JP2014018939A - Robot control device - Google Patents

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To solve such a problem that when confirming teaching-data by performing a slow-speed operation by a speed override in a replay mode, a locus is sometime desired to be confirmed by reverse-replaying during the confirmation of the teaching-data, where the reverse-replaying requires, for example, a complex key operation for switching modes since the reverse-playing can only be normally possible in the teaching mode, and thus a robot control device becomes inconvenient.SOLUTION: A robot control device can calculate a speed override ratio on the basis of a rotational amount and rotation direction detected when a jog dial is operated, and can change an operation speed of a robot. When a speed override ratio is changed from a positive value to a negative value by the jog dial, a replay direction of teaching-data is set at a reverse direction. A reverse-replaying of the teaching-data can be performed by only operation of rotating the jog dial without changing modes. This configuration makes it possible to remarkably improve the operability.

Description

本発明は、ロボットを再生運転する際の速度を調整する速度オーバライド機能を有するロボット制御装置に関する。   The present invention relates to a robot control apparatus having a speed override function for adjusting a speed when a robot is regeneratively operated.

アーク溶接、スポット溶接等の加工作業をロボットで実現する場合、ティーチングプレイバックと呼ばれる方式が採用されることが一般的である。ティーチングプレイバック方式とは、予め決められた位置にワークを設置し、ロボットとワークとの相対的な位置関係を拘束した状態としてワークに対するロボットの動作を教示データとして作成し、この教示データを繰り返し再生動作させることで、同一品種のワークを連続して加工するという方法である。一般的に、教示データの作成を行うモードのことを教示モードと呼び、加工のために教示データを連続して再生するモードのことを再生モードと呼ぶ。教示データの作成は、ティーチペンダントと称される可搬式の教示操作装置を作業者が携帯して行うことが一般的である。また、教示モードや再生モードの切り替えもティーチペンダントによって行えるようになっている。   When processing operations such as arc welding and spot welding are realized by a robot, a method called teaching playback is generally adopted. In the teaching playback method, a work is placed at a predetermined position, the robot's movement relative to the work is created as teaching data in a state where the relative positional relationship between the robot and the work is constrained, and this teaching data is repeated. This is a method in which workpieces of the same type are continuously processed by regenerating. Generally, a mode for creating teaching data is called a teaching mode, and a mode for continuously reproducing teaching data for processing is called a reproduction mode. In general, teaching data is created by a worker carrying a portable teaching operation device called a teach pendant. In addition, the teaching mode and the reproduction mode can be switched by the teach pendant.

ところで、上記のようにして作成した教示データの動作軌跡を確認する場合は、教示モードにおいて、チェック運転と呼ばれる操作を行う。チェック運転とは、低速の再生運転であり、作業者がティーチペンダントに教示データを呼び出して、教示ステップ毎に動かしながら動作軌跡等を確認する。なお、このチェック運転では、教示データの再生方向をティーチペンダントから指定することにより、教示ステップ順（以下では順方向ともいう）へ、あるいはその逆順（以下では逆方向ともいう）へ、自在に再生方向を決定することができる。   By the way, when confirming the operation locus of the teaching data created as described above, an operation called a check operation is performed in the teaching mode. The check operation is a low-speed regeneration operation in which an operator calls teaching data on the teach pendant and confirms an operation locus or the like while moving each teaching step. In this check operation, the teaching data playback direction is designated from the teach pendant, and can be freely played back in the order of teaching steps (hereinafter also referred to as the forward direction) or in the reverse order (hereinafter also referred to as the reverse direction). The direction can be determined.

そして、チェック運転の後は（あるいはチェック運転に変わる方法としては）、再生モードに切り替えて、速度オーバライドの機能を使って動作確認を行う（例えば、特許文献１参照）。すなわち、教示した動作速度に一定の係数を掛けて、教示した動作速度よりも低速で、且つチェック運転よりも高速で再生運転を行う。この速度オーバライド機能は、周辺機器や他のロボット等との干渉、信号の入出力タイミング等、ロボットを製造ラインに組み込んだときのテストランに使用されることが多い。   After the check operation (or as a method for changing to the check operation), the operation mode is switched to the regeneration mode and the operation is confirmed using the speed override function (see, for example, Patent Document 1). In other words, the reproduction operation is performed at a speed lower than the taught operation speed and higher than the check operation by multiplying the taught operation speed by a certain coefficient. This speed override function is often used for a test run when a robot is incorporated in a production line, such as interference with peripheral devices and other robots, signal input / output timing, and the like.

上述した速度オーバライドを使った再生運転は、特許文献２に記載されているように、専用のスイッチにより速度レベルを段階的に選択入力したり、速度オーバライド率を数値入力したりすることにより行われる。速度オーバライド率は、０〜２００％の範囲で指定できるようになっていることが多く、１００％の場合は教示した動作速度で動作し、５０％の場合は教示した動作速度の１／２倍で動作し、２００％の場合は教示した動作速度の２倍で動作し、０％の場合は停止するようになっている。   As described in Patent Document 2, the regeneration operation using the speed override described above is performed by selecting and inputting a speed level step by step with a dedicated switch or by inputting a speed override rate numerically. . In many cases, the speed override rate can be specified in the range of 0 to 200%. When the speed override ratio is 100%, it operates at the taught operation speed, and when it is 50%, it is ½ times the taught operation speed. When it is 200%, it operates at twice the taught operation speed, and when it is 0%, it stops.

特開２００２−８２７０５号公報JP 2002-82705 A 特開平８−８５０４３号公報JP-A-8-85043

再生モードにおいて速度オーバライドによる低速運転を行うことで教示データを確認する場合、確認の途中で、逆方向へ再生したいときがある。例えば、現在位置から少し戻して軌跡等を確認したり、周辺装置と干渉したためにそれまでの移動経路を遡らせたりする場合である。しかしながら、逆方向への再生は、通常、教示モードでしかできないようになっているために、モードを切り替え、さらにはチェック運転の機能を使って逆再生操作を行う必要がある。すなわち、操作が煩雑であるという問題がある。   When the teaching data is confirmed by performing low-speed operation by speed override in the reproduction mode, there are times when it is desired to reproduce in the reverse direction during the confirmation. For example, it may be a case where the trajectory or the like is confirmed by returning slightly from the current position, or the movement route up to that point is traced back because of interference with a peripheral device. However, since reproduction in the reverse direction is normally possible only in the teaching mode, it is necessary to switch the mode and perform reverse reproduction operation using the check operation function. That is, there is a problem that the operation is complicated.

そこで、本発明は、速度オーバライドによる確認作業の途中において、モードを切り替えることなく、簡単な操作で教示データの逆再生を可能とするロボット制御装置を提供することを目的とする。   Therefore, an object of the present invention is to provide a robot control device that enables reverse reproduction of teaching data by a simple operation without switching modes during a confirmation operation by speed override.

上記課題を解決するために、請求項１の発明は、
操作手段から入力される教示データおよびロボットの動作速度を決定する速度オーバライド率に基づいて前記教示データを再生して前記ロボットを駆動する制御手段を備えたロボット制御装置において、
前記制御手段は、前記速度オーバライド率が負の値のときは、前記教示データの再生方向を逆方向に設定して前記ロボットを駆動することを特徴とするロボット制御装置である。 In order to solve the above problems, the invention of claim 1
In a robot control device comprising control means for driving the robot by reproducing the teaching data based on teaching data input from the operating means and a speed override rate for determining an operation speed of the robot,
When the speed override rate is a negative value, the control means sets the reproduction direction of the teaching data to the reverse direction and drives the robot.

請求項２の発明は、前記操作手段は、ジョグダイヤルと該ジョグダイヤルの回転量および回転方向を検出して前記制御手段に出力する検出器とを備えており、前記制御手段は、前記速度オーバライド率の現在値を、検出された前記回転量の単位毎に予め定められた変化量で、且つ、前記回転方向と対応する方向へ増減して前記速度オーバライド率を算出することを特徴とする請求項１記載のロボット制御装置である。   According to a second aspect of the present invention, the operation means includes a jog dial and a detector that detects a rotation amount and a rotation direction of the jog dial and outputs the detected value to the control means. 2. The speed override ratio is calculated by increasing or decreasing a current value in a direction corresponding to the rotation direction by a predetermined change amount for each unit of the detected rotation amount. The robot control device described.

請求項３の発明は、前記ジョグダイヤルを前記速度オーバライド率の入力手段として設定する機能割付手段を有することを特徴とする請求項２記載のロボット制御装置である。   A third aspect of the present invention is the robot control apparatus according to the second aspect, further comprising function assigning means for setting the jog dial as input means for the speed override rate.

請求項４の発明は、前記操作手段は、前記ジョグダイヤルが前記入力手段として機能することを許可するイネーブルスイッチをさらに備えており、前記制御手段は、前記イネーブルスイッチがオンのときにのみ検出された前記回転量および回転方向に基づいて前記速度オーバライド率を算出することを特徴とする請求項３記載のロボット制御装置である。   According to a fourth aspect of the present invention, the operation means further includes an enable switch that allows the jog dial to function as the input means, and the control means is detected only when the enable switch is on. 4. The robot control apparatus according to claim 3, wherein the speed override rate is calculated based on the rotation amount and the rotation direction.

本発明によれば、速度オーバライド機能を用いた教示データの確認作業中に、モードを切り替えることなく、簡単な操作により教示データの逆再生を行うことができるようにしたことによって、操作性を大幅に改善することができる。   According to the present invention, the teaching data can be reversely reproduced by a simple operation without switching the mode during the teaching data checking operation using the speed override function, thereby greatly improving the operability. Can be improved.

本発明に係るロボット制御装置をアーク溶接ロボットに適用したときのシステム構成図である。It is a system configuration diagram when the robot control device according to the present invention is applied to an arc welding robot. ティーチペンダントＴＰの外観図である。It is an external view of the teach pendant TP. 本発明に係るアーク溶接ロボットシステムのブロック図である。1 is a block diagram of an arc welding robot system according to the present invention. ジョグダイヤルの機能を設定する画面例である。It is an example of a screen for setting the function of the jog dial. 本発明の処理の流れを示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the flow of a process of this invention.

［実施の形態１］
発明の実施の形態を実施例に基づき図面を参照して説明する。 [Embodiment 1]
DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Embodiments of the invention will be described based on examples with reference to the drawings.

図１は、本発明に係るロボット制御装置ＲＣをアーク溶接ロボットシステム１０１に適用したときのシステム構成図である。同図に示すように、アーク溶接ロボット１０１は、作業ツールとしての溶接トーチ４を把持するロボットＲ、操作手段であるティーチペンダントＴＰ、ロボットＲを動作制御するロボット制御装置ＲＣ、および溶接電源ＷＰから構成されている。   FIG. 1 is a system configuration diagram when a robot control device RC according to the present invention is applied to an arc welding robot system 101. As shown in the figure, an arc welding robot 101 includes a robot R that holds a welding torch 4 as a work tool, a teach pendant TP that is an operation means, a robot controller RC that controls the operation of the robot R, and a welding power source WP. It is configured.

ティーチペンダントＴＰは、可搬式の教示操作装置であり、ロボット制御装置ＲＣに接続されている。作業者は、このティーチペンダントＴＰを使ってロボットＲを所望の位置へと誘導し（ジョグ送りし）、ロボットＲの位置姿勢を入力する。このようにして入力されたデータは、教示データとしてロボット制御装置ＲＣの内部に記憶される。   The teach pendant TP is a portable teaching operation device, and is connected to the robot control device RC. The operator uses this teach pendant TP to guide the robot R to a desired position (jog feed), and inputs the position and orientation of the robot R. The data input in this way is stored inside the robot controller RC as teaching data.

ティーチペンダントＴＰには、回転操作手段としてのジョグダイヤル１３と、このジョグダイヤル１３の回転方向および回転量を検出するロータリエンコーダ（図示せず）が設けられている。ジョグダイヤル１３は、実線矢印の方向（＋、−の方向）へと自在に回転する。ジョグダイヤル１３の取付位置は、作業者が操作しやすい位置であればどこでも良いが、本実施形態では、図２に示すように、ティーチペンダントＴＰの右手把持部４１および左手把持部４２をそれぞれ両手で把持したときに、右手の親指によって操作可能な範囲であって、且つ、ジョグダイヤル１３の回転中心軸がティーチペンダントＴＰの側面に垂直に交差するように取り付けられている。   The teach pendant TP is provided with a jog dial 13 as a rotation operation means and a rotary encoder (not shown) for detecting the rotation direction and the rotation amount of the jog dial 13. The jog dial 13 freely rotates in the direction of solid arrows (+ and − directions). The attachment position of the jog dial 13 may be anywhere as long as it is easy for the operator to operate. However, in this embodiment, as shown in FIG. 2, the right hand holding part 41 and the left hand holding part 42 of the teach pendant TP are respectively both hands. When gripped, the jog dial 13 is attached in such a range that it can be operated by the thumb of the right hand and the rotation center axis of the jog dial 13 perpendicularly intersects the side surface of the teach pendant TP.

図１に戻り、ロボット制御装置ＲＣは、ティーチペンダントＴＰからの操作信号Ｔｄに基づいてロボットＲに対して動作制御信号Ｍｃを出力してジョグ送りを行ったり、作成済みの教示データに基づいてロボットＲを再生運転したりするものである。また、再生モードでの再生運転時は、教示された所定のタイミングで、溶接電源ＷＰに溶接制御信号Ｗｃ（溶接開始信号、ガス出力信号、送給制御信号、溶接電圧設定信号等）を出力する。溶接電源ＷＰは、上記各種信号を入力として、溶接電圧Ｖｗおよび溶接電流Ｉｗを供給したり、図示しないガスボンベに備えられた電磁弁を制御してシールドガスを出力したり、送給制御信号Ｆｃを出力してワイヤ送給モータＷＭを回転駆動したりする。ロボットＲは、ワイヤ送給モータＷＭ、溶接トーチ４等を載置し、溶接トーチ４の先端位置を操作信号Ｔｄに応じて移動させる。溶接ワイヤ１は、ワイヤ送給モータＷＭによって溶接トーチ４内を通って送給され、作業対象物であるワーク２との間でアーク３が発生して溶接が行われる。   Returning to FIG. 1, the robot controller RC outputs the operation control signal Mc to the robot R based on the operation signal Td from the teach pendant TP to perform jog feed, or based on the created teaching data R is regenerated. Further, during the regeneration operation in the regeneration mode, the welding control signal Wc (welding start signal, gas output signal, feed control signal, welding voltage setting signal, etc.) is output to the welding power source WP at the taught predetermined timing. . The welding power source WP inputs the above various signals, supplies the welding voltage Vw and the welding current Iw, outputs a shield gas by controlling a solenoid valve provided in a gas cylinder (not shown), and supplies a feed control signal Fc. For example, the wire feed motor WM is driven to rotate. The robot R mounts the wire feed motor WM, the welding torch 4 and the like, and moves the tip position of the welding torch 4 according to the operation signal Td. The welding wire 1 is fed through a welding torch 4 by a wire feeding motor WM, and an arc 3 is generated between the workpiece 2 as a work object and welding is performed.

上記操作信号Ｔｄには、ジョグダイヤル１３の回転方向および回転量が含まれている。詳細は後述するが、本実施形態では、ジョグダイヤル１３が回転操作されると、ロボット制御装置ＲＣは、検出された回転量の単位毎（１目盛毎）に予め定められた変更量で、且つ、回転方向と対応する方向へと速度オーバライド率を変更する。なお、ジョグダイヤル１３を上方向（＋方向）へ回転させると速度オーバライド率が増加し、下方向（−方向）へ回転させると低下するように設定されているが、方向の対応付けは一例であり、設定を変更することにより入れ替えることも可能である。   The operation signal Td includes the rotation direction and the rotation amount of the jog dial 13. Although details will be described later, in the present embodiment, when the jog dial 13 is rotated, the robot controller RC has a predetermined change amount for each detected rotation amount unit (one scale), and Change the speed override rate in the direction corresponding to the direction of rotation. The speed override rate is set to increase when the jog dial 13 is rotated upward (+ direction), and decreases when the jog dial 13 is rotated downward (− direction). It is also possible to change the setting by changing the setting.

図３は、本発明に係るアーク溶接ロボットシステム１０１のブロック図である。ティーチペンダントＴＰには、キーボード１１、ジョグダイヤル１３、ロータリーエンコーダ１４、操作メニューやガイドメッセージ等が表示される液晶ディスプレイ１８、およびロボット制御装置ＲＣと通信を行うための通信インターフェース部１２が設けられている。なお、キーボード１１は、後述するエンターキー１１ａおよびイネーブルキー１１ｂを含んでいる。   FIG. 3 is a block diagram of the arc welding robot system 101 according to the present invention. The teach pendant TP is provided with a keyboard 11, a jog dial 13, a rotary encoder 14, a liquid crystal display 18 on which operation menus, guide messages, and the like are displayed, and a communication interface unit 12 for communicating with the robot controller RC. . The keyboard 11 includes an enter key 11a and an enable key 11b described later.

また、ティーチペンダントＴＰは、ＣＰＵ１５、ＲＯＭ１６およびＲＡＭ１７を備えている。ＣＰＵ１５は、中央演算処理装置である。ＲＯＭ１６には、ＣＰＵ１５に読み込まれて実行される各種制御プログラム（入力監視部１６ａおよび表示制御部１６ｂ）やその制御定数が格納されている。ＲＡＭ１７は、ＣＰＵ１５のワーキングエリアとして用いられ、計算途中のデータが一時的に格納される。なお、上述した各部はバス１９を介して接続されている。   The teach pendant TP includes a CPU 15, a ROM 16 and a RAM 17. The CPU 15 is a central processing unit. The ROM 16 stores various control programs (input monitoring unit 16a and display control unit 16b) that are read and executed by the CPU 15 and control constants thereof. The RAM 17 is used as a working area for the CPU 15 and temporarily stores data being calculated. Note that the above-described units are connected via a bus 19.

ＣＰＵ１５に読み込まれて実行される入力監視部１６ａは、キーボード１１およびジョグダイヤル１３からの入力を監視し、この監視結果に基づいて、ロータリエンコーダ１４が検出した検出信号を含む各種の操作信号Ｔｄを通信インターフェース部１２を介してロボット制御装置ＲＣに通知する。表示制御部１６ｂは、操作メニューやガイドメッセージ等に加えて、後述するジョグダイヤル１３の機能割付状態や設定されている速度オーバライド率を液晶ディスプレイ１８に表示する。   The input monitoring unit 16a read and executed by the CPU 15 monitors inputs from the keyboard 11 and the jog dial 13, and communicates various operation signals Td including detection signals detected by the rotary encoder 14 based on the monitoring results. Notification is made to the robot controller RC via the interface unit 12. The display control unit 16b displays on the liquid crystal display 18 the function assignment state of the jog dial 13 (to be described later) and the set speed override rate, in addition to the operation menu and guide message.

ここで、ジョグダイヤル１３およびロータリエンコーダ１４について説明する。ジョグダイヤル１３には、回転の単位であって、所定の回転角度毎に設けられた目盛（ノッチ）が設けられている。ロータリエンコーダ１４は、ジョグダイヤル１３が回転されると、回転方向と回転量を検出し、ジョグダイヤル１３がどの方向に何目盛分操作されたかを示す信号をロボット制御装置ＲＣに送信する。   Here, the jog dial 13 and the rotary encoder 14 will be described. The jog dial 13 is provided with a scale (notch) that is a unit of rotation and is provided for each predetermined rotation angle. When the jog dial 13 is rotated, the rotary encoder 14 detects a rotation direction and a rotation amount, and transmits a signal indicating which direction the jog dial 13 has been operated in what direction to the robot controller RC.

ジョグダイヤル１３は、通常は、液晶ディスプレイ１８に表示された操作メニューや設定パラメータ等の各項目間をポインタが移動するためのセレクタとして使用されるものであるが、一時的に、速度オーバライド率を変更するための入力手段として割り当てることが可能になっている。すなわち、後述するエンターキー１１ａによってジョグダイヤル１３が速度オーバライド率の入力手段として設定され、再生モードにおいて実際にジョグダイヤル１３が回転操作されると、ロータリエンコーダ１４の検出信号が操作信号Ｔｄとしてロボット制御装置ＲＣに出力される。この結果、速度オーバライド率が算出され、ロボットＲの動作速度が変更される。   The jog dial 13 is normally used as a selector for moving the pointer between items such as operation menus and setting parameters displayed on the liquid crystal display 18, but temporarily changes the speed override rate. It is possible to assign as input means for doing. That is, when the jog dial 13 is set as a speed override rate input means by an enter key 11a described later and the jog dial 13 is actually rotated in the reproduction mode, the detection signal of the rotary encoder 14 is used as the operation signal Td as the robot control device RC. Is output. As a result, the speed override rate is calculated, and the operation speed of the robot R is changed.

ロボット制御装置ＲＣは、ワーク２に対してアーク溶接を自動で行うようにロボットＲを制御するものである。ロボット制御装置ＲＣは、ＣＰＵ２１、ＲＯＭ２２、ＲＡＭ２３、記憶手段としてのハードディスク２５、動作制御手段としての駆動指令部２７および通信インターフェース部２４の各部を備えている。上記ＲＯＭ２２には、ロボットＲの制御を実行するための各種制御プログラム（解釈実行部２２ａ、機能割付部２２ｂ、溶接指令生成部２２ｃ、データ設定部２２ｄ）とその制御定数が格納されている。各種制御プログラムの詳細については、後述する。ＲＡＭ２３は、ＣＰＵ２１のワーキングエリアとして用いられ、計算途中のデータが一時的に格納される。溶接インターフェース部２６は、溶接電源ＷＰに溶接制御信号Ｗｃを出力する。溶接電源ＷＰは、ワイヤ送給モータＷＭに溶接ワイヤ１の送給制御信号Ｆｃを出力する。駆動指令部２７は、ティーチペンダントＴＰからの操作信号Ｔｄに基づいて、ロボットＲに配置された複数軸のサーボモータを動作制御するための動作制御信号Ｍｃを出力する。なお、上述した各部はバス２９を介して接続されている。   The robot controller RC controls the robot R so that arc welding is automatically performed on the workpiece 2. The robot controller RC includes a CPU 21, a ROM 22, a RAM 23, a hard disk 25 as a storage unit, a drive command unit 27 as an operation control unit, and a communication interface unit 24. The ROM 22 stores various control programs (interpretation execution unit 22a, function allocation unit 22b, welding command generation unit 22c, data setting unit 22d) and control constants for executing control of the robot R. Details of the various control programs will be described later. The RAM 23 is used as a working area for the CPU 21 and temporarily stores data being calculated. The welding interface unit 26 outputs a welding control signal Wc to the welding power source WP. The welding power source WP outputs a feed control signal Fc for the welding wire 1 to the wire feed motor WM. The drive command unit 27 outputs an operation control signal Mc for controlling the operation of a plurality of servo motors arranged in the robot R based on the operation signal Td from the teach pendant TP. Note that the above-described units are connected via a bus 29.

ハードディスク２５には、ロボットＲの作業が教示されたデータや各種制御変数等に加えて、後述する機能割付テーブルが格納される。機能割付テーブルとは、ジョグダイヤル１３の機能が割り付けられているデータのことである。なお、本実施形態では記憶手段としてハードディスクにて構成しているが、ハードディスクに限定するものではなく、メモリカード等の他の記憶装置を採用してもよい。   The hard disk 25 stores a function assignment table, which will be described later, in addition to data teaching the work of the robot R and various control variables. The function assignment table is data to which the function of the jog dial 13 is assigned. In this embodiment, the storage means is a hard disk, but the storage means is not limited to the hard disk, and other storage devices such as a memory card may be adopted.

以下、ＣＰＵ２１に読み込まれて実行される解釈実行部２２ａ、機能割付部２２ｂ、溶接指令生成部２２ｃおよびデータ設定部２２ｄの構成について説明する。   Hereinafter, configurations of the interpretation execution unit 22a, the function allocation unit 22b, the welding command generation unit 22c, and the data setting unit 22d that are read and executed by the CPU 21 will be described.

解釈実行部２２ａは、ティーチペンダントＴＰからの入力を監視して、例えば教示データをハードディスクに記憶する等のデータ処理を行ったり、再生運転の際に教示データを解釈し、解釈結果に基づく各種制御指令を駆動制御部２７、溶接指令生成部２２ｃ等に出力したりする。さらには、再生運転中にティーチペンダントＴＰからロータリエンコーダ１４の検出信号が入力されると、割り込み処理として速度オーバライド率を算出し、駆動指令部２７に通知する等の処理を行う。   The interpretation execution unit 22a monitors the input from the teach pendant TP, performs data processing such as storing the teaching data on the hard disk, interprets the teaching data during the reproduction operation, and performs various controls based on the interpretation result. The command is output to the drive control unit 27, the welding command generation unit 22c, and the like. Further, when the detection signal of the rotary encoder 14 is input from the teach pendant TP during the regeneration operation, processing such as calculating the speed override rate and notifying the drive command unit 27 as interrupt processing is performed.

機能割付部２２ｂは、ジョグダイヤル１３に与える機能を機能割付テーブルに設定する。本実施例では、ジョグダイヤル１３が再生運転時における速度オーバライド率の入力手段として設定されるものとする。   The function assignment unit 22b sets the function to be given to the jog dial 13 in the function assignment table. In this embodiment, it is assumed that the jog dial 13 is set as a means for inputting a speed override rate during the regeneration operation.

溶接指令生成部２２ｃは、アーク溶接処理を行うための溶接制御信号Ｗｃを生成する。この溶接制御信号Ｗｃは、溶接インターフェース部２６を介して溶接電源ＷＰに出力され、溶接ワイヤを送給するためのワイヤ送給信号Ｆｃがワイヤ送給モータＷＭへと出力される。   The welding command generator 22c generates a welding control signal Wc for performing arc welding processing. The welding control signal Wc is output to the welding power source WP via the welding interface unit 26, and a wire feeding signal Fc for feeding the welding wire is outputted to the wire feeding motor WM.

データ設定部２２ｄは、ジョグダイヤル１３の回転方向と送給方向との対応関係を変更したり、ジョグダイヤル１３を１目盛分回転したときの変更量を調整したりするための手段である。   The data setting unit 22d is a means for changing the correspondence relationship between the rotation direction of the jog dial 13 and the feeding direction, and adjusting the change amount when the jog dial 13 is rotated by one scale.

以下、本実施形態の作用について説明する。   Hereinafter, the operation of the present embodiment will be described.

（１．再生モードでの教示データの再生開始）
作業者により再生モードが選択されて起動信号が入力されると、解釈実行部２２ａはハードディスク２５から教示データを読み出して教示ステップ順に（順方向へ）解釈し、解釈結果に基づいた所定のタイミングで駆動指令部２７、溶接指令生成部２２ｃ等へ各種制御指令を出力する。 (1. Start playback of teaching data in playback mode)
When the playback mode is selected by the operator and the activation signal is input, the interpretation execution unit 22a reads the teaching data from the hard disk 25, interprets it in the order of teaching steps (forward direction), and at a predetermined timing based on the interpretation result. Various control commands are output to the drive command unit 27, the welding command generation unit 22c, and the like.

（２．ジョグダイヤル１３への機能割付）
作業者がジョグダイヤル１３の機能割付メニューを呼び出すと、機能割付部２２ｂは図４に示すような画面をティーチペンダントＴＰの液晶ディスプレイ１８に出力表示する。同図に示す画面では、ジョグダイヤル１３に与える機能として、「メニューの選択」「ロボットのジョグ送り」「速度オーバライド率の変更」「溶接ワイヤの正送／逆送」等が選択項目として表示されている様子を示している。作業者は、「速度オーバライド率の変更」を選択してエンターキー１１ａを押下する。この操作により、ジョグダイヤル１３が速度オーバライド率の入力手段に変更される（機能割付テーブルに設定される）。ただし、上述したイネーブルスイッチ１１ｂがオンの場合にのみ、ジョグダイヤル１３が速度オーバライド率の入力手段として機能するようにインターロックが取られている。すなわち、作業者は、イネーブルスイッチ１１ｂを押下した状態でないと、ジョグダイヤル１３による速度オーバライド率の変更操作ができないようになっている。 (2. Function assignment to jog dial 13)
When the operator calls the function assignment menu of the jog dial 13, the function assignment unit 22b outputs and displays a screen as shown in FIG. 4 on the liquid crystal display 18 of the teach pendant TP. In the screen shown in the figure, functions to be given to the jog dial 13 are displayed as selection items such as “menu selection”, “robot jog feed”, “speed override rate change”, “welding wire forward / reverse feed”, etc. It shows how it is. The operator selects “change speed override rate” and presses the enter key 11a. By this operation, the jog dial 13 is changed to a speed override rate input means (set in the function assignment table). However, the interlock is taken so that the jog dial 13 functions as a speed override rate input means only when the above-described enable switch 11b is ON. That is, the operator cannot change the speed override rate by the jog dial 13 unless the enable switch 11b is pressed.

なお、ジョグダイヤル１３が速度オーバライド率の入力手段として設定されている間は、その旨が液晶ディスプレイ１８に視認可能に表示される。さらに、ジョグダイヤル１３の回転方向と、速度オーバライド率の増減方向との対応関係も合わせて表示される。   While the jog dial 13 is set as a speed override rate input means, the fact is displayed on the liquid crystal display 18 so as to be visible. Further, the correspondence relationship between the rotation direction of the jog dial 13 and the increase / decrease direction of the speed override rate is also displayed.

上記では、ジョグダイヤル１３への機能を設定操作によって割り付けたが、この設定操作は、教示データの再生開始前に行っても良い。さらに、設定操作を行う代わりに、再生モードにおいて速度オーバライドの機能が選択されたら、自動的にジョグダイヤル１３に「速度オーバライド率の変更」の機能を割り付けるようにしても良い。   In the above description, the function to the jog dial 13 is assigned by the setting operation. However, this setting operation may be performed before the reproduction of the teaching data is started. Further, instead of performing the setting operation, when the speed override function is selected in the playback mode, the “change speed override ratio” function may be automatically assigned to the jog dial 13.

（３．ジョグダイヤル１３の操作）
上記機能割付がなされ、且つ、イネーブルキー１１ｂがオンの状態でジョグダイヤル１３が回転操作されると、ティーチペンダントＴＰの入力監視部１６ａは、ロータリエンコーダ１４の検出信号（ジョグダイヤル１３の回転方向および回転量）をロボット制御装置ＲＣに出力する。この検出信号は解釈実行部２２ａに通知される。 (3. Operation of jog dial 13)
When the function assignment is made and the jog dial 13 is rotated with the enable key 11b turned on, the input monitoring unit 16a of the teach pendant TP detects the detection signal of the rotary encoder 14 (the rotation direction and the rotation amount of the jog dial 13). ) Is output to the robot controller RC. This detection signal is notified to the interpretation execution unit 22a.

（４．操作結果の解釈）
解釈実行部２２ａは、教示データを解釈する通常の再生時処理と並行して、次の割り込み処理を行う。すなわち、ティーチペンダントＴＰから入力された検出信号と機能割付テーブルの設定内容とに基づいて速度オーバライド率の変更処理を必要とするか否かを判断する。ジョグダイヤル１３は、速度オーバライド率の入力手段として機能しているので、ジョグダイヤル１３の操作結果に基づく速度オーバライド率の変更が必要と判断し、速度オーバライド率を算出する。より具体的には、以下の処理を行う。 (4. Interpretation of operation results)
The interpretation execution unit 22a performs the next interrupt process in parallel with the normal reproduction process for interpreting the teaching data. That is, it is determined whether or not the speed override rate change process is required based on the detection signal input from the teach pendant TP and the setting contents of the function assignment table. Since the jog dial 13 functions as a speed override rate input means, it is determined that the speed override rate needs to be changed based on the operation result of the jog dial 13, and the speed override rate is calculated. More specifically, the following processing is performed.

図５は、解釈実行部２２ａの処理の流れを説明するフローチャートである。同図に基づき、ジョグダイヤル１３が回転操作されたときの処理の様子について詳細に説明する。   FIG. 5 is a flowchart for explaining the flow of processing of the interpretation execution unit 22a. Based on the figure, the process when the jog dial 13 is rotated will be described in detail.

ステップＳ１１において、入力された信号が、ロータリエンコーダ１４の検出信号（ジョグダイヤル１３の回転方向および回転量）であるか否かを判定する。ＹＥＳの場合は、ステップＳ１２に移行し、ＮＯの場合は、処理を終了する。   In step S11, it is determined whether or not the input signal is a detection signal of the rotary encoder 14 (the rotation direction and the rotation amount of the jog dial 13). If YES, the process proceeds to step S12. If NO, the process ends.

ステップＳ１２において、ジョグダイヤル１３が速度オーバライド率の入力手段として設定されているか否か、すなわち、速度オーバライド率の変更処理が必要か否かを、上述した機能割付テーブルを参照して判定する。ここでは、ジョグダイヤル１３が速度オーバライド率の入力手段として機能しているので、ＹＥＳと判断してステップＳ１３に移行する。ＮＯと判断した場合は、処理を終了する。   In step S12, it is determined with reference to the above-described function assignment table whether or not the jog dial 13 is set as a speed override rate input means, that is, whether or not the speed override rate needs to be changed. Here, since the jog dial 13 functions as an input means for the speed override rate, it is determined as YES and the process proceeds to step S13. If NO is determined, the process is terminated.

ステップＳ１３において、速度オーバライド率を算出する。より具体的には、通知された回転方向および回転量に基づいて、速度オーバライド率の現在値を、検出された回転量の単位毎に予め定められた変更量で、且つ、回転方向と対応する方向へ増減することで速度オーバライド率を算出する。例えば、現在の速度オーバライド率が１００％、ジョグダイヤル１３の１目盛毎の変更量が１０％、回転方向が−方向である場合は、変更後の速度オーバライド率は９０％となる。   In step S13, a speed override rate is calculated. More specifically, based on the notified rotation direction and rotation amount, the current value of the speed override rate corresponds to the rotation direction with a predetermined change amount for each detected rotation amount unit. The speed override rate is calculated by increasing or decreasing in the direction. For example, when the current speed override rate is 100%, the amount of change per scale of the jog dial 13 is 10%, and the rotation direction is the negative direction, the speed override rate after the change is 90%.

ステップＳ１４において、算出前後の速度オーバライド率を比較して符号が変化したか否かを判定する。符号が変化したか否かを判定する理由は、以下の通りである。速度オーバライド率が正値から負値へ変更されたときは、教示データの再生方向をそれまでの順方向から逆方向へと切り替え、逆に、負値から正値へ変更されたときは、教示データの再生方向をそれまでの逆方向から正方向へと切り替えるためである。ここでは、説明を容易にするために、速度オーバライド率が正値から負値へ変化したものとして以降の処理を説明する。速度オーバライド率が負値に変化した場合（ＹＥＳの場合）は再生方向を逆方向へ切り替えるためにステップＳ１５に移行する。０以上の値である場合には、ステップＳ１６に移行し、従来と同様の処理を行う。   In step S14, the speed override rate before and after the calculation is compared to determine whether the sign has changed. The reason for determining whether or not the sign has changed is as follows. When the speed override rate is changed from a positive value to a negative value, the playback direction of the teaching data is switched from the previous forward direction to the reverse direction. Conversely, when the speed override rate is changed from a negative value to a positive value, This is because the data reproduction direction is switched from the reverse direction to the forward direction. Here, for ease of explanation, the following processing will be described on the assumption that the speed override rate has changed from a positive value to a negative value. When the speed override rate changes to a negative value (in the case of YES), the process proceeds to step S15 in order to switch the reproduction direction to the reverse direction. If the value is equal to or greater than 0, the process proceeds to step S16, and the same processing as in the prior art is performed.

ステップＳ１５において、教示データの再生方向を逆方向に設定する。具体的には、まず停止信号を駆動指令部２７に出力し、教示データの再生を一旦停止する。次いで、再生方向を逆方向へと設定する（以下、逆方向モードと呼ぶことにする）。この逆方向モード中は、教示データが逆方向へ解釈される。すなわち、逆方向への解釈結果に基づいた各種制御指令が駆動指令部２７、溶接指令生成部２２ｃ等へ出力されることになる。なお、逆方向モード中は、ロボットＲの移動命令以外の作業命令（信号の入出力命令や溶接命令等）は、無視するように構成してもよい。好ましくは、逆方向モード中に上記作業命令を無視するか再生するかを事前に設定できるように構成しておくことが望ましい。   In step S15, the teaching data reproduction direction is set in the reverse direction. Specifically, first, a stop signal is output to the drive command unit 27, and the reproduction of the teaching data is temporarily stopped. Next, the playback direction is set in the reverse direction (hereinafter referred to as reverse mode). During this reverse mode, the teaching data is interpreted in the reverse direction. That is, various control commands based on the interpretation result in the reverse direction are output to the drive command unit 27, the welding command generation unit 22c, and the like. It should be noted that during the reverse mode, work instructions other than the movement command of the robot R (signal input / output commands, welding commands, etc.) may be ignored. Preferably, it is desirable to be able to set in advance whether to ignore or replay the work command during the reverse mode.

ステップＳ１６において、変更後の速度オーバライド率に基づいて、現在の動作速度を補正する動作制御指令を生成して駆動指令部２７に通知する。この結果、ロボットＲの動作速度が速度オーバライド率に従った速度に変更される。   In step S16, based on the speed override rate after the change, an operation control command for correcting the current operation speed is generated and notified to the drive command unit 27. As a result, the operation speed of the robot R is changed to a speed according to the speed override rate.

このように、速度オーバライド率を負の値に設定することで教示データが逆再生される。   In this way, the teaching data is reversely reproduced by setting the speed override rate to a negative value.

以上説明したように、本発明によれば、速度オーバライド機能を用いた教示データの確認作業中に、モードを切り替えることなく、また、簡単な操作により、教示データの逆再生を行うことができるようにした。このようにすることによって、操作性を大幅に改善することができる。   As described above, according to the present invention, teaching data can be reversely reproduced without switching the mode and by simple operation during the teaching data checking operation using the speed override function. I made it. By doing so, operability can be greatly improved.

また、ジョグダイヤル１３を速度オーバライド率の入力手段として機能させる機能割付部を備えている。このようにすることによって、ジョグダイヤル１３を回転するだけの簡単な操作により、上述した効果を奏することができる。   In addition, a function allocating unit is provided that causes the jog dial 13 to function as a speed override rate input unit. By doing in this way, the effect mentioned above can be show | played by simple operation which only rotates the jog dial 13. FIG.

また、ジョグダイヤル１３は、作業者が無意識のうちに触ってしまったり、周囲にぶつけたりすることで回転してしまうことが想定される。このようなことが起きると、意図しない状態で速度オーバライド率が変更されてしまうことになる。そこで、イネーブルスイッチ１１ｂがオン状態でジョグダイヤル１３が回転された場合にのみ速度オーバライド率の入力手段として機能させるようにしている。こうすることによって、上述した効果に加えて、安全性を高めることができる。   Further, it is assumed that the jog dial 13 rotates when the operator touches it unconsciously or hits it around. When this happens, the speed override rate is changed in an unintended state. Therefore, only when the jog dial 13 is rotated while the enable switch 11b is turned on, it functions as a speed override rate input means. By doing so, in addition to the effects described above, safety can be enhanced.

１ 溶接ワイヤ
２ ワーク
３ アーク
４ 溶接トーチ
１１ キーボード
１１ａ エンターキー
１１ｂ イネーブルキー
１２ 通信インターフェース部
１３ ジョグダイヤル
１４ ロータリエンコーダ
１５ ＣＰＵ
１６ ＲＯＭ
１６ａ 入力監視部
１６ｂ 表示制御部
１７ ＲＡＭ
１８ 液晶ディスプレイ
１９ バス
２１ ＣＰＵ
２２ａ 解釈実行部
２２ｂ 機能割付部
２２ｃ 溶接指令生成部
２２ｄ データ設定部
２４ 通信インターフェース部
２５ ハードディスク
２６ 溶接インターフェース部
２７ 駆動指令部
２９ バス
４１ 右手把持部
４２ 左手把持部
１０１ アーク溶接ロボットシステム
Ｆｃ 送給制御信号
Ｉｗ 溶接電流
Ｍｃ 動作制御信号
Ｒ ロボット
ＲＣ ロボット制御装置
Ｔｄ 操作信号
ＴＰ ティーチペンダント
Ｖｗ 溶接電圧
Ｗ ワーク
Ｗｃ 溶接制御信号
ＷＭ ワイヤ送給モータ
ＷＰ 溶接電源 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Welding wire 2 Work piece 3 Arc 4 Welding torch 11 Keyboard 11a Enter key 11b Enable key 12 Communication interface part 13 Jog dial 14 Rotary encoder 15 CPU
16 ROM
16a Input monitoring unit 16b Display control unit 17 RAM
18 Liquid crystal display 19 Bus 21 CPU
22a Interpretation execution unit 22b Function allocation unit 22c Welding command generation unit 22d Data setting unit 24 Communication interface unit 25 Hard disk 26 Welding interface unit 27 Drive command unit 29 Bus 41 Right hand gripping unit 42 Left hand gripping unit 101 Arc welding robot system Fc Feeding control Signal Iw Welding current Mc Operation control signal R Robot RC Robot controller Td Operation signal TP Teach pendant Vw Welding voltage W Work Wc Welding control signal WM Wire feed motor WP Welding power source

Claims (4)

操作手段から入力される教示データおよびロボットの動作速度を決定する速度オーバライド率に基づいて前記教示データを再生して前記ロボットを駆動する制御手段を備えたロボット制御装置において、
前記制御手段は、前記速度オーバライド率が負の値のときは、前記教示データの再生方向を逆方向に設定して前記ロボットを駆動することを特徴とするロボット制御装置。 In a robot control device comprising control means for driving the robot by reproducing the teaching data based on teaching data input from the operating means and a speed override rate for determining an operation speed of the robot,
When the speed override rate is a negative value, the control means sets the reproduction direction of the teaching data to the reverse direction and drives the robot. 前記操作手段は、ジョグダイヤルと該ジョグダイヤルの回転量および回転方向を検出して前記制御手段に出力する検出器とを備えており、前記制御手段は、前記速度オーバライド率の現在値を、検出された前記回転量の単位毎に予め定められた変化量で、且つ、前記回転方向と対応する方向へ増減して前記速度オーバライド率を算出することを特徴とする請求項１記載のロボット制御装置。   The operation means includes a jog dial and a detector that detects a rotation amount and a rotation direction of the jog dial and outputs the detected value to the control means, and the control means detects a current value of the speed override rate. The robot control apparatus according to claim 1, wherein the speed override rate is calculated by a change amount predetermined for each unit of the rotation amount and increasing or decreasing in a direction corresponding to the rotation direction. 前記ジョグダイヤルを前記速度オーバライド率の入力手段として設定する機能割付手段を有することを特徴とする請求項２記載のロボット制御装置。   3. The robot control apparatus according to claim 2, further comprising function assigning means for setting the jog dial as input means for the speed override rate. 前記操作手段は、前記ジョグダイヤルが前記入力手段として機能することを許可するイネーブルスイッチをさらに備えており、前記制御手段は、前記イネーブルスイッチがオンのときにのみ検出された前記回転量および回転方向に基づいて前記速度オーバライド率を算出することを特徴とする請求項３記載のロボット制御装置。   The operation means further includes an enable switch that allows the jog dial to function as the input means, and the control means is configured to detect the rotation amount and the rotation direction detected only when the enable switch is on. The robot control apparatus according to claim 3, wherein the speed override rate is calculated based on the basis.

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