JP5846472B2 - 車両の物体検出装置 - Google Patents
車両の物体検出装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP5846472B2 JP5846472B2 JP2011049331A JP2011049331A JP5846472B2 JP 5846472 B2 JP5846472 B2 JP 5846472B2 JP 2011049331 A JP2011049331 A JP 2011049331A JP 2011049331 A JP2011049331 A JP 2011049331A JP 5846472 B2 JP5846472 B2 JP 5846472B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- frequency
- detected
- peak
- combination
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Landscapes
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
Description
物体検出手段は、周波数変調した電磁波を送信波として出射し、出射した送信波の反射波を受信することによって物体を検知し、検知した物体毎に、送信波と受信波とのビート信号を生成し、生成したビート信号を周波数解析することによって、ビート信号のピーク周波数を2つの周波数の組合せとして検出する。判定手段は、参照距離に相当するビート周波数Frを演算し、演算したビート周波数Frを中心に周波数Δfだけ増減したピーク周波数の組合せ(Fr±Δf)において、周波数Δfをゼロから増加させながら、上記ピーク周波数の組合せ(Fr±Δf)に対して所定範囲内に存在する上記検出されたピーク周波数の組合せを探索し、所定範囲内に上記検出されたピーク周波数の組合せが探索できた場合、物体検出手段が他車両を物体として検知したと判定する。物体情報演算手段は、物体検出手段が他車両を物体として検知したと判定手段が判定した場合、他車両と自車両との距離を、上記検出されたピーク周波数のうち判定手段が探索できたピーク周波数の組合せを用いて演算し、複数の物体のうち他車両を除く他の物体と自車両との距離を、上記検出されたピーク周波数から判定手段が探索できたピーク周波数の組合せを除いたピーク周波数を用いて演算する。
Fl=k1・L (k1:定数) ・・・ (2)
Fu=Fl−Fv ・・・ (3)
Fd=Fl+Fv ・・・ (4)
Fv=k2・V (k2:定数) ・・・ (5)
ミリ波レーダセンサ4は、これら複数のアップ側のピーク周波数Fu及びダウン側のピーク周波数Fdを検出し、CPU10へ出力する。
Fdr=k1・Lr+k2・Vr ・・・ (7)
V=(Fd−Fu)/2k2 ・・・ (9)
2 物体
3 他車両
4 ミリ波レーダセンサ
5 自車位置センサ
6 自車速センサ
7 通信装置
10 CPU
11 他車情報演算処理部
12 判定処理部
13 物体情報演算処理部
Claims (1)
- 自車両の速度を検出する自車速検出手段と、
前記自車両の進行方向の前方に存在する複数の物体を検知する物体検出手段と、
前記物体検出手段が検知した前記複数の物体と前記自車両との距離をそれぞれ演算する物体情報演算手段と、
他車両の位置を特定する他車位置情報と前記他車両の速度とを車車間通信又は路車間通信の少なくとも一方によって取得する他車情報取得手段と、
前記自車両の位置を特定する自車位置情報を、GPSを利用して取得する自車位置センサと、
前記他車情報取得手段が取得した他車位置情報と前記自車位置センサが取得した自車位置情報とから、前記他車両と前記自車両との距離を参照距離として演算する他車情報演算手段と、
前記物体検出手段が前記他車両を前記物体として検知したか否かを判定する判定手段と、を備え、
前記物体検出手段は、周波数変調した電磁波を送信波として出射し、出射した送信波の反射波を受信することによって物体を検知し、検知した物体毎に、前記送信波と前記受信波とのビート信号を生成し、生成したビート信号を周波数解析することによって、前記ビート信号のピーク周波数を2つの周波数の組合せとして検出し、
前記判定手段は、前記参照距離に相当するビート周波数Frを演算し、演算したビート周波数Frを中心に周波数Δfだけ増減したピーク周波数の組合せ(Fr±Δf)において、当該周波数Δfをゼロから増加させながら、当該ピーク周波数の組合せ(Fr±Δf)に対して所定範囲内に存在する前記検出されたピーク周波数の組合せを探索し、前記所定範囲内に前記検出されたピーク周波数の組合せが探索できた場合、前記物体検出手段が前記他車両を前記物体として検知したと判定し、
前記物体情報演算手段は、前記物体検出手段が前記他車両を前記物体として検知したと前記判定手段が判定した場合、前記他車両と前記自車両との距離を、前記検出されたピーク周波数のうち前記判定手段が探索できたピーク周波数の組合せを用いて演算し、前記複数の物体のうち前記他車両を除く他の物体と前記自車両との距離を、前記検出されたピーク周波数から前記判定手段が探索できたピーク周波数の組合せを除いたピーク周波数を用いて演算する
ことを特徴とする車両の物体検出装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2011049331A JP5846472B2 (ja) | 2011-03-07 | 2011-03-07 | 車両の物体検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2011049331A JP5846472B2 (ja) | 2011-03-07 | 2011-03-07 | 車両の物体検出装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2012185084A JP2012185084A (ja) | 2012-09-27 |
JP5846472B2 true JP5846472B2 (ja) | 2016-01-20 |
Family
ID=47015285
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2011049331A Expired - Fee Related JP5846472B2 (ja) | 2011-03-07 | 2011-03-07 | 車両の物体検出装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5846472B2 (ja) |
Families Citing this family (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP6531698B2 (ja) | 2016-04-01 | 2019-06-19 | トヨタ自動車株式会社 | 接近車両通知装置 |
CN106019283B (zh) * | 2016-05-24 | 2019-05-24 | 深圳市雷博泰克科技有限公司 | 一种汽车盲区检测方法、装置及*** |
JP6713946B2 (ja) * | 2017-03-31 | 2020-06-24 | 株式会社Soken | 車載レーダ装置 |
JP2021025767A (ja) * | 2019-07-31 | 2021-02-22 | ソニー株式会社 | レーダ通信システム、車載レーダ装置及び伝送装置 |
JP7344803B2 (ja) * | 2020-01-31 | 2023-09-14 | 株式会社ニコンビジョン | 距離検出装置、距離検出方法、及びプログラム |
CN112590781A (zh) * | 2020-12-22 | 2021-04-02 | 南京理工大学 | 基于毫米波相控阵雷达的车辆防撞警示方法及装置 |
CN113093191B (zh) * | 2021-03-31 | 2022-07-05 | 武汉大学 | 一种基于毫米波雷达的道路车辆检测*** |
Family Cites Families (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2778864B2 (ja) * | 1991-11-22 | 1998-07-23 | 富士通テン株式会社 | ミリ波レーダ距離速度測定装置 |
JPH11271429A (ja) * | 1998-03-24 | 1999-10-08 | Toyota Central Res & Dev Lab Inc | Fmcwレーダ装置 |
JP4650508B2 (ja) * | 2008-03-21 | 2011-03-16 | 株式会社デンソー | 認識システム |
-
2011
- 2011-03-07 JP JP2011049331A patent/JP5846472B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2012185084A (ja) | 2012-09-27 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5846472B2 (ja) | 車両の物体検出装置 | |
US10605896B2 (en) | Radar-installation-angle calculating device, radar apparatus, and radar-installation-angle calculating method | |
US10688988B2 (en) | Vehicle control apparatus and vehicle control method | |
JP5042558B2 (ja) | レーダ装置 | |
US8427361B2 (en) | Radar apparatus for use in vehicle | |
JP4992367B2 (ja) | 物体検出装置、物体検出方法、およびコンピュータが実行するためのプログラム | |
US10310076B2 (en) | Driving lane detection device and driving lane detection method | |
US10175354B2 (en) | Object detection apparatus | |
JP6892600B2 (ja) | 物体検出方法及び物体検出装置 | |
CN104077926A (zh) | 车载相交判断装置和程序 | |
JP2009041981A (ja) | 物体検出装置および方法、ならびに物体検出装置を備えた車両 | |
US10569730B2 (en) | Object detecting apparatus and object detecting method | |
JP2008282279A (ja) | 物体検出装置 | |
JP6713946B2 (ja) | 車載レーダ装置 | |
KR101079391B1 (ko) | 차량에서의 벽 투과 레이더를 이용한 충돌 방지 시스템 및 방법 | |
KR20190125453A (ko) | 하나 이상의 표적의 반경방향 상대 가속도를 결정하기 위한 방법 및 레이더 장치 | |
JP4518080B2 (ja) | 周辺監視装置 | |
US10539659B2 (en) | Apparatus for detecting axial misalignment | |
JP5698618B2 (ja) | 絶対速度推定装置 | |
WO2015119298A1 (ja) | ビームセンサの軸ずれ検出装置 | |
JP2019021120A (ja) | 合流支援装置および合流支援方法 | |
JP7169873B2 (ja) | 運転支援装置 | |
JP4863679B2 (ja) | 位置測定装置 | |
JP2006275748A (ja) | レーダの軸ずれ量決定装置 | |
JP2014109944A (ja) | 物標検出装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20140204 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20140912 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20140917 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20141111 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20150206 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20150407 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20150710 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20150930 |
|
A911 | Transfer to examiner for re-examination before appeal (zenchi) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A911 Effective date: 20151014 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20151030 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20151112 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5846472 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |