JP5871373B2 - Arc welding equipment - Google Patents

Arc welding equipment Download PDF

Info

Publication number
JP5871373B2
JP5871373B2 JP2012003699A JP2012003699A JP5871373B2 JP 5871373 B2 JP5871373 B2 JP 5871373B2 JP 2012003699 A JP2012003699 A JP 2012003699A JP 2012003699 A JP2012003699 A JP 2012003699A JP 5871373 B2 JP5871373 B2 JP 5871373B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
feeding
feed
jog dial
welding wire
welding
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
JP2012003699A
Other languages
Japanese (ja)
Other versions
JP2013141696A (en
Inventor
公徳 神矢
公徳 神矢
周吾 廣田
周吾 廣田
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Daihen Corp
Original Assignee
Daihen Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Daihen Corp filed Critical Daihen Corp
Priority to JP2012003699A priority Critical patent/JP5871373B2/en
Priority to KR1020130000394A priority patent/KR101909226B1/en
Priority to TW102100062A priority patent/TWI562851B/en
Priority to CN201310007767.2A priority patent/CN103203521B/en
Publication of JP2013141696A publication Critical patent/JP2013141696A/en
Application granted granted Critical
Publication of JP5871373B2 publication Critical patent/JP5871373B2/en
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K9/00—Arc welding or cutting
    • B23K9/12—Automatic feeding or moving of electrodes or work for spot or seam welding or cutting
    • B23K9/124—Circuits or methods for feeding welding wire
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K37/00—Auxiliary devices or processes, not specially adapted to a procedure covered by only one of the preceding main groups
    • B23K37/02—Carriages for supporting the welding or cutting element
    • B23K37/0282—Carriages forming part of a welding unit
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K9/00—Arc welding or cutting
    • B23K9/09—Arrangements or circuits for arc welding with pulsed current or voltage
    • B23K9/091—Arrangements or circuits for arc welding with pulsed current or voltage characterised by the circuits
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K9/00—Arc welding or cutting
    • B23K9/095—Monitoring or automatic control of welding parameters
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Plasma & Fusion (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Arc Welding Control (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Description

本発明は、溶接トーチの先端から溶接ワイヤを繰り出す手元操作が可能なアーク溶接装置に関するものである。   The present invention relates to an arc welding apparatus capable of hand operation for feeding a welding wire from a tip of a welding torch.

従来から、溶接電源装置やこれに付属した遠隔操作器、あるいはアーク溶接ロボットの可搬式操作装置に備えた操作キーを用いて、溶接トーチの先端から溶接ワイヤを繰り出すための操作（以下、手動送りという）が可能になっている（例えば、特許文献１参照）。一般的に、溶接トーチの先端から突き出す方向への手動送りを正送やインチングといい、逆の引っ込める方向への手動送りを逆送やリトラクトという表現を用いることが多い。   Conventionally, an operation for feeding a welding wire from the tip of a welding torch (hereinafter referred to as manual feed) using an operation key provided on a welding power supply device, a remote controller attached thereto, or a portable operation device of an arc welding robot. (For example, refer to Patent Document 1). In general, manual feed in the direction protruding from the tip of the welding torch is called forward feed or inching, and manual feed in the reverse retracting direction is often used as reverse feed or retract.

上記した正送や逆送の操作は、専用の操作キーを用いて行われる。すなわち、正送のための正送キー、および逆送のための逆送キーが個別に設けられており、どちらかのキーを押下することにより、正送または逆送が行われる。例えば、正送キーを押下している間、ワイヤ送給装置に指令信号が所定間隔で継続して出力されることにより、押下時間に応じた長さだけ、溶接ワイヤが正送される。溶接ワイヤの手動送りを行う場面としては、（１）最適な突き出し長に調整する場合や（２）新たな溶接ワイヤを補充する場合等である。上記（１）の場合は、溶接ワイヤを溶接トーチの先端（正確には溶接チップの先端）から、規定長さだけきっちり突き出るように調整を行う必要がある。このことから、送給速度は低い方が好ましく、いわゆる低速送給が行われる。より具体的には、低速送給モードを選択した状態で正送キーを押下すると、調整に適した、予め定めた低速度で溶接ワイヤが送給される。   The forward and reverse operations described above are performed using dedicated operation keys. That is, a forward key for forward feeding and a backward key for backward feeding are individually provided, and forward or backward feeding is performed by pressing either key. For example, while the forward feed key is being pressed, the command signal is continuously output to the wire feeding device at a predetermined interval, so that the welding wire is forwarded by the length corresponding to the press time. The scenes where the welding wire is manually fed include (1) adjustment to an optimum protrusion length and (2) replenishment of a new welding wire. In the case of (1), it is necessary to adjust the welding wire so that it protrudes exactly the specified length from the tip of the welding torch (more precisely, the tip of the welding tip). Therefore, it is preferable that the feeding speed is low, and so-called low speed feeding is performed. More specifically, when the normal feed key is pressed in a state where the low speed feeding mode is selected, the welding wire is fed at a predetermined low speed suitable for adjustment.

上記（２）の場合においては、溶接ワイヤが充填されたワイヤパックから溶接ワイヤを引き出して送給ケーブル内に通し、最終的に溶接トーチの先端まで通す作業が必要となる。この送給経路は非常に長いため、上述した低速送給では溶接トーチの先端に溶接ワイヤを導くまでに時間を要してしまう。そこで、溶接ワイヤの高速送給を可能にしている。より具体的には、高速送給モードを選んだ状態で正送キーを押下すると、上記低速度の１０倍程度の速度で溶接ワイヤが送給されるようになっている。   In the case of (2), it is necessary to draw the welding wire from the wire pack filled with the welding wire, pass it through the feed cable, and finally pass it to the tip of the welding torch. Since this feeding path is very long, it takes time to guide the welding wire to the tip of the welding torch in the low-speed feeding described above. Therefore, high-speed feeding of the welding wire is enabled. More specifically, when the forward feed key is pressed in a state where the high speed feed mode is selected, the welding wire is fed at a speed about 10 times the low speed.

特開２００７−２１５４２号公報JP 2007-21542 A

上述したように、新たな溶接ワイヤを補充する場合は、送給経路の入口から出口までの範囲に溶接ワイヤを通す作業となる。一般的に、送給経路の入口付近においては、溶接ワイヤが挫屈しないように低速送給モードで正送キーを押下することにより低速送給を行い、経路の途中では高速送給モードに切り替えて高速送給を行い、最終的に出口付近では、再度、低速送給モードに切り替える。このように、送給速度を変更するためには、低速送給モードと高速送給モードを送給中に切り替える操作が必要となり、操作が煩雑であるという課題を有している。また、従来の送給速度は調整に適した任意の速度を予め定めておくことができるものの、低速値か高速値かの切り替えしかできないため、送給環境（ケーブル長、ロボットの姿勢等）に適した送給速度を柔軟に設定することができないという課題をも有している。   As described above, when a new welding wire is replenished, the welding wire is passed through the range from the inlet to the outlet of the feeding path. Generally, near the entrance of the feed path, low speed feed is performed by pressing the forward feed key in the low speed feed mode so that the welding wire does not buckle, and the high speed feed mode is switched in the middle of the path. The high-speed feeding is performed, and finally the low-speed feeding mode is again switched near the exit. As described above, in order to change the feeding speed, an operation for switching between the low-speed feeding mode and the high-speed feeding mode is required during feeding, and there is a problem that the operation is complicated. In addition, although the conventional feed speed can be set to any speed suitable for adjustment, it can only be switched between a low speed value and a high speed value, so it can be used in a feed environment (cable length, robot posture, etc.). There is also a problem that a suitable feeding speed cannot be set flexibly.

そこで、本発明は、溶接ワイヤの送給速度を簡単な操作で変更することができるアーク溶接装置を提供することを目的としている。   Then, this invention aims at providing the arc welding apparatus which can change the feeding speed of a welding wire by simple operation.

上記課題を解決するために、請求項１の発明は、
ジョグダイヤルと、このジョグダイヤルの回転量および回転方向を検出する回転検出手段と、前記ジョグダイヤルを、溶接トーチから溶接ワイヤを送給するための送給操作手段として設定する割付手段とを有する操作部と、
前記溶接ワイヤを送給する送給機構部と、
前記送給機構部へ送給制御信号を出力する送給制御手段を有する制御部と、を含むアーク溶接装置であって、
前記ジョグダイヤルが前記送給操作手段として設定されている間は、前記操作部は、前記回転検出手段が検出した回転量および回転方向を前記制御部へ通知し、
前記送給制御手段は、前記制御部から通知された前記回転量に基づいて前記溶接ワイヤの送給速度を算出するとともに前記回転方向に基づいて送給方向を算出して前記送給制御信号を生成し、該送給制御信号を前記送給機構部へ出力することを特徴とするアーク溶接装置である。 In order to solve the above problems, the invention of claim 1
An operation unit having a jog dial, rotation detection means for detecting the rotation amount and rotation direction of the jog dial, and assignment means for setting the jog dial as a feeding operation means for feeding a welding wire from a welding torch;
A feeding mechanism for feeding the welding wire;
A control unit having a feed control means for outputting a feed control signal to the feed mechanism unit, and an arc welding apparatus comprising:
While the jog dial is set as the feeding operation unit, the operation unit notifies the control unit of the rotation amount and the rotation direction detected by the rotation detection unit,
The feeding control means calculates a feeding speed of the welding wire based on the rotation amount notified from the control unit, calculates a feeding direction based on the rotation direction, and outputs the feeding control signal. An arc welding apparatus that generates and outputs the feed control signal to the feed mechanism.

請求項２の発明は、前記送給制御手段は、前記溶接ワイヤの送給が行われていない状態で前記回転量および回転方向が通知されたときは、予め定めた初期送給速度で且つ通知された回転方向と対応する方向へ前記溶接ワイヤの送給を開始し、前記溶接ワイヤの送給中に前記通知された回転方向と同一方向へ前記ジョグダイヤルが回転されたことが通知されたときは、予め定めた速度変化値に前記回転量を乗じて現在の送給速度に加算する一方、前記溶接ワイヤの送給中に前記通知された回転方向とは逆方向へ前記ジョグダイヤルが回転されたことが前記制御部から通知されたときは、前記速度変化値に前記回転量を乗じて現在の送給速度から減算する送給制御信号を生成して前記送給機構部へ出力することを特徴とする請求項１記載のアーク溶接装置である。   According to a second aspect of the present invention, when the rotation amount and the rotation direction are notified when the welding wire is not being fed, the feeding control means is notified at a predetermined initial feeding speed. When it is notified that the jog dial has been rotated in the same direction as the notified rotation direction during feeding of the welding wire, starting feeding the welding wire in a direction corresponding to the rotation direction The jog dial is rotated in the direction opposite to the notified rotation direction while feeding the welding wire while multiplying the predetermined speed change value by the rotation amount and adding the current feed speed. Is sent from the control unit, a feed control signal for multiplying the speed change value by the rotation amount and subtracting from the current feed speed is generated and output to the feed mechanism unit. The arc of claim 1 It is a contact device.

請求項３の発明は、前記ジョグダイヤルが前記送給操作手段として機能することを許可する送給イネーブルスイッチを備え、前記送給イネーブルスイッチがオンの場合にのみ前記ジョグダイヤルを前記送給操作手段として機能させることを特徴とする請求項１または請求項２記載のアーク溶接装置である。   The invention of claim 3 further includes a feed enable switch that permits the jog dial to function as the feed operation means, and the jog dial functions as the feed operation means only when the feed enable switch is on. An arc welding apparatus according to claim 1 or 2, wherein

請求項４の発明は、前記溶接ワイヤの送給中に前記送給イネーブルスイッチがオフにされた場合は、前記溶接ワイヤの送給を停止することを特徴とする請求項３記載のアーク溶接装置である。   According to a fourth aspect of the present invention, when the feed enable switch is turned off during feeding of the welding wire, the feeding of the welding wire is stopped. It is.

請求項５の発明は、前記溶接ワイヤの送給負荷を検出する送給負荷検出手段をさらに備え、この送給負荷検知手段が所定値以上の送給負荷を検出した場合は、前記溶接ワイヤの送給を停止することを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載のアーク溶接装置である。   The invention of claim 5 further includes a feeding load detecting means for detecting a feeding load of the welding wire, and when the feeding load detecting means detects a feeding load of a predetermined value or more, The arc welding apparatus according to any one of claims 1 to 4, wherein the feeding is stopped.

請求項６の発明は、前記操作部は前記溶接トーチが搭載されたマニピュレータを操作するためのティーチペンダントであり、前記制御部は前記マニピュレータを駆動制御するためのロボットコントローラであることを特徴とする請求項１〜５のいずれか１項に記載のアーク溶接装置である。   The invention of claim 6 is characterized in that the operation unit is a teach pendant for operating a manipulator on which the welding torch is mounted, and the control unit is a robot controller for driving and controlling the manipulator. It is an arc welding apparatus of any one of Claims 1-5.

本発明によれば、ジョグダイヤルの回転操作によって溶接ワイヤの手動送りの際の送給速度を簡単に切り替えることができる。   According to the present invention, the feeding speed at the time of manual feeding of the welding wire can be easily switched by rotating the jog dial.

本発明に係るアーク溶接装置をアーク溶接ロボットに具体化したときのシステム構成図である。It is a system configuration diagram when the arc welding apparatus according to the present invention is embodied in an arc welding robot. ティーチペンダントＴＰの外観図である。It is an external view of the teach pendant TP. 本発明に係るアーク溶接ロボットのブロック図である。1 is a block diagram of an arc welding robot according to the present invention. ジョグダイヤルの機能を設定する画面例である。It is an example of a screen for setting the function of the jog dial. ジョグダイヤルによって溶接ワイヤの送給速度を変更する一例を示すタイミングチャートである。It is a timing chart which shows an example which changes the feeding speed of a welding wire with a jog dial.

［実施の形態１］
発明の実施の形態を実施例に基づき図面を参照して説明する。 [Embodiment 1]
DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Embodiments of the present invention will be described based on examples with reference to the drawings.

図１は、本発明に係るアーク溶接装置をアーク溶接ロボット１０１に具体化したときのシステム構成図である。同図に示すように、アーク溶接ロボット１０１は、溶接ワイヤ１を送給する送給機構部としてのワイヤ送給モータＷＭを備えたロボットＲ、操作部としてのティーチペンダントＴＰ、ロボットＲを動作制御する制御部としてのロボットコントローラＲＣ、および溶接電源ＷＰから構成されている。ティーチペンダントＴＰには、ジョグダイヤル１３と、このジョグダイヤル１３の回転方向および回転量を検出する検出手段としてのロータリエンコーダ（図示せず）が設けられている。ジョグダイヤル１３の取付位置は、作業者が操作しやすい位置であればどこでも良いが、本実施形態では、図２に示すように、ティーチペンダントＴＰの右手把持部４１および左手把持部４２をそれぞれ両手で把持したときに、右手の親指によって操作可能な範囲であって、且つ、ジョグダイヤル１３の回転中心軸がティーチペンダントＴＰの側面に垂直に交差するように取り付けている。   FIG. 1 is a system configuration diagram when an arc welding apparatus according to the present invention is embodied in an arc welding robot 101. As shown in the figure, the arc welding robot 101 controls the operation of a robot R having a wire feeding motor WM as a feeding mechanism unit for feeding a welding wire 1, a teach pendant TP as an operation unit, and a robot R. It comprises a robot controller RC as a control unit and a welding power source WP. The teach pendant TP is provided with a jog dial 13 and a rotary encoder (not shown) as detection means for detecting the rotation direction and the rotation amount of the jog dial 13. The attachment position of the jog dial 13 may be anywhere as long as it is easy for the operator to operate. However, in this embodiment, as shown in FIG. 2, the right hand holding part 41 and the left hand holding part 42 of the teach pendant TP are respectively both hands. When gripped, it is in a range that can be operated by the thumb of the right hand, and the rotation center axis of the jog dial 13 is attached so as to perpendicularly intersect the side surface of the teach pendant TP.

図１に戻り、ロボットコントローラＲＣは、ティーチペンダントＴＰからの操作信号Ｔｄに基づいて、ロボットＲに配置された複数軸のサーボモータを動作制御するための動作制御信号Ｍｃを出力したり、溶接電源ＷＰに溶接指令信号Ｗｓ（溶接開始信号、ガス出力信号、送給制御信号、溶接電圧設定信号等）を出力する。溶接電源ＷＰは、上記した各種信号を入力として、溶接電圧Ｖｗおよび溶接電流Ｉｗを供給したり、図示しないガスボンベに備えられた電磁弁を制御してシールドガスを出力したり、送給制御信号Ｆｃを出力してワイヤ送給モータＷＭを回転駆動したりする。ロボットＲは、ワイヤ送給モータＷＭ、溶接トーチ４等を載置し、溶接トーチ４の先端位置を操作信号Ｔｄに応じて移動させる。溶接ワイヤ１は、ワイヤ送給モータＷＭによって溶接トーチ４内を通って送給されて、作業対象物であるワーク２との間でアーク３が発生して溶接が行われる。   Returning to FIG. 1, the robot controller RC outputs an operation control signal Mc for controlling the operation of a plurality of servo motors arranged in the robot R based on an operation signal Td from the teach pendant TP, or a welding power source. A welding command signal Ws (welding start signal, gas output signal, feed control signal, welding voltage setting signal, etc.) is output to WP. The welding power source WP receives the above-mentioned various signals as inputs, supplies a welding voltage Vw and a welding current Iw, controls a solenoid valve provided in a gas cylinder (not shown), outputs a shield gas, and supplies a feed control signal Fc. Or the wire feed motor WM is driven to rotate. The robot R mounts the wire feed motor WM, the welding torch 4 and the like, and moves the tip position of the welding torch 4 according to the operation signal Td. The welding wire 1 is fed through the welding torch 4 by a wire feeding motor WM, and an arc 3 is generated between the workpiece 2 as a work object and welding is performed.

図３は、本発明に係るアーク溶接ロボット１０１のブロック図である。ティーチペンダントＴＰには、キーボード１１、ジョグダイヤル１３、このジョグダイヤル１３の回転方向と回転量を検出するロータリエンコーダ１４、操作メニューやガイドメッセージ等が表示される液晶ディスプレイ１８、およびロボットコントローラＲＣと通信を行うための通信インターフェース部１２が設けられている。また、ティーチペンダントＴＰは、ＣＰＵ１５、ＲＯＭ１６およびＲＡＭ１７を備えている。ＣＰＵ１５は、中央演算処理装置である。ＲＯＭ１６には、ＣＰＵ１５に読み込まれて実行される各種制御プログラム（入力監視部１６ａおよび表示制御部１６ｂ）やその制御定数が格納されている。ＲＡＭ１７は、ＣＰＵ１５のワーキングエリアとして用いられ、計算途中のデータが一時的に格納される。なお、上述した各部はバス１９を介して接続されている。   FIG. 3 is a block diagram of the arc welding robot 101 according to the present invention. The teach pendant TP communicates with the keyboard 11, the jog dial 13, the rotary encoder 14 that detects the direction and amount of rotation of the jog dial 13, the liquid crystal display 18 that displays operation menus, guide messages, and the like, and the robot controller RC. A communication interface unit 12 is provided. The teach pendant TP includes a CPU 15, a ROM 16 and a RAM 17. The CPU 15 is a central processing unit. The ROM 16 stores various control programs (input monitoring unit 16a and display control unit 16b) that are read and executed by the CPU 15 and control constants thereof. The RAM 17 is used as a working area for the CPU 15 and temporarily stores data being calculated. Note that the above-described units are connected via a bus 19.

ＣＰＵ１５に読み込まれて実行される入力監視部１６ａは、キーボード１１およびジョグダイヤル１３からの入力を監視し、この監視結果に基づいて各種の操作信号およびロータリエンコーダ１４が検出した検出信号を通信インターフェース部１２を介してロボットコントローラＲＣに通知する。表示制御部１６ｂは、操作メニューやガイドメッセージ等を液晶ディスプレイ１８に出力する。   The input monitoring unit 16a that is read and executed by the CPU 15 monitors inputs from the keyboard 11 and the jog dial 13, and the communication interface unit 12 detects various operation signals and detection signals detected by the rotary encoder 14 based on the monitoring results. Is notified to the robot controller RC. The display control unit 16 b outputs an operation menu, a guide message, and the like to the liquid crystal display 18.

ここで、ジョグダイヤル１３およびロータリエンコーダ１４について説明する。ジョグダイヤル１３には、回転の単位であって、所定の回転角度毎に設けられた目盛（ノッチ）が設けられている。ロータリエンコーダ１４は、ジョグダイヤル１３が回転されると、回転方向と回転量を検出し、ジョグダイヤル１３がどの方向に何目盛分操作されたかを示す信号をロボットコントローラＲＣに送信する。   Here, the jog dial 13 and the rotary encoder 14 will be described. The jog dial 13 is provided with a scale (notch) that is a unit of rotation and is provided for each predetermined rotation angle. When the jog dial 13 is rotated, the rotary encoder 14 detects the rotation direction and the rotation amount, and transmits a signal indicating to which direction and how many scales the jog dial 13 is operated to the robot controller RC.

ジョグダイヤル１３は、通常は、液晶ディスプレイ１８に表示された操作メニューや設定パラメータ等の各項目間をポインタが移動するためのセレクタとして使用されるものであるが、一時的に溶接ワイヤ１の手動送り（正送／逆送）を行うための操作手段として割り当てることが可能になっている。すなわち、後述する設定操作によってジョグダイヤル１３が溶接ワイヤ１の手動送りのための操作手段として設定され、実際にジョグダイヤル１３が回転操作されると、ロータリエンコーダ１４の検出信号が入力監視部１６ａによってロボットコントローラＲＣに出力される。そして、この結果、ワイヤ送給モータＷＭが正転または逆転して溶接ワイヤ１が正送または逆送されることになる（詳細は後述する）。   The jog dial 13 is normally used as a selector for moving a pointer between items such as operation menus and setting parameters displayed on the liquid crystal display 18, but temporarily feeds the welding wire 1 manually. It can be assigned as an operation means for performing (forward / reverse feed). That is, when the jog dial 13 is set as an operation means for manually feeding the welding wire 1 by a setting operation to be described later, and when the jog dial 13 is actually rotated, a detection signal from the rotary encoder 14 is transmitted to the robot controller by the input monitoring unit 16a. Output to RC. As a result, the wire feeding motor WM is rotated forward or reversely, and the welding wire 1 is fed forward or backward (details will be described later).

ロボットコントローラＲＣは、ワーク２に対してアーク溶接を自動で行うようにロボットＲを制御するものである。ロボットコントローラＲＣは、制御手段としてのＣＰＵ２１、ＲＯＭ２２、ＲＡＭ２３、記憶手段としてのハードディスク２５、駆動指令部１５および通信インターフェース部２４の各部を備えている。上記ＲＯＭ２２には、ロボットＲの制御を実行するための各種制御プログラム（解釈実行部２２ａ、機能割付部２２ｂ、溶接指令生成部２２ｃ、データ設定部２２ｄ）とその制御定数が格納されている。各種制御プログラムの詳細については、後述する。ＲＡＭ２３は、ＣＰＵ２１のワーキングエリアとして用いられ、計算途中のデータが一時的に格納される。溶接インターフェース部２６は、溶接電源ＷＰを介してワイヤ送給モータＷＭに溶接ワイヤ１の送給制御信号Ｆｃを出力する。駆動指令部１５は、ティーチペンダントＴＰからの操作信号Ｔｄに基づいて、ロボットＲに配置された複数軸のサーボモータを動作制御するための動作制御信号Ｍｃを出力する。なお、上述した各部はバス２９を介して接続されている。   The robot controller RC controls the robot R so that arc welding is automatically performed on the workpiece 2. The robot controller RC includes a CPU 21, ROM 22, and RAM 23 as control means, a hard disk 25 as storage means, a drive command section 15, and a communication interface section 24. The ROM 22 stores various control programs (interpretation execution unit 22a, function allocation unit 22b, welding command generation unit 22c, data setting unit 22d) and control constants for executing control of the robot R. Details of the various control programs will be described later. The RAM 23 is used as a working area for the CPU 21 and temporarily stores data being calculated. The welding interface unit 26 outputs a feed control signal Fc for the welding wire 1 to the wire feed motor WM via the welding power source WP. The drive command unit 15 outputs an operation control signal Mc for controlling the operation of a plurality of servo motors arranged in the robot R based on the operation signal Td from the teach pendant TP. Note that the above-described units are connected via a bus 29.

ハードディスク２５には、ロボットＲの作業が教示されたデータや各種制御変数等に加えて、機能割付テーブル、初期送給速度値および速度変化値が格納される。機能割付テーブルとは、ジョグダイヤル１３の機能が割り付けられているデータのことである。なお、本実施形態では記憶手段としてハードディスクにて構成しているが、ハードディスクに限定するものではなく、メモリカード等の他の記憶装置を採用してもよい。初期送給速度値および速度変化値については、後述する。   The hard disk 25 stores a function assignment table, an initial feeding speed value, and a speed change value, in addition to data teaching various operations of the robot R and various control variables. The function assignment table is data to which the function of the jog dial 13 is assigned. In this embodiment, the storage means is a hard disk, but the storage means is not limited to the hard disk, and other storage devices such as a memory card may be adopted. The initial feeding speed value and the speed change value will be described later.

以下、ＣＰＵ２１に読み込まれて実行される解釈実行部２２ａ、機能割付部２２ｂ、および溶接指令生成部２２ｃの構成について説明する。   Hereinafter, the structure of the interpretation execution part 22a, the function allocation part 22b, and the welding command production | generation part 22c which are read and performed by CPU21 is demonstrated.

解釈実行部２２ａは、ティーチペンダントＴＰから入力されるロータリエンコーダ１４の検出信号と上述した機能割付テーブルの設定内容とに基づいて、溶接ワイヤ１の正送または逆送の処理を必要とするか否かを判断する。そして処理を必要とする場合は、上記検出信号に基づいてジョグダイヤル１３の回転方向および回転量を解釈し、解釈結果を溶接指令生成部２２ｃに通知すると共に送給制御信号Ｆｃの生成を依頼する。   Whether or not the interpretation execution unit 22a requires forward feed or reverse feed processing of the welding wire 1 based on the detection signal of the rotary encoder 14 input from the teach pendant TP and the setting contents of the function assignment table described above. Determine whether. If processing is required, the direction and amount of rotation of the jog dial 13 are interpreted based on the detection signal, the interpretation result is notified to the welding command generation unit 22c, and the generation of the feed control signal Fc is requested.

機能割付部２２ｂは、ジョグダイヤル１３に与える機能を機能割付テーブルに設定する。本実施例では、ジョグダイヤル１３が溶接ワイヤ１の手動送り手段として設定されるものとする。   The function assignment unit 22b sets the function to be given to the jog dial 13 in the function assignment table. In this embodiment, it is assumed that the jog dial 13 is set as a manual feed means for the welding wire 1.

溶接指令生成部２２ｃは、溶接ワイヤ１の送給が行われていない状態でジョグダイヤル１３の回転量および回転方向が通知されたときは、予め定めた初期送給速度で、且つ、通知された回転方向と対応する方向へ溶接ワイヤ１の送給を開始する。すでに溶接ワイヤ１の送給中であれば、それまでに通知されていた回転方向と同一方向へジョグダイヤル１３が回転されたことが通知されたときに、予め定めた速度変化値にジョグダイヤル１３の回転量を乗じて現在の送給速度に加算する加速送給制御を行う。さらに、それまでに通知されていた回転方向とは逆方向へジョグダイヤル１３が回転されたことが通知されたときは、上記速度変化値にジョグダイヤル１３の回転量を乗じて現在の送給速度から減算する減速送給制御を行う。これらの制御により生成される送給制御信号Ｆｃは、適宜、溶接インターフェース部２６を介して溶接電源ＷＰに出力され、最終的にワイヤ送給モータＷＭへと出力される。   When the welding command generator 22c is notified of the amount and direction of rotation of the jog dial 13 in a state where the welding wire 1 is not being fed, the welding command generator 22c is notified of the rotation at the predetermined initial feeding speed. The feeding of the welding wire 1 is started in the direction corresponding to the direction. If the welding wire 1 is already being fed, when it is notified that the jog dial 13 has been rotated in the same direction as the previously notified rotation direction, the rotation of the jog dial 13 is changed to a predetermined speed change value. Accelerated feed control is performed to multiply the amount and add to the current feed speed. Further, when it is notified that the jog dial 13 has been rotated in the direction opposite to the previously notified rotation direction, the speed change value is multiplied by the rotation amount of the jog dial 13 and subtracted from the current feeding speed. Deceleration feed control is performed. The feed control signal Fc generated by these controls is appropriately output to the welding power source WP via the welding interface unit 26 and finally output to the wire feed motor WM.

以下、本実施形態の作用について説明する。   Hereinafter, the operation of the present embodiment will be described.

（１．ジョグダイヤル１３への機能割付）
作業者がジョグダイヤル１３の機能割付メニューを呼び出すと、機能割付部２２ｂは図４に示すような画面をティーチペンダントＴＰの液晶ディスプレイ１８に出力表示する。同図に示す画面では、ジョグダイヤル１３に与える機能として、「メニューの選択」「速度の変更」「溶接ワイヤの正送／逆送」「ロボットのジョグ送り」等が選択項目として表示されている様子を示している。作業者は、「溶接ワイヤの正送／逆送」を選択し、エンターキー１１ａを押下する。この操作により、ジョグダイヤル１３が「溶接ワイヤの正送／逆送」を行う送給操作手段に変更される（機能割付テーブルに設定される）。ただし、送給イネーブルスイッチ１１ｂがオンの場合にのみ、ジョグダイヤル１３が送給操作手段として機能するようにインターロックが取られている。すなわち、作業者は、送給イネーブルスイッチ１１ｂを押下した状態でないと、ジョグダイヤル１３による溶接ワイヤ１の送給操作ができないようになっている。 (1. Function assignment to the jog dial 13)
When the operator calls the function assignment menu of the jog dial 13, the function assignment unit 22b outputs and displays a screen as shown in FIG. 4 on the liquid crystal display 18 of the teach pendant TP. In the screen shown in the figure, as a function to be given to the jog dial 13, “menu selection”, “speed change”, “forward / reverse welding wire”, “robot jog feed”, etc. are displayed as selection items. Is shown. The operator selects “forward / reverse welding wire” and presses the enter key 11a. By this operation, the jog dial 13 is changed to a feeding operation means for performing “forward / reverse feeding of welding wire” (set in the function assignment table). However, the interlock is taken so that the jog dial 13 functions as a feeding operation means only when the feeding enable switch 11b is turned on. That is, the operator cannot perform the feeding operation of the welding wire 1 by the jog dial 13 unless the feeding enable switch 11b is pressed.

（２．操作結果の通知）
上記機能割付がなされ、且つ、上記送給イネーブルスイッチ１１ｂがオンの状態でジョグダイヤル１３が回転操作されると、ティーチペンダントＴＰの入力監視部１６ａは、ロータリエンコーダ１４の検出信号（ジョグダイヤル１３の回転方向および回転量）をロボットコントローラＲＣに出力する。この検出信号は解釈実行部２２ａに通知される。 (2. Notification of operation results)
When the function assignment is made and the jog dial 13 is rotated with the feed enable switch 11b turned on, the input monitoring unit 16a of the teach pendant TP detects the detection signal of the rotary encoder 14 (the rotation direction of the jog dial 13). And the rotation amount) are output to the robot controller RC. This detection signal is notified to the interpretation execution unit 22a.

（３．操作結果の解釈）
解釈実行部２２ａは、上記検出信号と機能割付テーブルの設定内容とに基づいて、溶接ワイヤ１の正送または逆送の処理を必要とするか否かを判断する。ジョグダイヤル１３は、溶接ワイヤ１の手動送り手段として機能しているので、ジョグダイヤル１３の操作結果に基づく溶接ワイヤ１の手動送りが必要と判断し、回転方向および回転量の情報を溶接指令生成部２２へ通知する。 (3. Interpretation of operation results)
Interpretation execution unit 22a determines whether forward feed or reverse feed processing of welding wire 1 is required based on the detection signal and the setting contents of the function assignment table. Since the jog dial 13 functions as a manual feed means for the welding wire 1, it is determined that the manual feed of the welding wire 1 based on the operation result of the jog dial 13 is necessary, and information on the rotation direction and the rotation amount is obtained as a welding command generation unit 22. To notify.

（４．送給方向の決定および送給量の算出）
溶接指令生成部２２ｃでは、回転方向に基づく送給方向および回転量に基づく送給速度を算出し、これらを送給制御信号Ｆｃとして出力する。 (4. Determination of feeding direction and calculation of feeding amount)
The welding command generator 22c calculates a feed direction based on the rotation direction and a feed speed based on the rotation amount, and outputs these as a feed control signal Fc.

まず、通知された回転方向に基づき溶接ワイヤ１の送給方向を決定する。初期設定では、ジョグダイヤル１３がティーチペンダントＴＰの底面側（図２の＋方向側）へ回転された場合は、溶接ワイヤ１を溶接トーチ４の先端から突き出す（正送する）方向を送給方向とする。逆に、ジョグダイヤル１３がティーチペンダントＴＰの頂面側（図２の−方向側）へ回転された場合は、溶接ワイヤ１を引っ込める（逆送する）方向を送給方向とする。溶接ワイヤ１の送給速度については、以下のように算出する。   First, the feeding direction of the welding wire 1 is determined based on the notified rotation direction. In the initial setting, when the jog dial 13 is rotated to the bottom side of the teach pendant TP (the + direction side in FIG. 2), the direction in which the welding wire 1 protrudes (forward feed) from the tip of the welding torch 4 is the feeding direction. To do. Conversely, when the jog dial 13 is rotated to the top surface side (the negative direction side in FIG. 2) of the teach pendant TP, the direction in which the welding wire 1 is retracted (reversely fed) is defined as the feeding direction. The feeding speed of the welding wire 1 is calculated as follows.

（４．１ 初期送給速度）
溶接ワイヤ１の送給が行われていない状態で回転量が通知されたときは、回転量に基づいた送給速度の算出は行わずに、予め定められた初期送給速度をハードディスク２５から読み出すようにする。この理由は、ジョグダイヤル１３が一気に大きく回転されると、送給速度が０の状態から急激に大きくなるため、溶接ワイヤ１が送給経路内で挫屈する恐れがあるからである。上記初期送給速度を用いずに回転量に応じた送給速度を算出する場合は、後述する方法で算出する。 (4.1 Initial feed speed)
When the amount of rotation is notified when the welding wire 1 is not being fed, a predetermined initial feeding rate is read from the hard disk 25 without calculating the feeding rate based on the amount of rotation. Like that. The reason for this is that when the jog dial 13 is rotated at a stretch, the feeding speed suddenly increases from 0, so that the welding wire 1 may be bent in the feeding path. When calculating the feeding speed according to the rotation amount without using the initial feeding speed, the calculation is performed by a method described later.

（４．２ 同一方向へ回転をさらに検出したとき）
溶接ワイヤ１の送給中に、それまでに通知されていた回転方向と同一方向へジョグダイヤル１３が回転されたことが通知されたときは、予め定めた速度変化値に通知された回転量を乗じて現在の送給速度に加算する。すなわち、送給速度現在値をＦｎとし、速度変化値をＦｄとし、回転量をＪｃとし、これらに基づいて算出される送給速度目標値をＦｔすると、
送給速度目標値Ｆｔ＝送給速度現在値Ｆｎ＋速度変化値Ｆｄ×回転量Ｊｃ
により算出する。具体的には、送給速度現在値Ｆｎが１００ｃｍ／分、速度変化値Ｖｄが５０ｃｍ／分の場合に、ジョグダイヤル１３がそれまでに通知されていた回転方向と同一方向へ１目盛回転されると、送給速度目標値Ｆｔは、１００＋５０×１により１５０ｃｍ／分となる。さらに続けて同方向に１目盛回転されると、送給速度目標値Ｆｔは、１５０＋５０×１により２００ｃｍ／分となる。この算出例は、ジョグダイヤル１３の回転量の通知を、１目盛回転する毎に行う場合を示している。回転量の通知を、所定の通知周期、あるいはジョグダイヤル１３の停止が所定時間なされたことを検出したときに行う場合は、例えば３目盛回転されたときに３目盛分の回転量の通知が行われることもある。この場合は、送給速度目標値Ｆｔは、１００＋５０×３により２５０ｃｍ／分となる。 (4.2 When rotation is further detected in the same direction)
When it is notified during the feeding of the welding wire 1 that the jog dial 13 has been rotated in the same direction as the rotation direction that has been notified so far, a predetermined speed change value is multiplied by the notified rotation amount. To the current feeding speed. That is, if the feed speed current value is Fn, the speed change value is Fd, the rotation amount is Jc, and the feed speed target value calculated based on these is Ft,
Feed speed target value Ft = feed speed current value Fn + speed change value Fd × rotation amount Jc
Calculated by Specifically, when the feed speed current value Fn is 100 cm / min and the speed change value Vd is 50 cm / min, the jog dial 13 is rotated by one graduation in the same direction as the rotation direction notified so far. The feed speed target value Ft is 150 cm / min by 100 + 50 × 1. When the graduation rotation is further continued in the same direction, the feed speed target value Ft is 200 cm / min by 150 + 50 × 1. This calculation example shows a case where the rotation amount of the jog dial 13 is notified every time one scale rotation is performed. When notification of the rotation amount is performed when a predetermined notification cycle or when the jog dial 13 is stopped for a predetermined time is detected, for example, when the rotation of the third scale is performed, notification of the rotation amount for the third scale is performed. Sometimes. In this case, the feed speed target value Ft is 250 cm / min by 100 + 50 × 3.

（４．３ 逆方向への回転を検出したとき）
それまでに通知されていた回転方向とは逆方向へジョグダイヤル１３が回転されたことが通知されたときは、まず、送給方向をそれまでの回転方向とは逆にし、さらに、上述した速度変化値にジョグダイヤル１３の回転量を乗じて現在の送給速度から減算する。すなわち、送給速度現在値をＦｎとし、速度変化値をＦｄとし、回転量をＪｃとし、これらに基づいて算出される送給速度目標値をＦｔすると、
送給速度目標値Ｆｔ＝送給速度現在値Ｆｎ−速度変化値Ｆｄ×回転量Ｊｃ
により算出する。具体的には、送給速度現在値Ｆｎが５００ｃｍ／分、速度変化値Ｖｄが５０ｃｍ／分の場合に、ジョグダイヤル１３がそれまでに通知されていた回転方向とは逆の方向へ１目盛回転されると、送給速度目標値Ｆｔは、５００−５０×１により４５０ｃｍ／分となり、さらに続けて同方向に１目盛回転されると、送給速度目標値Ｆｔは、４５０−５０×１により４００ｃｍ／分となる。なお、算出の結果、送給速度目標値Ｆｔが０以下になった場合は、それ以上の減算は行わない（送給速度目標値Ｆｔは０にする）。 (4.3 When rotation in the reverse direction is detected)
When it is notified that the jog dial 13 has been rotated in the opposite direction to the previously notified rotation direction, first, the feeding direction is reversed from the previous rotation direction, and the speed change described above is further performed. The value is multiplied by the amount of rotation of the jog dial 13 and subtracted from the current feeding speed. That is, if the feed speed current value is Fn, the speed change value is Fd, the rotation amount is Jc, and the feed speed target value calculated based on these is Ft,
Feed speed target value Ft = feed speed current value Fn−speed change value Fd × rotation amount Jc
Calculated by Specifically, when the feed speed current value Fn is 500 cm / min and the speed change value Vd is 50 cm / min, the jog dial 13 is rotated by one graduation in the direction opposite to the rotation direction notified so far. Then, the feed speed target value Ft becomes 450 cm / min by 500-50 × 1, and when it is further rotated by one scale in the same direction, the feed speed target value Ft becomes 400 cm by 450-50 × 1. / Min. As a result of the calculation, when the feed speed target value Ft becomes 0 or less, no further subtraction is performed (the feed speed target value Ft is set to 0).

（５．ワイヤ送給）
溶接電源ＷＰは、上記算出の結果、得られた送給制御信号Ｆｃをワイヤ送給モータＷＭに出力する。以上により、ジョグダイヤル１３の回転量に応じた送給速度で、且つ、回転方向に応じた送給方向へ、溶接ワイヤ１が送給される。
（６．ワイヤ送給の停止）
溶接ワイヤ１の送給中に前記送給イネーブルスイッチ１１ｂがオフにされた場合は、ティーチペンダントＴＰの入力監視部１６ａは、送給イネーブルスイッチ１１ｂの状態信号（オフ）をロボットコントローラＲＣに出力する。この信号は解釈実行部２２ａに通知される。次いで、解釈実行部２２ａは、送給を停止するための指令を溶接指令生成部２２へ通知する。そして、溶接指令生成部２２は、送給を停止させる送給制御信号Ｆｃを生成して溶接電源ＷＰに出力する。この結果、溶接ワイヤ１の送給が停止する。 (5. Wire feeding)
The welding power supply WP outputs the feed control signal Fc obtained as a result of the calculation to the wire feed motor WM. As described above, the welding wire 1 is fed in the feeding direction according to the rotation amount of the jog dial 13 and in the feeding direction according to the rotation direction.
(6. Stop of wire feeding)
When the feed enable switch 11b is turned off during feeding of the welding wire 1, the input monitoring unit 16a of the teach pendant TP outputs a status signal (off) of the feed enable switch 11b to the robot controller RC. . This signal is notified to the interpretation execution unit 22a. Next, the interpretation execution unit 22a notifies the welding command generation unit 22 of a command for stopping the feeding. And welding command generation part 22 generates feeding control signal Fc which stops feeding, and outputs it to welding power supply WP. As a result, the feeding of the welding wire 1 is stopped.

図５は、ジョグダイヤル１３によって溶接ワイヤ１の送給速度を変更する一例を示すタイミングチャートである。同図（ａ）は送給イネーブルスイッチ１１ｂのオンオフタイミングを示し、同図（ｂ）はジョグダイヤル１３の回転量を示し、同図（ｃ）は溶接ワイヤ１の送給速度を示している。以下、同図のｔ１〜ｔ５の各時刻および期間において、送給速度がどのように変化するかを説明する。なお、同図（ｂ）で示したジョグダイヤル１３の回転量は、現在の回転位置から相対的に回転させた目盛数で表しており、＋方向へ１目盛回転されたことを「＋１」で、−方向へ１目盛回転されたことを「−１」で表記している。   FIG. 5 is a timing chart showing an example of changing the feeding speed of the welding wire 1 by the jog dial 13. 2A shows the on / off timing of the feed enable switch 11b, FIG. 2B shows the amount of rotation of the jog dial 13, and FIG. 2C shows the feed speed of the welding wire 1. FIG. Hereinafter, how the feeding speed changes at each time and period from t1 to t5 in FIG. Note that the amount of rotation of the jog dial 13 shown in FIG. 6B is indicated by the number of scales rotated relatively from the current rotational position, and “+1” indicates that the scale is rotated by one scale in the + direction. “-1” indicates that the scale has been rotated by one graduation in the − direction.

（時刻ｔ１）
時刻ｔ１において、同図（ａ）に示すように送給イネーブルスイッチ１１ｂがオンされる。この状態では、ジョグダイヤル１３は回転されていないので、溶接ワイヤ１は送給されない。 (Time t1)
At time t1, the feed enable switch 11b is turned on as shown in FIG. In this state, since the jog dial 13 is not rotated, the welding wire 1 is not fed.

（時刻ｔ２）
時刻ｔ２において、送給イネーブルスイッチ１１ｂがオンされたまま、同図（ｂ）に示すようにジョグダイヤル１３が＋方向へ１目盛回転される。このとき、送給速度は、同図（ｃ）に示すように初期送給速度Ｆｉとなる。 (Time t2)
At time t2, the jog dial 13 is rotated by one graduation in the + direction as shown in FIG. 5B while the feed enable switch 11b is kept on. At this time, the feeding speed becomes the initial feeding speed Fi as shown in FIG.

（時刻ｔ２〜ｔ３）
時刻ｔ３までの期間において、送給イネーブルスイッチ１１ｂがオンされたまま、ジョグダイヤル１３が同方向へ２目盛回転される。この結果、初期送給速度Ｆｉに速度変化値Ｆｄが２回加算され、時刻ｔ３のタイミングにおける送給速度はＦｖ１となる。 (Time t2 to t3)
In the period up to time t3, the jog dial 13 is rotated by two graduations in the same direction while the feed enable switch 11b is kept on. As a result, the speed change value Fd is added twice to the initial feed speed Fi, and the feed speed at the timing of time t3 becomes Fv1.

（時刻ｔ３〜ｔ４）
送給速度がＦｖ１のまま、溶接ワイヤ１が送給される。そして、時刻ｔ４において、送給イネーブルスイッチ１１ｂがオンされたまま、ジョグダイヤル１３がそれまでとは逆の方向へ１目盛回転される。この結果、現在の送給速度Ｆｖ１から速度変化値Ｆｄが減算され、時刻ｔ４における送給速度はＦｖ２となる。 (Time t3 to t4)
The welding wire 1 is fed with the feeding speed Fv1. At time t4, the jog dial 13 is rotated by one graduation in the direction opposite to that while the feed enable switch 11b is turned on. As a result, the speed change value Fd is subtracted from the current feed speed Fv1, and the feed speed at time t4 becomes Fv2.

（時刻ｔ４〜ｔ５）
送給速度がＦｖ２のまま、溶接ワイヤ１が送給される。そして、時刻ｔ５において、同図（ａ）に示すように、送給イネーブルスイッチ１１ｂがオフされる。この結果、送給速度は、０になる（溶接ワイヤ１の送給が停止される）。 (Time t4 to t5)
The welding wire 1 is fed with the feeding speed Fv2. At time t5, the feed enable switch 11b is turned off as shown in FIG. As a result, the feeding speed becomes 0 (feeding of the welding wire 1 is stopped).

以上説明したように、本発明によれば、ジョグダイヤル１３の回転操作によって溶接ワイヤ１の手動送りの際の送給速度を簡単に切り替えることができる。   As described above, according to the present invention, the feeding speed at the time of manual feeding of the welding wire 1 can be easily switched by rotating the jog dial 13.

また、ジョグダイヤル１３は、作業者が無意識のうちに触ってしまったり、周囲にぶつけたりすることで回転してしまうことが想定される。このようなことが起きると、意図しない状態で溶接ワイヤ１が送給されてしまうことになる。そこで、送給イネーブルスイッチ１１ｂがオン状態でジョグダイヤル１３が回転された場合に送給操作手段として機能させるようにしている。こうすることによって、上述した効果に加えて、安全性を高めることができる。   Further, it is assumed that the jog dial 13 rotates when the operator touches it unconsciously or hits it around. When such a thing occurs, the welding wire 1 will be fed in an unintended state. Therefore, when the jog dial 13 is rotated with the feed enable switch 11b turned on, it is made to function as a feed operation means. By doing so, in addition to the effects described above, safety can be enhanced.

また、溶接ワイヤ１の送給中に上記送給イネーブルスイッチ１１ｂがオフになった場合は、溶接ワイヤ１の送給を停止するようにしている。こうすることによって、上述した効果に加えて、より安全性を高めることができる。   In addition, when the feed enable switch 11b is turned off during feeding of the welding wire 1, feeding of the welding wire 1 is stopped. By doing so, in addition to the effects described above, safety can be further improved.

なお、上記した実施形態において、安全面への配慮から、溶接ワイヤ１の送給負荷を検出する送給負荷検出手段（図示せず）をさらに備え、この送給負荷検知手段が所定値以上の送給負荷を検出した場合は、溶接ワイヤ１の送給を停止するように構成すると、安全面への配慮から、より好ましい実施形態となる。   In the above-described embodiment, for safety reasons, a feed load detecting means (not shown) for detecting the feed load of the welding wire 1 is further provided, and the feed load detecting means is a predetermined value or more. When the feeding load is detected, it is a more preferable embodiment from the viewpoint of safety when the feeding of the welding wire 1 is stopped.

１ 溶接ワイヤ
２ ワーク
３ アーク
４ 溶接トーチ
１１ キーボード
１１ａ エンターキー
１１ｂ 送給イネーブルスイッチ
１２ 通信インターフェース部
１３ ジョグダイヤル
１４ ロータリエンコーダ
１５ 駆動指令部
１６ａ 入力監視部
１６ｂ 表示制御部
１８ 液晶ディスプレイ
１９ バス
２１ ＣＰＵ
２２ａ 解釈実行部
２２ｂ 機能割付部
２２ｃ 溶接指令生成部
２４ 通信インターフェース部
２５ ハードディスク
２６ 溶接インターフェース部
２９ バス
４１ 右手把持部
４２ 左手把持部
１０１ アーク溶接ロボット
Ｆｃ 送給制御信号
Ｆｄ 速度変化値
Ｆｎ 送給速度現在値
Ｆｔ 送給速度目標値
Ｉｗ 溶接電流
Ｍｃ 動作制御信号
Ｒ ロボット
ＲＣ ロボットコントローラ
Ｔｄ 操作信号
ＴＰ ティーチペンダント
Ｖｗ 溶接電圧
ＷＭ ワイヤ送給モータ
ＷＰ 溶接電源
Ｗｓ 溶接指令信号 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Welding wire 2 Workpiece | work 3 Arc 4 Welding torch 11 Keyboard 11a Enter key 11b Feed enable switch 12 Communication interface part 13 Jog dial 14 Rotary encoder 15 Drive command part 16a Input monitoring part 16b Display control part 18 Liquid crystal display 19 Bus 21 CPU
22a Interpretation execution part 22b Function assignment part 22c Welding command generation part 24 Communication interface part 25 Hard disk 26 Welding interface part 29 Bus 41 Right hand grip part 42 Left hand grip part 101 Arc welding robot Fc Feed control signal Fd Speed change value Fn Feed speed Current value Ft Feed speed target value Iw Welding current Mc Operation control signal R Robot RC Robot controller Td Operation signal TP Teach pendant Vw Welding voltage WM Wire feed motor WP Welding power supply Ws Welding command signal

Claims (6)

ジョグダイヤルと、このジョグダイヤルの回転量および回転方向を検出する回転検出手段と、前記ジョグダイヤルを、溶接トーチから溶接ワイヤを送給するための送給操作手段として設定する割付手段とを有する操作部と、
前記溶接ワイヤを送給する送給機構部と、
前記送給機構部へ送給制御信号を出力する送給制御手段を有する制御部と、を含むアーク溶接装置であって、
前記ジョグダイヤルが前記送給操作手段として設定されている間は、前記操作部は、前記回転検出手段が検出した回転量および回転方向を前記制御部へ通知し、
前記送給制御手段は、前記制御部から通知された前記回転量に基づいて前記溶接ワイヤの送給速度を算出するとともに前記回転方向に基づいて送給方向を算出して前記送給制御信号を生成し、該送給制御信号を前記送給機構部へ出力することを特徴とするアーク溶接装置。 An operation unit having a jog dial, rotation detection means for detecting the rotation amount and rotation direction of the jog dial, and assignment means for setting the jog dial as a feeding operation means for feeding a welding wire from a welding torch;
A feeding mechanism for feeding the welding wire;
A control unit having a feed control means for outputting a feed control signal to the feed mechanism unit, and an arc welding apparatus comprising:
While the jog dial is set as the feeding operation unit, the operation unit notifies the control unit of the rotation amount and the rotation direction detected by the rotation detection unit,
The feeding control means calculates a feeding speed of the welding wire based on the rotation amount notified from the control unit, calculates a feeding direction based on the rotation direction, and outputs the feeding control signal. An arc welding apparatus that generates and outputs the feed control signal to the feed mechanism. 前記送給制御手段は、前記溶接ワイヤの送給が行われていない状態で前記回転量および回転方向が通知されたときは、予め定めた初期送給速度で且つ通知された回転方向と対応する方向へ前記溶接ワイヤの送給を開始し、前記溶接ワイヤの送給中に前記通知された回転方向と同一方向へ前記ジョグダイヤルが回転されたことが通知されたときは、予め定めた速度変化値に前記回転量を乗じて現在の送給速度に加算する一方、前記溶接ワイヤの送給中に前記通知された回転方向とは逆方向へ前記ジョグダイヤルが回転されたことが前記制御部から通知されたときは、前記速度変化値に前記回転量を乗じて現在の送給速度から減算する送給制御信号を生成して前記送給機構部へ出力することを特徴とする請求項１記載のアーク溶接装置。   When the rotation amount and the rotation direction are notified in a state where the welding wire is not supplied, the supply control means corresponds to the predetermined initial supply speed and the notified rotation direction. When it is notified that the jog dial is rotated in the same direction as the notified rotation direction during feeding of the welding wire, a predetermined speed change value is started. Is multiplied by the rotation amount and added to the current feed speed, while the jog dial is rotated in a direction opposite to the notified rotation direction during feeding of the welding wire. 2. The arc according to claim 1, wherein a feed control signal for multiplying the speed change value by the rotation amount and subtracting from a current feed speed is generated and output to the feed mechanism unit. Welding equipment. 前記ジョグダイヤルが前記送給操作手段として機能することを許可する送給イネーブルスイッチを備え、前記送給イネーブルスイッチがオンの場合にのみ前記ジョグダイヤルを前記送給操作手段として機能させることを特徴とする請求項１または請求項２記載のアーク溶接装置。   A feed enable switch that allows the jog dial to function as the feed operation means is provided, and the jog dial functions as the feed operation means only when the feed enable switch is on. The arc welding apparatus according to claim 1 or 2. 前記溶接ワイヤの送給中に前記送給イネーブルスイッチがオフにされた場合は、前記溶接ワイヤの送給を停止することを特徴とする請求項３記載のアーク溶接装置。   The arc welding apparatus according to claim 3, wherein when the feed enable switch is turned off during feeding of the welding wire, feeding of the welding wire is stopped. 前記溶接ワイヤの送給負荷を検出する送給負荷検出手段をさらに備え、この送給負荷検知手段が所定値以上の送給負荷を検出した場合は、前記溶接ワイヤの送給を停止することを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載のアーク溶接装置。   It further comprises a feeding load detection means for detecting the feeding load of the welding wire, and when the feeding load detection means detects a feeding load of a predetermined value or more, the feeding of the welding wire is stopped. The arc welding apparatus according to any one of claims 1 to 4, wherein the arc welding apparatus is characterized by the following. 前記操作部は前記溶接トーチが搭載されたマニピュレータを操作するためのティーチペンダントであり、前記制御部は前記マニピュレータを駆動制御するためのロボットコントローラであることを特徴とする請求項１〜５のいずれか１項に記載のアーク溶接装置。   The operation unit is a teach pendant for operating a manipulator on which the welding torch is mounted, and the control unit is a robot controller for driving and controlling the manipulator. The arc welding apparatus according to claim 1.
JP2012003699A 2012-01-12 2012-01-12 Arc welding equipment Active JP5871373B2 (en)

Priority Applications (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2012003699A JP5871373B2 (en) 2012-01-12 2012-01-12 Arc welding equipment
KR1020130000394A KR101909226B1 (en) 2012-01-12 2013-01-02 Arc welding equipment
TW102100062A TWI562851B (en) 2012-01-12 2013-01-03 Arc welding apparatus
CN201310007767.2A CN103203521B (en) 2012-01-12 2013-01-09 Arc-welding apparatus

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2012003699A JP5871373B2 (en) 2012-01-12 2012-01-12 Arc welding equipment

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2013141696A JP2013141696A (en) 2013-07-22
JP5871373B2 true JP5871373B2 (en) 2016-03-01

Family

ID=48751038

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2012003699A Active JP5871373B2 (en) 2012-01-12 2012-01-12 Arc welding equipment

Country Status (4)

Country Link
JP (1) JP5871373B2 (en)
KR (1) KR101909226B1 (en)
CN (1) CN103203521B (en)
TW (1) TWI562851B (en)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE112021001813T5 (en) 2020-06-25 2023-01-05 Fanuc Corporation control system

Families Citing this family (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP5934590B2 (en) * 2012-07-12 2016-06-15 株式会社ダイヘン Arc welding equipment
CN103617900B (en) * 2013-11-07 2015-12-02 中联重科股份有限公司 Handle safe operation control method, Apparatus and system
JP6744790B2 (en) * 2016-09-06 2020-08-19 シャープ株式会社 Control system, control method, and control program
CN109483020B (en) * 2019-01-08 2021-05-04 温岭阿凡达机电有限公司 Intelligent control gas shielded welding machine with liquid crystal display

Family Cites Families (31)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4147919A (en) * 1977-01-24 1979-04-03 Matasovic John L Remote control portable wirefeed arc welding system
US4119830A (en) * 1977-08-08 1978-10-10 Gilliland Malcolm T Remote welding control system
US4247751A (en) * 1978-08-28 1981-01-27 The Lincoln Electric Company Automatic presettable welding system
JPS58111171U (en) * 1982-01-22 1983-07-29 株式会社ダイヘン Welding condition adjustment device for semi-automatic welding
SE455387B (en) * 1983-04-08 1988-07-11 Asea Ab SET AND DEVICE FOR CONTROL OF A WELDING ROBOT WITH THE HELP OF A MULTI-FUNCTION MANOVER ORGAN (JOY) AND USING A QUICK MANOVER ORGAN
CA1185329A (en) * 1983-09-23 1985-04-09 Ron Cox Plural function control for hand-held arc welding torch
US4508954A (en) * 1984-05-18 1985-04-02 Oxo Welding Equipment Co., Inc. Portable arc voltage wirefeed welding system
US4665300A (en) * 1985-12-26 1987-05-12 Bath Iron Works Corporation Mini wire feeder
US4780594A (en) * 1987-10-08 1988-10-25 Dimetrics Inc. Method and apparatus for improved control of supply of filler material to a welding location
TW210303B (en) * 1991-12-14 1993-08-01 Kobe Steel Ltd A wire feeding apparatus and its methods
US5643479A (en) * 1995-11-14 1997-07-01 Lloyd; Robert D. Electric arc welding
JP3770664B2 (en) * 1996-08-10 2006-04-26 株式会社高田工業所 Hot wire TIG welding equipment
US6107601A (en) * 1997-10-01 2000-08-22 Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. Apparatus and method for controlling an arc welding robot
JPH11226732A (en) * 1998-02-16 1999-08-24 Hitachi Constr Mach Co Ltd Welding wire feed control device in automatic welding equipment
NL1011930C2 (en) * 1999-04-29 2000-10-31 Hans Van De Ven Welding machine comprising main station connected to hand portable unit, includes safety device for switching machine off when no welding wire needs to be paid out
JP2001179471A (en) * 1999-12-17 2001-07-03 Amada Co Ltd Method of feeding filler wire for laser beam welding equipment and device of feeding filler wire for laser beam welding machine
JP2003290923A (en) * 2002-04-02 2003-10-14 Yaskawa Electric Corp Arc welding equipment
US6720529B2 (en) * 2002-09-05 2004-04-13 Illinois Tool Works Inc. Autothread control for a wire feeder of a welding system
JP2005021903A (en) * 2003-06-30 2005-01-27 Yokoba Kogyo Kk Welding rod feeder
JP2005028380A (en) * 2003-07-09 2005-02-03 Daihen Corp Retract arc start control method for consumable electrode arc welding
US7105777B2 (en) * 2004-01-27 2006-09-12 Lincoln Global, Inc. Dedicated wire feed speed control
US7294808B2 (en) * 2004-03-15 2007-11-13 Lincoln Global, Inc. Remote wire feeder
US7960672B2 (en) * 2004-06-08 2011-06-14 Kabushiki Yaskawa Denki Robot welding controller and control method
JP5001536B2 (en) 2005-07-19 2012-08-15 株式会社ダイヘン Arc welding torch
US8604389B2 (en) * 2006-02-06 2013-12-10 Illinois Tool Works Inc. Welding wire feed speed control system method
JP5101943B2 (en) * 2007-07-31 2012-12-19 株式会社ダイヘン Arc welding power supply
EP2402104B1 (en) * 2009-07-29 2018-04-11 Panasonic Intellectual Property Management Co., Ltd. Arc welding method and arc welding apparatus
WO2011024380A1 (en) * 2009-08-28 2011-03-03 パナソニック株式会社 Arc welding method and arc welding device
US8395085B2 (en) * 2010-02-23 2013-03-12 Illinois Tool Works Inc. Wire feed speed referenced variable frequency pulse welding system
JP5558871B2 (en) * 2010-03-15 2014-07-23 株式会社ダイヘン Arc welding equipment
CN102548701B (en) * 2010-09-08 2014-11-26 松下电器产业株式会社 Welding machine

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE112021001813T5 (en) 2020-06-25 2023-01-05 Fanuc Corporation control system

Also Published As

Publication number Publication date
CN103203521A (en) 2013-07-17
TW201332698A (en) 2013-08-16
JP2013141696A (en) 2013-07-22
KR20130083396A (en) 2013-07-22
TWI562851B (en) 2016-12-21
CN103203521B (en) 2016-01-20
KR101909226B1 (en) 2018-10-17

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP5871373B2 (en) Arc welding equipment
CN108687747B (en) Robot teaching device
JP6418763B2 (en) Simulation device for manual operation of machine tools
JP6514258B2 (en) Robot system
JP6642054B2 (en) Robot operation device and robot operation program
JP2019018257A (en) Robot system and teaching method of robot
JP2006142480A (en) Teaching operation panel of robot
JP2016097482A (en) Teaching device used for operating industrial robot
JP5871372B2 (en) Arc welding equipment
WO2014141314A1 (en) Display device and programmable display device
WO2015194043A1 (en) Control device for machine tool
JP5934590B2 (en) Arc welding equipment
JP5601949B2 (en) Robot control system
JP6591941B2 (en) Numerical control device with manual handle feed function that can easily set the magnification of the axis movement amount
JP2014097560A (en) Robot controller
JP2014018939A (en) Robot control device
JP5912054B2 (en) Robot controller
JP6522930B2 (en) A numerically controlled machine tool that can manually operate the movable part directly
JP5679571B2 (en) How to set wire saw processing conditions
JP2019061715A (en) Numerical value control machine tool with directly and manually operable movable part
JP4050982B2 (en) Screw tightening robot teaching device
WO2018158795A1 (en) Numerical control apparatus
US10481591B2 (en) Numerical controller
US20230361709A1 (en) Estimation device for estimating drive state of electric motor disposed in machine tool
JP6962303B2 (en) Control system, support device, support program

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20141217

A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20151225

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20160106

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20160108

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Ref document number: 5871373

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250