JP5869679B2 - アンチロックブレーキシステムを備えた乗り物および乗り物の減速方法 - Google Patents
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Description
12 道路
14 回転方向
Ma 加速トルク
Mb 制動トルク
v 走行速度
w 回転速度
F 制動力
S スリップ
S0 目標値
Claims (7)
- 少なくとも1つの車輪(10)で以て路面(12)上を走行する乗り物の減速方法であって、前記乗り物は、前記路面(12)に対する前記乗り物の走行速度(v)を加速させるべく、前記車輪(10)にその回転方向(14)に作用する加速トルク(Ma)が加速装置によって少なくとも一時的に加えられ、また、前記路面(12)に対する前記乗り物の走行速度(v)を減少させるべく、前記車輪(10)に前記回転方向(14)とは逆向きに作用する制動トルク(Mb)が制動装置によって一時的に加えられる乗り物である、乗り物の減速方法において、
前記制動トルク(Mb)および前記加速トルク(Ma)を制御するための制御系として、応答速度の異なる2つの制御系が前記制動装置に含まれており、ここに、応答速度の遅い方の制御系が、前記乗り物の少なくとも1つの車輪(10)のスリップ(S)を調節するためのABS(アンチロックブレーキシステム)の構成要素として少なくとも1つの摩擦ブレーキを含んでなるものであり、かつ、応答速度の速い方の制御系が、少なくとも1つの電気式ホイールハブ駆動機またはそれ以外の種類の少なくとも1つの電気機械を含んでなるものであり、
前記走行速度(v)の減少中に、前記車輪(10)の制動が強すぎる場合には、前記回転方向(14)に作用する加速トルク(Ma)を、前記加速装置によって前記車輪(10)に一時的に加えることで、前記車輪を能動的に加速して前記車輪(10)の前記路面(12)に対するスリップ(S)の値を減少せしめるプロセスを含み、その際、
前記2つの制御系のうち前記応答速度の遅い方の制御系である前記摩擦ブレーキを含んでなる制御系が、前記制動トルク(Mb)および前記加速トルク(Ma)を制御するための外側制御ループを構成する外側制御系として機能し、かつ、前記2つの制御系のうち前記応答速度の速い方の制御系である前記電気式ホイールハブ駆動機または前記電気機械を含んでなる制御系が、前記制動トルク(Mb)および前記加速トルク(Ma)を制御するための内側制御ループを構成する内側制御系として機能し、それら2つの制御系による制御で以て、前記制動トルク(Mb)および前記加速トルク(Ma)をカスケード制御する
ことを特徴とする乗り物の減速方法。 - 請求項1記載の乗り物の減速方法において、
前記車輪(10)に前記制動トルク(Mb)を加えることと前記車輪(10)に前記加速トルク(Ma)を加えることとの切り替えが、1つのPIDコントローラまたはそれ以外の種類の1つのコントローラをベースにして行われる
ことを特徴とする乗り物の減速方法。 - 請求項2記載の乗り物の減速方法において、
前記車輪(10)の前記路面(12)に対するスリップ(S)が、前記コントローラによって、予め決められた目標値(S0)に調節される
ことを特徴とする乗り物の減速方法。 - 請求項1から3の1つに記載の乗り物の減速方法において、
前記乗り物のカーブ走行が検知され、前記加速トルク(Ma)によって、前記車輪(10)と前記路面(12)との間に働くコーナリング力が増大される
ことを特徴とする乗り物の減速方法。 - 請求項1から4の1つに記載の乗り物の減速方法において、
前記車輪(10)の回転数の測定を、1つの電気機械のレゾルバによって行う
ことを特徴とする乗り物の減速方法。 - 少なくとも1つの車輪(10)で以て路面(12)上を走行する乗り物であって、前記路面(12)に対する当該乗り物の走行速度(v)を加速させるべく前記車輪(10)にその回転方向(14)に作用する加速トルク(Ma)を少なくとも一時的に加える加速装置と、前記路面(12)に対する当該乗り物の走行速度(v)を減少させるべく前記車輪(10)に前記回転方向(14)とは逆向きに作用する制動トルク(Mb)を一時的に加える制動装置とを有する乗り物において、
前記制動装置は、前記制動トルク(Mb)を制御するための制御応答速度の異なる2つの制御系を備えており、
前記制御応答速度の異なる2つの制御系のうち応答速度の遅い方の制御系が、当該乗り物の少なくとも1つの車輪(10)のスリップ(S)を調節するためのABS(アンチロックブレーキシステム)の構成要素として1つの摩擦ブレーキを含んでなるものであり、かつ、応答速度の速い方の制御系が、少なくとも1つの電気式ホイールハブ駆動機またはそれ以外の種類の少なくとも1つの電気機械を含んでなるものであり、ここに、
前記制動装置は、前記走行速度(v)の減少中に、前記車輪の制動が強すぎる場合には、前記回転方向(14)に作用する加速トルク(Ma)を当該乗り物の加速装置によって前記車輪(10)に一時的に加えることで前記車輪(10)を能動的に加速して、前記車輪(10)の前記路面(12)に対するスリップ(S)の値を減少せしめ、その際、前記2つの制御系のうち前記応答速度の遅い方の制御系である前記摩擦ブレーキを含んでなる制御系が、前記制動トルク(Mb)および前記加速トルク(Ma)を制御するための外側制御ループを構成する外側制御系として機能し、かつ、前記2つの制御系のうち前記応答速度の速い方の制御系である前記電気式ホイールハブ駆動機または前記電気機械を含んでなる制御系が、前記制動トルク(Mb)および前記加速トルク(Ma)を制御するための内側制御ループを構成する内側制御系として機能するように設けられており、それら2つの制御系による制御で以て、前記制動トルク(Mb)および前記加速トルク(Ma)をカスケード制御するように設定されている
ことを特徴とする乗り物。 - 請求項6記載の乗り物において、
前記車輪(10)の回転数(w)を電気機械のレゾルバの信号に基づいて検出する回転数測定装置を備えた
ことを特徴とする乗り物。
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