段と、
前記航行情報および前記コンフリクト範囲情報に基づき、前記経路探索対象機が、前記設定高度を保って前記航空路を航行した場合に、前記コンフリクトの発生までに航行可能な、前記管制空域への進入位置から最も遠い位置である第1位置を検出し、前記第1位置を示す第1位置情報を生成する、第1位置検出手段と、
前記航行情報および前記コンフリクト範囲情報に基づき、前記設定高度以外の前記コンフリクト検出の対象となった各前記航行可能な高度について、前記経路探索対象機が、それぞれの高度を保って前記航空路を航行した場合に、前記設定高度から前記航行可能な高度に変更した位置以降は、前記コンフリクトが発生せずに前記管制空域から離脱可能な、前記進入位置に最も近い位置である第2位置を検出し、前記航行可能な高度ごとの前記第2位置を示す第2位置情報を生成する、第2位置検出手段と、
前記コンフリクト情報、前記第1位置情報および前記第2位置情報に基づき、前記第2位置検出の対象となった各前記航行可能な高度について、前記航行可能な高度における前記第2位置が、前記第1位置より前記進入位置に近い場合には、前記第2位置を開始位置とし、前記第1位置を終了位置とする高度変更範囲情報を生成し、さらに、前記設定高度と前記航行可能な高度との間の高度において、前記高度変更範囲内に前記コンフリクト範囲が有る場合には、前記高度変更範囲から前記各コンフリクト範囲を除外し、前記航行可能な高度ごとの高度変更範囲情報を生成する高度変更範囲検出手段と、
を備えることを特徴とする管制支援装置。
前記コンフリクト検出手段は、前記経路探索対象機の高度が、前記その他の各管制対象機の前記設定高度と同一である場合にのみ、前記経路探索対象機と、前記その他の各管制対象機との間で前記コンフリクトが発生する範囲を検出し、前記コンフリクト範囲情報を生成する、
ことを特徴とする付記1に記載の管制支援装置。
前記コンフリクト検出手段は、前記経路探索対象機が航行する前記航空路を構成する部分経路ごとに、前記経路探索対象機の航行時間と、前記その他の各管制対象機の航行時間とに重複がある場合にのみ、前記経路探索対象機と、前記その他の各管制対象機との間で前記コンフリクトが発生する範囲を検出し、前記コンフリクト範囲情報を生成する、
ことを特徴とする付記1または2に記載の管制支援装置。
前記航行情報に基づいて、前記管制対象機ごとに、前記管制対象機が航行する前記航空路を構成する部分経路、および、前記その他の各管制対象機が航行する前記航空路を構成する部分経路の内、共通する部分経路を共通部分経路として検出する共通部分経路検出手段をさらに備え、
前記コンフリクト検出手段は、前記管制空域内の航行可能な各高度について、前記経路探索対象機が航行する前記航空路を構成する部分経路ごとに、前記高度が、前記その他の各管制対象機の前記設定高度と同一であって、かつ、前記部分経路および前記その他の各管制対象機が航行する前記航空路を構成する部分経路が前記共通部分経路に含まれ、前記部分経路と前記その他の各管制対象機が航行する部分経路とが同一、または、前記部分経路と前記その他の各管制対象機が航行する部分経路とが2以上の連続する前記共通部分経路から成る一連の前記共通部分経路の一部である場合には、前記経路探索対象機の速度および前記その他の各管制対象機の速度に基づく相対速度、および、前記経路探索対象機または前記その他の各管制対象機のどちらか一方が前記部分経路の開始位置を通過する時点における前記経路探索対象機と前記その他の各管制対象機の距離を用いて、前記経路探索対象機と、前記その他の各管制対象機との間で前記コンフリクトが発生する範囲を検出し、前記コンフリクト範囲情報を生成する、
ことを特徴とする付記1ないし3のいずれかに記載の管制支援装置。
前記航行情報に基づき、前記コンフリクト検出手段における前記コンフリクトが発生する範囲の検出の要否を判定するコンフリクト検出要否判定手段をさらに備え、
前記コンフリクト検出手段は、前記管制空域内の航行可能な各高度について、前記経路探索対象機が航行する前記航空路を構成する部分経路ごとに、前記コンフリクト検出要否判定手段が、前記コンフリクトが発生する範囲の検出が必要と判定した場合にのみ、前記経路探索対象機と、前記その他の各管制対象機との間で前記コンフリクトが発生する範囲を検出し、前記コンフリクト範囲情報を生成する、
ことを特徴とする付記1ないし4のいずれかに記載の管制支援装置。
前記コンフリクト検出要否判定手段は、前記航行計画に含まれる部分経路ごとに、前記部分経路とその他の前記各部分経路との間で、前記コンフリクトが発生する範囲の検出の要否を判定し、
前記コンフリクト検出手段は、前記管制空域内の航行可能な各高度について、前記経路探索対象機が航行する前記航空路を構成する部分経路ごとに、前記コンフリクト検出要否判定手段が、前記部分経路と、前記その他の各管制対象機が航行する前記航空路を構成する部分経路との間で、前記コンフリクトが発生する範囲の検出が必要と判定した場合にのみ、前記経路探索対象機と、前記その他の各管制対象機との間で前記コンフリクトが発生する範囲を検出し、前記コンフリクト範囲情報を生成する、
ことを特徴とする付記5に記載の管制支援装置。
前記コンフリクト検出要否判定手段は、前記管制対象機ごとに、前記管制対象機が航行する前記航空路を構成する部分経路および前記その他の各管制対象機が航行する前記航空路を構成する部分経路に基づき、前記管制対象機と、前記その他の各管制対象機との間で、前記コンフリクトが発生する範囲の検出の要否を判定し、
前記コンフリクト検出手段は、前記管制空域内の航行可能な各高度について、前記経路探索対象機が航行する前記航空路を構成する部分経路ごとに、前記コンフリクト検出要否判定手段が、前記経路探索対象機と、前記その他の各管制対象機との間で前記コンフリクトが発生する範囲の検出が必要と判定した場合にのみ、前記経路探索対象機と、前記その他の各管制対象機との間で前記コンフリクトが発生する範囲を検出し、前記コンフリクト範囲情報を生成する、
ことを特徴とする付記5または6に記載の管制支援装置。
管制支援装置が行う管制支援方法であって、
管制空域における、各管制対象機の航行計画および航空路の位置を示す情報を含む航行情報を取得する航行情報取得ステップと、
前記航行情報に基づき、経路探索の対象とする1機の前記管制対象機である経路探索対象機の前記航行情報に設定された高度である設定高度、および、前記設定高度以外の前記管制空域内を航行可能な少なくとも1つの高度について、前記経路探索対象機がそれぞれの高度を保って前記航行計画に設定された前記航空路を航行した場合に、前記経路探索対象機と、その他の各前記管制対象機との間でコンフリクトが発生する範囲を検出し、高度ごとの前記コンフリクトが発生する範囲を示すコンフリクト範囲情報を生成するコンフリクト検出ステップと、
前記航行情報および前記コンフリクト範囲情報に基づき、前記経路探索対象機が、前記設定高度を保って前記航空路を航行した場合に、前記コンフリクトの発生までに航行可能な、前記管制空域への進入位置から最も遠い位置である第1位置を検出し、前記第1位置を示す第1位置情報を生成する、第1位置検出ステップと、
前記航行情報および前記コンフリクト範囲情報に基づき、前記設定高度以外の前記コンフリクト検出の対象となった各前記航行可能な高度について、前記経路探索対象機が、それぞれの高度を保って前記航空路を航行した場合に、前記設定高度から前記航行可能な高度に変更した位置以降は、前記コンフリクトが発生せずに前記管制空域から離脱可能な、前記進入位置に最も近い位置である第2位置を検出し、前記航行可能な高度ごとの前記第2位置を示す第2位置情報を生成する、第2位置検出ステップと、
前記コンフリクト情報、前記第1位置情報および前記第2位置情報に基づき、前記第2位置検出の対象となった各前記航行可能な高度について、前記航行可能な高度における前記第2位置が、前記第1位置より前記進入位置に近い場合には、前記第2位置を開始位置とし、前記第1位置を終了位置とする高度変更範囲情報を生成し、さらに、前記設定高度と前記航行可能な高度との間の高度において、前記高度変更範囲内に前記コンフリクト範囲が有る場合には、前記高度変更範囲から前記各コンフリクト範囲を除外し、前記航行可能な高度ごとの高度変更範囲情報を生成する高度変更範囲検出ステップと、
を備えることを特徴とする管制支援方法。
前記コンフリクト検出ステップでは、前記経路探索対象機の高度が、前記その他の各管制対象機の前記設定高度と同一である場合にのみ、前記経路探索対象機と、前記その他の各管制対象機との間で前記コンフリクトが発生する範囲を検出し、前記コンフリクト範囲情報を生成する、
ことを特徴とする付記8に記載の管制支援方法。
前記コンフリクト検出ステップでは、前記経路探索対象機が航行する前記航空路を構成する部分経路ごとに、前記経路探索対象機の航行時間と、前記その他の各管制対象機の航行時間とに重複がある場合にのみ、前記経路探索対象機と、前記その他の各管制対象機との間で前記コンフリクトが発生する範囲を検出し、前記コンフリクト範囲情報を生成する、
ことを特徴とする付記8または9に記載の管制支援方法。
前記航行情報に基づいて、前記管制対象機ごとに、前記管制対象機が航行する前記航空路を構成する部分経路、および、前記その他の各管制対象機が航行する前記航空路を構成する部分経路の内、共通する部分経路を共通部分経路として検出する共通部分経路検出ステップをさらに備え、
前記コンフリクト検出ステップでは、前記管制空域内の航行可能な各高度について、前記経路探索対象機が航行する前記航空路を構成する部分経路ごとに、前記高度が、前記その他の各管制対象機の前記設定高度と同一であって、かつ、前記部分経路および前記その他の各管制対象機が航行する前記航空路を構成する部分経路が前記共通部分経路に含まれ、前記部分経路と前記その他の各管制対象機が航行する部分経路とが同一、または、前記部分経路と前記その他の各管制対象機が航行する部分経路とが2以上の連続する前記共通部分経路から成る一連の前記共通部分経路の一部である場合には、前記経路探索対象機の速度および前記その他の各管制対象機の速度に基づく相対速度、および、前記経路探索対象機または前記その他の各管制対象機のどちらか一方が前記部分経路の開始位置を通過する時点における前記経路探索対象機と前記その他の各管制対象機の距離を用いて、前記経路探索対象機と、前記その他の各管制対象機との間で前記コンフリクトが発生する範囲を検出し、前記コンフリクト範囲情報を生成する、
ことを特徴とする付記8ないし10のいずれかに記載の管制支援方法。
前記航行情報に基づき、前記コンフリクト検出ステップにおける前記コンフリクトが発生する範囲の検出の要否を判定するコンフリクト検出要否判定ステップをさらに備え、
前記コンフリクト検出ステップでは、前記管制空域内の航行可能な各高度について、前記経路探索対象機が航行する前記航空路を構成する部分経路ごとに、前記コンフリクト検出要否判定ステップで、前記コンフリクトが発生する範囲の検出が必要と判定した場合にのみ、前記経路探索対象機と、前記その他の各管制対象機との間で前記コンフリクトが発生する範囲を検出し、前記コンフリクト範囲情報を生成する、
ことを特徴とする付記8ないし11のいずれかに記載の管制支援方法。
前記コンフリクト検出要否判定ステップでは、前記航行計画に含まれる部分経路ごとに、前記部分経路とその他の前記各部分経路との間で、前記コンフリクトが発生する範囲の検出の要否を判定し、
前記コンフリクト検出ステップでは、前記管制空域内の航行可能な各高度について、前記経路探索対象機が航行する前記航空路を構成する部分経路ごとに、前記コンフリクト検出要否判定ステップで、前記部分経路と、前記その他の各管制対象機が航行する前記航空路を構成する部分経路との間で、前記コンフリクトが発生する範囲の検出が必要と判定した場合にのみ、前記経路探索対象機と、前記その他の各管制対象機との間で前記コンフリクトが発生する範囲を検出し、前記コンフリクト範囲情報を生成する、
ことを特徴とする付記12に記載の管制支援方法。
前記コンフリクト検出要否判定ステップでは、前記管制対象機ごとに、前記管制対象機が航行する前記航空路を構成する部分経路および前記その他の各管制対象機が航行する前記航空路を構成する部分経路に基づき、前記管制対象機と、前記その他の各管制対象機との間で、前記コンフリクトが発生する範囲の検出の要否を判定し、
前記コンフリクト検出ステップでは、前記管制空域内の航行可能な各高度について、前記経路探索対象機が航行する前記航空路を構成する部分経路ごとに、前記コンフリクト検出要否判定ステップで、前記経路探索対象機と、前記その他の各管制対象機との間で前記コンフリクトが発生する範囲の検出が必要と判定した場合にのみ、前記経路探索対象機と、前記その他の各管制対象機との間で前記コンフリクトが発生する範囲を検出し、前記コンフリクト範囲情報を生成する、
ことを特徴とする付記12または13に記載の管制支援方法。
コンピュータに、
管制空域における、各管制対象機の航行計画および航空路の位置を示す情報を含む航行情報を取得する航行情報取得ステップと、
前記航行情報に基づき、経路探索の対象とする1機の前記管制対象機である経路探索対象機の前記航行情報に設定された高度である設定高度、および、前記設定高度以外の前記管制空域内を航行可能な少なくとも1つの高度について、前記経路探索対象機がそれぞれの高度を保って前記航行計画に設定された前記航空路を航行した場合に、前記経路探索対象機と、その他の各前記管制対象機との間でコンフリクトが発生する範囲を検出し、高度ごとの前記コンフリクトが発生する範囲を示すコンフリクト範囲情報を生成するコンフリクト検出ステップと、
前記航行情報および前記コンフリクト範囲情報に基づき、前記経路探索対象機が、前記設定高度を保って前記航空路を航行した場合に、前記コンフリクトの発生までに航行可能な、前記管制空域への進入位置から最も遠い位置である第1位置を検出し、前記第1位置を示す第1位置情報を生成する、第1位置検出ステップと、
前記航行情報および前記コンフリクト範囲情報に基づき、前記設定高度以外の前記コンフリクト検出の対象となった各前記航行可能な高度について、前記経路探索対象機が、それぞれの高度を保って前記航空路を航行した場合に、前記設定高度から前記航行可能な高度に変更した位置以降は、前記コンフリクトが発生せずに前記管制空域から離脱可能な、前記進入位置に最も近い位置である第2位置を検出し、前記航行可能な高度ごとの前記第2位置を示す第2位置情報を生成する、第2位置検出ステップと、
前記コンフリクト情報、前記第1位置情報および前記第2位置情報に基づき、前記第2位置検出の対象となった各前記航行可能な高度について、前記航行可能な高度における前記第2位置が、前記第1位置より前記進入位置に近い場合には、前記第2位置を開始位置とし、前記第1位置を終了位置とする高度変更範囲情報を生成し、さらに、前記設定高度と前記航行可能な高度との間の高度において、前記高度変更範囲内に前記コンフリクト範囲が有る場合には、前記高度変更範囲から前記各コンフリクト範囲を除外し、前記航行可能な高度ごとの高度変更範囲情報を生成する高度変更範囲検出ステップと、
を実行させることを特徴とするプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
10 航行情報取得部
20 接近検出部
30 第1位置検出部
40 第2位置検出部
50 高度変更検出部
60 共通経路検出部
70 検出要否判定部
80 内部バス
81 制御部
82 主記憶部
83 外部記憶部
84 操作部
85 表示部
86 入出力部
87 送受信部
88 制御プログラム
201 接近範囲検出部
202 高度比較部
203 航行時間比較部
204 簡易接近検出部
Claims (15)
- 管制空域における、各管制対象機の航行計画および航空路の位置を示す情報を含む航行情報を取得する航行情報取得手段と、
前記航行情報に基づき、経路探索の対象とする1機の前記管制対象機である経路探索対象機の前記航行情報に設定された高度である設定高度、および、前記設定高度以外の前記管制空域内を航行可能な少なくとも1つの高度について、前記経路探索対象機がそれぞれの高度を保って前記航行計画に設定された前記航空路を航行した場合に、前記経路探索対象機と、その他の各前記管制対象機との間でコンフリクトが発生する範囲を検出し、高度ごとの前記コンフリクトが発生する範囲を示すコンフリクト範囲情報を生成するコンフリクト検出手段と、
前記航行情報および前記コンフリクト範囲情報に基づき、前記経路探索対象機が、前記設定高度を保って前記航空路を航行した場合に、前記コンフリクトの発生までに航行可能な、前記管制空域への進入位置から最も遠い位置である第1位置を検出し、前記第1位置を示す第1位置情報を生成する、第1位置検出手段と、
前記航行情報および前記コンフリクト範囲情報に基づき、前記設定高度以外の前記コンフリクト検出の対象となった各前記航行可能な高度について、前記経路探索対象機が、それぞれの高度を保って前記航空路を航行した場合に、前記設定高度から前記航行可能な高度に変更した位置以降は、前記コンフリクトが発生せずに前記管制空域から離脱可能な、前記進入位置に最も近い位置である第2位置を検出し、前記航行可能な高度ごとの前記第2位置を示す第2位置情報を生成する、第2位置検出手段と、
前記コンフリクト情報、前記第1位置情報および前記第2位置情報に基づき、前記第2位置検出の対象となった各前記航行可能な高度について、前記航行可能な高度における前記第2位置が、前記第1位置より前記進入位置に近い場合には、前記第2位置を開始位置とし、前記第1位置を終了位置とする高度変更範囲情報を生成し、さらに、前記設定高度と前記航行可能な高度との間の高度において、前記高度変更範囲内に前記コンフリクト範囲が有る場合には、前記高度変更範囲から前記各コンフリクト範囲を除外し、前記航行可能な高度ごとの高度変更範囲情報を生成する高度変更範囲検出手段と、
を備えることを特徴とする管制支援装置。 - 前記コンフリクト検出手段は、前記経路探索対象機の高度が、前記その他の各管制対象機の前記設定高度と同一である場合にのみ、前記経路探索対象機と、前記その他の各管制対象機との間で前記コンフリクトが発生する範囲を検出し、前記コンフリクト範囲情報を生成する、
ことを特徴とする請求項1に記載の管制支援装置。 - 前記コンフリクト検出手段は、前記経路探索対象機が航行する前記航空路を構成する部分経路ごとに、前記経路探索対象機の航行時間と、前記その他の各管制対象機の航行時間とに重複がある場合にのみ、前記経路探索対象機と、前記その他の各管制対象機との間で前記コンフリクトが発生する範囲を検出し、前記コンフリクト範囲情報を生成する、
ことを特徴とする請求項1または2に記載の管制支援装置。 - 前記航行情報に基づいて、前記管制対象機ごとに、前記管制対象機が航行する前記航空路を構成する部分経路、および、前記その他の各管制対象機が航行する前記航空路を構成する部分経路の内、共通する部分経路を共通部分経路として検出する共通部分経路検出手段をさらに備え、
前記コンフリクト検出手段は、前記管制空域内の航行可能な各高度について、前記経路探索対象機が航行する前記航空路を構成する部分経路ごとに、前記高度が、前記その他の各管制対象機の前記設定高度と同一であって、かつ、前記部分経路および前記その他の各管制対象機が航行する前記航空路を構成する部分経路が前記共通部分経路に含まれ、前記部分経路と前記その他の各管制対象機が航行する部分経路とが同一、または、前記部分経路と前記その他の各管制対象機が航行する部分経路とが2以上の連続する前記共通部分経路から成る一連の前記共通部分経路の一部である場合には、前記経路探索対象機の速度および前記その他の各管制対象機の速度に基づく相対速度、および、前記経路探索対象機または前記その他の各管制対象機のどちらか一方が前記部分経路の開始位置を通過する時点における前記経路探索対象機と前記その他の各管制対象機の距離を用いて、前記経路探索対象機と、前記その他の各管制対象機との間で前記コンフリクトが発生する範囲を検出し、前記コンフリクト範囲情報を生成する、
ことを特徴とする請求項1ないし3のいずれか1項に記載の管制支援装置。 - 前記航行情報に基づき、前記コンフリクト検出手段における前記コンフリクトが発生する範囲の検出の要否を判定するコンフリクト検出要否判定手段をさらに備え、
前記コンフリクト検出手段は、前記管制空域内の航行可能な各高度について、前記経路探索対象機が航行する前記航空路を構成する部分経路ごとに、前記コンフリクト検出要否判定手段が、前記コンフリクトが発生する範囲の検出が必要と判定した場合にのみ、前記経路探索対象機と、前記その他の各管制対象機との間で前記コンフリクトが発生する範囲を検出し、前記コンフリクト範囲情報を生成する、
ことを特徴とする請求項1ないし4のいずれか1項に記載の管制支援装置。 - 前記コンフリクト検出要否判定手段は、前記航行計画に含まれる部分経路ごとに、前記部分経路とその他の前記各部分経路との間で、前記コンフリクトが発生する範囲の検出の要否を判定し、
前記コンフリクト検出手段は、前記管制空域内の航行可能な各高度について、前記経路探索対象機が航行する前記航空路を構成する部分経路ごとに、前記コンフリクト検出要否判定手段が、前記部分経路と、前記その他の各管制対象機が航行する前記航空路を構成する部分経路との間で、前記コンフリクトが発生する範囲の検出が必要と判定した場合にのみ、前記経路探索対象機と、前記その他の各管制対象機との間で前記コンフリクトが発生する範囲を検出し、前記コンフリクト範囲情報を生成する、
ことを特徴とする請求項5に記載の管制支援装置。 - 前記コンフリクト検出要否判定手段は、前記管制対象機ごとに、前記管制対象機が航行する前記航空路を構成する部分経路および前記その他の各管制対象機が航行する前記航空路を構成する部分経路に基づき、前記管制対象機と、前記その他の各管制対象機との間で、前記コンフリクトが発生する範囲の検出の要否を判定し、
前記コンフリクト検出手段は、前記管制空域内の航行可能な各高度について、前記経路探索対象機が航行する前記航空路を構成する部分経路ごとに、前記コンフリクト検出要否判定手段が、前記経路探索対象機と、前記その他の各管制対象機との間で前記コンフリクトが発生する範囲の検出が必要と判定した場合にのみ、前記経路探索対象機と、前記その他の各管制対象機との間で前記コンフリクトが発生する範囲を検出し、前記コンフリクト範囲情報を生成する、
ことを特徴とする請求項5または6に記載の管制支援装置。 - 管制支援装置が行う管制支援方法であって、
管制空域における、各管制対象機の航行計画および航空路の位置を示す情報を含む航行情報を取得する航行情報取得ステップと、
前記航行情報に基づき、経路探索の対象とする1機の前記管制対象機である経路探索対象機の前記航行情報に設定された高度である設定高度、および、前記設定高度以外の前記管制空域内を航行可能な少なくとも1つの高度について、前記経路探索対象機がそれぞれの高度を保って前記航行計画に設定された前記航空路を航行した場合に、前記経路探索対象機と、その他の各前記管制対象機との間でコンフリクトが発生する範囲を検出し、高度ごとの前記コンフリクトが発生する範囲を示すコンフリクト範囲情報を生成するコンフリクト検出ステップと、
前記航行情報および前記コンフリクト範囲情報に基づき、前記経路探索対象機が、前記設定高度を保って前記航空路を航行した場合に、前記コンフリクトの発生までに航行可能な、前記管制空域への進入位置から最も遠い位置である第1位置を検出し、前記第1位置を示す第1位置情報を生成する、第1位置検出ステップと、
前記航行情報および前記コンフリクト範囲情報に基づき、前記設定高度以外の前記コンフリクト検出の対象となった各前記航行可能な高度について、前記経路探索対象機が、それぞれの高度を保って前記航空路を航行した場合に、前記設定高度から前記航行可能な高度に変更した位置以降は、前記コンフリクトが発生せずに前記管制空域から離脱可能な、前記進入位置に最も近い位置である第2位置を検出し、前記航行可能な高度ごとの前記第2位置を示す第2位置情報を生成する、第2位置検出ステップと、
前記コンフリクト情報、前記第1位置情報および前記第2位置情報に基づき、前記第2位置検出の対象となった各前記航行可能な高度について、前記航行可能な高度における前記第2位置が、前記第1位置より前記進入位置に近い場合には、前記第2位置を開始位置とし、前記第1位置を終了位置とする高度変更範囲情報を生成し、さらに、前記設定高度と前記航行可能な高度との間の高度において、前記高度変更範囲内に前記コンフリクト範囲が有る場合には、前記高度変更範囲から前記各コンフリクト範囲を除外し、前記航行可能な高度ごとの高度変更範囲情報を生成する高度変更範囲検出ステップと、
を備えることを特徴とする管制支援方法。 - 前記コンフリクト検出ステップでは、前記経路探索対象機の高度が、前記その他の各管制対象機の前記設定高度と同一である場合にのみ、前記経路探索対象機と、前記その他の各管制対象機との間で前記コンフリクトが発生する範囲を検出し、前記コンフリクト範囲情報を生成する、
ことを特徴とする請求項8に記載の管制支援方法。 - 前記コンフリクト検出ステップでは、前記経路探索対象機が航行する前記航空路を構成する部分経路ごとに、前記経路探索対象機の航行時間と、前記その他の各管制対象機の航行時間とに重複がある場合にのみ、前記経路探索対象機と、前記その他の各管制対象機との間で前記コンフリクトが発生する範囲を検出し、前記コンフリクト範囲情報を生成する、
ことを特徴とする請求項8または9に記載の管制支援方法。 - 前記航行情報に基づいて、前記管制対象機ごとに、前記管制対象機が航行する前記航空路を構成する部分経路、および、前記その他の各管制対象機が航行する前記航空路を構成する部分経路の内、共通する部分経路を共通部分経路として検出する共通部分経路検出ステップをさらに備え、
前記コンフリクト検出ステップでは、前記管制空域内の航行可能な各高度について、前記経路探索対象機が航行する前記航空路を構成する部分経路ごとに、前記高度が、前記その他の各管制対象機の前記設定高度と同一であって、かつ、前記部分経路および前記その他の各管制対象機が航行する前記航空路を構成する部分経路が前記共通部分経路に含まれ、前記部分経路と前記その他の各管制対象機が航行する部分経路とが同一、または、前記部分経路と前記その他の各管制対象機が航行する部分経路とが2以上の連続する前記共通部分経路から成る一連の前記共通部分経路の一部である場合には、前記経路探索対象機の速度および前記その他の各管制対象機の速度に基づく相対速度、および、前記経路探索対象機または前記その他の各管制対象機のどちらか一方が前記部分経路の開始位置を通過する時点における前記経路探索対象機と前記その他の各管制対象機の距離を用いて、前記経路探索対象機と、前記その他の各管制対象機との間で前記コンフリクトが発生する範囲を検出し、前記コンフリクト範囲情報を生成する、
ことを特徴とする請求項8ないし10のいずれか1項に記載の管制支援方法。 - 前記航行情報に基づき、前記コンフリクト検出ステップにおける前記コンフリクトが発生する範囲の検出の要否を判定するコンフリクト検出要否判定ステップをさらに備え、
前記コンフリクト検出ステップでは、前記管制空域内の航行可能な各高度について、前記経路探索対象機が航行する前記航空路を構成する部分経路ごとに、前記コンフリクト検出要否判定ステップで、前記コンフリクトが発生する範囲の検出が必要と判定した場合にのみ、前記経路探索対象機と、前記その他の各管制対象機との間で前記コンフリクトが発生する範囲を検出し、前記コンフリクト範囲情報を生成する、
ことを特徴とする請求項8ないし11のいずれか1項に記載の管制支援方法。 - 前記コンフリクト検出要否判定ステップでは、前記航行計画に含まれる部分経路ごとに、前記部分経路とその他の前記各部分経路との間で、前記コンフリクトが発生する範囲の検出の要否を判定し、
前記コンフリクト検出ステップでは、前記管制空域内の航行可能な各高度について、前記経路探索対象機が航行する前記航空路を構成する部分経路ごとに、前記コンフリクト検出要否判定ステップで、前記部分経路と、前記その他の各管制対象機が航行する前記航空路を構成する部分経路との間で、前記コンフリクトが発生する範囲の検出が必要と判定した場合にのみ、前記経路探索対象機と、前記その他の各管制対象機との間で前記コンフリクトが発生する範囲を検出し、前記コンフリクト範囲情報を生成する、
ことを特徴とする請求項12に記載の管制支援方法。 - 前記コンフリクト検出要否判定ステップでは、前記管制対象機ごとに、前記管制対象機が航行する前記航空路を構成する部分経路および前記その他の各管制対象機が航行する前記航空路を構成する部分経路に基づき、前記管制対象機と、前記その他の各管制対象機との間で、前記コンフリクトが発生する範囲の検出の要否を判定し、
前記コンフリクト検出ステップでは、前記管制空域内の航行可能な各高度について、前記経路探索対象機が航行する前記航空路を構成する部分経路ごとに、前記コンフリクト検出要否判定ステップで、前記経路探索対象機と、前記その他の各管制対象機との間で前記コンフリクトが発生する範囲の検出が必要と判定した場合にのみ、前記経路探索対象機と、前記その他の各管制対象機との間で前記コンフリクトが発生する範囲を検出し、前記コンフリクト範囲情報を生成する、
ことを特徴とする請求項12または13に記載の管制支援方法。 - コンピュータに、
管制空域における、各管制対象機の航行計画および航空路の位置を示す情報を含む航行情報を取得する航行情報取得ステップと、
前記航行情報に基づき、経路探索の対象とする1機の前記管制対象機である経路探索対象機の前記航行情報に設定された高度である設定高度、および、前記設定高度以外の前記管制空域内を航行可能な少なくとも1つの高度について、前記経路探索対象機がそれぞれの高度を保って前記航行計画に設定された前記航空路を航行した場合に、前記経路探索対象機と、その他の各前記管制対象機との間でコンフリクトが発生する範囲を検出し、高度ごとの前記コンフリクトが発生する範囲を示すコンフリクト範囲情報を生成するコンフリクト検出ステップと、
前記航行情報および前記コンフリクト範囲情報に基づき、前記経路探索対象機が、前記設定高度を保って前記航空路を航行した場合に、前記コンフリクトの発生までに航行可能な、前記管制空域への進入位置から最も遠い位置である第1位置を検出し、前記第1位置を示す第1位置情報を生成する、第1位置検出ステップと、
前記航行情報および前記コンフリクト範囲情報に基づき、前記設定高度以外の前記コンフリクト検出の対象となった各前記航行可能な高度について、前記経路探索対象機が、それぞれの高度を保って前記航空路を航行した場合に、前記設定高度から前記航行可能な高度に変更した位置以降は、前記コンフリクトが発生せずに前記管制空域から離脱可能な、前記進入位置に最も近い位置である第2位置を検出し、前記航行可能な高度ごとの前記第2位置を示す第2位置情報を生成する、第2位置検出ステップと、
前記コンフリクト情報、前記第1位置情報および前記第2位置情報に基づき、前記第2位置検出の対象となった各前記航行可能な高度について、前記航行可能な高度における前記第2位置が、前記第1位置より前記進入位置に近い場合には、前記第2位置を開始位置とし、前記第1位置を終了位置とする高度変更範囲情報を生成し、さらに、前記設定高度と前記航行可能な高度との間の高度において、前記高度変更範囲内に前記コンフリクト範囲が有る場合には、前記高度変更範囲から前記各コンフリクト範囲を除外し、前記航行可能な高度ごとの高度変更範囲情報を生成する高度変更範囲検出ステップと、
を実行させることを特徴とするプログラム。
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