JP2008515707A - 航空機のための回避方法およびシステム - Google Patents
航空機のための回避方法およびシステム Download PDFInfo
- Publication number
- JP2008515707A JP2008515707A JP2007535196A JP2007535196A JP2008515707A JP 2008515707 A JP2008515707 A JP 2008515707A JP 2007535196 A JP2007535196 A JP 2007535196A JP 2007535196 A JP2007535196 A JP 2007535196A JP 2008515707 A JP2008515707 A JP 2008515707A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- avoidance
- mode
- alarm
- aircraft
- pilot
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G5/00—Traffic control systems for aircraft, e.g. air-traffic control [ATC]
- G08G5/04—Anti-collision systems
- G08G5/045—Navigation or guidance aids, e.g. determination of anti-collision manoeuvers
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G5/00—Traffic control systems for aircraft, e.g. air-traffic control [ATC]
- G08G5/0017—Arrangements for implementing traffic-related aircraft activities, e.g. arrangements for generating, displaying, acquiring or managing traffic information
- G08G5/0021—Arrangements for implementing traffic-related aircraft activities, e.g. arrangements for generating, displaying, acquiring or managing traffic information located in the aircraft
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Variable-Direction Aerials And Aerial Arrays (AREA)
- Mobile Radio Communication Systems (AREA)
- Radio Relay Systems (AREA)
Abstract
【選択図】 図1
Description
− 他の航空機(以下では、侵入機(すなわち当該航空機の現在位置の付近の空間へと侵入する航空機)と称する)との衝突のリスクを検出でき、かつ
− そのような検出がなされた際に、警報を発するとともに、後述の回避情報を決定することができる
衝突防止システムを有している回避システムに適用される。
− パイロットが、航空機を飛行エンベロープ(flight envelope)の限界または外側へと追いやってしまう。これが、最初の警報に加えられる他の警報を引き起こす。
− パイロットが、回避を実行するために自身の飛行計画を止めることになる。この場合、第3の航空機の軌跡を横切る危険がある。これは、特には大きな空港への進入区域において、航空交通に混乱を引き起こすことがしばしばである。
− 航空機から25〜40秒の間にある機体を知らせることができるようにする交通勧告(traffic advisory)。パイロットは、それらの機体の軌跡の展開を監視しなければならないが、操縦または限定は課されない。
− より近い危険(25秒未満)を警告する確固たる警報または警告(以下では、警報と称する)[解決勧告(resolution advisory)]。2機の航空機に関するデータ(高度、距離、および速度)にもとづき、衝突防止システムが、可能な2つの操縦を考案する。
・ 予防警告(preventive alert)に関する第1の操縦。現在の軌跡を維持することからなる。
・ 是正警報(corrective alert)に関する第2の操縦。危険が解消するまでの衝突防止システムによって定められた速度での上昇または下降の実行からなる。この操縦は、垂直面においてのみ実行される。
− 禁止された垂直速度の区域を表す赤色区域。
− 侵入機を回避すべくパイロットが航空機の垂直速度を位置させなければならない緑色区域。
− 乗客の快適および安全にとって有害である荷重係数の大きな変化、
− 飛行エンベロープを出てしまうリスクを含んでいる速度および入射角の急激な変化、ならびに
− 密な交通の区域において航空交通を乱すことになる初期の軌跡に対する軌跡の大きな偏差
をもたらしうる。
− 少なくとも1機の侵入機との衝突のリスクを検出でき、かつ
− そのような検出がなされた際に、警報(すなわち、上述の是正警報または予防警告)を発するとともに、回避情報を決定することができ、
警報が発せられた際に、
a)航空機へと適用された場合に衝突の回避を可能にする少なくとも1つの回避プリセットが、対応する回避情報にもとづいて自動的に決定され、これを行うため、垂直速度で表現されており衝突の回避を可能にする第1のプリセットが、前記回避情報にもとづいて決定され、
b)これら回避プリセットが、少なくとも1つの回避補助手段へと自動的に伝達される
点で特筆すべきものである。
NZcom=K・(VZcurrent−VZtarget)
が使用され、ここで、
− NZcomは、指令される荷重係数の値を表しており、これが航空機を案内するために使用され、
− VZcurrentは、航空機の現在の垂直速度の値であり、
− VZtargetは、目標垂直速度の値であり、
− Kは、航空機の現在の速度に応じて決まる変数である。
− 第1の変形例においては、前記第1のプリセットが、前記回避情報に従いつつ可能な限りゼロの垂直速度に近付くような方法で決定され、
− 第2の変形例においては、前記第1のプリセットが、航空機の回避の軌跡と初期の軌跡(警報の前)との間の偏差を最小にするような方法で決定される。
− 上述の解決勧告型の確固たる警報または警告が「警報」と称され、そのような警報が、予防警告または是正警報であってよく、
− これら2つの種類の警報の間を区別するための理由が存在する場合、それらが具体的に指定される
点に注意すべきである。
− パイロットに警報を知らせるため、メッセージが表示され、
− 前記案内モード(前記自動案内装置によって実行される)が、この目的のために設けられた駆動手段をパイロットが駆動したときにトリガされる。
− 第1の変形例においては、警報の発生の際に、自動パイロットが関与していない場合に、パイロットが前記自動パイロットを関与させたときに前記案内モードが自動的にトリガされ、
− 第2の変形例においては、自動パイロットが関与していない場合に、警報の発生の際に自動パイロットが自動的に関与し、前記案内モードが自動的にトリガされる。
− パイロットによる前記自動パイロットの解除、
− パイロットによる他の案内モードのトリガ、および
− 衝突防止システムによる警報終了信号の発信
のうちの1つが生じたときに、自動的に停止される
− 当初が航空機の垂直速度を変化させることができる案内モードである場合には、垂直速度維持モードが関与して航空機を現在の垂直速度に向かって案内し、
− 当初が一定の垂直速度を保証する案内モードである場合には、この案内モードが維持される。
− 当初が水平案内モードである場合には、この水平案内モードが維持され、
− 当初に水平案内モードが関与していない場合には、現在の機首方位を維持するためのモードが関与する。
− 縦方向について、初期の軌跡に再合流するため航空機によって目標高度が達成されるときに該目標高度を獲得するような方法で、垂直速度維持モードが関与するとともに、高度獲得モードが有効にされ、
− 横方向について、現在の案内モードが維持される。
− 所定の値「0フィート/分」が垂直速度の禁止領域にないならば、前記高度獲得モードが有効に保たれ、
− そうでない場合には、無効にされる。
− 少なくとも1機の侵入機との衝突のリスクを検出でき、かつ
− そのような検出がなされた際に、警報を発するとともに、回避情報を決定することができ、
− 前記回避情報にもとづいて、垂直速度で表現され衝突の回避を可能にする第1のプリセットを決定するための手段を有しており、警報の発生の際に、航空機へと適用された場合に衝突の回避を可能にする少なくとも1つの回避プリセットを、前記衝突防止システムから受信した回避情報にもとづいて、自動的に決定するための計算手段、および
− 前記計算手段へと接続された少なくとも1つの回避補助手段
をさらに有している点で特筆すべきものである。
図1に図式的に示されている本発明によるシステム1は、特には輸送機であるが航空機Aに載せられ、図2に示されているように、飛行中に侵入機2の回避を実現するように意図されている。
− 少なくとも1つの侵入機2との衝突のリスクを検出でき、かつ
− そのような検出がなされた際に、警報(是正警報または予防警告)を発するとともに、後述する回避情報を決定することができる。
− 予防警告の場合には、現在の垂直速度を維持することからなり、
− 是正警報の場合には、危険が消えるまで航空機Aを所定の速度で上昇(または、下降)させることからなる。
− リンク5によって前記衝突防止システム3へと接続され、該システムによって警報が発せられた際に、該衝突防止システム3から受信した回避情報にもとづいて、前記航空機Aへと適用された場合に航空機にとって衝突のリスクの回避を可能にする少なくとも1つの回避プリセットを、自動的に決定する計算手段4(好ましくは、自動パイロットに相当する)、および
− リンク7、22によって前記計算手段4へと接続された少なくとも1つの回避補助装置6、21
を有している。
− リンク5を介して前記衝突防止システム3から受信される後述の回避情報にもとづき、垂直速度で表現され衝突の回避を可能にする第1のプリセットを、やはり後述の様相で決定するための手段8、および
− リンク10によって前記手段8へと接続され、これら(垂直速度の)第1のプリセットを、前記回避プリセット(リンク7を介して自動案内装置6へと伝達される)を形成するために、荷重係数で表現される対応するプリセットへと標準的な方法で変換するための手段9
を有している。
− 前記手段8から受信した第1の垂直速度プリセットと、航空機Aについて(標準的な方法で)測定される垂直速度との間の差を計算し、
− この差に対してフィルタを適用し(時間の推移における短い変動を取り除くため、時間についてフィルタ処理を行い)、さらに
− このフィルタ差を、航空機Aの速度(好ましくは対気速度、例えばVCAS:「較正対気速度」)に依存する利得によって乗算する。
− 例えばリンク12によって前記計算手段4へと接続され、警報の発生時に、この警報をパイロットに通知して、この目的のために設けられた駆動手段14A(図1に包括的かつ図式的な様相で表されている駆動手段一式14の一部を構成している)を動作させるように求める通知メッセージを、特には視認画面13(例えば、主操縦画面)上に表示するための表示手段11、および
− 上述のようにパイロットによって動作させることができ、動作させられたときに、自動案内装置6(例えば、リンク15によって接続されている)によって実行される案内モードをトリガすることができるようにする前記駆動手段14A
をさらに有している。
− パイロットが、前記自動パイロット4を解除した場合。
− パイロットが他の案内モードをトリガした場合。
− 衝突防止システム3が、警報終了信号を発した場合。この場合には、
・ 第1の変形例においては、すでに示した(図3および4)ように、航空機Aの垂直速度がゼロの速度へと戻され、
・ 第2の変形例においては、航空機Aの垂直速度が、可能な限り初期の軌跡(警報の前)に近付くように選択される。
− 第1の変形例においては、前記衝突防止システム3から受信される回避情報に従いつつ、可能な限りゼロの垂直速度に近付くような方法で決定し、
− 第2の変形例においては、航空機Aの回避の軌跡Tと解放前に有していた軌跡との間の偏差を最小化するような方法で決定する。
− 上側禁止区域(垂直速度に関して)の存在を知らせる表示B1、
− 下側禁止区域(垂直速度に関して)の存在を知らせる表示B2、
− 表示B2の場合に、垂直速度VSの下限に対応する値Vinf、および
− 表示B1の場合に、垂直速度VSの上限に対応する値Vsup
を回避情報として発信する。
− 表示B1またはB2が存在し、かつ
− 航空機Aの垂直速度VSがVsupよりも大きく、あるいはVinfよりも小さい
場合に、衝突防止システム3によって発せられる。
− 禁止されていない場合には、ゼロの垂直速度VS(図5Aおよび5B)。この場合には、レベルの保持が好まれる。
− 所与のプリセットに対応する垂直速度VS、すなわち図6Aおよび6BのVinf(すなわち、禁止区域Z4の限界)。
− 禁止されていない場合には、ゼロの垂直速度VS(図7Aおよび7B)。
− そうでない場合には、値VinfおよびVsupのうちの絶対値が小さい方に対応する垂直速度VS(図8Aおよび8B)。これにより、上昇または下降の速度が小さい方の値に抑えられ、現在の高度からの偏差が可能な限り小さくなる(したがって、ゼロの垂直速度に可能な限り近くなる)。
予防警告の場合において、考えられる2つの場面が存在する。
− 当初が航空機Aの垂直速度を変化させることができる案内モード(例えば、アプローチ段階の「ILSグライドスロープ」ビーム捕捉モード)である場合、航空機Aを現在の垂直速度に向かって案内する垂直速度維持モードが関与し、
− 当初が一定の垂直速度を保証する案内モード(例えば、高度維持モード)である場合、現在の案内モードが維持される(特定の回避モードTCASは関与しない)。
− 限界(境界)値が0ft/minである場合、0ft/minを使用し、
− 限界値が航空機Aの現在の垂直速度である場合(垂直速度維持型の警報)には、現在の垂直速度が使用される。
現在の横案内モードが維持される。すなわち、警報の瞬間に航空機Aが旋回中であるならば、この旋回が維持される。
警報の際に、航空機Aのエンジンの推力の自動制御のための標準的なシステムの初期状態にかかわらず、この推力の自動制御のための標準的なシステムは、(警報の瞬間において)速度維持モードに関与する。この速度維持モードによって使用される目標速度は、警報の瞬間の現在速度である。
予防警告に続いて、いかなる変更も用意されない。回避の操縦に使用される案内モード(縦方向および横方向)が維持される。
− 長手方向の挙動については、
・ 垂直速度維持モードが関与する。目標値は、以下のとおり選択される。
◇ 航空機Aが、現在の目標高度(目標高度は永続的に選択され、通常、航空管制から許可を受けた最新のものに対応する)を上回っている場合:
−1000ft/min;
◇ 航空機Aが、現在の目標高度を下回っている場合、現在の高度Altに応じた正の値(現在の高度における航空機Aの上昇性能がこの目標値の達成を可能にすることを保証するため):
*Alt≦20000ftの場合には、+1000ft/min、
*20000<Alt≦30000ftの場合には、+500ft/min、
*Alt>30000ftの場合には、+300ft/min。
・ さらに、ひとたび航空機Aが目標高度を達成すると、目標高度を獲得するように高度獲得モードが有効にされる。
− 横方向の挙動については、現在の案内モードが維持される。
− 自動パイロットおよび/または自動レバーを切り離すための標準的な「直観的切り離し」式のボタン(横のミニ・スティック上に位置し、およびスロットル・レバー上に位置している)、
− 自動パイロット、飛行指示器、および自動レバーを関与/非関与にするための標準的なボタン、および
− 他の案内モードを選択するための標準的なインターフェイス
の助けによって、任意の時点で制御を再開することができる。
特には、
− 制限値の変化の場合、および
− 是正警報から予防警告への移行、またはその反対の場合
に、操縦の途中で警報が変化することがしばしばである点に、注目できる。
− 新たな制限値が考慮に入れられ、
− 適切な案内モードが再び関与する(例えば、乗員が最初の警報の際に制御を再開した場合には、特定のモードTCASの再関与)。
予防警告の場合に、この予防警告の発生の瞬間に高度獲得モードが有効にされていたならば、それは有効なままに維持される。これは、目標高度の獲得を承認し、この目標値を横切ることがないようにして、周囲の航空交通の妨害(新たな警報の発生)がないようにする。
− 値0ft/minが垂直速度の禁止領域(赤色区域)にない場合は、高度獲得モードが有効なままに維持(上述した同じ理由で)され、
− そうでない場合には、無効にされる。
目標垂直速度(VZtarget)を荷重係数(NZ)に変換する法則であって、本発明において使用される法則は、好ましくは、次のとおりである。
NZcom=K・(VZcurrent−VZtarget)
ここで、
− NZcomは、指令される荷重係数の値を表しており、これが航空機Aの案内に使用され、
− VZtargetは、衝突防止システム3から受信されたプリセットの関数として選択される目標垂直速度の値であり、
− VZcurrentは、航空機Aの現在の垂直速度の値であり、
− Kは、航空機Aの現在の速度に応じて可変である。
予防警報の場合に、特定のモードTCASが、有効であるとしてパイロットに提示される(例えば、主操縦画面の飛行モード表示領域の第2の線上に青色で表示されることによって)。
Claims (45)
- − 少なくとも1機の侵入機(2)との衝突のリスクを検出でき、かつ
− そのような検出がなされた際に、警報を発するとともに、回避情報を決定することができる衝突防止システム(3)を有している航空機(A)のための回避方法であって、
警報が発せられた際に、
a)航空機(A)へと適用された場合に衝突の回避を可能にする少なくとも1つの回避プリセットが、対応する回避情報にもとづいて自動的に決定され、これを行うため、垂直速度で表現されており衝突の回避を可能にする第1のプリセットが、前記回避情報にもとづいて決定され、
b)これら回避プリセットが、少なくとも1つの回避補助手段(6、21)へと自動的に伝達される
ことを特徴とする方法。 - ステップa)において、前記第1のプリセットが、前記回避プリセットを形成するような方法で、荷重係数で表現される対応するプリセットへと変換されることを特徴とする請求項1に記載の方法。
- 前記第1のプリセットが、前記回避情報に従いつつ可能な限りゼロの垂直速度に近付くような方法で決定されることを特徴とする請求項1または2に記載の方法。
- 前記第1のプリセットが、航空機(A)の回避の軌跡(T)と初期の軌跡との間の偏差を最小にするような方法で決定されることを特徴とする請求項1または2に記載の方法。
- 水平面での回避の実行を可能にする補助回避プリセットがさらに決定され、伝達されることを特徴とする請求項1〜4のいずれか1項に記載の方法。
- ステップb)において、回避プリセットが、案内モードを実行することができる航空機(A)の自動案内装置(6)へと自動的に伝達され、該案内モードが、自動パイロット(4)が関与しておりかつ当該案内モードがトリガされたときに、受け取った回避プリセットにしたがって自動的に航空機(A)を案内することができるようにすることを特徴とする請求項1〜5のいずれか1項に記載の方法。
- 警報の発生の際に、自動パイロット(4)がすでに関与している場合に、
− パイロットに警報を知らせるため、メッセージが表示され、
− 前記案内モードが、この目的のために設けられた駆動手段をパイロットが駆動したときにトリガされる
ことを特徴とする請求項6に記載の方法。 - 警報の発生の際に、自動パイロット(4)がすでに関与している場合に、前記案内モードがこの警報の発生によって自動的にトリガされることを特徴とする請求項6に記載の方法。
- 前記案内モードを、パイロットによる駆動手段の駆動によって停止させることができることを特徴とする請求項8に記載の方法。
- 警報の発生の際に、自動パイロット(4)が関与していない場合に、パイロットが前記自動パイロット(4)を関与させたときに前記案内モードが自動的にトリガされることを特徴とする請求項6〜9のいずれか1項に記載の方法。
- 自動パイロット(4)が関与していない場合に、警報の発生の際に自動パイロット(4)が自動的に関与し、前記案内モードが自動的にトリガされることを特徴とする請求項6〜9のいずれか1項に記載の方法。
- 是正警報が予防警告に入れ替わった場合に、すでにトリガされている案内モードがそのまま動作することを特徴とする請求項6〜11のいずれか1項に記載の方法。
- すでにトリガされている案内モードが、以下の状況、すなわち、
− パイロットによる前記自動パイロット(4)の解除、
− パイロットによる他の案内モードのトリガ、および
− 衝突防止システム(3)による警報終了信号の発信
のうちの1つが生じたときに、自動的に停止されることを特徴とする請求項6〜12のいずれか1項に記載の方法。 - ステップb)において、回避プリセットが、表示モードを実行する飛行指示器(21)へと自動的に伝達され、該表示モードが、飛行指示器(21)が関与しておりかつ当該表示モードがトリガされたときに、前記回避プリセットを表す情報を表示することができるようにすることを特徴とする請求項1〜13のいずれか1項に記載の方法。
- 前記情報が、荷重係数のプリセットを表していることを特徴とする請求項14に記載の方法。
- 警報の発生の際に、飛行指示器(21)がすでに関与している場合に、
− パイロットに警報を知らせるため、メッセージが表示され、
− 前記表示モードが、この目的のために設けられた駆動手段をパイロットが駆動したときにトリガされる
ことを特徴とする請求項14または15に記載の方法。 - 警報の発生の際に、飛行指示器(21)がすでに関与している場合に、前記表示モードがこの警報の発生によって自動的にトリガされることを特徴とする請求項14または15に記載の方法。
- 前記表示モードを、パイロットによる駆動手段の駆動によって停止させることができることを特徴とする請求項17に記載の方法。
- 警報の発生の際に、飛行指示器(21)が関与していない場合に、パイロットが前記飛行指示器(21)を関与させたときに前記表示モードが自動的にトリガされることを特徴とする請求項14〜18のいずれか1項に記載の方法。
- 飛行指示器(21)が関与していない場合に、警報の発生の際に飛行指示器(21)が自動的に関与し、前記表示モードが自動的にトリガされることを特徴とする請求項14〜18のいずれか1項に記載の方法。
- 是正警報が予防警告に入れ替わった場合に、すでにトリガされている表示モードがそのまま動作することを特徴とする請求項14〜20のいずれか1項に記載の方法。
- パイロットが自動パイロット(4)を解除したとき、すでにトリガされている案内モードが終了し、飛行指示器(21)において表示モードがトリガされ、あるいはすでにトリガされている表示モードがそのまま関与を続けることを特徴とする請求項14に記載の方法。
- 予防警告の発生の際に、
− 当初が航空機(A)の垂直速度を変化させることができる案内モードである場合には、航空機(A)を現在の垂直速度に向かって案内する垂直速度維持モードが関与し、
− 当初が一定の垂直速度を保証する案内モードである場合には、この案内モードが維持される1項に記載の方法。 - 是正警報の発生の際に、垂直速度を目標値に向かって案内する特定のモードが関与することを特徴とする請求項1〜23のいずれか1項に記載の方法。
- 警報の発生の際に、
− 当初が水平案内モードである場合には、この水平案内モードが維持され、
− 当初に水平案内モードが関与していない場合には、現在の機首方位を維持するためのモードが関与する
ことを特徴とする請求項1〜24のいずれか1項に記載の方法。 - 警報の発生の際に、航空機(A)のエンジンの推力の自動制御のためのシステムが、当該推力の自動制御のためのシステムの初期状態にかかわらず、速度維持モードに関与することを特徴とする請求項1〜25のいずれか1項に記載の方法。
- 予防警告の発生の際に、衝突防止システム(3)が警報終了信号を発したときに回避の操縦から出るために、この回避の操縦の際に使用された案内モードが維持されることを特徴とする請求項1〜26のいずれか1項に記載の方法。
- 是正警報の発生の際に、衝突防止システム(3)が警報終了信号を発したときに回避の操縦から出るために、初期の軌跡への再合流を可能にするモードが関与することを特徴とする請求項1〜27のいずれか1項に記載の方法。
- − 縦方向について、初期の軌跡に再合流するため航空機(A)によって目標高度が達成されたときに該目標高度を獲得するような方法で、垂直速度維持モードが関与するとともに、高度獲得モードが有効にされ、
− 横方向について、現在の案内モードが維持される
ことを特徴とする請求項28に記載の方法。 - 回避の操縦の途中で警報が変化した際に、操縦が再度初期化されることを特徴とする請求項1〜29のいずれか1項に記載の方法。
- 予防警告の発生の際に、高度獲得モードが有効である場合に、高度獲得モードが有効に保たれることを特徴とする請求項1〜30のいずれか1項に記載の方法。
- 是正警報の発生の際に、高度獲得モードが有効である場合に、
− 所定の値が垂直速度の禁止領域にないならば、前記高度獲得モードが有効に保たれ、
− そうでない場合には、前記高度獲得モードが無効にされる
ことを特徴とする請求項1〜31のいずれか1項に記載の方法。 - ステップa)において、垂直速度で表現された前記第1のプリセットを荷重係数で表現されたプリセットへと変換するため、以下の式
NZcom=K・(VZcurrent−VZtarget)
が使用され、ここで、
− NZcomは、指令される荷重係数の値を表しており、これが航空機(A)の案内に使用され、
− VZcurrentは、航空機(A)の現在の垂直速度の値であり、
− VZtargetは、目標垂直速度の値であり、
− Kは、航空機(A)の現在の速度に応じて決まる変数である。
ことを特徴とする請求項2に記載の方法。 - 予防警告の発生の際に、回避モードが、有効であるとしてパイロットに提示され、第1の特定の表示に従ってそのようにされることを特徴とする請求項1〜33のいずれか1項に記載の方法。
- 是正警報の発生の際に、回避モードが、関与しているとしてパイロットに提示され、第2の表示の提示に従ってそのようにされることを特徴とする請求項1〜34のいずれか1項に記載の方法。
- − 少なくとも1機の侵入機(2)との衝突のリスクを検出でき、かつ
− そのような検出がなされた際に、警報を発するとともに、回避情報を決定することができる
衝突防止システム(3)を有している航空機のための回避システム(1)であって、
さらに、
− 警報の発生の際に、航空機(A)へと適用された場合に衝突の回避を可能にする少なくとも1つの回避プリセットを、前記衝突防止システム(3)から受信した回避情報にもとづいて、自動的に決定するための計算手段(4)であって、前記回避情報にもとづいて、垂直速度で表現され衝突の回避を可能にする第1のプリセットを決定するための手段(8)を有する計算手段(4)および
− 前記計算手段(4)へと接続された少なくとも1つの回避補助手段(6、21)
を有していることを特徴とする航空機用回避システム。 - 前記計算手段(4)が、これら第1のプリセットを、前記回避プリセットを形成するような方法で、荷重係数で表現される対応するプリセットへと変換するための手段(9)をさらに有していることを特徴とする請求項36に記載の回避システム。
- 前記計算手段(4)が、航空機(A)の自動パイロットの一部を形成していることを特徴とする請求項36または37に記載の回避システム。
- 警報の発生の際に、当該警報をパイロットに知らせるメッセージを表示するための表示装置手段(11)をさらに有していることを特徴とする請求項36〜38のいずれか1項に記載の回避システム。
- 前記回避補助手段が、案内モードを実行できる自動案内装置(6)を有しており、該案内モードは、前記計算手段(4)から受け取った回避プリセットにしたがって自動的に航空機(A)を案内することができるようにすることを特徴とする請求項36〜39のいずれか1項に記載の回避システム。
- パイロットによって駆動することができ、駆動されたときに自動案内装置(6)によって実行される案内モードをトリガすることができる駆動手段をさらに有していることを特徴とする請求項40に記載の回避システム。
- 前記回避補助手段が、表示モードを実行する飛行指示器(21)を有しており、該表示モードは、前記計算手段(4)から受け取った回避プリセットを表す情報の表示を可能にすることができることを特徴とする請求項36〜41のいずれか1項に記載の回避システム。
- パイロットによって駆動することができ、駆動されたときに飛行指示器(21)によって実行される表示モードをトリガすることができる駆動手段をさらに有していることを特徴とする請求項42に記載の回避システム。
- 請求項36〜43のいずれか1項に記載の回避システム(1)を有していることを特徴とする航空機。
- 請求項1〜35のいずれか1項に記載の方法を実行できるシステム(1)を有していることを特徴とする航空機。
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
FR0410613 | 2004-10-08 | ||
FR0410613A FR2876483B1 (fr) | 2004-10-08 | 2004-10-08 | Procede et systeme d'evitement pour un aeronef |
PCT/FR2005/002460 WO2006040441A1 (fr) | 2004-10-08 | 2005-10-06 | Procede et systeme d'evitement pour un aeronef |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2008515707A true JP2008515707A (ja) | 2008-05-15 |
JP5166873B2 JP5166873B2 (ja) | 2013-03-21 |
Family
ID=34950726
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2007535196A Expired - Fee Related JP5166873B2 (ja) | 2004-10-08 | 2005-10-06 | 航空機のための回避方法およびシステム |
Country Status (11)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US8725401B2 (ja) |
EP (1) | EP1797488B1 (ja) |
JP (1) | JP5166873B2 (ja) |
CN (1) | CN100511060C (ja) |
AT (1) | ATE421132T1 (ja) |
BR (1) | BRPI0515693A (ja) |
CA (1) | CA2577594C (ja) |
DE (1) | DE602005012414D1 (ja) |
FR (1) | FR2876483B1 (ja) |
RU (1) | RU2343528C1 (ja) |
WO (1) | WO2006040441A1 (ja) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2009527403A (ja) * | 2006-02-23 | 2009-07-30 | コモンウェルス サイエンティフィック アンド インダストリアル リサーチ オーガニゼイション | 衝突状況におけるビークルの操縦を識別するためのシステムおよび方法 |
JP2012126391A (ja) * | 2010-12-14 | 2012-07-05 | Boeing Co:The | 管制間隔の喪失回避操縦 |
US9159243B2 (en) | 2010-11-30 | 2015-10-13 | Nec Corporation | Control assistance device, control assistance method and computer readable record medium with program recorded thereon |
KR101571972B1 (ko) * | 2014-05-28 | 2015-11-25 | 경북대학교 산학협력단 | 항공기 충돌 예측 시스템 |
Families Citing this family (30)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
FR2936344B1 (fr) * | 2008-09-23 | 2011-10-21 | Airbus France | Procede et dispositif pour la prevention des alertes inutiles engendrees par un systeme anticollision monte a bord d'un avion |
FR2936343B1 (fr) * | 2008-09-23 | 2011-10-14 | Airbus France | Procede et dispositif pour limiter le nombre des alertes emises par un systeme anticollision monte a bord d'un avion |
ATE545924T1 (de) * | 2008-11-04 | 2012-03-15 | Saab Ab | Vermeidungsmanöver-generator für ein flugzeug |
ES2402832T3 (es) * | 2008-12-19 | 2013-05-09 | Saab Ab | Procedimiento y disposición para la estimación de al menos un parámetro de un intruso |
US8368583B1 (en) * | 2009-06-18 | 2013-02-05 | Gregory Hubert Piesinger | Aircraft bird strike avoidance method and apparatus using axial beam antennas |
US8892348B2 (en) * | 2009-11-18 | 2014-11-18 | The Mitre Corporation | Method and system for aircraft conflict detection and resolution |
FR2955961B1 (fr) * | 2010-02-02 | 2013-07-05 | Airbus Operations Sas | Procede et dispositif pour empecher l'emission d'alertes par le systeme anticollision d'un avion, lors d'une manoeuvre de changement d'altitude |
FR2955960B1 (fr) | 2010-02-02 | 2012-04-06 | Airbus Operations Sas | Procede et dispositif pour empecher l'emission d'alertes par le systeme anticollision d'un avion, lors d'une manoeuvre de changement d'altitude |
US20130046459A1 (en) * | 2010-04-22 | 2013-02-21 | Eiji Itakura | Flight state control device of flying object |
EP2388760B1 (en) * | 2010-05-21 | 2013-01-16 | AGUSTAWESTLAND S.p.A. | Aircraft capable of hovering, aircraft manoeuvring assist method, and interface |
FR2963120B1 (fr) * | 2010-07-20 | 2013-08-30 | Airbus Operations Sas | Procede et dispositif de gestion automatique d'une trajectoire laterale pour une descente d'urgence d'un aeronef |
FR2963118B1 (fr) * | 2010-07-20 | 2013-08-30 | Airbus Operations Sas | Procede et dispositif de determination et de mise a jour d'une altitude cible pour une descente d'urgence d'un aeronef |
WO2013014338A1 (fr) * | 2011-07-28 | 2013-01-31 | Airbus Operations (Sas) | Procédé et dispositif pour empêcher l'émission d'alertes par le système anticollision d'un avion, lors d'une manœuvre de changement d'altitude |
US8965679B2 (en) * | 2012-06-11 | 2015-02-24 | Honeywell International Inc. | Systems and methods for unmanned aircraft system collision avoidance |
FR3018364B1 (fr) * | 2014-03-04 | 2016-04-01 | Thales Sa | Procede de determination d'une loi de guidage d'evitement d'obstacle par un aeronef, produit programme d'ordinateur, systeme electronique et aeronef associes |
US20150346721A1 (en) * | 2014-05-30 | 2015-12-03 | Aibotix GmbH | Aircraft |
EP3767422B1 (en) | 2014-12-31 | 2023-02-15 | SZ DJI Technology Co., Ltd. | Vehicle altitude restrictions and control |
FR3032043B1 (fr) | 2015-01-26 | 2017-02-17 | Thales Sa | Procede d'evitement d'un ou plusieurs obstacles par un aeronef, produit programme d'ordinateur, systeme electronique et aeronef associes |
US9547993B2 (en) | 2015-02-23 | 2017-01-17 | Honeywell International Inc. | Automated aircraft ground threat avoidance system |
EP3076379A1 (en) * | 2015-04-01 | 2016-10-05 | Airbus Defence and Space GmbH | Method and device for an aircraft for handling potential collisions in air traffic |
CN104809919B (zh) * | 2015-04-20 | 2017-01-25 | 四川九洲空管科技有限责任公司 | 接收通道自动调平方法及其具备自动调平条件的判断方法及调平*** |
US9852638B2 (en) * | 2015-06-01 | 2017-12-26 | Telefonaktiebolaget Lm Ericsson(Publ) | Moving device detection |
US10269252B2 (en) * | 2015-10-12 | 2019-04-23 | Safe Flight Instrument Corporation | Aircraft traffic collision avoidance |
FR3050304B1 (fr) * | 2016-04-19 | 2019-06-28 | Airbus Operations | Procede et systeme d'evitement de collision pour un aeronef suiveur d'une formation d'aeronefs par rapport a un aeronef intrus. |
US10192453B2 (en) * | 2016-07-13 | 2019-01-29 | Honeywell International Inc. | Aircraft traffic alert and collision avoidance system with autoflight system mode protection |
US10885798B2 (en) | 2016-07-13 | 2021-01-05 | Honeywell International Inc. | Aircraft traffic alert and collision avoidance system with autoflight system mode protection |
US11138892B2 (en) * | 2017-12-19 | 2021-10-05 | Honeywell International Inc. | TCAS coupled FMS |
EP3671698A1 (en) * | 2018-12-19 | 2020-06-24 | Honeywell International Inc. | Aircraft traffic alert and collision avoidance system with autoflight system mode protection |
US11164471B1 (en) | 2019-10-04 | 2021-11-02 | The Boeing Company | System for previewing vertical speed guidance following an air traffic conflict alert |
WO2022197370A2 (en) * | 2021-01-26 | 2022-09-22 | American Robotics, Inc. | Methods and systems for threat aircraft detection using multiple sensors |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US3530465A (en) * | 1957-07-10 | 1970-09-22 | Sperry Rand Corp | Obstacle clearance system for aircraft |
JPH02502309A (ja) * | 1987-10-30 | 1990-07-26 | アライド‐シグナル・インコーポレーテッド | 交通勧告瞬時垂直速度表示システム |
US6433729B1 (en) * | 1999-09-27 | 2002-08-13 | Honeywell International Inc. | System and method for displaying vertical profile of intruding traffic in two dimensions |
US6510388B1 (en) * | 1999-12-22 | 2003-01-21 | Saab Ab | System and method for avoidance of collision between vehicles |
JP2003151100A (ja) * | 2001-11-15 | 2003-05-23 | Sigma Solutions:Kk | 航空機全方位衝突回避システム |
Family Cites Families (16)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4293857A (en) * | 1979-08-10 | 1981-10-06 | Baldwin Edwin L | Collision avoidance warning system |
US4924401A (en) * | 1987-10-30 | 1990-05-08 | The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Air Force | Aircraft ground collision avoidance and autorecovery systems device |
US5136512A (en) * | 1988-06-26 | 1992-08-04 | Cubic Defense Systems, Inc. | Ground collision avoidance system |
US5248968A (en) * | 1991-12-06 | 1993-09-28 | The Boeing Company | Tcas ii pitch guidance control law and display symbol |
FR2697796B1 (fr) * | 1992-11-10 | 1994-12-09 | Sextant Avionique | Dispositif d'évitement de collisions pour aéronef notamment avec le sol. |
FR2747492B1 (fr) * | 1996-04-15 | 1998-06-05 | Dassault Electronique | Dispositif d'anti-collision terrain pour aeronef avec prediction de virage |
JP3645038B2 (ja) * | 1996-07-05 | 2005-05-11 | 富士重工業株式会社 | 航空機の飛行制御装置 |
FR2773609B1 (fr) * | 1998-01-12 | 2000-02-11 | Dassault Electronique | Procede et dispositif d'anti-collision terrain pour aeronef, a visualisation perfectionnee |
FR2810146A1 (fr) * | 2000-06-09 | 2001-12-14 | Thomson Csf | Procede d'elaboration d'une trajectoire d'evitement dans le plan horizontal pour aeronef en vue de la resolution d'un conflit de trafic |
FR2813963B1 (fr) * | 2000-09-08 | 2002-11-15 | Thomson Csf | Perfectionnements a la visualisation de dispositifs d'anti collision terrain pour aeronef |
WO2003023322A2 (en) * | 2001-09-13 | 2003-03-20 | Turung Brian E | Airplane emergency navigational system |
FR2830631B1 (fr) * | 2001-10-05 | 2004-07-30 | Eurocopter France | Dispositif et systeme de pilotage automatique d'un helicoptere |
FR2845170B1 (fr) * | 2002-10-01 | 2005-09-23 | Thales Sa | Procede d'aide a la navigation d'un aeronef et dispositif correspondant |
US6675076B1 (en) * | 2002-10-21 | 2004-01-06 | The Boeing Company | System, autopilot supplement assembly and method for increasing autopilot control authority |
FR2848306B1 (fr) * | 2002-12-06 | 2005-03-04 | Procede de validation d'une contrainte de plan de vol. | |
US7098810B2 (en) * | 2003-04-22 | 2006-08-29 | Honeywell International Inc. | Aircraft autorecovery systems and methods |
-
2004
- 2004-10-08 FR FR0410613A patent/FR2876483B1/fr not_active Expired - Fee Related
-
2005
- 2005-10-06 AT AT05804225T patent/ATE421132T1/de not_active IP Right Cessation
- 2005-10-06 EP EP05804225A patent/EP1797488B1/fr active Active
- 2005-10-06 CN CNB2005800340125A patent/CN100511060C/zh active Active
- 2005-10-06 BR BRPI0515693-9A patent/BRPI0515693A/pt not_active IP Right Cessation
- 2005-10-06 US US11/576,658 patent/US8725401B2/en active Active
- 2005-10-06 DE DE602005012414T patent/DE602005012414D1/de active Active
- 2005-10-06 WO PCT/FR2005/002460 patent/WO2006040441A1/fr active Application Filing
- 2005-10-06 CA CA2577594A patent/CA2577594C/fr not_active Expired - Fee Related
- 2005-10-06 RU RU2007116814/28A patent/RU2343528C1/ru not_active IP Right Cessation
- 2005-10-06 JP JP2007535196A patent/JP5166873B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US3530465A (en) * | 1957-07-10 | 1970-09-22 | Sperry Rand Corp | Obstacle clearance system for aircraft |
JPH02502309A (ja) * | 1987-10-30 | 1990-07-26 | アライド‐シグナル・インコーポレーテッド | 交通勧告瞬時垂直速度表示システム |
US6433729B1 (en) * | 1999-09-27 | 2002-08-13 | Honeywell International Inc. | System and method for displaying vertical profile of intruding traffic in two dimensions |
US6510388B1 (en) * | 1999-12-22 | 2003-01-21 | Saab Ab | System and method for avoidance of collision between vehicles |
JP2003151100A (ja) * | 2001-11-15 | 2003-05-23 | Sigma Solutions:Kk | 航空機全方位衝突回避システム |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2009527403A (ja) * | 2006-02-23 | 2009-07-30 | コモンウェルス サイエンティフィック アンド インダストリアル リサーチ オーガニゼイション | 衝突状況におけるビークルの操縦を識別するためのシステムおよび方法 |
US9159243B2 (en) | 2010-11-30 | 2015-10-13 | Nec Corporation | Control assistance device, control assistance method and computer readable record medium with program recorded thereon |
JP5874643B2 (ja) * | 2010-11-30 | 2016-03-02 | 日本電気株式会社 | 管制支援装置、管制支援方法およびプログラム |
JP2012126391A (ja) * | 2010-12-14 | 2012-07-05 | Boeing Co:The | 管制間隔の喪失回避操縦 |
KR101571972B1 (ko) * | 2014-05-28 | 2015-11-25 | 경북대학교 산학협력단 | 항공기 충돌 예측 시스템 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CA2577594A1 (fr) | 2006-04-20 |
US20080021647A1 (en) | 2008-01-24 |
CA2577594C (fr) | 2013-12-03 |
EP1797488A1 (fr) | 2007-06-20 |
US8725401B2 (en) | 2014-05-13 |
WO2006040441A1 (fr) | 2006-04-20 |
FR2876483A1 (fr) | 2006-04-14 |
ATE421132T1 (de) | 2009-01-15 |
RU2343528C1 (ru) | 2009-01-10 |
EP1797488B1 (fr) | 2009-01-14 |
CN100511060C (zh) | 2009-07-08 |
FR2876483B1 (fr) | 2007-07-20 |
CN101036093A (zh) | 2007-09-12 |
JP5166873B2 (ja) | 2013-03-21 |
BRPI0515693A (pt) | 2008-07-29 |
DE602005012414D1 (de) | 2009-03-05 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5166873B2 (ja) | 航空機のための回避方法およびシステム | |
JP4854727B2 (ja) | 航空機用地上衝突回避方法およびシステム | |
RU2597047C2 (ru) | Беспилотный летательный аппарат со встроенной системой предупреждения о столкновениях | |
US9132912B2 (en) | Automated take off control system and method | |
JP5139329B2 (ja) | 航空機の操縦方法およびシステム | |
EP3270366B1 (en) | Aircraft traffic alert and collision avoidance system with autoflight system mode protection | |
US10417920B2 (en) | Method and system for aiding landing of an aircraft | |
JP5185141B2 (ja) | 航空機の航行スクリーンの映像を自動的に調節する方法および装置 | |
US8493239B2 (en) | Method and a device for detecting lack of reaction from the crew of an aircraft to an alarm related to a path | |
US10384800B2 (en) | Method and system for aiding landing of an aircraft | |
US20150081140A1 (en) | Electric flight control system and method for an aircraft | |
US8140264B2 (en) | Advanced terrain anti-collision device | |
US8200421B2 (en) | Method and device of terrain avoidance for an aircraft | |
US20220406201A1 (en) | Automatic autoland activation methods and systems | |
US7397391B2 (en) | Method and system for aiding the piloting of an aircraft, during a maneuver bringing about an increase in the attitude of the aircraft | |
US10410528B2 (en) | Method and system for aiding landing of an aircraft | |
US11164471B1 (en) | System for previewing vertical speed guidance following an air traffic conflict alert | |
JP6181942B2 (ja) | 航空機の警告システム、及び、航空機 | |
EP3671698A1 (en) | Aircraft traffic alert and collision avoidance system with autoflight system mode protection | |
EP1733285B1 (en) | Aircraft autorecovery systems and methods | |
Atkins | Driver Override for Safety-Critical Vehicles and Networks |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20080925 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20110510 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20110801 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20120327 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20120608 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20121218 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20121221 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20151228 Year of fee payment: 3 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5166873 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
S111 | Request for change of ownership or part of ownership |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313111 |
|
S631 | Written request for registration of reclamation of domicile |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313631 |
|
S633 | Written request for registration of reclamation of name |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313633 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |