JP5139173B2 - Navigation device - Google Patents
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Description
本発明は、自動車に搭載されるナビゲーション装置において経路案内を行う技術に関するものである。 The present invention relates to a technique for performing route guidance in a navigation device mounted on an automobile.
自動車に搭載されるナビゲーション装置において経路案内を行う技術としては、目的地到着が検出されるまで経路案内を行う技術が知られている。また、このような経路案内を行うナビゲーション装置において、目的地到着を検出する技術としては、目的地が車両進入禁止区域内に設定されていない場合には、自動車が第1の所定距離まで目的地に近づいた時点で目的地到着を検出すると共に、目的地が車両進入禁止区域内に設定されている場合には、自動車が前記第1の所定の距離よりも大きく設定した第2の所定の距離まで目的地に近づいた時点で目的地到着を検出するようにした技術が知られている(たとえば、特許文献1)。
一つの路線を形成する上り方向の道路と下り方向の道路が離間した形態で並行に敷設されている場合などには、道路網を表す地図データにおいて、各方向の道路がそれぞれ独立した道路として表現されることがある。ここで、以下では、便宜上、このような地図データ上で、上り、下りの道路がそれぞれ独立した道路として表現された道路を「二条線道路」と呼ぶことにする。 When the up road and down road that form one route are laid in parallel and separated, the road in each direction is expressed as an independent road in the map data representing the road network. May be. Here, for the sake of convenience, a road in which up and down roads are expressed as independent roads on such map data will be referred to as a “two-lane road”.
さて、ナビゲーション装置において、経路終了地点到着の検出を行い、当該検出をもって経路案内を終了する場合、一般的には、経路終了地点到着の検出は、経路終了地点前の最後の進路変更(左折/右折等)を案内した後に、経路終了地点に接近したときに行うようにすることが、ユーザを確実に経路終了地点まで誘導する上で好ましい。 Now, when the navigation device detects the arrival of the route end point and ends the route guidance with the detection, in general, the detection of the arrival of the route end point is performed by changing the last course before the route end point (left turn / It is preferable to guide the user to the route end point after guiding the right turn, etc.) after approaching the route end point.
しかしながら、このようにすると、二条線道路上に経路終了地点が設定されている場合には、次のような問題が生じる。
すなわち、いま、図11aに示すように、地図データ上において、上り方向の道路1101と、下り方向の道路1102からなる二条線道路1100が存在し、道路1101に連結する車両進入不可能道路1110上にユーザによって目的地1120が設定された場合、車両進入不可能道路1110に自動車は進入できないので、車両進入不可能道路1110の車両進入可能な最寄り地点となる、道路1101の車両進入不可能道路1110との連結ノード1130に経路終了地点に設定されることになる。
However, if this is done, the following problems arise when a route end point is set on the Nijo line road.
In other words, as shown in FIG. 11a, there is a two-line road 1100 composed of an upward road 1101 and a downward road 1102 on the map data. When the destination 1120 is set by the user, the vehicle cannot enter the vehicle inaccessible road 1110. Therefore, the vehicle 110 cannot enter the vehicle 1111. The connection end point 1130 is set as the route end point.
そして、この場合において、図示するように、道路1102を走行後、道路1102上のノード1160と、道路1101上の経路終了地点1130に設定されているノードとを連結する道路区間1140を走行して、経路終了地点1130に到る経路1150が設定されているときを考える。 In this case, as shown in the figure, after traveling on the road 1102, the vehicle travels on a road section 1140 connecting the node 1160 on the road 1102 and the node set at the route end point 1130 on the road 1101. Consider a case where a route 1150 reaching the route end point 1130 is set.
このとき、経路終了地点前の最後の進路変更(左折/右折等)地点は、道路1102と道路区間1140の連結ノード1160となる。
そこで、この連結ノード1160に自動車の現在位置1170が接近したときに、図11bに示すように、連結ノード1160における進路変更方向を連結ノード1160周辺を表した地図1180上で矢印1190によって案内するようにすると、道路1102と道路1101が二条線道路であり、これらを連結する道路区間1140が極めて短いために、図示するように矢印1190の先端が進入不可能道路1110まで達してしまい、進入不可能道路1110を走行できるものとユーザに誤解を与えてしまうことがある。
At this time, the last course change point (left turn / right turn, etc.) before the route end point is a connection node 1160 between the road 1102 and the road section 1140.
Therefore, when the current position 1170 of the vehicle approaches the connection node 1160, as shown in FIG. 11B, the direction of change of the route at the connection node 1160 is guided by an arrow 1190 on a map 1180 representing the periphery of the connection node 1160. Then, since the road 1102 and the road 1101 are two-line roads and the road section 1140 connecting them is extremely short, the tip of the arrow 1190 reaches the road 1110 that cannot be entered as shown in the figure, and the road cannot be entered. The user may be misunderstood that the vehicle can travel on the road 1110.
また、この場合、道路区間1140上で、経路終了地点への接近による経路終了地点到着の検出が行われ経路案内を終了することになるが、経路案内終了に伴って経路終了地点到着や経路案内の終了を音声メッセージによって案内する場合などには、道路区間1140が極めて短いために、実際の経路終了地点1130到着までに、当該音声メッセージによる案内が間に合わない場合がある。また、道路区間1140が、図11cに示すように、二条線道路1100を形成する道路1101と道路1102間のUターン専用の道路である場合には、Uターン専用の道路上で経路案内が終了することになるため、ユーザにとって中途半端な経路案内となってしまう。 In this case, the arrival of the route end point due to the approach to the route end point is detected on the road section 1140 and the route guidance is terminated. When the end of the route is guided by a voice message, the road section 1140 is very short, so the guidance by the voice message may not be in time before the actual route end point 1130 arrives. In addition, when the road section 1140 is a U-turn exclusive road between the road 1101 and the road 1102 forming the two-straight road 1100 as shown in FIG. 11c, the route guidance ends on the U-turn exclusive road. Therefore, the route guidance is halfway for the user.
そこで、本発明は、地図データ上で、上り、下りの道路がそれぞれ独立した道路として表現された、一つの路線を形成する道路上に、ユーザを案内すべき地点が設定された場合にも、ユーザに対して良好な経路案内を行えるようにすることを課題とする。 Therefore, in the present invention, when a point to guide the user is set on a road that forms one route in which the up and down roads are expressed as independent roads on the map data, It is an object of the present invention to enable good route guidance to the user.
前記課題達成のために、本発明は、自動車に搭載されるナビゲーション装置に、道路網を表す地図データに基づいて、設定された目的地に応じて設定した経路終了地点までの経路を誘導経路として設定する誘導経路設定部と、前記自動車の現在位置を算出する現在位置算出部と、前記誘導経路に従って、進路変更地点における進路変更案内を含む経路案内を行う経路誘導部と、前記現在位置算出部が算出した現在位置に基づいて、前記自動車が、前記誘導経路上において到着判定地点より手前にある最後の進路変更地点を通過しており、かつ、前記到着判定地点に所定距離内に接近した位置にあることが検出されたときに、前記経路誘導部の前記経路案内を終了させる到着判定部とを設け、前記到着判定部において、前記誘導経路の経路終了地点が、前記地図データが表す道路網上において走行方向が反対向きの二つの道路として分離して表現されている、一つの路線に対応する道路であるところの二条線道路を形成する二つの道路のうちの一方の道路上の、当該二条線道路を形成する二つの道路を連結する道路である連結道路との連結地点にあり、かつ、前記誘導経路が、当該二条線道路を形成する他方の道路から、前記連結道路に進行して、当該二条線道路を形成する前記一方の道路上の前記経路終了地点に到るものであった場合に、当該二条線道路を形成する前記他方の道路と前記連結道路との連結地点を前記到着判定地点とし、他の場合には、前記誘導経路の経路終了地点を前記到着判定地点とするようにしたものである。 In order to achieve the above object, the present invention provides a navigation device mounted on an automobile as a guidance route based on map data representing a road network to a route end point set according to a set destination. A guidance route setting unit to be set; a current position calculation unit that calculates the current position of the vehicle; a route guidance unit that performs route guidance including route change guidance at a route change point according to the guidance route; and the current position calculation unit Based on the current position calculated by the vehicle, the vehicle has passed the last course change point on the guide route that is before the arrival determination point, and is close to the arrival determination point within a predetermined distance. An arrival determination unit that terminates the route guidance of the route guidance unit when it is detected that the route guidance unit ends the route of the guidance route. Two roads that form a two-line road, where the points are roads corresponding to one route, expressed as two roads with opposite traveling directions on the road network represented by the map data One of the roads at a connecting point with a connecting road that is a road connecting the two roads forming the two-line road, and the guide route is the other road forming the two-line road When the road travels from the road to the connecting road and reaches the end point of the route on the one road that forms the second line road, the other road that forms the second line road and A connection point with the connection road is set as the arrival determination point, and in other cases, a route end point of the guide route is set as the arrival determination point.
このようなナビゲーション装置によれば、誘導経路が、二条線道路を形成する第1の道路と第2の道路のうちの第1の道路から、当該第1の道路と第2の道路とを連結する連結道路を通って、当該連結道路と当該第2の道路との連結地点に設定された経路終了地点で終了するものであった場合には、前記二条線道路を形成する第1の道路と前記連結道路との連結地点に接近した時点で経路案内を終了する。 According to such a navigation device, the guide route connects the first road and the second road from the first road of the first road and the second road forming the Nijo line road. A first road that forms the Nijo Line road when the road ends at a route end point set as a connection point between the connection road and the second road. The route guidance is terminated when approaching a connection point with the connection road.
したがって、前記第1の道路から連結道路に進入する進路変更を案内して、前記第2の道路に連結している進入不可能道路を走行できるものとユーザに誤解を与えてしまったり、経路案内の終了を通知する音声メッセージが経路終了地点の到着までに間に合わなくなってしまったり、連結道路の道路上で経路案内が中途半端に終了することを避けることができる。 Therefore, it is possible to guide the route change entering the connecting road from the first road and misunderstand that the user can travel on the inaccessible road connected to the second road, It is possible to avoid that the voice message notifying the end of the time is not in time for the arrival of the route end point, or that the route guidance is ended halfway on the road of the connecting road.
なお、このようなナビゲーション装置は、前記到着判定部において、前記誘導経路の経路終了地点が、前記二条線道路を形成する二つの道路のうちの一方の道路上の、当該二条線道路を形成する二つの道路を連結する道路である連結道路との連結地点にあり、かつ、前記誘導経路が、当該二条線道路を形成する他方の道路から、前記連結道路に進行して、当該二条線道路を形成する前記一方の道路上の前記経路終了地点に到るものであり、かつ、前記連結道路が二条線道路を形成する二つの道路間のUターン専用の道路である場合に、当該二条線道路を形成する前記他方の道路と前記連結道路との連結地点を前記到着判定地点とするように構成してもよい。また、このようなナビゲーション装置は、前記到着判定部において、前記誘導経路の経路終了地点が、前記二条線道路を形成する二つの道路のうちの一方の道路上の、当該二条線道路を形成する二つの道路を連結する道路である連結道路との連結地点にあり、かつ、前記誘導経路が、当該二条線道路を形成する他方の道路から、前記連結道路に進行して、当該二条線道路を形成する前記一方の道路上の前記経路終了地点に到るものであり、かつ、前記二条線道路を形成する前記一方の道路上の、前記連結道路との連結地点に、自動車が走行不可能な道路が連結している場合に、当該二条線道路を形成する前記他方の道路と前記連結道路との連結地点を前記到着判定地点とするように構成してもよい。 In such a navigation device, in the arrival determination unit, the route end point of the guidance route forms the two-line road on one of the two roads forming the two-line road. The guide route is at a connecting point with a connecting road that is a road connecting two roads, and the guide route proceeds from the other road forming the two-way road to the connecting road, If the route ends on the one road to be formed and the connecting road is a U-turn exclusive road between two roads forming a two-way road, the two-way road A connecting point between the other road and the connecting road that form the road may be used as the arrival determination point. Further, in such a navigation device, in the arrival determination unit, the route end point of the guidance route forms the two-line road on one of the two roads forming the two-line road. The guide route is at a connecting point with a connecting road that is a road connecting two roads, and the guide route proceeds from the other road forming the two-way road to the connecting road, The vehicle reaches the end point of the route on the one road to be formed, and the vehicle cannot travel to the connecting point with the connecting road on the one road forming the two-lane road. When roads are connected, a connection point between the other road and the connection road forming the two-line road may be configured as the arrival determination point.
また、以上のようなナビゲーション装置に、前記到着判定部が、前記経路誘導部の前記経路案内を終了させるときに、前記目的地の位置を案内する目的地案内部を備えるようにしてもよい。
また、前記課題達成のために、本発明は、自動車に搭載されるナビゲーション装置に、道路網を表す地図データに基づいて、設定された目的地に応じて設定した経路終了地点までの経路を誘導経路として設定する誘導経路設定部と、前記自動車の現在位置を算出する現在位置算出部と、前記誘導経路に従って、進路変更地点における進路変更案内を含む経路案内を行う経路誘導部と、前記現在位置算出部が算出した現在位置に基づいて、前記自動車が、前記誘導経路上において前記経路終了地点より手前にある最後の進路変更地点を通過しており、かつ、前記経路終了地点に所定距離内に接近した位置にあることが検出されたときに、前記経路誘導部の前記経路案内を終了させる到着判定部とを設け、前記誘導経路設定部において、設定された目的地最寄りの車両走行可能な道路上の地点もしくは設定された目的地に対して予め定義された車両走行可能な道路上の地点を経路終了地点に設定し、経路終了地点までの経路を前記地図データに基づいて探索経路として探索し、前記経路終了地点が、前記地図データが表す道路網上において走行方向が反対向きの二つの道路として分離して表現されている、一つの路線に対応する道路であるところの二条線道路を形成する二つの道路のうちの一方の道路上の、当該二条線道路を形成する二つの道路を連結する道路である連結道路との連結地点にあり、かつ、前記探索経路が、当該二条線道路を形成する他方の道路から、前記連結道路に進行して、当該二条線道路を形成する前記一方の道路上の前記経路終了地点に到るものであった場合に、当該二条線道路を形成する前記他方の道路と前記連結道路との連結地点に前記経路終了地点を変更し、変更後の経路終了地点までの経路を前記誘導経路として設定し、他の場合には、前記探索経路を前記誘導経路として設定するように構成したものである。
In addition, the navigation device as described above may include a destination guidance unit that guides the position of the destination when the arrival determination unit ends the route guidance of the route guidance unit.
In order to achieve the above object, the present invention guides a route to a route end point set according to a set destination based on map data representing a road network in a navigation device mounted on a car. A guidance route setting unit to set as a route, a current position calculation unit to calculate the current position of the vehicle, a route guidance unit to perform route guidance including route change guidance at a route change point according to the guidance route, and the current position Based on the current position calculated by the calculation unit, the vehicle passes the last course change point on the guidance route that is before the route end point, and is within a predetermined distance from the route end point. An arrival determination unit that terminates the route guidance of the route guidance unit when it is detected that the vehicle is in an approaching position, and is set in the guidance route setting unit. A point on the road where the vehicle can travel closest to the destination or a point on the road where the vehicle can be predefined for the set destination is set as the route end point, and the route to the route end point is set in the map A road corresponding to one route that is searched as a search route based on data, and the route end point is expressed as two roads with opposite traveling directions on the road network represented by the map data. And a connecting point with a connecting road that is a road connecting the two roads forming the two-way road on one of the two roads forming the two-way road, and When the searched route travels from the other road that forms the two-line road to the connecting road and reaches the route end point on the one road that forms the two-line road The route end point is changed to a connecting point between the other road and the connecting road that forms the second road, the route to the changed route end point is set as the guide route, and in other cases The search route is configured to be set as the guidance route.
このようなナビゲーション装置によれば、探索した経路終了地点への経路が二条線道路を形成する第1の道路と第2の道路のうちの第1の道路から、当該第1の道路と第2の道路と連結する連結道路を通って、当該連結道路と当該第2の道路との連結地点に設定された経路終了地点で終了するものであった場合には、前記二条線道路を形成する第1の道路と前記連結道路との連結地点に経路終了地点を変更し、変更後の経路終了地点までの経路を誘導経路として設定する。 According to such a navigation device, the first road and the second road from the first road of the first road and the second road whose route to the searched route end point forms a two-lane road. If the route ends at a route end point set as a connection point between the connection road and the second road through a connection road connected to the second road, the second road is formed. The route end point is changed to a connection point between one road and the connection road, and the route to the route end point after the change is set as a guide route.
したがって、前記第1の道路から連結道路に進入する経路は誘導経路に含まれず、前記第1の道路から連結道路に進入する進路変更を案内して、前記他方の道路に連結している進入不可能道路を走行できるものとユーザに誤解を与えてしまったり、経路案内の終了を通知する音声メッセージが経路終了地点の到着までに間に合わなくなってしまったり、連結道路の道路上で経路案内が中途半端に終了することを避けることができる。 Therefore, a route entering the connecting road from the first road is not included in the guide route, and a route change entering the connecting road from the first road is guided, and an entry not connected to the other road is guided. Misleading users that they can travel on possible roads, voice messages notifying the end of route guidance will not be in time for the arrival of the route end point, route guidance is halfway on the road of the connected road You can avoid quitting.
ここで、このようなナビゲーション装置は、前記誘導経路設定部において、前記経路終了地点が、前記二条線道路を形成する二つの道路のうちの一方の道路上の、当該二条線道路を形成する二つの道路を連結する道路である連結道路との連結地点にあり、かつ、前記探索経路が、当該二条線道路を形成する他方の道路から、前記連結道路に進行して、当該二条線道路を形成する前記一方の道路上の前記経路終了地点に到るものであり、かつ、前記連結道路が二条線道路を形成する二つの道路間のUターン専用の道路である場合に、当該二条線道路を形成する前記他方の道路と前記連結道路との連結地点に前記経路終了地点を変更するように構成してもよい。また、このようなナビゲーション装置は、前記誘導経路設定部において、前記経路終了地点が、前記二条線道路を形成する二つの道路のうちの一方の道路上の、当該二条線道路を形成する二つの道路を連結する道路である連結道路との連結地点にあり、かつ、前記探索経路が、当該二条線道路を形成する他方の道路から、前記連結道路に進行して、当該二条線道路を形成する前記一方の道路上の前記経路終了地点に到るものであり、かつ、前記二条線道路を形成する前記一方の道路上の、前記連結道路との連結地点に、自動車が走行不可能な道路が連結している場合に、当該二条線道路を形成する前記他方の道路と前記連結道路との連結地点に前記経路終了地点を変更するように構成してもよい。 Here, in such a navigation device, in the guidance route setting unit, the route end point is a two-way road that forms the two-line road on one of the two roads that form the two-line road. The search route is located at a connection point with a connection road that is a road connecting two roads, and the searched route travels from the other road forming the second road to the connection road to form the second road. If the road reaches the end of the route on the one road and the connecting road is a U-turn exclusive road between two roads forming a two-way road, The route end point may be changed to a connection point between the other road to be formed and the connection road. Moreover, in such a navigation device, in the guidance route setting unit, the route end point is two roads that form the two-line road on one of the two roads that form the two-line road. The search route is located at a connection point with a connection road that is a road connecting the roads, and the search route proceeds from the other road forming the second road to the connection road to form the second road. A road that reaches the end point of the route on the one road, and on which the vehicle cannot travel at a connection point with the connection road on the one road that forms the two-line road. When connected, the route end point may be changed to a connecting point between the other road and the connecting road that form the two-line road.
なお、以上のような各ナビゲーション装置は、前記地図データが表す道路網上で、走行方向が反対向きの隣接した二つの道路を、前記二条線道路と同様に扱って、以上の各処理を行うように構成してもよい。 Each of the navigation devices as described above performs the above-described processes by treating two adjacent roads whose traveling directions are opposite to each other on the road network represented by the map data in the same manner as the two-line road. You may comprise as follows.
以上のように本発明によれば、地図データ上で、上り、下りの道路がそれぞれ独立した道路として表現された、一つの路線を形成する道路上にユーザを案内すべき地点が設定された場合にも、ユーザに対して良好な経路案内を行えるようになる。 As described above, according to the present invention, when a point where a user should be guided is set on a road that forms one route in which up and down roads are represented as independent roads on map data. In addition, good route guidance can be provided to the user.
以下、本発明の実施形態について、自動車の通行区分が右側通行である場合を例にとり説明する。
図1に、本実施形態に係るナビゲーションシステムの構成を示す。
ナビゲーションシステムは、自動車に搭載されるシステムであり、図示するように、ナビゲーション装置1と、スピーカ2と、操作部3と、表示装置4と、車両状態センサ5と、GPS受信機6とを備えて構成される。
ここで、車両状態センサ5は、角加速度センサや地磁気センサなどである方位センサや、車速パルスセンサなどである車速センサなどの各種車両状態を検出する各種センサである。
そして、ナビゲーション装置1は、地図を表す地図データを記憶したHDDなどの記憶装置11、現在状態算出部12、ルート探索部13、メモリ14、音声を生成しスピーカ2から出力する音声生成部15、制御部16、案内画像生成部17、操作部3や表示装置4を用いたユーザとの間の入出力を制御するGUI制御部18を備えている。
Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described by taking as an example a case where the traffic classification of an automobile is right-hand traffic.
FIG. 1 shows a configuration of a navigation system according to the present embodiment.
The navigation system is a system mounted on an automobile, and includes a navigation device 1, a speaker 2, an operation unit 3, a display device 4, a vehicle state sensor 5, and a GPS receiver 6, as shown in the figure. Configured.
Here, the vehicle state sensor 5 is various sensors that detect various vehicle states, such as an azimuth sensor such as an angular acceleration sensor or a geomagnetic sensor, or a vehicle speed sensor such as a vehicle speed pulse sensor.
The navigation device 1 includes a storage device 11 such as an HDD that stores map data representing a map, a current state calculation unit 12, a route search unit 13, a memory 14, a voice generation unit 15 that generates voice and outputs it from the speaker 2. A control unit 16, a guide image generation unit 17, and a GUI control unit 18 that controls input and output with the user using the operation unit 3 and the display device 4 are provided.
但し、以上のナビゲーション装置1は、ハードウエア的には、マイクロプロセッサや、メモリや、その他のグラフィックプロセッサやジオメトリックプロセッサ等の周辺デバイスを有する一般的な構成を備えたコンピュータであって良く、この場合、以上に示したナビゲーション装置1の各部は、マイクロプロセッサが予め用意されたプログラムを実行することにより具現化するプロセスとして実現されるものであって良い。また、この場合、このようなプログラムは、記録媒体や適当な通信路を介して、ナビゲーション装置1に提供されるものであって良い。 However, the above navigation apparatus 1 may be a computer having a general configuration including peripheral devices such as a microprocessor, a memory, and other graphic processors and geometric processors in terms of hardware. In this case, each unit of the navigation device 1 described above may be realized as a process embodied by a microprocessor executing a program prepared in advance. In this case, such a program may be provided to the navigation apparatus 1 via a recording medium or an appropriate communication path.
次に、図2に、記憶装置11に記憶される地図データの内容を示す。
図示するように、地図データは、地図データのバージョン等を記述した管理データ、各道路路線の情報を表す路線データ、施設データ、地図を表す基本地図データを含んで構成される。
そして、路線データは、路線毎に設けられた路線レコードを有し、各路線レコードには対応する路線の識別子となる路線番号と、対応する路線の名称である路線名称が登録されている。
次に、施設データは、予め選定した施設毎に設けられた施設レコードを有し、各施設レコードには、対応する施設の識別子となる施設識別子と、対応する施設の名称を表す施設名称と、対応する施設の公園やレストランといった種別を表す施設種別と、標準誘導地点と、対応する施設の住所や電話番号やその他の各種情報が登録される施設詳細情報が格納されている。ここで、標準誘導地点とは、対応する施設または施設内の位置が目的地としてユーザによって指定された場合に、ユーザを誘導する地点、すなわち、当該目的地までの経路の終了地点として設定する地点を表し、当該標準誘導地点としては、通常、対応する施設の入り口に最も近い道路(後述するリンク)上の地点が設定される。
Next, FIG. 2 shows the contents of the map data stored in the storage device 11.
As shown in the figure, the map data includes management data describing the version of the map data, route data representing information on each road route, facility data, and basic map data representing a map.
The route data has a route record provided for each route, and a route number serving as an identifier of the corresponding route and a route name that is the name of the corresponding route are registered in each route record.
Next, the facility data has a facility record provided for each pre-selected facility, and each facility record includes a facility identifier that is an identifier of the corresponding facility, a facility name that represents the name of the corresponding facility, The facility type indicating the type of the corresponding facility such as park or restaurant, the standard guidance point, and the facility detailed information in which the address, telephone number and other various information of the corresponding facility are registered are stored. Here, the standard guidance point is a point that guides the user when the corresponding facility or a position in the facility is designated as the destination, that is, a point set as the end point of the route to the destination. As the standard guidance point, a point on a road (link described later) closest to the entrance of the corresponding facility is usually set.
次に、基本地図データは、道路ネットワークを表す道路ユニットと、表示地図を構成する図形オブジェクト(道路図形や施設図形や地形図形等)を表すポリゴンユニットと、表示地図を構成するテキストオブジェクト(地名や道路名称等)を表すテキストユニットとを有する。
ここで、道路ユニットでは、交差点を表すノードと、ノード間を連結するリンクの集合として道路網を定義しており、道路ユニットは、ノード毎に設けられたノードデータと、リンク毎に設けられたリンクデータとを有する。
また、各ノードデータには、対応するノードの識別子となるノード番号、対応するノードの各種属性を表すノード属性、対応するノードの位置を表すノード座標、対応するノードに接続するリンクを表す接続リンク情報、対応するノードに一本のリンクを介して接続する他のノードを表す接続ノード情報とを含む。
Next, the basic map data includes a road unit representing a road network, a polygon unit representing a graphic object (a road graphic, a facility graphic, a terrain graphic, etc.) constituting a display map, and a text object (a place name or And a text unit representing a road name or the like.
Here, in the road unit, the road network is defined as a set of nodes representing intersections and links connecting the nodes, and the road unit is provided for each node and node data provided for each node. Link data.
Each node data includes a node number serving as an identifier of the corresponding node, a node attribute indicating various attributes of the corresponding node, node coordinates indicating the position of the corresponding node, and a connection link indicating a link connected to the corresponding node. Information, and connection node information representing other nodes connected to the corresponding node via a single link.
また、各リンクデータには、対応するリンクの識別子となるリンク番号、対応するリンクの各種属性を表すリンク属性、対応するリンクの属する路線の路線番号を示す所属路線番号、対応するリンクの始点となるノードのノード番号を表す始点ノードと、対応するリンクの終点となるノードのノード番号を表す終点ノード、対応するリンクの形状を表すリンク形状データとが登録される。また、リンク属性には、対応するリンクが、車両進入不可能道路のリンクであるか否かや、対応するリンクが、地図データ上で、上り、下りの道路がそれぞれ独立した道路として表現された道路(以下、「二条線道路」と記す)を形成するリンクであるか否かや、対応するリンクを走行できる方向(始点ノードから終点ノードに向かう方向のみ、双方向など)などが登録されている。 Each link data includes a link number that is an identifier of the corresponding link, a link attribute that represents various attributes of the corresponding link, an affiliated route number that indicates the route number of the route to which the corresponding link belongs, a start point of the corresponding link, and A start point node representing the node number of the corresponding node, an end point node representing the node number of the node serving as the end point of the corresponding link, and link shape data representing the shape of the corresponding link are registered. In the link attribute, whether or not the corresponding link is a link of a road incapable of entering the vehicle, and the corresponding link is expressed as independent roads on the map data on the up and down roads. Whether it is a link that forms a road (hereinafter referred to as “Nijo Line Road”) and the direction in which the corresponding link can travel (only the direction from the start node to the end node, bidirectional, etc.) are registered Yes.
次に、ポリゴンユニットには、表示地図を構成する図形オブジェクト(道路図形や施設図形や地形図形等)毎に設けられたポリゴンデータを有し、各ポリゴンデータは、対応する図形オブジェクトの識別子であるポリゴン識別子、対応する図形オブジェクトの道路図形、施設図形、地形図形といった図形種別を表すポリゴン種別、対応するポリゴンの形状と地図上の配置を表す形状配置データ、対応する図形オブジェクトが施設図形である場合に当該施設の施設識別子を表す対応施設識別子とが登録される。 Next, the polygon unit has polygon data provided for each graphic object (road graphic, facility graphic, topographic graphic, etc.) constituting the display map, and each polygon data is an identifier of the corresponding graphic object. Polygon identifier, polygon type indicating graphic type such as road graphic of corresponding graphic object, facility graphic, terrain graphic, shape arrangement data indicating shape of corresponding polygon and arrangement on map, and corresponding graphic object is facility graphic Is registered with the corresponding facility identifier representing the facility identifier of the facility.
さて、このような構成において、ナビゲーション装置1の現在状態算出部12は、車両状態センサ5やGPS受信機6の出力から推定される現在位置に対して、記憶装置11から読み出した地図データの基本地図データの道路ユニットが示す前回決定した現在位置の周辺の地図とのマップマッチング処理などを施して、現在位置として最も確からしい座標と、現在の進行方向として最も確からしい方向とを、それぞれ現在位置、現在進行方位として決定し、メモリ14に設定する。 In such a configuration, the current state calculation unit 12 of the navigation device 1 uses the basic map data read from the storage device 11 for the current position estimated from the outputs of the vehicle state sensor 5 and the GPS receiver 6. Map matching processing with the map around the current position determined last time indicated by the road unit of the map data is performed, and the most probable coordinates as the current position and the most probable direction as the current traveling direction are respectively present positions The current traveling direction is determined and set in the memory 14.
また、制御部16は、ユーザから操作部3、GUI制御部18を介して一つの目的地の設定を受け付け、これをメモリ14にセットする。ここで、目的地としては、最終目的地の他に1または複数の中間目的地(経由地)の設定も受け付けることができる。そして、最終目的地までの誘導経路をルート探索部13に探索させる。 In addition, the control unit 16 receives a setting of one destination from the user via the operation unit 3 and the GUI control unit 18 and sets it in the memory 14. Here, in addition to the final destination, the setting of one or a plurality of intermediate destinations (route points) can be accepted as the destination. Then, the route search unit 13 is searched for a guidance route to the final destination.
ルート探索部13は、誘導経路の探索を制御部16から指示されたならば、図3に示す誘導経路設定処理を行う。
すなわち、経路設定処理では、まず、メモリ14に設定されている現在位置を、部分経路始点に設定する(ステップ302)。
そして、到達すべき順に各目的地(中間目的地および最終目的地)に順次着目し(ステップ310、318)、着目した目的地について順次以下の処理を行う。
すなわち、まず、着目した目的地の誘導地点を算出する(ステップ304、306、314)。ここで、着目した目的地が施設または施設内の地点であって、当該施設の施設レコードに標準誘導地点が定義されている場合には(ステップ304)、定義されている標準誘導地点を、着目した目的地の誘導地点として算出し(ステップ306)、その他の場合は、着目した目的地に最寄りの車両進入可能道路上の地点を誘導地点として算出する(ステップ314)。なお、目的地が施設である場合の標準誘導地点は、当該施設の施設レコードの標準誘導地点として求める。また、目的地が施設内の地点である場合の標準誘導地点は、たとえば、案内画像上で目的地として指定された位置を含む図形オブジェクトのポリゴンデータの対応施設識別子を施設識別子とする施設レコードの標準誘導地点として求める。
When the route search unit 13 is instructed by the control unit 16 to search for a guide route, the route search unit 13 performs the guide route setting process shown in FIG.
That is, in the route setting process, first, the current position set in the memory 14 is set as the partial route start point (step 302).
Then, attention is sequentially paid to each destination (intermediate destination and final destination) in the order to be reached (steps 310 and 318), and the following processing is sequentially performed for the focused destination.
That is, first, the guidance point of the focused destination is calculated (steps 304, 306, and 314). Here, when the focused destination is a facility or a point in the facility and a standard guidance point is defined in the facility record of the facility (step 304), the defined standard guidance point is focused on. In the other cases, a point on the road that can be approached by the vehicle closest to the target destination is calculated as a guidance point (step 314). Note that the standard guidance point when the destination is a facility is obtained as the standard guidance point of the facility record of the facility. The standard guidance point when the destination is a point in the facility is, for example, a facility record whose facility identifier is the corresponding facility identifier of the polygon data of the graphic object including the position designated as the destination on the guide image. Obtained as standard guidance point.
次に、設定されている部分経路始点から誘導地点までの経路を、必要地理的範囲の地図データを記憶装置11から読み出し、距離最小、時間最小などコストモデルに基づいて部分経路として探索する(ステップ308)。
そして、着目している目的地が最終目的地でなければ、部分経路始点を、着目している目的地について算出した誘導地点に更新し(ステップ316)、現在着目している目的地についての処理を終了し、次に到達すべき目的地に着目した処理に進む。
そして、全て目的地について以上のようにして部分経路が探索されたならば、それまでに探索した部分経路を連結した経路を誘導経路として、メモリ14に設定すると共に、各部分経路の終点となっている誘導地点をメモリ14に設定する(ステップ312)。
このような誘導経路設定処理の結果、メモリ14に設定されている現在位置から最終目的地までの、メモリ14に設定されている各中間目的地を経由する最小コストの経路が誘導経路としてメモリ14にセットされることになる。
図1に戻り、制御部16は、メモリ14にセットされた現在位置が目的地近傍となったならば、目的地到着と判定し、メモリ14にセットされている目的地や誘導経路をクリアする処理を行う。
また、案内画像生成部17は、メモリ14にセットされている現在位置を参照し、地図データが示す現在位置やユーザが指定した地点周辺に設定した地図表示範囲内の地図を、所定の縮尺で表す地図画像を生成する。また、案内画像生成部17は、描画した地図画像上に、メモリ14にセットされている現在位置を表す現在位置マークを描画し、案内画像としてGUI制御部18を介して表示装置4に表示する処理を繰り返し行う。ここで、メモリ14に目的地や誘導経路がセットされている場合には、案内画像生成部17は、誘導経路の地図表示範囲内の部分を表す誘導経路図形も案内画像に含めて表示する。また、地図表示範囲内に目的地が含まれる場合には、さらに、目的地を表す目的地マークも案内画像に含めて表示する。
Next, the map from the set partial route start point to the guidance point is read from the storage device 11 as map data in the necessary geographical range, and is searched as a partial route based on a cost model such as minimum distance and minimum time (step) 308).
If the target destination is not the final destination, the partial route starting point is updated to the guidance point calculated for the target destination (step 316), and the processing for the target target point is performed. , And proceed to processing focusing on the destination to be reached next.
If the partial route is searched for all the destinations as described above, the route obtained by connecting the partial routes searched so far is set as the guidance route in the memory 14 and becomes the end point of each partial route. Is set in the memory 14 (step 312).
As a result of such guidance route setting processing, the route with the minimum cost from the current position set in the memory 14 to the final destination and passing through each intermediate destination set in the memory 14 is used as the guidance route. Will be set.
Returning to FIG. 1, if the current position set in the memory 14 is near the destination, the control unit 16 determines that the destination has arrived and clears the destination and the guidance route set in the memory 14. Process.
Further, the guide image generation unit 17 refers to the current position set in the memory 14, and displays the map within the map display range set around the current position indicated by the map data and the point designated by the user at a predetermined scale. Generate a map image to represent. In addition, the guide image generation unit 17 draws a current position mark representing the current position set in the memory 14 on the drawn map image, and displays it on the display device 4 via the GUI control unit 18 as a guide image. Repeat the process. Here, when the destination and the guidance route are set in the memory 14, the guidance image generation unit 17 also displays the guidance route graphic representing the portion of the guidance route within the map display range in the guidance image. When the destination is included in the map display range, a destination mark indicating the destination is further included in the guidance image and displayed.
図4aに、このようにして表示される案内画像の例を示す。
図示するように、この例では、案内画像40は、現在位置周辺の地図を表す地図画像41上に、現在位置を表す現在位置マーク42が表されたものとなる。また、誘導経路や目的地がセットされている場合には、案内画像40は、誘導経路を表す誘導経路図形43を含む。また、地図表示範囲内に目的地が含まれる場合には、さらに、目的地マーク44も案内画像40に含まれることになる。
FIG. 4a shows an example of a guide image displayed in this way.
As shown in the figure, in this example, the guide image 40 is a map image 41 that represents a map around the current position and a current position mark 42 that represents the current position. When a guidance route or a destination is set, the guide image 40 includes a guidance route graphic 43 representing the guidance route. When the destination is included in the map display range, the destination mark 44 is also included in the guide image 40.
次に、以上のような構成において、制御部16は、メモリ14に目的地や誘導経路が設定されたならば、以下に示す経路案内処理を開始する。
図5に、この経路案内処理の手順を示す。
図示するように、制御部16は、この処理において、メモリ14に設定されている各誘導地点に到達すべき順に順次着目して(ステップ502、528、532)以下の処理を行う。
すなわち、まず、着目した誘導地点を到達判定地点に設定すると共に、誘導経路の現在位置から着目した誘導地点までの区間を案内対象経路に設定する(ステップ504)。
そして、案内対象経路上の次に通過する進路変更ポイントが、案内経路上の最後の進路変更ポイントであるかどうかを調べる(ステップ506)。ただし、ステップ506では、案内対象経路上に今後通過する進路変更ポイントが存在しない場合には、案内対象経路上の次に通過する進路変更ポイントが、案内経路上の最後の進路変更ポイントでないものと判定するようにする。
Next, in the configuration as described above, the control unit 16 starts a route guidance process described below when a destination or a guidance route is set in the memory 14.
FIG. 5 shows the procedure of the route guidance process.
As shown in the figure, in this process, the controller 16 pays attention to the order in which each guidance point set in the memory 14 should be reached (steps 502, 528, and 532) and performs the following processes.
That is, first, the focused guidance point is set as an arrival determination point, and a section from the current position of the guidance route to the focused guidance point is set as a guidance target route (step 504).
Then, it is checked whether or not the route change point that passes next on the guidance target route is the last route change point on the guidance route (step 506). However, in step 506, if there is no route change point that will pass on the guidance target route in the future, the route change point that passes next on the guidance target route is not the last route change point on the guidance route. Make a decision.
そして、案内対象経路上の次に通過する進路変更ポイントが、案内経路上の最後の進路変更ポイントでなければ(ステップ506)、誘導経路上次に通過する進路変更ポイントへの所定距離(たとえば、300m)内への接近の発生(ステップ508)と、案内経路上の到達判定地点前の最後の進路変更ポイントの通過(ステップ510)とを監視する。 If the next route change point on the guidance route is not the last route change point on the guidance route (step 506), a predetermined distance to the next route change point on the guidance route (for example, 300m) is monitored (step 508) and the passage of the last route change point before the arrival determination point on the guide route (step 510) is monitored.
一方、案内対象経路上の次に通過する進路変更ポイントが、案内経路上の最後の進路変更ポイントであれば(ステップ506)、案内対象経路上の着目した誘導地点に到達する前に最後に走行するリンクが、二条全道路を形成する上り下り方向の二つの道路を連結するリンクであるかどうかを調べる(ステップ512)。 On the other hand, if the next route change point that passes on the guidance target route is the last route change point on the guidance route (step 506), the vehicle travels last before reaching the guidance point on the guidance target route. It is checked whether or not the link to be linked is a link connecting two roads in the up and down direction forming the Nijo all roads (step 512).
ここでは、当該最後に走行するリンクのリンクデータと、当該最後に走行するリンクの両端のノードに連結する各リンクのリンクデータを参照し、最後に走行するリンクが、二条線道路を形成するリンクでなく、かつ、最後に走行するリンクの一端のノードと他端のノードに、それぞれ、二条線道路を形成するリンクが連結している場合に、当該最後に走行するリンクが、二条全道路を形成する上り下り方向の二つの道路を連結するリンクであると判定する。なお、各リンクが二条線道路を形成するリンクであるかどうかは、当該リンクのリンクデータのリンク属性より求めることができる。 Here, the link data of the last traveled link and the link data of each link connected to the nodes at both ends of the last traveled link are referred to, and the last traveled link forms a double road If the link that forms the two-way road is connected to the node at one end and the node at the other end of the last traveling link, the last traveling link It determines with it being a link which connects two roads of the up-down direction to form. Whether or not each link is a link forming a two-straight road can be determined from the link attribute of the link data of the link.
または、当該最後に走行するリンクの一端に連結するリンクと、他端に連結するリンクとの、リンクが属する路線の路線名称が等しいペアが存在し、かつ、当該ペアのリンクが属する路線の路線名称が、当該最後に走行するリンクが属する路線の路線名称と異なる場合に、当該最後に走行するリンクが、二条線道路を形成する上り下り方向の二つの道路を連結するリンクであると判定するようにしてもよい。なお、各リンクの属する路線の路線名称は、当該リンクのリンクデータに登録されて所属路線番号が路線番号として登録されている路線レコードに登録された路線名称として求めることができる。 Alternatively, there is a pair of a link connected to one end of the last traveled link and a link connected to the other end having the same route name of the route to which the link belongs, and the route of the route to which the link of the pair belongs When the name is different from the route name of the route to which the last traveled link belongs, the last traveled link is determined to be a link connecting two roads in the up and down directions forming a two-way road. You may do it. The route name of the route to which each link belongs can be obtained as the route name registered in the route record registered in the link data of the link and the assigned route number is registered as the route number.
そして、案内対象経路上の着目した誘導地点に到達する前に最後に走行するリンクが、二条全道路を形成する上り下り方向の二つの道路を連結するリンクでなければ(ステップ512)、ステップ508、510の監視に進む。
一方、案内対象経路上の着目した誘導地点に到達する前に最後に走行するリンクが、二条全道路を形成する上り下り方向の二つの道路を連結するリンクであれば(ステップ512)、さらに、当該最後に走行するリンクの直前に通過するリンクが、当該最後に走行するリンクが連結する二条線道路を形成する上り下り方向の二つの道路のうちの一方の道路のリンクであるかどうかを調べ(ステップ514)、二条線道路を形成する上り下り方向の二つの道路のうちのいずれの道路のリンクでもなければ、ステップ508、510の監視に進む。
If the link that travels last before reaching the target guidance point on the guidance target route is not a link that connects the two roads in the up and down directions forming the entire Nijo road (step 512), step 508 is performed. , 510 is monitored.
On the other hand, if the link that travels last before reaching the target guidance point on the guidance target route is a link that connects two roads in the up and down directions that form the entire Nijo road (step 512), Investigate whether the link that passes immediately before the last traveling link is a link of one of the two roads in the up and down direction that form a two-way road connecting the last traveling link (Step 514), if it is not a link of any one of the two roads in the up and down direction forming the two-line road, the process proceeds to monitoring in Steps 508 and 510.
一方、当該最後に走行するリンクの直前に通過するリンクが、当該最後に走行するリンクが連結する二条線道路を形成する上り下り方向の二つの道路のうちの一方の道路のリンクであれば(ステップ514)、案内対象経路に従って走行した場合に当該最後に走行するリンクの走行開始点となるノードに到達判定地点を更新し、更新した到達判定地点に二条線対応フラグをセットする(ステップ516)。そして、ステップ508、510の監視に進む。 On the other hand, if the link that passes immediately before the last traveling link is a link of one of the two roads in the up and down direction that form a two-way road that connects the last traveling link ( Step 514), when traveling according to the guidance target route, the arrival determination point is updated to the node that is the travel start point of the last traveled link, and the double line corresponding flag is set to the updated arrival determination point (Step 516). . Then, the process proceeds to monitoring in steps 508 and 510.
但し、ステップ516は、着目した誘導地点に自動車が走行不可能なリンクが連結している場合にのみ実施し、他の場合には、そのままステップ508、510の監視に進むようにしてもよい。または、ステップ516は、前記最後に走行するリンクが、二条全道路を形成する上り下り方向の二つのリンクを連結するUターン専用のリンクである場合にのみ実施し、他の場合には、そのままステップ508、510の監視に進むようにしてもよい。または、ステップ516は、着目した誘導地点に自動車が走行不可能なリンクが連結しているか、前記最後に走行するリンクが、二条全道路を形成する上り下り方向の二つのリンクを連結するUターン専用のリンクである場合にのみ実施し、他の場合には、そのままステップ508、510の監視に進むようにしてもよい。なお、リンクが自動車が走行不可能なリンクであるか否かや、リンクがUターン専用のリンクであるか否かは、当該リンクのリンクデータのリンク属性より求めることができる。 However, step 516 may be performed only when a link where the automobile cannot travel is connected to the focused guidance point, and in other cases, the process may proceed to monitoring in steps 508 and 510 as it is. Alternatively, the step 516 is performed only when the last traveling link is a link dedicated to a U-turn that connects two links in the up and down direction forming the entire Nijo road. In other cases, the step 516 is performed as it is. You may make it progress to monitoring of step 508,510. Alternatively, in step 516, a link where an automobile cannot travel is connected to the guidance point of interest, or the last traveling link connects two links in the up and down directions forming the entire Nijo road. It may be performed only when the link is a dedicated link, and in other cases, the process may proceed to monitoring in steps 508 and 510 as it is. It can be determined from the link attribute of the link data of the link whether the link is a link in which the vehicle cannot travel or whether the link is a link dedicated to the U-turn.
次に、ステップ508、510の監視中に、現在位置の誘導経路上次に通過する進路変更ポイントへの所定距離内への接近が発生した場合には(ステップ508)、当該進路変更ポイントにおける進路変更の案内を行い(ステップ518)、進路変更ポイントの通過を待って(ステップ520)、ステップ506からの処理に戻る。ここで、当該進路変更ポイントにおける、進路変更の案内は、たとえば、進路変更ポイントにおける進路変更方向を、進路変更ポイント周辺を表した地図上で矢印によって表した進路変更案内図を、GUI制御部18を介して表示装置4に表示すると共に、音声生成部15に、たとえば、「300m先の交差点を左折です」といったような音声案内メッセージをスピーカ2に出力させることにより行う。なお、進路変更案内図は、進路変更ポイントを通過したならば消去する。 Next, during the monitoring of steps 508 and 510, when an approach within a predetermined distance to the route change point that passes next on the guidance route of the current position occurs (step 508), the route at the route change point. Change guidance is performed (step 518), the passage of the course change point is awaited (step 520), and the processing returns to step 506. Here, the route change guidance at the route change point is, for example, a route change guide map in which the route change direction at the route change point is represented by an arrow on the map representing the periphery of the route change point. This is performed by causing the speaker 2 to output a voice guidance message such as “turn left at the intersection 300 m ahead”. The route change guide map is deleted when the route change point is passed.
一方、ステップ508、510の監視中に、到達判定地点前の最後の進路変更ポイントの通過が発生したならば(ステップ510)、設定されている到達判定地点への所定距離(たとえば、300m)内への接近を待って(ステップ522)、予め用意しておいた図3b1からb4に示すような目的地案内画面をGUI制御部18を介して所定期間、表示装置4に表示する(ステップ524)。 On the other hand, if the passage of the last course change point before the arrival determination point occurs during the monitoring of steps 508 and 510 (step 510), within a predetermined distance (for example, 300 m) to the set arrival determination point (Step 522), a destination guidance screen prepared in advance as shown in FIGS. 3b1 to b4 is displayed on the display device 4 for a predetermined period via the GUI control unit 18 (step 524). .
ここで、図3b1、b2、b3は、到着判定地点に二条線対応フラグが設定されていない場合に用いる目的地案内画面である。また、図3b1は、着目する誘導地点に対応する目的地が、現在位置から現在進行方向に見て、およそ正面のリンク上にあるときに用いる目的地案内画面であり、図3b2は、着目する誘導地点に対応する目的地が、現在位置から現在進行方向に見て、左側のリンク上または走行中道路から左側に離れた位置にあるときに用いる目的地案内画面であり、図3b3は、着目する誘導地点に対応する目的地が、現在位置から現在進行方向に見て、右側のリンク上または走行中道路から右側に離れた位置にあるときに用いる目的地案内画面である。そして、図3b4は、到着判定地点に二条線対応フラグが設定されている場合に用いる目的地案内画面である。なお、着目する誘導地点に対応する目的地とは、図3に示した誘導経路設定処理において、着目する誘導地点が算出された目的地である。 Here, FIGS. 3 b 1, b 2, and b 3 are destination guidance screens used when the double-line corresponding flag is not set at the arrival determination point. Further, FIG. 3b1 is a destination guidance screen used when the destination corresponding to the target guidance point is on the front link when viewed from the current position in the current traveling direction, and FIG. FIG. 3b3 shows a destination guidance screen used when the destination corresponding to the guidance point is located on the left link or the left side of the road on the left when viewed from the current position in the current traveling direction. This is a destination guidance screen used when the destination corresponding to the guidance point to be viewed is located on the right link or on the right side of the traveling road when viewed from the current position in the current traveling direction. And FIG. 3b4 is a destination guidance screen used when the double line corresponding flag is set to the arrival determination point. Note that the destination corresponding to the target guidance point is the destination for which the target guidance point is calculated in the guidance route setting process shown in FIG.
そして、次に、案内対象経路の案内の終了を、「目的地周辺です。経路案内を終了します」といったような音声案内メッセージをスピーカ2に出力させることによりユーザに通知する(ステップ526)。
そして、着目する誘導地点が、最後の誘導地点であれば(ステップ528)、着目する誘導地点についての処理を終了すると共に、経路案内処理を終了する。
一方、着目する誘導地点が、最後の誘導地点でなければ、着目する誘導地点への通過を待って(ステップ530)、着目する誘導地点についての処理を終了し、次の誘導地点に着目したステップ504からの処理に進む。
ここで、誘導地点の通過の判定は、たとえば、誘導地点を実際に通過した場合の他、現在位置と誘導地点との間の距離が減少から増加に転じた場合にも、誘導地点を通過したと判定することにより行う。
以上、制御部16が行う経路案内処理について説明した。
以下、このような経路案内処理の処理例を示す。
いま、図6aに示すように、地図データ上において、上り方向の道路601と、下り方向の道路602からなる二条線道路600が存在し、道路601に連結する車両進入不可能道路610上にユーザによって目的地620が設定された場合を考える。この場合、車両進入不可能道路610に自動車は進入できないので、車両進入不可能道路610の車両進入可能な最寄り地点となる、道路601の車両進入不可能道路610との連結ノード631が誘導地点に設定されることになる。
Next, the user is notified of the end of the guidance of the guidance target route by causing the speaker 2 to output a voice guidance message such as “It is around the destination. The route guidance will be terminated” (step 526).
If the guidance point of interest is the last guidance point (step 528), the process for the guidance point of interest is terminated and the route guidance process is terminated.
On the other hand, if the target guidance point is not the last guidance point, the process waits for the passage to the target guidance point (step 530), ends the processing for the target guidance point, and focuses on the next guidance point. Proceed to processing from 504.
Here, for example, the passage of the guidance point is determined not only when the guidance point is actually passed, but also when the distance between the current position and the guidance point starts to decrease and increases. It is performed by judging.
The route guidance process performed by the control unit 16 has been described above.
Hereinafter, an example of such route guidance processing will be shown.
Now, as shown in FIG. 6 a, there is a double-straight road 600 consisting of an upward road 601 and a downward road 602 on the map data, and the user is on a vehicle inaccessible road 610 connected to the road 601. Consider the case where the destination 620 is set by In this case, since the vehicle cannot enter the vehicle-impossible road 610, the connection node 631 of the road 601 with the vehicle-impossible road 610, which is the nearest point where the vehicle cannot enter, is the guidance point. Will be set.
そして、この場合において、図示するように、道路602を走行後、道路602上のノード632と、道路601上の誘導地点に設定されているノード631とを連結するリンク640を走行して、誘導地点のノード631に到る誘導経路650が設定されているときを考える。 In this case, as shown in the figure, after traveling on the road 602, the vehicle travels on a link 640 that connects the node 632 on the road 602 and the node 631 set as the guidance point on the road 601. Consider a case where a guidance route 650 reaching a point node 631 is set.
この場合、車両の現在位置が図6aの651で示す、最後から二番目の進路変更ポイントとなるノード633まで所定距離以内の地点に達すると(ステップ508)、図6cに示すように、ノード633周辺を表した地図上でノード633における進路変更方向を矢印によって表した進路変更案内図60が表示装置4に表示され、「300m先の交差点を右折です」といったような音声案内メッセージがスピーカ2から出力される(ステップ518)。なお、図6cでは、進路変更案内図60を表示する際に、案内画像40の表示サイズを縮小した上で、案内画像40と共に進路変更案内図60を表示するようにしている。 In this case, when the current position of the vehicle reaches a point within a predetermined distance to the node 633 as the second route change point indicated by 651 in FIG. 6a (step 508), as shown in FIG. A route change guide map 60 in which the route change direction at the node 633 is represented by an arrow on the map representing the periphery is displayed on the display device 4, and a voice guidance message such as “turn right at the intersection 300 m ahead” is sent from the speaker 2. Is output (step 518). In FIG. 6 c, when the route change guide map 60 is displayed, the display size of the guide image 40 is reduced and the route change guide map 60 is displayed together with the guide image 40.
次に、車両が最後から二番目の進路変更ポイントとなるノード633を通過して、次に通過する進路変更ポイントであるノード632が誘導地点のノード631に到る前の最後の進路変更ポイントとなると(ステップ506)、誘導地点のノード631に到達する前に最後に走行するリンク640が、二条全道路を形成する上り下り方向の二つの道路601、602のリンクを連結するリンクであって(ステップ512)、その直前に通過するリンクが当該最後に走行するリンク640が連結する二条線道路を形成する上り下り方向の二つの道路の一方の道路602のリンクであるので(ステップ514)、到達判定地点630が、図6aの誘導地点に設定されているノード631から、図6bに示すように誘導地点に設定されているノード631の前に通過するノード632に変更され、この到達判定地点630に二条線対応フラグが設定される(ステップ516)。 Next, when the vehicle passes through the node 633 that is the second route change point from the last, and the node 632 that is the next route change point passes through the node 631 that is the guidance point, Then (step 506), the link 640 that travels last before reaching the node 631 of the guidance point is a link that links the links of the two roads 601 and 602 in the up and down directions forming the entire Nijo road ( Step 512) Since the link that passes immediately before is the link of one of the two roads 602 in the up and down direction that forms the two-way road connecting the last traveling link 640 (Step 514) The determination point 630 is a node set as a guide point as shown in FIG. 6b from the node 631 set as the guide point in FIG. 6a. Is changed to the node 632 to pass in front of 31, Nijo line corresponding Flag this arrival determination point 630 is set (step 516).
そして、その後、車両の現在位置が図6bの652で示す、到達判定地点630まで所定距離以内の地点に達すると(ステップ510)、図6dに示すように、目的地案内画面61が表示装置4に表示されると共に(ステップ524)、「目的地周辺です。経路案内を終了します」といったような音声案内メッセージがスピーカ2から出力される(ステップ526)。なお、ここでは、到達判定地点630に、二条線対応フラグが設定されているので、図3b4の目的地案内画面を表示する。 Then, when the current position of the vehicle reaches a point within a predetermined distance to the arrival determination point 630 indicated by 652 in FIG. 6b (step 510), the destination guidance screen 61 is displayed on the display device 4 as shown in FIG. 6d. (Step 524) and a voice guidance message such as “It is around the destination. The route guidance is terminated” is output from the speaker 2 (step 526). Here, since the two-line corresponding flag is set at the arrival determination point 630, the destination guidance screen of FIG. 3b4 is displayed.
なお、図6dでは、目的地案内画面61を表示する際に、案内画像40の表示サイズを縮小した上で、案内画像40と共に目的地案内画面61を表示するようにしている。
結果、このように誘導地点631前の最後の進路変更ポイントとなるノード632における進路変更を案内せずに、最後の進路変更ポイントの前で経路案内を終了するので、先に図11bに示したように、ノード632における進路変更を案内する進路変更案内図を表示して進入不可能道路610を走行できるものとユーザに誤解を与えてしまったり、経路案内の終了を通知する音声メッセージが誘導地点到着までに間に合わなくなってしまうことが避けられる。
In FIG. 6d, when the destination guidance screen 61 is displayed, the destination guidance screen 61 is displayed together with the guidance image 40 after the display size of the guidance image 40 is reduced.
As a result, the route guidance is terminated before the last route change point without guiding the route change at the node 632 which is the last route change point before the guidance point 631 as shown in FIG. Thus, the route change guidance map for guiding the route change at the node 632 is displayed and the user may misunderstand that the vehicle can travel on the road 610 that cannot be entered, or the voice message notifying the end of the route guidance is a guidance point It is possible to avoid being out of time by arrival.
なお、図6aと同様にノード631が誘導地点として設定されている場合であっても、誘導経路が図6eやfに示すように設定されている場合には、到達判定地点630は、誘導地点のノード631のままとなる。図6eの場合は、最後に走行するリンクが、二条全道路を形成する上り下り方向の二つのリンクを連結するリンクでないためにステップ512の条件を満たさず、図6fの場合は最後に走行するリンクの直前に通過するリンクが、当該最後に走行するリンクが連結する二条線道路を形成する上り下り方向の道路601、602のうちのいずれの道路のリンクでもないためにステップ514の条件を満たさないからである。 6A, even if the node 631 is set as a guidance point, if the guidance route is set as shown in FIGS. 6e and f, the arrival determination point 630 is the guidance point. The node 631 remains. In the case of FIG. 6e, since the last traveling link is not a link that connects two links in the up and down direction forming the Nijo all road, the condition of step 512 is not satisfied, and in the case of FIG. 6f, the last traveling is performed. Since the link that passes immediately before the link is not a link of any of the roads 601 and 602 in the upward and downward directions that form the two-line road to which the last traveling link is connected, the condition of step 514 is satisfied. Because there is no.
そして、図6e、fの場合には、最後の進路変更ポイントにおける進路変更を案内しても、進入不可能道路610を走行できるものとユーザに誤解を与えてしまったり、経路案内の終了を通知する音声メッセージが誘導地点到着までに間に合わなくなってしまうことはない。 In the case of FIGS. 6e and f, even if the route change at the last route change point is guided, the user may be misunderstood that the vehicle can travel on the inaccessible road 610, or the end of route guidance is notified. Voice messages to be made will not be missed by the arrival of the guidance point.
なお、図7aに示すように、地図データ上において、上り方向の道路601と、下り方向の道路602からなる二条線道路600が存在し、施設70内の地点が目的地620として設定されたために、施設に対して標準誘導地点として定義されているノード631が誘導地点として設定されている場合において、図示するように、道路602を走行後、道路602上のノード632と、道路601上の誘導地点に設定されているノード631とを連結するUターン専用の740を走行して、誘導地点のノード631に到る誘導経路650が設定されているときも、図6aに示した場合と同様であり、到達判定地点630は、図7aの誘導地点に設定されているノード631から、図7bに示すように誘導地点に設定されているノード631の前に通過するノード632に変更され、この到達判定地点630に二条線対応フラグが設定されることになる。 Note that, as shown in FIG. 7a, there is a double-straight road 600 consisting of an upward road 601 and a downward road 602 on the map data, and a point in the facility 70 is set as a destination 620. When the node 631 defined as the standard guidance point for the facility is set as the guidance point, as shown in the figure, after traveling on the road 602, the node 632 on the road 602 and the guidance on the road 601 When a guidance route 650 is set to reach the guidance point node 631 by traveling on the U-turn exclusive 740 connecting the node 631 that is set as the point, it is the same as the case shown in FIG. 6a. Yes, the arrival determination point 630 is changed from the node 631 set as the guidance point in FIG. 7a to the node 631 set as the guidance point as shown in FIG. 7b. To be changed to the node 632 passes, to the arrival determination point 630 will be Nijo line corresponding flag is set.
そして、その後、車両の現在位置が図7bの752で示す、到達判定地点630まで所定距離以内の地点に達した時点で、図7cに示すように、目的地案内画面61が表示装置4に表示されると共に、「目的地周辺です。経路案内を終了します」といったような音声案内メッセージがスピーカ2から出力されることになる。なお、ここでも、到達判定地点630に、二条線対応フラグが設定されているので、図3b4の目的地案内画面を表示する。 Then, when the current position of the vehicle reaches a point within a predetermined distance to the arrival determination point 630 indicated by 752 in FIG. 7b, a destination guidance screen 61 is displayed on the display device 4 as shown in FIG. 7c. At the same time, a voice guidance message such as “It is around the destination. The route guidance is terminated” is output from the speaker 2. In this case as well, since the double line corresponding flag is set at the arrival determination point 630, the destination guidance screen of FIG. 3b4 is displayed.
したがって、やはり、誘導地点630前の最後の進路変更ポイントとなるノード632における進路変更を案内せずに、最後の進路変更ポイントの前で経路案内を終了するので、経路案内の終了を通知する音声メッセージが誘導地点到着までに間に合わなくなってしまったり、Uターン専用の道路上で経路案内が終了することを避けることができることになる。 Accordingly, since the route guidance is ended before the last route change point without guiding the route change at the node 632 that is the last route change point before the guidance point 630, the voice for notifying the end of the route guidance is also obtained. It can be avoided that the message is not in time for the arrival of the guidance point or the route guidance is ended on the U-turn exclusive road.
ところで、以上では、二条線道路を形成するリンク間を連結するリンクの端点となるノードに、二条線道路を形成するリンクから当該連結するリンクへ進入する誘導経路の誘導地点が設定された場合の問題に、到着判定地点を誘導地点から変更することにより対応したが、これは誘導経路設定時に誘導地点自体を変更することにより対応するようにしてもよい。 By the way, in the above, when the guide point of the guide route which enters into the link which connects from the link which forms a two-way road to the node which becomes the end point of the link which connects between the links which form a two-way road is set The problem is dealt with by changing the arrival determination point from the guidance point, but this may be dealt with by changing the guidance point itself when setting the guidance route.
すなわち、この場合には、先に図3に示した誘導経路設定処理に代えて図8に示す誘導経路設定処理を、先に図5に示した経路案内処理に代えて図9に示す経路案内処理を行うようにすればよい。
以下、図8に示した誘導経路設定処理と、図9に示した経路案内処理について説明する。
まず、図8の誘導経路設定処理について説明する。
図示するように、この誘導経路設定処理では、まず、メモリ14に設定されている現在位置を、部分経路始点に設定する(ステップ802)。
そして、到達すべき順に各目的地(最終目的地及び中間目的地)に順次着目し(ステップ820、824)、着目した目的地について順次以下の処理を行う。
すなわち、まず、着目した目的地の誘導地点を算出する(ステップ804、806、808)。ここで、着目した目的地が施設または施設内の地点であって、当該施設の施設レコードに標準誘導地点が定義されている場合には(ステップ804)、定義されている標準誘導地点を、着目した目的地の誘導地点として算出し(ステップ806)、その他の場合は、着目した目的地に最寄りの車両進入可能道路上の地点を誘導地点として算出する(ステップ808)。
That is, in this case, the guidance route setting process shown in FIG. 8 instead of the guidance route setting process shown in FIG. 3 is replaced with the route guidance shown in FIG. 9 instead of the route guidance process shown in FIG. What is necessary is just to make it process.
Hereinafter, the guidance route setting process shown in FIG. 8 and the route guidance process shown in FIG. 9 will be described.
First, the guidance route setting process of FIG. 8 will be described.
As shown in the figure, in this guidance route setting process, first, the current position set in the memory 14 is set as a partial route start point (step 802).
Then, attention is sequentially paid to each destination (final destination and intermediate destination) in the order to be reached (steps 820 and 824), and the following processing is sequentially performed for the focused destination.
That is, first, the guidance point of the focused destination is calculated (steps 804, 806, 808). Here, when the target destination is a facility or a point in the facility and a standard guidance point is defined in the facility record of the facility (step 804), the defined standard guidance point is focused on. In other cases, a point on the road where the vehicle can be approached closest to the target destination is calculated as a guidance point (step 808).
次に、設定されている部分経路始点から誘導地点までの経路を、必要地理的範囲の地図データの基本地図データの道路ユニットを記憶装置11から読み出し、距離最小、時間最小などコストモデルに基づいて探索し探索経路とする(ステップ810)。
次に、探索経路上の探索経路の終点となる誘導地点に到達する前に最後に走行するリンクが、二条全道路を形成する上り下り方向の二つの道路を連結するリンクであるかどうかを調べる(ステップ812)。
そして、最後に走行するリンクが、二条全道路を形成する上り下り方向の二つの道路を連結するリンクでなければ(ステップ812)、ステップ818に進む。
一方、最後に走行するリンクが、二条全道路を形成する上り下り方向の二つの道路を連結するリンクであれば(ステップ812)、さらに、探索経路上の当該最後に走行するリンクの直前に通過するリンクが、当該最後に走行するリンクが連結する二条線道路を形成する上り下り方向の二つの道路のうちの一方の道路のリンクであるかどうかを調べ(ステップ814)、二条線道路を形成する上り下り方向の二つの道路のうちのいずれの道路のリンクでなければ、ステップ818に進む。
Next, a route from the set partial route start point to the guidance point is read out from the storage device 11 as the basic map data of the map data in the necessary geographical range, and based on the cost model such as the minimum distance and the minimum time. A search is made as a search route (step 810).
Next, it is checked whether or not the link that travels last before reaching the guide point that is the end point of the search route on the search route is a link that connects two roads in the up and down directions that form the entire Nijo road. (Step 812).
If the last traveling link is not a link connecting two roads in the up and down directions forming the entire Nijo road (step 812), the process proceeds to step 818.
On the other hand, if the last traveled link is a link that connects two roads in the up and down direction forming the entire Nijo road (step 812), the link travels immediately before the last traveled link on the searched route. It is checked whether the link to be performed is a link of one of the two roads in the upward and downward directions that form the double-straight road connecting the last traveling link (step 814), and the double-lane road is formed. If it is not a link of any of the two roads in the up / down direction, the process proceeds to step 818.
一方、当該最後に走行するリンクの直前に通過するリンクが、当該最後に走行するリンクが連結する二条線道路を形成する上り下り方向の二つの道路のうちの一方の道路のリンクであれば(ステップ814)、探索経路に従って走行した場合に当該最後に走行するリンクの走行開始点となるノードに誘導地点を更新し、更新した誘導地点に二条線対応フラグをセットする(ステップ816)。そして、ステップ818に進む。 On the other hand, if the link that passes immediately before the last traveling link is a link of one of the two roads in the up and down direction that form a two-way road that connects the last traveling link ( Step 814) When the vehicle travels according to the searched route, the guide point is updated to the node that is the travel start point of the last traveled link, and the double-line corresponding flag is set to the updated guide point (Step 816). Then, the process proceeds to Step 818.
但し、ステップ816は、着目した誘導地点に自動車が走行不可能なリンクが連結している場合にのみ実施し、他の場合には、そのままステップ818に進むようにしてもよい。または、ステップ816は、前記最後に走行するリンクが、二条全道路を形成する上り下り方向の二つのリンクを連結するUターン専用のリンクである場合にのみ実施し、他の場合には、そのままステップ818に進むようにしてもよい。または、ステップ816は、着目した誘導地点に自動車が走行不可能なリンクが連結しているか、前記最後に走行するリンクが、二条全道路を形成する上り下り方向の二つのリンクを連結するUターン専用のリンクである場合にのみ実施し、他の場合には、そのままステップ818に進むようにしてもよい。 However, Step 816 may be performed only when a link where the automobile cannot travel is connected to the focused guidance point, and in other cases, the process may proceed to Step 818 as it is. Alternatively, step 816 is performed only when the last traveling link is a link dedicated to a U-turn that connects two links in the up and down directions forming the Nijo all road, and in other cases, it is left as it is. You may make it progress to step 818. FIG. Alternatively, in step 816, a link where an automobile cannot travel is connected to the guidance point of interest, or the last traveling link connects two links in the up and down directions forming the entire Nijo road. It may be performed only when the link is a dedicated link, and may proceed to step 818 as it is in other cases.
次に、このようにしてステップ818に進んだならば、探索経路の部分経路開始点から誘導地点までの間の区間を部分経路に設定する。
そして、着目している目的地が最終目的地でなければ、部分経路始点を、着目している目的地について算出した誘導地点に更新し(ステップ822)、現在着目している目的地についての処理を終了し、次に到達すべき目的地に着目した処理に進む。
そして、全て目的地について以上のようにして部分経路が探索されたならば、それまでに探索した部分経路を連結した経路を誘導経路として、メモリ14に設定すると共に、各部分経路の終点となっている誘導地点をメモリ14に設定する(ステップ826)。
次に、図9の経路案内処理について説明する。
図示するように、この経路案内処理では、メモリ14に設定されている各誘導地点に到達すべき順に順次着目し(ステップ902、920、924)、着目した各誘導地点について順次以下の処理を行う。
すなわち、まず、現在位置から着目した誘導地点までの区間を案内対象経路に設定する(ステップ904)。
そして、誘導経路上次に通過する進路変更ポイントへの所定距離(たとえば、300m)内への接近の発生(ステップ906)と、着目した誘導地点前の最後の進路変更ポイントの通過(ステップ908)とを監視する。
そして、現在位置の誘導経路上次に通過する進路変更ポイントへの所定距離内への接近が発生した場合には(ステップ906)、当該進路変更ポイントにおける進路変更の案内を上述のように行い、進路変更ポイントの通過を待って(ステップ912)、ステップ906、908の監視に戻る。
Next, when the process proceeds to step 818 in this way, the section from the partial route start point to the guidance point of the searched route is set as the partial route.
If the target destination is not the final destination, the partial route starting point is updated to the guidance point calculated for the target destination (step 822), and the processing for the target target point is performed. , And proceed to processing focusing on the destination to be reached next.
If the partial route is searched for all the destinations as described above, the route obtained by connecting the partial routes searched so far is set as the guidance route in the memory 14 and becomes the end point of each partial route. Is set in the memory 14 (step 826).
Next, the route guidance process of FIG. 9 will be described.
As shown in the figure, in this route guidance processing, attention is sequentially paid in the order in which each guidance point set in the memory 14 should be reached (steps 902, 920, 924), and the following processing is sequentially performed for each of the guidance points of interest. .
That is, first, a section from the current position to the focused guidance point is set as a guidance target route (step 904).
Then, the occurrence of an approach within a predetermined distance (for example, 300 m) to the route change point that passes next on the guidance route (step 906), and the passage of the last route change point before the focused guidance point (step 908). And monitor.
And when approaching within a predetermined distance to the route change point that passes next on the guidance route of the current position (step 906), guidance of the route change at the route change point is performed as described above, Waiting for the route change point to pass (step 912), the process returns to the monitoring of steps 906 and 908.
一方、着目した誘導地点前の最後の進路変更ポイントの通過が発生したならば(ステップ908)、着目した誘導地点への所定距離(たとえば、300m)内への接近の発生を待って(ステップ914)、予め用意しておいた図3b1からb4に示すような目的地案内画面をGUI制御部18を介して表示装置4に所定期間表示する(ステップ916)。 On the other hand, if the passage of the last course change point before the focused guidance point has occurred (step 908), it waits for the occurrence of an approach within a predetermined distance (for example, 300 m) to the focused guidance point (step 914). 3), a destination guidance screen prepared in advance as shown in FIGS. 3b1 to b4 is displayed on the display device 4 through the GUI control unit 18 for a predetermined period (step 916).
ここで、本経路案内処理では、図3b1、b2、b3の目的地案内画面は、着目した誘導地点に二条線対応フラグが設定されていない場合に用い、図3b4の目的地案内画面は、着目した誘導地点に二条線対応フラグが設定されている場合に用いる。また、図3b1の目的地案内画面は、着目する誘導地点に対応する目的地が、現在位置から現在進行方向に見て、およそ正面のリンク上にあるときに用い、図3b2の目的地案内画面は、着目する誘導地点に対応する目的地が、現在位置から現在進行方向に見て、左側のリンク上または走行中道路から左側に離れた位置にあるときに用い、図3b3の目的地案内画面は、着目する誘導地点に対応する目的地が、現在位置から現在進行方向に見て、右側のリンク上または走行中道路から右側に離れた位置にあるときに用いる。なお、着目する誘導地点に対応する目的地とは、図8に示した誘導経路設定処理において、着目する誘導地点が算出された目的地である。 Here, in this route guidance process, the destination guidance screens of FIGS. 3b1, b2, and b3 are used when the two-line correspondence flag is not set at the target guidance point, and the destination guidance screen of FIG. This is used when a double line corresponding flag is set at the guidance point. The destination guidance screen in FIG. 3b1 is used when the destination corresponding to the target guidance point is on the front link when viewed from the current position in the current traveling direction, and is used in the destination guidance screen in FIG. 3b2. Is used when the destination corresponding to the target guidance point is located on the left link or on the left side of the traveling road when viewed from the current position in the current traveling direction. Is used when the destination corresponding to the guidance point of interest is located on the right link or on the right side of the traveling road when viewed from the current position in the current traveling direction. Note that the destination corresponding to the target guidance point is the destination for which the target guidance point was calculated in the guidance route setting process shown in FIG.
そして、次に、案内対象経路の案内の終了を、「目的地周辺です。経路案内を終了します」といったような音声案内メッセージをスピーカ2に出力させることによりユーザに通知する(ステップ918)。
そして、着目する誘導地点が、最後の誘導地点であれば(ステップ920)、着目する誘導地点についての処理を終了すると共に、経路案内処理を終了する。
一方、着目する誘導地点が、最後の誘導地点でなければ、着目する誘導地点への通過を待って(ステップ922)、着目する誘導地点についての処理を終了し、次の誘導地点に着目したステップ904からの処理に進む。
ここで、以下に、図8の誘導経路設定処理との処理例を示す。
いま、図10aに示すように、地図データ上において、上り方向の道路101と、下り方向の道路102からなる二条線道路100が存在し、道路101に連結する車両進入不可能道路110上にユーザによって目的地120が設定された場合を考える。この場合、車両進入不可能道路110に自動車は進入できないので、車両進入不可能道路110の車両進入可能な最寄り地点となる、道路101の車両進入不可能道路110との連結ノード131が誘導地点130に設定され(ステップ804、808)、この誘導地点に設定されたノード131までの経路が、まず探索される(ステップ810)。
Next, the user is notified of the end of guidance on the guidance target route by causing the speaker 2 to output a voice guidance message such as “It is around the destination. The route guidance will be terminated” (step 918).
Then, if the guidance point of interest is the last guidance point (step 920), the process for the guidance point of interest is terminated and the route guidance process is terminated.
On the other hand, if the guidance point of interest is not the last guidance point, the process waits for the passage to the guidance point of interest (step 922), ends the processing for the guidance point of interest, and focuses on the next guidance point. The process proceeds from 904.
Here, a processing example with the guidance route setting processing of FIG. 8 is shown below.
Now, as shown in FIG. 10 a, there is a double-straight road 100 composed of an upward road 101 and a downward road 102 on the map data, and the user is on a vehicle inaccessible road 110 connected to the road 101. Consider the case where the destination 120 is set by In this case, since the vehicle cannot enter the vehicle-impossible road 110, the connection node 131 of the road 101 with the vehicle-impossible road 110, which is the nearest point where the vehicle cannot enter, is the guidance point 130. (Steps 804 and 808), the route to the node 131 set as the guidance point is first searched (step 810).
そして、この場合において、図示するように、道路102を走行後、道路102上のノード132と、道路101上の誘導地点に設定されているノード131とを連結するリンク140を走行して、誘導地点のノード131に到る経路が探索経路150として探索されたときを考える。 In this case, as shown in the figure, after traveling on the road 102, the vehicle travels on a link 140 connecting the node 132 on the road 102 and the node 131 set as the guidance point on the road 101. Consider a case where a route that reaches a node 131 is searched as a search route 150.
この場合、探索経路上の探索経路の終点となるノード131に到達する前に最後に走行するリンク140が、二条全道路を形成する上り下り方向の二つの道路101、102のリンクを連結するリンクであり(ステップ812)、最後に走行するリンク140の直前に通過するリンクが、当該最後に走行するリンク140が連結する二条線道路を形成する上り下り方向の二つの道路の一方の道路102のリンクであるので(ステップ814)、図10bに示すように、最後に走行するリンク140の走行開始点となるノード132に誘導地点130が更新され、更新した誘導地点130に二条線対応フラグがセットされる(ステップ816)。 In this case, the link 140 that travels last before reaching the node 131 that is the end point of the search route on the search route is a link that connects the links of the two roads 101 and 102 in the up and down directions that form the entire Nijo road. (Step 812), and the link that passes immediately before the last traveling link 140 is one of the two roads 102 in the upward and downward directions that form the two-line road that connects the last traveling link 140. Since it is a link (step 814), as shown in FIG. 10b, the guidance point 130 is updated to the node 132 that is the travel start point of the last traveling link 140, and the two-line corresponding flag is set to the updated guidance point 130. (Step 816).
そして、図10aに示す探索経路150の部分経路開始点から、図10bに示す更新後の誘導地点130のノード132までの間の区間が、誘導経路の目的地120に対応する誘導地点130に到る部分を構成する部分経路170に設定される(ステップ818)。
なお、図10aから図10bに示すように、誘導地点130がノード131からノード132に変更されると、当該誘導地点130が算出された目的地120が中間目的地(経由地)である場合には、図10bに示すように、当該誘導地点130に設定されたノード132が、次の目的地までの部分経路182の始点として設定され当該次の目的地までの部分経路182が設定されることになる。一方、誘導地点130がノード131からノード132に変更されなかった場合には、図11aに示すように、誘導地点130に設定されたノード131が、次の目的地までの部分経路181の始点として設定され当該次の目的地までの部分経路181が設定されることになる。
Then, the section from the partial route start point of the search route 150 shown in FIG. 10a to the node 132 of the updated guide point 130 shown in FIG. 10b reaches the guide point 130 corresponding to the destination 120 of the guide route. (Step 818).
As shown in FIGS. 10a to 10b, when the guide point 130 is changed from the node 131 to the node 132, the destination 120 from which the guide point 130 is calculated is an intermediate destination (route). 10b, the node 132 set at the guidance point 130 is set as the start point of the partial route 182 to the next destination, and the partial route 182 to the next destination is set. become. On the other hand, when the guidance point 130 is not changed from the node 131 to the node 132, as shown in FIG. 11a, the node 131 set at the guidance point 130 is used as the starting point of the partial route 181 to the next destination. A partial route 181 to the next destination is set and set.
すなわち、次の目的地までの部分経路も、誘導地点の変更によって変化することになる。
さて、ここで、図10cに示すように、地図データ上において、上り方向の道路101と、下り方向の道路102からなる二条線道路100が存在し、施設80内の地点が目的地120として設定されたために、施設に対して標準誘導地点として定義されているノード131が誘導地点として設定されている場合において、図示するように、道路102を走行後、道路102上のノード132と、道路101上の誘導地点に設定されているノード131とを連結するUターン専用の190を走行して、誘導地点のノード131に到る経路150が、探索経路として探索されたときも、図10aに示した場合と同様であり、誘導地点130は、図10cの誘導地点に設定されているノード131から、図10dに示すようにノード131の前に通過するノード132に変更され、この到達判定地点130に二条線対応フラグが設定される。
That is, the partial route to the next destination is also changed by changing the guidance point.
Now, as shown in FIG. 10 c, there is a two-straight road 100 composed of an upward road 101 and a downward road 102 on the map data, and a point in the facility 80 is set as the destination 120. Therefore, when the node 131 defined as the standard guidance point for the facility is set as the guidance point, as shown in the figure, after traveling on the road 102, the node 132 on the road 102 and the road 101 FIG. 10A also shows a case where a route 150 that reaches the node 131 at the guidance point is searched as a search route by traveling on a U-turn 190 that connects the node 131 set as the upper guidance point. As shown in FIG. 10d, the guidance point 130 is changed from the node 131 set as the guidance point in FIG. Is changed to over to node 132, Nijo line corresponding Flag this arrival determination point 130 is set.
そして、図10cに示す探索経路150の部分経路開始点から、図10dに示す更新後の誘導地点130のノード132までの間の区間が、目的地120に対応する誘導地点130に到る部分を構成する部分経路170に設定される。また、図10cから図10dに示すように、誘導地点130がノード131からノード132に変更されると、当該誘導地点130が算出された目的地120が中間目的地(経由地)である場合には、次の目的地までの部分経路は、図10dに部分経路182と示すようになり、この部分経路182は、図10cに示す誘導地点130がノード131からノード132に変更されなかった場合の部分経路181とは異なるものとなる。 Then, the section from the partial route start point of the search route 150 shown in FIG. 10c to the node 132 of the updated guidance point 130 shown in FIG. 10d reaches the guidance point 130 corresponding to the destination 120. It is set to the partial path 170 to be configured. Also, as shown in FIGS. 10c to 10d, when the guidance point 130 is changed from the node 131 to the node 132, the destination 120 from which the guidance point 130 is calculated is an intermediate destination (route). The partial route to the next destination is shown as a partial route 182 in FIG. 10d, and this partial route 182 is obtained when the guidance point 130 shown in FIG. 10c is not changed from the node 131 to the node 132. This is different from the partial path 181.
したがって、このような図8に示す誘導経路設定処理によれば、図9の経路案内処理において、誘導地点をそのまま到達判定地点として進路変更案内や目的地案内を行えば、図3に示した誘導経路設定処理や図5に示した経路案内処理と同様の進路変更案内や目的地案内が行われることになり、進入不可能道路を走行できるものとユーザに誤解を与えてしまったり、経路案内の終了を通知する音声メッセージが誘導地点到着までに間に合わなくなってしまったり、Uターン専用の道路上で経路案内が終了することを避けることができる。 Therefore, according to the guidance route setting process shown in FIG. 8, if the route change guidance and the destination guidance are performed with the guidance point as the arrival determination point in the route guidance process of FIG. 9, the guidance shown in FIG. Route change processing and destination guidance similar to those in the route setting processing and the route guidance processing shown in FIG. 5 will be performed, and the user may be misunderstood that the vehicle can travel on an inaccessible road. It can be avoided that the voice message notifying the end of time is not in time for the arrival of the guidance point or the route guidance is ended on the U-turn exclusive road.
以上、本発明の実施形態について説明した。
なお、以上の実施形態では、異なる路線を形成する上り方向に一方通行の道路と下り方向に一方通行の道路との二つの道路が並行に敷設されている場合、この二つの道路も二条線道路と見なして以上の誘導経路設定処理や経路案内処理を適用するようにしてもよい。
The embodiment of the present invention has been described above.
In the above embodiment, when two roads, a one-way road in the upward direction and a one-way road in the downward direction, which form different routes are laid in parallel, the two roads are also two-lane roads. The above guidance route setting processing and route guidance processing may be applied.
1…ナビゲーション装置、2…スピーカ、3…操作部、4…表示装置、5…車両状態センサ、6…GPS受信機、11…記憶装置、12…現在状態算出部、13…ルート探索部、14…メモリ、15…音声生成部、16…制御部、17…案内画像生成部、18…GUI制御部、40…案内画像。 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Navigation apparatus, 2 ... Speaker, 3 ... Operation part, 4 ... Display apparatus, 5 ... Vehicle state sensor, 6 ... GPS receiver, 11 ... Memory | storage device, 12 ... Current state calculation part, 13 ... Route search part, 14 DESCRIPTION OF SYMBOLS ... Memory 15 ... Audio | voice production | generation part, 16 ... Control part, 17 ... Guidance image generation part, 18 ... GUI control part, 40 ... Guidance image.
Claims (11)
道路網を表す地図データに基づいて、設定された目的地に応じて設定した経路終了地点までの経路を誘導経路として設定する誘導経路設定部と、
前記自動車の現在位置を算出する現在位置算出部と、
前記誘導経路に従って、進路変更地点における進路変更案内を含む経路案内を行う経路誘導部と、
前記現在位置算出部が算出した現在位置に基づいて、前記自動車が、前記誘導経路上において到着判定地点より手前にある最後の進路変更地点を通過しており、かつ、前記到着判定地点に所定距離内に接近した位置にあることが検出されたときに、前記経路誘導部の前記経路案内を終了させる到着判定部とを有し、
前記到着判定部は、前記誘導経路の経路終了地点が、前記地図データが表す道路網上において走行方向が反対向きの二つの道路として分離して表現されている、一つの路線に対応する道路であるところの二条線道路を形成する二つの道路のうちの一方の道路上の、当該二条線道路を形成する二つの道路を連結する道路である連結道路との連結地点にあり、かつ、前記誘導経路が、当該二条線道路を形成する他方の道路から、前記連結道路に進行して、当該二条線道路を形成する前記一方の道路上の前記経路終了地点に到るものであった場合に、当該二条線道路を形成する前記他方の道路と前記連結道路との連結地点を前記到着判定地点とし、他の場合には、前記誘導経路の経路終了地点を前記到着判定地点とすることを特徴とするナビゲーション装置。 A navigation device mounted on a car,
A guide route setting unit that sets a route to a route end point set according to a set destination as a guide route based on map data representing a road network;
A current position calculating unit for calculating a current position of the automobile;
A route guidance unit that performs route guidance including route change guidance at a route change point according to the guide route;
Based on the current position calculated by the current position calculation unit, the vehicle has passed the last course change point on the guide route that is before the arrival determination point, and a predetermined distance from the arrival determination point. An arrival determination unit that terminates the route guidance of the route guidance unit when it is detected that the vehicle is close to the inside,
The arrival determination unit is a road corresponding to one route in which the route end point of the guidance route is expressed as two roads with opposite traveling directions on the road network represented by the map data. The guidance is on a connecting point with one of two roads forming a two-way road and a connecting road that is a road connecting the two roads forming the two-way road. When the route travels from the other road forming the two-line road to the connecting road and reaches the route end point on the one road forming the two-line road, A connection point between the other road and the connection road that forms the two-line road is the arrival determination point, and in other cases, a route end point of the guidance route is the arrival determination point. To navigate Down apparatus.
前記到着判定部は、前記誘導経路の経路終了地点が、前記二条線道路を形成する二つの道路のうちの一方の道路上の、当該二条線道路を形成する二つの道路を連結する道路である連結道路との連結地点にあり、かつ、前記誘導経路が、当該二条線道路を形成する他方の道路から、前記連結道路に進行して、当該二条線道路を形成する前記一方の道路上の前記経路終了地点に到るものであり、かつ、前記連結道路が二条線道路を形成する二つの道路間のUターン専用の道路である場合に、当該二条線道路を形成する前記他方の道路と前記連結道路との連結地点を前記到着判定地点とすることを特徴とするナビゲーション装置。 The navigation device according to claim 1,
In the arrival determination unit, the route end point of the guide route is a road connecting two roads forming the two-lane road on one of the two roads forming the two-lane road. The guide route is located at a connecting point with a connecting road, and the guide route proceeds from the other road forming the two-line road to the connecting road, and the one on the one road forming the two-way road When reaching the end point of the route and the connecting road is a U-turn exclusive road between two roads forming a two-line road, the other road forming the two-line road and the A navigation device characterized in that a connection point with a connection road is set as the arrival determination point.
前記到着判定部は、前記誘導経路の経路終了地点が、前記二条線道路を形成する二つの道路のうちの一方の道路上の、当該二条線道路を形成する二つの道路を連結する道路である連結道路との連結地点にあり、かつ、前記誘導経路が、当該二条線道路を形成する他方の道路から、前記連結道路に進行して、当該二条線道路を形成する前記一方の道路上の前記経路終了地点に到るものであり、かつ、前記二条線道路を形成する前記一方の道路上の、前記連結道路との連結地点に、自動車が走行不可能な道路が連結している場合に、当該二条線道路を形成する前記他方の道路と前記連結道路との連結地点を前記到着判定地点とすることを特徴とするナビゲーション装置。 The navigation device according to claim 1,
In the arrival determination unit, the route end point of the guide route is a road connecting two roads forming the two-lane road on one of the two roads forming the two-lane road. The guide route is located at a connecting point with a connecting road, and the guide route proceeds from the other road forming the two-line road to the connecting road, and the one on the one road forming the two-way road When reaching a route end point and a road where a vehicle cannot travel is connected to a connection point with the connection road on the one road forming the two-line road, A navigation apparatus characterized in that a connection point between the other road and the connection road forming the two-line road is set as the arrival determination point.
前記到着判定部が、前記経路誘導部の前記経路案内を終了させるときに、前記目的地の位置を案内する目的地案内部を有することを特徴とするナビゲーション装置。 The navigation device according to claim 1, 2, or 3,
A navigation apparatus, comprising: a destination guidance unit that guides a location of the destination when the arrival determination unit ends the route guidance of the route guidance unit.
道路網を表す地図データに基づいて、設定された目的地に応じて設定した経路終了地点までの経路を誘導経路として設定する誘導経路設定部と、
前記自動車の現在位置を算出する現在位置算出部と、
前記誘導経路に従って、進路変更地点における進路変更案内を含む経路案内を行う経路誘導部と、
前記現在位置算出部が算出した現在位置に基づいて、前記自動車が、前記誘導経路上において前記経路終了地点より手前にある最後の進路変更地点を通過しており、かつ、前記経路終了地点に所定距離内に接近した位置にあることが検出されたときに、前記経路誘導部の前記経路案内を終了させる到着判定部とを有し、
前記誘導経路設定部は、設定された目的地最寄りの車両走行可能な道路上の地点もしくは設定された目的地に対して予め定義された車両走行可能な道路上の地点を経路終了地点に設定し、経路終了地点までの経路を前記地図データに基づいて探索経路として探索し、前記経路終了地点が、前記地図データが表す道路網上において走行方向が反対向きの二つの道路として分離して表現されている、一つの路線に対応する道路であるところの二条線道路を形成する二つの道路のうちの一方の道路上の、当該二条線道路を形成する二つの道路を連結する道路である連結道路との連結地点にあり、かつ、前記探索経路が、当該二条線道路を形成する他方の道路から、前記連結道路に進行して、当該二条線道路を形成する前記一方の道路上の前記経路終了地点に到るものであった場合に、当該二条線道路を形成する前記他方の道路と前記連結道路との連結地点に前記経路終了地点を変更し、変更後の経路終了地点までの経路を前記誘導経路として設定し、他の場合には、前記探索経路を前記誘導経路として設定することを特徴とするナビゲーション装置。 A navigation device mounted on a car,
A guide route setting unit that sets a route to a route end point set according to a set destination as a guide route based on map data representing a road network;
A current position calculating unit for calculating a current position of the automobile;
A route guidance unit that performs route guidance including route change guidance at a route change point according to the guide route;
Based on the current position calculated by the current position calculation unit, the vehicle has passed the last course change point on the guidance route that is in front of the route end point, and the route end point is predetermined. An arrival determination unit that terminates the route guidance of the route guidance unit when it is detected that the vehicle is close to the distance,
The guidance route setting unit sets a point on the road where the vehicle nearest to the set destination can travel or a point on the road where the vehicle can be predefined for the set destination as a route end point. The route to the route end point is searched as a search route based on the map data, and the route end point is expressed as two roads with opposite traveling directions on the road network represented by the map data. A connected road that is a road connecting two roads forming the second straight road on one of the two roads forming the second straight road that is a road corresponding to one route And the searched route travels from the other road that forms the two-way road to the connecting road and ends the route on the one road that forms the two-way road. The route end point is changed to a connecting point between the other road and the connecting road that form the two-way road, and the route to the changed route end point is A navigation device that is set as a guidance route, and in other cases, the search route is set as the guidance route.
前記誘導経路設定部は、前記経路終了地点が、前記二条線道路を形成する二つの道路のうちの一方の道路上の、当該二条線道路を形成する二つの道路を連結する道路である連結道路との連結地点にあり、かつ、前記探索経路が、当該二条線道路を形成する他方の道路から、前記連結道路に進行して、当該二条線道路を形成する前記一方の道路上の前記経路終了地点に到るものであり、かつ、前記連結道路が二条線道路を形成する二つの道路間のUターン専用の道路である場合に、当該二条線道路を形成する前記他方の道路と前記連結道路との連結地点に前記経路終了地点を変更することを特徴とするナビゲーション装置。 The navigation device according to claim 5,
The guide route setting unit is a connecting road in which the route end point is a road connecting two roads forming the two-lane road on one of the two roads forming the two-lane road. The route ends on the one road that forms the two-way road from the other road that forms the second-line road to the connecting road. And when the connecting road is a road dedicated to a U-turn between two roads forming a two-way road, the other road and the connecting road forming the two-way road A navigation device, wherein the route end point is changed to a connection point.
前記誘導経路設定部は、前記経路終了地点が、前記二条線道路を形成する二つの道路のうちの一方の道路上の、当該二条線道路を形成する二つの道路を連結する道路である連結道路との連結地点にあり、かつ、前記探索経路が、当該二条線道路を形成する他方の道路から、前記連結道路に進行して、当該二条線道路を形成する前記一方の道路上の前記経路終了地点に到るものであり、かつ、前記二条線道路を形成する前記一方の道路上の、前記連結道路との連結地点に、自動車が走行不可能な道路が連結している場合に、当該二条線道路を形成する前記他方の道路と前記連結道路との連結地点に前記経路終了地点を変更することを特徴とするナビゲーション装置。 The navigation device according to claim 5,
The guide route setting unit is a connecting road in which the route end point is a road connecting two roads forming the two-lane road on one of the two roads forming the two-lane road. The route ends on the one road that forms the two-way road from the other road that forms the second-line road to the connecting road. If a road on which a vehicle cannot travel is connected to a connecting point with the connecting road on the one road that forms the two-lane road, A navigation device, wherein the route end point is changed to a connecting point between the other road and the connecting road forming a line road.
設定された誘導経路の終点である経路終了地点への到着を判定する到着判定方法であって、
前記自動車の現在位置を算出する現在位置算出ステップと、
前記現在位置算出部が算出した現在位置に基づいて、前記自動車が、前記誘導経路上において到着判定地点より手前にある最後の進路変更地点を通過しており、かつ、前記到着判定地点に所定距離内に接近した位置にあることが検出されたときに、経路終了地点へ到着したと判定する判定ステップとを有し、
前記判定ステップは、前記誘導経路の経路終了地点が、前記地図データが表す道路網上において走行方向が反対向きの二つの道路として分離して表現されている、一つの路線に対応する道路であるところの二条線道路を形成する二つの道路のうちの一方の道路上の、当該二条線道路を形成する二つの道路を連結する道路である連結道路との連結地点にあり、かつ、前記誘導経路が、当該二条線道路を形成する他方の道路から、前記連結道路に進行して、当該二条線道路を形成する前記一方の道路上の前記経路終了地点に到るものであった場合に、当該二条線道路を形成する前記他方の道路と前記連結道路との連結地点を前記到着判定地点とし、他の場合には、前記誘導経路の経路終了地点を前記到着判定地点とすることを特徴とするナビゲーション装置における到着判定方法。 A navigation device mounted on a car,
An arrival determination method for determining arrival at a route end point that is an end point of a set guide route,
A current position calculating step for calculating a current position of the vehicle;
Based on the current position calculated by the current position calculation unit, the vehicle has passed the last course change point on the guide route that is before the arrival determination point, and a predetermined distance from the arrival determination point. A determination step for determining that the vehicle has arrived at the end point of the route when it is detected that the vehicle is close to the inside,
The determination step is a road corresponding to one route in which the route end point of the guidance route is separately expressed as two roads with opposite traveling directions on the road network represented by the map data. However, the guide route is located at a connection point with one of the two roads forming the Nijo Line road and a connecting road that is a road connecting the two roads forming the Nijo Line road. In the case where the other road forming the two-line road proceeds to the connecting road and reaches the route end point on the one road forming the second-line road, A connection point between the other road and the connection road forming a two-way road is the arrival determination point, and in other cases, a route end point of the guidance route is the arrival determination point. Navigator Arrival determination method in ® down apparatus.
設定された目的地最寄りの車両走行可能な道路上の地点もしくは設定された目的地に対して予め定義された車両走行可能な道路上の地点を経路終了地点に設定し、経路終了地点までの経路を前記地図データに基づいて探索経路として探索するステップと、
前記経路終了地点が、前記地図データが表す道路網上において走行方向が反対向きの二つの道路として分離して表現されている、一つの路線に対応する道路であるところの二条線道路を形成する二つの道路のうちの一方の道路上の、当該二条線道路を形成する二つの道路を連結する道路である連結道路との連結地点にあり、かつ、前記探索経路が、当該二条線道路を形成する他方の道路から、前記連結道路に進行して、当該二条線道路を形成する前記一方の道路上の前記経路終了地点に到るものであるか否かを判定し、当該二条線道路を形成する前記他方の道路と前記連結道路との連結地点に前記経路終了地点を変更し、変更後の経路終了地点までの経路を前記誘導経路として設定し、他の場合には、前記探索経路を前記誘導経路として設定するステップとを有することを特徴とするナビゲーション装置における誘導経路設定方法。 In a navigation device mounted on an automobile, a guide route setting method for setting a route to a route end point set according to a set destination as a guide route based on map data representing a road network,
Set a point on the road where the vehicle can travel closest to the set destination or a point on the road where the vehicle can be predefined for the set destination as the route end point, and the route to the route end point Searching as a search route based on the map data;
The route end point forms a two-line road that is a road corresponding to one route, expressed as two roads with opposite traveling directions on the road network represented by the map data. One of the two roads is located at a connecting point with a connecting road that is a road connecting the two roads forming the second straight road, and the search route forms the second straight road. It determines whether it is the one that reaches the end point of the route on the one road that proceeds to the connecting road from the other road and forms the second line road, and forms the second line road The route end point is changed to a connection point between the other road and the connection road, and the route to the route end point after the change is set as the guide route. Set as guide route Guidance route setting method in a navigation system characterized in that it comprises the steps that.
道路網を表す地図データに基づいて、設定された目的地に応じて設定した経路終了地点までの経路を誘導経路として設定する誘導経路設定部と、
前記自動車の現在位置を算出する現在位置算出部と、
前記誘導経路に従って、進路変更地点における進路変更案内を含む経路案内を行う経路誘導部と、
前記現在位置算出部が算出した現在位置に基づいて、前記自動車が、前記誘導経路上において到着判定地点より手前にある最後の進路変更地点を通過しており、かつ、前記到着判定地点に所定距離内に接近した位置にあることが検出されたときに、前記経路誘導部の前記経路案内を終了させる到着判定部とを有し、
前記到着判定部は、
前記誘導経路の経路終了地点が、前記地図データが表す道路網上で、走行方向が反対向きの隣接した二つの道路として表現されている二つの道路のうちの一方の道路上の、当該二つの道路を連結する道路である連結道路との連結地点にあり、かつ、前記誘導経路が、当該二つの道路のうちの他方の道路から、前記連結道路に進行して、当該二つの道路のうちの前記一方の道路上の前記経路終了地点に到るものであった場合に、当該二つの道路のうちの前記他方の道路と前記連結道路との連結地点を前記到着判定地点とし、他の場合には、前記誘導経路の経路終了地点を前記到着判定地点とすることを特徴とするナビゲーション装置。 A navigation device mounted on a car,
A guide route setting unit that sets a route to a route end point set according to a set destination as a guide route based on map data representing a road network;
A current position calculating unit for calculating a current position of the automobile;
A route guidance unit that performs route guidance including route change guidance at a route change point according to the guide route;
Based on the current position calculated by the current position calculation unit, the vehicle has passed the last course change point on the guide route that is before the arrival determination point, and a predetermined distance from the arrival determination point. An arrival determination unit that terminates the route guidance of the route guidance unit when it is detected that the vehicle is close to the inside,
The arrival determination unit
The route end point of the guidance route is on the road network represented by the map data, on the one of the two roads expressed as two adjacent roads with opposite traveling directions. The guide route is at a connection point with a connection road that is a road connecting the roads, and the guide route proceeds from the other road of the two roads to the connection road. When the route end point is reached on the one road, a connection point between the other road of the two roads and the connection road is set as the arrival determination point, and in other cases The navigation apparatus characterized in that a route end point of the guidance route is set as the arrival determination point.
道路網を表す地図データに基づいて、設定された目的地に応じて設定した経路終了地点までの経路を誘導経路として設定する誘導経路設定部と、
前記自動車の現在位置を算出する現在位置算出部と、
前記誘導経路に従って、進路変更地点における進路変更案内を含む経路案内を行う経路誘導部と、
前記現在位置算出部が算出した現在位置に基づいて、前記自動車が、前記誘導経路上において前記経路終了地点より手前にある最後の進路変更地点を通過しており、かつ、前記経路終了地点に所定距離内に接近した位置にあることが検出されたときに、前記経路誘導部の前記経路案内を終了させる到着判定部とを有し、
前記誘導経路設定部は、設定された目的地最寄りの車両走行可能な道路上の地点もしくは設定された目的地に対して予め定義された車両走行可能な道路上の地点を経路終了地点に設定し、経路終了地点までの経路を前記地図データに基づいて探索経路として探索し、前記経路終了地点が、前記地図データが表す道路網上で走行方向が反対向きの隣接した二つの道路として表現されている二つの道路のうちの一方の道路上の、当該二つの道路を連結する道路である連結道路との連結地点にあり、かつ、前記探索経路が、当該二つの道路のうちの他方の道路から、前記連結道路に進行して、当該二つの道路のうちの前記一方の道路上の前記経路終了地点に到るものであった場合に、当該二つの道路のうちの前記他方の道路と前記連結道路との連結地点に前記経路終了地点を変更し、変更後の経路終了地点までの経路を前記誘導経路として設定し、他の場合には、前記探索経路を前記誘導経路として設定することを特徴とするナビゲーション装置。 A navigation device mounted on a car,
A guide route setting unit that sets a route to a route end point set according to a set destination as a guide route based on map data representing a road network;
A current position calculating unit for calculating a current position of the automobile;
A route guidance unit that performs route guidance including route change guidance at a route change point according to the guide route;
Based on the current position calculated by the current position calculation unit, the vehicle has passed the last course change point on the guidance route that is in front of the route end point, and the route end point is predetermined. An arrival determination unit that terminates the route guidance of the route guidance unit when it is detected that the vehicle is close to the distance,
The guidance route setting unit sets a point on the road where the vehicle nearest to the set destination can travel or a point on the road where the vehicle can be predefined for the set destination as a route end point. The route to the route end point is searched as a search route based on the map data, and the route end point is expressed as two adjacent roads with opposite running directions on the road network represented by the map data. One of the two roads at a connection point with a connection road that is a road connecting the two roads, and the searched route is from the other of the two roads , Proceeding to the connecting road and reaching the route end point on the one of the two roads, and connecting the other road of the two roads to the connecting road Link with road A navigation device, wherein the route end point is changed to a point, a route to the changed route end point is set as the guidance route, and in other cases, the search route is set as the guidance route .
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