JP5831125B2 - Conveying apparatus and conveying method - Google Patents

Description

本発明は、生産ライン、加工ライン、梱包ライン及び開梱ライン等においてワークを搬送する搬送装置に関し、特に、ワークの姿勢を変更するための技術に関する。   The present invention relates to a transport device that transports a workpiece in a production line, a processing line, a packing line, an unpacking line, and the like, and particularly relates to a technique for changing the posture of the workpiece.

生産ライン、加工ライン、梱包ライン及び開梱ライン等においてワークを搬送する搬送装置には、ワークを次工程へ移動するという役割の他に、次工程において作業が円滑に行われるように、ワークの姿勢を変更するという役割がある。   In addition to the role of moving the work to the next process, the transport device that transports the work in the production line, processing line, packing line, unpacking line, etc. There is a role of changing posture.

例えば、液晶ディスプレイに用いられる液晶用ガラス基板の生産ラインにおいて、オーバーフローダウンドロー法により連続的に成形された連続板ガラスは、所定の寸法に切断されてガラス板となり、ガラス板の主面が垂直な状態で搬出される。しかしながら、上記生産ラインにおいては、切断面の研磨工程のようにガラス板の主面が水平な状態で作業を行う工程があるので、工程間の搬送の途中でガラス板の姿勢を変更する必要がある。   For example, in a production line for a glass substrate for liquid crystal used in a liquid crystal display, a continuous plate glass continuously formed by the overflow down draw method is cut into a predetermined size to become a glass plate, and the main surface of the glass plate is vertical. It is carried out in a state. However, in the above production line, there is a step of working with the main surface of the glass plate in a horizontal state like the cutting step of the cut surface, so it is necessary to change the posture of the glass plate during the transfer between the steps. is there.

ここで、ガラス基板を搬送しながら、水平姿勢から傾斜姿勢に姿勢を変更することができる基板搬送装置が特許文献１に開示されている。   Here, Patent Document 1 discloses a substrate transport apparatus that can change the posture from a horizontal posture to an inclined posture while carrying a glass substrate.

一方、ガラス基板を梱包する際や開梱する際等には、梱包工程や開梱工程において作業が円滑に行われるように、ガラス基板を高さ方向に移動する必要が生じることが多い。   On the other hand, when packing or unpacking a glass substrate, it is often necessary to move the glass substrate in the height direction so that the work is smoothly performed in the packing process or the unpacking process.

ここで、物品を高さ方向に移動する搬送装置が特許文献２に開示されている。   Here, Patent Document 2 discloses a transport device that moves an article in the height direction.

特開2009-215030号公報JP 2009-215030 実公平06-046899号公報No.06-046899

特許文献１に記載の基板搬送装置は、現像工程における搬送の途中で、ガラス基板を傾斜させることにより、上面に液盛りされた現像液を流出させて廃棄（液切り）することができる。しかしながら、上記基板搬送装置は一次的にガラス基板の姿勢を変更するが、現像液を流出させた後には元の姿勢に戻しているので、次工程において作業が円滑に行われるようにガラス基板の姿勢を変更することはできない。また特許文献２に記載の搬送装置は、物品の姿勢を変えることができる大がかりなハンドリング装置を備えているが、広い据付場所が必要なので、改善、改良の余地がある。   The substrate transport device described in Patent Document 1 can dispose of the developer accumulated on the upper surface by being inclined by inclining the glass substrate during the transport in the developing process. However, the substrate transport device temporarily changes the orientation of the glass substrate, but after returning the developer, it returns to the original orientation so that the glass substrate can be smoothly operated in the next process. The posture cannot be changed. Moreover, although the conveyance apparatus of patent document 2 is equipped with the large-scale handling apparatus which can change the attitude | position of articles | goods, since a large installation place is required, there exists room for improvement and improvement.

本発明は、広い据付場所を必要とせずに、次工程において作業が円滑に行われるようにワークの姿勢を変更することができる搬送装置及び搬送方法を提供することを第一の目的とする。また本発明は、広い据付場所を必要とせずにワークを高さ方向に移動することができる搬送装置及び搬送方法を提供することを第二の目的とする。   A first object of the present invention is to provide a transport apparatus and a transport method that can change the posture of a workpiece so that work is smoothly performed in the next process without requiring a wide installation place. A second object of the present invention is to provide a transport device and a transport method that can move a workpiece in the height direction without requiring a large installation place.

上記目的を達成するために、本発明に係る搬送装置は、第１搬送ユニットと第２搬送ユニットとを備えた搬送装置であって、前記第１搬送ユニットは、直線的にワークを搬送する第１搬送機構と、前記第１搬送機構によるワークの搬送方向を、第１方向及び第２方向のいずれかに切り替える第１切り替え機構とを含み、前記第２搬送ユニットは、直線的にワークを搬送する第２搬送機構と、前記第２搬送機構によるワークの搬送方向を、第２方向及び第３方向のいずれかに切り替える第２切り替え機構とを含み、前記第１方向、前記第２方向及び前記第３方向は、全て異なる方向である。   In order to achieve the above object, a transport apparatus according to the present invention includes a first transport unit and a second transport unit, and the first transport unit transports a workpiece linearly. 1 conveyance mechanism and the 1st switching mechanism which switches the conveyance direction of the workpiece | work by the said 1st conveyance mechanism to either the 1st direction or the 2nd direction, The said 2nd conveyance unit conveys a workpiece | work linearly A second transfer mechanism, and a second switching mechanism that switches the transfer direction of the workpiece by the second transfer mechanism to either the second direction or the third direction, and includes the first direction, the second direction, and the The third directions are all different directions.

ここで、搬送装置において、前記第１搬送ユニットは、前記第１搬送機構によるワークの搬送方向を前記第１方向に切り替えた状態において前工程よりワークを受け入れ、前記第１搬送機構によるワークの搬送方向を前記第２方向に切り替えた状態において前記第２搬送ユニットへワークを搬出し、前記第２搬送ユニットは、前記第２搬送機構によるワークの搬送方向を前記第２方向に切り替えた状態において前記第１搬送ユニットよりワークを受け入れ、前記第２搬送機構によるワークの搬送方向を前記第３方向に切り替えた状態において次工程へワークを搬出するとよい。   Here, in the transport device, the first transport unit accepts the work from the previous step in a state where the transport direction of the work by the first transport mechanism is switched to the first direction, and transports the work by the first transport mechanism. In the state where the direction is switched to the second direction, the work is carried out to the second transport unit, and the second transport unit is configured to switch the work transport direction by the second transport mechanism to the second direction. The work may be received from the first transport unit, and the work may be transported to the next process in a state where the transport direction of the work by the second transport mechanism is switched to the third direction.

ここで、搬送装置において、前記第１搬送機構及び前記第２搬送機構は同一の一組の搬送コンベアによって構成され、前記第１切り替え機構と前記第２切り替え機構とは連動して、第１状態と第２状態とを切り替えることができ、前記第１状態は、前記第１搬送機構によるワークの搬送方向が前記第１方向に切り替えられ、かつ前記第２搬送機構によるワークの搬送方向が前記第３方向に切り替えられた状態であり、前記第２状態は、前記第１搬送機構によるワークの搬送方向が前記第２方向に切り替えられ、かつ前記第２搬送機構によるワークの搬送方向が前記第２方向に切り替えられた状態であるとよい。   Here, in the transport device, the first transport mechanism and the second transport mechanism are configured by the same pair of transport conveyors, and the first switching mechanism and the second switching mechanism are linked to each other in the first state. And the second state. In the first state, the workpiece conveyance direction by the first conveyance mechanism is switched to the first direction, and the workpiece conveyance direction by the second conveyance mechanism is the first state. In the second state, the workpiece conveyance direction by the first conveyance mechanism is switched to the second direction, and the workpiece conveyance direction by the second conveyance mechanism is the second direction. It is good that it is in the state switched to the direction.

ここで、搬送装置において、前記一組の搬送コンベアは、回転可能であるが前記第１状態と前記第２状態とで位置が変化しない２個の固定交点と、回転可能であり前記第１状態と前記第２状態とで位置が変化する２個の自由交点とを備えるリンク機構により構成され、前記第１状態における前記一組の搬送コンベアの周長と、前記第２状態における前記一組の搬送コンベアの周長とが同じであるとよい。   Here, in the transport device, the pair of transport conveyors can rotate, but the two fixed intersections whose positions do not change between the first state and the second state, and are rotatable and the first state. And two free intersections whose positions change in the second state, and the circumference of the set of conveyors in the first state, and the set of the pair in the second state. It is good that the circumference of a conveyance conveyor is the same.

上記目的を達成するために、本発明に係る搬送方法は、第１搬送ユニットと第２搬送ユニットとを備えた搬送装置における搬送方法であって、前記第１搬送ユニットは、 直線的にワークを搬送する第１搬送機構と、前記第１搬送機構によるワークの搬送方向を、第１方向及び第２方向のいずれかに切り替える第１切り替え機構とを含み、 前記第２搬送ユニットは、直線的にワークを搬送する第２搬送機構と、前記第２搬送機構によるワークの搬送方向を、第２方向及び第３方向のいずれかに切り替える第２切り替え機構とを含み、前記第１方向、前記第２方向及び前記第３方向は、全て異なる方向であり、前記第１搬送ユニットにおいて、前記第１搬送機構によるワークの搬送方向を前記第１方向に切り替えた状態において前工程よりワークを受け入れるステップと、前記第１搬送ユニットにおいて、前工程よりワークを受け入れた状態で、前記第１搬送機構によるワークの搬送方向を前記第１方向から前記第２方向に切り替えるステップと、前記第１搬送ユニットにおいて、前記第２方向に前記第１搬送機構によるワークの搬送方向を切り替えた状態において、前記第２搬送ユニットへワークを搬出し、前記第２搬送ユニットにおいて、前記第２方向に前記第２搬送機構によるワークの搬送方向を切り替えた状態において、前記第１搬送ユニットよりワークを受け入れるステップと、前記第２搬送ユニットにおいて、前記第１搬送ユニットよりワークを受け入れた状態で、前記第２方向から前記第３方向に、前記第２搬送機構によるワークの搬送方向を切り替えるステップと、前記第２搬送ユニットにおいて、前記第３方向に前記第２搬送機構によるワークの搬送方向を切り替えた状態において次工程へワークを搬出するステップとを含む。   In order to achieve the above object, a transfer method according to the present invention is a transfer method in a transfer apparatus including a first transfer unit and a second transfer unit, and the first transfer unit linearly moves a workpiece. A first transport mechanism for transporting, and a first switching mechanism that switches a transport direction of the workpiece by the first transport mechanism to either the first direction or the second direction, and the second transport unit is linearly A second transport mechanism that transports the work; and a second switching mechanism that switches a transport direction of the work by the second transport mechanism to either the second direction or the third direction, the first direction, the second The direction and the third direction are all different directions. In the first transport unit, the work direction from the previous step is changed in the state where the transport direction of the workpiece by the first transport mechanism is switched to the first direction. A step of receiving a workpiece, a step of switching the workpiece conveyance direction by the first conveyance mechanism from the first direction to the second direction in the first conveyance unit in a state where the workpiece is received from a previous process, In one transport unit, in a state where the transport direction of the work by the first transport mechanism is switched in the second direction, the work is transported to the second transport unit, and in the second transport unit, the work is transported in the second direction. In a state where the direction of workpiece transfer by the second transfer mechanism is switched, the step of receiving the workpiece from the first transfer unit, and the second transfer unit in the state of receiving the workpiece from the first transfer unit in the second transfer unit. Switching the workpiece conveyance direction by the second conveyance mechanism from the direction to the third direction; In serial second transport unit, in the state of switching the conveying direction of the workpiece by the second conveying mechanism in said third direction and a step of unloading the workpiece to the next process.

上記目的を達成するために、本発明に係る搬送装置は、直線的にワークを搬送する第１搬送機構と、直線的にワークを搬送する第２搬送機構と、前記第１搬送機構によるワークの搬送方向の切り替えと、前記第２搬送機構によるワークの搬送方向の切り替えとを連動させて行う切り替え機構とを備え、前記第１搬送機構及び前記第２搬送機構は一組の搬送コンベアで構成される。   In order to achieve the above object, a transport apparatus according to the present invention includes a first transport mechanism that transports a workpiece in a straight line, a second transport mechanism that transports a workpiece in a straight line, and a workpiece transport by the first transport mechanism. A switching mechanism that interlocks switching of the transport direction and switching of the transport direction of the workpiece by the second transport mechanism, and the first transport mechanism and the second transport mechanism are configured by a set of transport conveyors. The

ここで、搬送装置において、前記一組の搬送コンベアは、回転可能であるが前記第１状態と前記第２状態とで位置が変化しない２個の固定交点と、回転可能であり前記第１状態と前記第２状態とで位置が変化する２個の自由交点とを備えるリンク機構により構成され、前記切り替え機構による切り替えの際に、前記一組の搬送コンベアの周長が変化しないとよい。   Here, in the transport device, the pair of transport conveyors can rotate, but the two fixed intersections whose positions do not change between the first state and the second state, and are rotatable and the first state. And two free intersections whose positions change in the second state, and it is preferable that the circumference of the pair of transport conveyors does not change when switching by the switching mechanism.

課題を解決するための手段に記載した搬送装置及び搬送方法の構成により、第１搬送機構によるワークの搬送方向を第１方向に切り替えた状態でワークを受け入れ、第１搬送機構によるワークの搬送方向と第２搬送機構によるワークの搬送方向とを、両方とも第２方向に切り替えた状態でワークの受け渡しを行い、第２搬送機構によるワークの搬送方向を第３方向に切り替えた状態でワークを搬出することができるので、比較的小さな装置で迅速にワークの搬送方向を第１方向から第３方向へ変更することができる。特に２つの搬送ユニットが搬送方向を切り替える際の動作量を分担しているので、それぞれの搬送ユニット当たりの動作量が、１つの搬送ユニットが第１方向から第３方向まで搬送方向を切り替える場合と較べて少なくなり、サイクルタイムを短縮することができる。   According to the configuration of the transport apparatus and the transport method described in the means for solving the problem, the work is received in a state where the transport direction of the work by the first transport mechanism is switched to the first direction, and the transport direction of the work by the first transport mechanism And the workpiece transfer direction by the second transfer mechanism are both transferred to the second direction, and the workpiece is transferred, and the workpiece is transferred with the second transfer mechanism switched to the third direction. Therefore, the workpiece transfer direction can be quickly changed from the first direction to the third direction with a relatively small apparatus. In particular, since two transport units share the operation amount when switching the transport direction, the operation amount per transport unit is when one transport unit switches the transport direction from the first direction to the third direction. Compared to this, the cycle time can be shortened.

従って、課題を解決するための手段に記載した搬送装置及び搬送方法の構成によれば、広い据付場所を必要とせずに、次工程において作業が円滑に行われるようにワークの姿勢を変更することができ、また広い据付場所を必要とせずにワークを高さ方向に移動することもでき、さらにサイクルタイムを短縮することができる。   Therefore, according to the structure of the conveying apparatus and the conveying method described in the means for solving the problem, the posture of the workpiece is changed so that the work can be smoothly performed in the next process without requiring a large installation place. In addition, the workpiece can be moved in the height direction without requiring a large installation place, and the cycle time can be further shortened.

実施の形態１に係る搬送装置の機能の概略を示す図である。FIG. 3 is a diagram illustrating an outline of functions of a transport device according to the first embodiment. 実施の形態１に係る搬送装置の側面図である。4 is a side view of the transport device according to Embodiment 1. FIG. ローラーチェーンの一部を拡大した図である。It is the figure which expanded a part of roller chain. 傾斜搬送から水平搬送へガラス基板の搬送方向を切り替える様子の概略を示す図である。It is a figure which shows the outline of a mode that the conveyance direction of a glass substrate is switched from inclination conveyance to horizontal conveyance. 水平搬送から傾斜搬送へガラス基板の搬送方向を切り替える様子の概略を示す図である。It is a figure which shows the outline of a mode that the conveyance direction of a glass substrate is switched from horizontal conveyance to inclination conveyance. ワークの受け入れ位置のローラーチェーンの周辺を拡大した図である。It is the figure which expanded the periphery of the roller chain of the receiving position of a workpiece | work. 変形例２に係る搬送装置の側面図である。It is a side view of the conveying apparatus which concerns on the modification 2. 変形例３に係る搬送装置の平面図である。It is a top view of the conveying apparatus concerning the modification 3.

［実施の形態１］
＜概要＞
実施の形態１では、リンク機構により構成したコンベアを２段階に変形させて、ワークの搬送方向を迅速に切り替える搬送装置を示す。 [Embodiment 1]
<Overview>
In the first embodiment, a conveyor device is shown in which a conveyor constituted by a link mechanism is deformed in two stages to quickly switch the workpiece conveyance direction.

＜構成＞
図１は、実施の形態１に係る搬送装置１００の機能の概略を示す図である。 <Configuration>
FIG. 1 is a diagram illustrating an outline of functions of the transfer device 100 according to the first embodiment.

搬送装置１００は、第１搬送ユニット１１０及び第２搬送ユニット１２０を備える。   The transport apparatus 100 includes a first transport unit 110 and a second transport unit 120.

第１搬送ユニット１１０は、第１搬送機構１１１及び第１切り替え機構１１２を含む。   The first transport unit 110 includes a first transport mechanism 111 and a first switching mechanism 112.

第２搬送ユニット１２０は、第２搬送機構１２１及び第２切り替え機構１２２を含む。   The second transport unit 120 includes a second transport mechanism 121 and a second switching mechanism 122.

第１搬送機構１１１及び第２搬送機構１２１は、それぞれワークを直線的に搬送する機能を有する。なお、第１搬送機構１１１及び第２搬送機構１２１は、それぞれ独立した別の搬送コンベア等の搬送機器によって構成されてもよいし、単一の搬送機器によって構成されてもよい。実施の形態１では第１搬送機構１１１及び第２搬送機構１２１は同一の一組の搬送コンベアで構成される。ここで一組の搬送コンベアとは、同一のローラーチェーンを用いてワークを搬送する部分を指す。   The first transport mechanism 111 and the second transport mechanism 121 each have a function of transporting the workpiece linearly. In addition, the 1st conveyance mechanism 111 and the 2nd conveyance mechanism 121 may be comprised by conveyance apparatuses, such as another independent conveyance conveyor, respectively, and may be comprised by the single conveyance apparatus. In the first embodiment, the first transport mechanism 111 and the second transport mechanism 121 are configured by the same set of transport conveyors. Here, a set of transport conveyors refers to portions that transport workpieces using the same roller chain.

第１切り替え機構１１２は、第１方向及び第２方向のいずれかに、第１搬送機構１１１によるワークの搬送方向を切り替える機能を有する。第２切り替え機構１２２は、第２方向及び第３方向のいずれかに、第２搬送機構１２１によるワークの搬送方向を切り替える機能を有する。ここで、第１方向、第２方向及び第３方向は、全て異なる方向である。   The first switching mechanism 112 has a function of switching the workpiece conveyance direction by the first conveyance mechanism 111 in either the first direction or the second direction. The second switching mechanism 122 has a function of switching the workpiece conveyance direction by the second conveyance mechanism 121 in either the second direction or the third direction. Here, the first direction, the second direction, and the third direction are all different directions.

第１搬送ユニット１１０は、第１搬送機構１１１によるワークの搬送方向を、第１方向に切り替えた状態において前工程よりワークを受け入れ、第１搬送機構１１１によるワークの搬送方向を、第２方向に切り替えた状態において第２搬送ユニット１２０へワークを搬出する。   The first transport unit 110 accepts a work from the previous step in a state where the transport direction of the work by the first transport mechanism 111 is switched to the first direction, and changes the transport direction of the work by the first transport mechanism 111 to the second direction. In the switched state, the work is carried out to the second transport unit 120.

第２搬送ユニット１２０は、第２搬送機構１２１によるワークの搬送方向を、第２方向に切り替えた状態において第１搬送ユニット１１０よりワークを受け入れ、第２搬送機構１２１によるワークの搬送方向を、第３方向に切り替えた状態において次工程へワークを搬出する。   The second transport unit 120 receives the work from the first transport unit 110 in a state where the transport direction of the work by the second transport mechanism 121 is switched to the second direction, and the second transport mechanism 121 changes the transport direction of the work by the second transport mechanism 121. In the state switched to three directions, the work is carried out to the next process.

なお、第１切り替え機構１１２及び第２切り替え機構１２２は、それぞれ独立して動作してもよいし、連動してもよい。実施の形態１では、第１搬送機構１１１及び第２搬送機構１２１は一組の搬送コンベアで構成されるため、第１切り替え機構１１２及び第２切り替え機構１２２は必然的に連動するので、実質的に一個の切り替え機構１３０である。詳細には、切り替え機構１３０は、第１状態と第２状態とを切り替える機能を有する。ここで第１状態は、第１搬送機構１１１によるワークの搬送方向が第１方向に切り替えられ、かつ第２搬送機構１２１によるワークの搬送方向が第３方向に切り替えられた状態である。また第２状態は、第１搬送機構１１１によるワークの搬送方向が第２方向に切り替えられ、かつ第２搬送機構１２１によるワークの搬送方向が第２方向に切り替えられた状態である。   In addition, the 1st switching mechanism 112 and the 2nd switching mechanism 122 may operate | move independently, respectively, and may interlock | cooperate. In the first embodiment, since the first transport mechanism 111 and the second transport mechanism 121 are configured by a set of transport conveyors, the first switching mechanism 112 and the second switching mechanism 122 inevitably interlock with each other. One switching mechanism 130 is provided. Specifically, the switching mechanism 130 has a function of switching between the first state and the second state. Here, the first state is a state in which the transfer direction of the workpiece by the first transfer mechanism 111 is switched to the first direction, and the transfer direction of the workpiece by the second transfer mechanism 121 is switched to the third direction. The second state is a state in which the workpiece conveyance direction by the first conveyance mechanism 111 is switched to the second direction, and the workpiece conveyance direction by the second conveyance mechanism 121 is switched to the second direction.

図２は、実施の形態１に係る搬送装置１００の側面図である。ここで、図２の左側の図は切り替え機構１３０により搬送装置１００が第１状態に切り替えられた様子を示す図であり、図２の右側の図は切り替え機構１３０により搬送装置１００が第２状態に切り替えられた様子を示す図である。ここで図２の右側の図には、図２の左側の図と形状や位置が同一である構成の参照番号や記号を省略している。   FIG. 2 is a side view of the transport apparatus 100 according to the first embodiment. Here, the diagram on the left side of FIG. 2 is a diagram illustrating a state where the transfer device 100 is switched to the first state by the switching mechanism 130, and the diagram on the right side of FIG. It is a figure which shows a mode switched to. Here, in the diagram on the right side of FIG. 2, reference numerals and symbols having the same configuration and position as those on the left side of FIG. 2 are omitted.

図２に示すように、搬送装置１００は、第１搬送機構１１１と第２搬送機構１２１の機能を有する搬送コンベア２００、切り替え機構１３０の機能を有する変形装置３００、及び架台４００を備える。   As shown in FIG. 2, the transport device 100 includes a transport conveyor 200 having functions of a first transport mechanism 111 and a second transport mechanism 121, a deformation device 300 having a function of a switching mechanism 130, and a gantry 400.

搬送コンベア２００は、回転可能であるが第１状態と第２状態とで相対位置が変化しない２個の固定交点Ａ及び固定交点Ｂと、回転可能であり第１状態と第２状態とで相対位置が変化する２個の自由交点Ｃ及び自由交点Ｄとを備えるリンク機構により構成されている。   The conveyor 200 is rotatable, but the two fixed intersections A and B where the relative position does not change between the first state and the second state are rotatable, and relative to each other between the first state and the second state. The link mechanism includes two free intersection points C and D whose positions change.

搬送コンベア２００は、駆動モータ２０１、スプロケット２０２、スプロケット２０３、スプロケット２０４、スプロケット２０５、コンベア側板２０６、コンベア側板２０７、コンベア側板２０８及びローラーチェーン２０９を備える。なお、ローラーチェーン２０９の代わりに無端ベルトを用いてもよい。またローラーチェーン２０９の代わりに無端ベルトを用いる場合には、スプロケット２０２、スプロケット２０３、スプロケット２０４及びスプロケット２０５が全てプーリに置き換わる。   The conveyor 200 includes a drive motor 201, a sprocket 202, a sprocket 203, a sprocket 204, a sprocket 205, a conveyor side plate 206, a conveyor side plate 207, a conveyor side plate 208, and a roller chain 209. An endless belt may be used instead of the roller chain 209. When an endless belt is used instead of the roller chain 209, the sprocket 202, sprocket 203, sprocket 204, and sprocket 205 are all replaced with pulleys.

駆動モータ２０１は架台４００に固定され、スプロケット２０２を介してローラーチェーン２０９を駆動する。ここで駆動モータ２０１の駆動軸の中心は図２上において固定交点Ａと同じに見える位置にある。実際にはローラーチェーン２０９は複数本あるので、スプロケット２０２は、駆動モータ２０１の駆動軸に直接ではなく駆動モータ２０１から動力が伝達される回転軸に取り付けられている。スプロケット２０３は、軸受けの中心位置が図２上において固定交点Ｂと同じに見える位置にあり、架台４００に取り付けられている。スプロケット２０４は、軸受けの中心位置が図２上において自由交点Ｃと同じに見える位置にある。スプロケット２０５は、軸受けの中心位置が図２上において自由交点Ｄと同じに見える位置にある。   The drive motor 201 is fixed to the gantry 400 and drives the roller chain 209 via the sprocket 202. Here, the center of the drive shaft of the drive motor 201 is at a position that looks the same as the fixed intersection point A in FIG. Actually, since there are a plurality of roller chains 209, the sprocket 202 is attached not to the drive shaft of the drive motor 201 but to the rotating shaft to which power is transmitted from the drive motor 201. The sprocket 203 is attached to the gantry 400 at a position where the center position of the bearing looks the same as the fixed intersection B in FIG. The sprocket 204 is at a position where the center position of the bearing appears to be the same as the free intersection C in FIG. The sprocket 205 is in a position where the center position of the bearing appears to be the same as the free intersection D in FIG.

コンベア側板２０６は、スプロケット２０３とスプロケット２０４との直線距離を固定する機能を備える構造体であり、スプロケット２０３の軸受けを中心に回転することができる。   The conveyor side plate 206 is a structure having a function of fixing a linear distance between the sprocket 203 and the sprocket 204, and can rotate around a bearing of the sprocket 203.

コンベア側板２０７は、スプロケット２０４とスプロケット２０５との直線距離を固定する機能を備える構造体であり、スプロケット２０４の軸受けを中心にコンベア側板２０６との相対的な角度を変更することができ、かつスプロケット２０５の軸受けを中心にコンベア側板２０８との相対的な角度を変更することができる。   The conveyor side plate 207 is a structure having a function of fixing the linear distance between the sprocket 204 and the sprocket 205, and the relative angle with the conveyor side plate 206 can be changed around the bearing of the sprocket 204. The relative angle with the conveyor side plate 208 can be changed around the 205 bearing.

コンベア側板２０８は、スプロケット２０２とスプロケット２０４との直線距離を固定する機能を備える構造体であり、駆動モータ２０１の駆動軸を中心に回転することができる。   The conveyor side plate 208 is a structure having a function of fixing a linear distance between the sprocket 202 and the sprocket 204, and can rotate around the drive shaft of the drive motor 201.

ここでコンベア側板２０６、スプロケット２０３及びスプロケット２０４の部分が、第１搬送機構１１１及び第２搬送機構１２１のうちのいずれか一方に相当し、コンベア側板２０７、スプロケット２０４及びスプロケット２０５の部分が、図１に示す第１搬送機構１１１及び第２搬送機構１２１のうちのもう一方に相当する。   Here, the conveyor side plate 206, the sprocket 203, and the sprocket 204 are equivalent to one of the first transport mechanism 111 and the second transport mechanism 121, and the conveyor side plate 207, the sprocket 204, and the sprocket 205 are 1 corresponds to the other of the first transport mechanism 111 and the second transport mechanism 121 shown in FIG.

ローラーチェーン２０９は、ワークを支えて搬送する動力伝達媒体であり、スプロケット２０２、スプロケット２０３、スプロケット２０４及びスプロケット２０５に巻付けられている。ローラーチェーン２０９は少なくとも２連からなり、大きなガラス基板等のワークに対応する場合には、ガラス基板の中央部分の撓みを支えるためにローラーチェーン２０９を３連又は４連とすることが望ましい。またスプロケット２０２、スプロケット２０３、スプロケット２０４、スプロケット２０５、コンベア側板２０６、コンベア側板２０７及びコンベア側板２０８の数は、ローラーチェーン２０９の数と同数である。例えば、ローラーチェーン２０９が２連からなる場合には、ローラーチェーン２０９、スプロケット２０２、スプロケット２０３、スプロケット２０４、スプロケット２０５、コンベア側板２０６、コンベア側板２０７及びコンベア側板２０８の組が２組となる。   The roller chain 209 is a power transmission medium that supports and conveys a workpiece, and is wound around the sprocket 202, the sprocket 203, the sprocket 204, and the sprocket 205. The roller chain 209 is composed of at least two stations, and when dealing with a workpiece such as a large glass substrate, it is desirable that the roller chain 209 be three or four in order to support the bending of the central portion of the glass substrate. The number of sprockets 202, sprockets 203, sprockets 204, sprockets 205, conveyor side plates 206, conveyor side plates 207, and conveyor side plates 208 is the same as the number of roller chains 209. For example, when the roller chain 209 is composed of two stations, there are two sets of the roller chain 209, the sprocket 202, the sprocket 203, the sprocket 204, the sprocket 205, the conveyor side plate 206, the conveyor side plate 207, and the conveyor side plate 208.

図３は、ローラーチェーン２０９の一部を拡大した図である。ここで図３には、ワーク（ガラス基板）の位置を示す点線を記載している。   FIG. 3 is an enlarged view of a part of the roller chain 209. Here, FIG. 3 shows a dotted line indicating the position of the workpiece (glass substrate).

図３に示すように、ローラーチェーン２０９のワークと接触する側には、ワークがローラーチェーン本体２１０の金属部分に直接接触しないように、樹脂又はゴム製のアタッチメント２１１を組み込んでおり、ワークに擦り傷や汚れ等が付き難いようにしている。またローラーチェーン２０９には、ワークの搬送方向における長さよりも長い間隔で、上記アタッチメントよりもワークと接触する側に突出した爪状アタッチメント２１２を組み込んでおり、ワークの位置決めや搬送中の位置ズレ防止等に役立てている。   As shown in FIG. 3, an attachment 211 made of resin or rubber is incorporated on the side of the roller chain 209 that comes into contact with the workpiece so that the workpiece does not directly contact the metal portion of the roller chain body 210, and the workpiece is scratched. It is hard to get dirt and dirt. Further, the roller chain 209 incorporates a claw-like attachment 212 that protrudes to the side in contact with the workpiece with respect to the attachment at an interval longer than the length in the workpiece conveyance direction, and prevents positioning of the workpiece and displacement during conveyance. Etc.

引き続き、図１、図２を参照して変形装置３００及び架台４００について説明する。   Subsequently, the deformation device 300 and the gantry 400 will be described with reference to FIGS. 1 and 2.

変形装置３００は、コンベア側板２０６上の取付位置Eと架台４００上の取付位置Fとに、回転可能なように取り付けられたエアーシリンダ又は油圧シリンダである。変形装置３００は、図１に示した切り替え機構１３０に相当し、取付位置Eと取付位置Fとの間の直線距離を変化させて、第１状態と第２状態とを切り替えることができる。なお、変形装置３００は、電動機とボールねじとを組み合わせて構成することもできる。ここで第１状態では、コンベア側板２０６とコンベア側板２０７とがなす角度が、９０度より大きく１８０度よりも小さい範囲となり、９５度以上１３５度以下が望ましい。また第２状態では、コンベア側板２０６とコンベア側板２０７とがなす角度がほぼ１８０度となる。   The deformation device 300 is an air cylinder or a hydraulic cylinder that is rotatably attached to an attachment position E on the conveyor side plate 206 and an attachment position F on the gantry 400. The deformation device 300 corresponds to the switching mechanism 130 shown in FIG. 1 and can switch between the first state and the second state by changing the linear distance between the attachment position E and the attachment position F. In addition, the deformation | transformation apparatus 300 can also be comprised combining an electric motor and a ball screw. Here, in the first state, the angle formed by the conveyor side plate 206 and the conveyor side plate 207 is in a range larger than 90 degrees and smaller than 180 degrees, and is desirably 95 degrees or more and 135 degrees or less. In the second state, the angle formed between the conveyor side plate 206 and the conveyor side plate 207 is approximately 180 degrees.

架台４００は、搬送装置１００全体を支える土台である。   The gantry 400 is a base that supports the entire transport apparatus 100.

＜動作例１＞
図４（ａ）〜（ｅ）は、傾斜搬送から水平搬送へガラス基板の搬送方向を切り替える様子の概略を示す図である。 <Operation example 1>
FIGS. 4A to 4E are diagrams illustrating an outline of switching the transport direction of the glass substrate from the inclined transport to the horizontal transport.

動作例１においては、開梱されたガラス基板を加工ラインへ投入する場面について説明する。ここでガラス基板は、主面が縦１．５ｍ×横３ｍ程度の大きさの長方形であり、開梱された状態でパレット上に斜めに立て掛けられている。また、加工ラインにおけるパスラインは比較的高い位置にあり、ガラス基板は水平搬送されるものとする。   In the operation example 1, the scene which throws the unpacked glass substrate into a processing line is demonstrated. Here, the main surface of the glass substrate is a rectangle having a size of about 1.5 m in length and 3 m in width, and is slanted on the pallet in an unpacked state. In addition, the pass line in the processing line is at a relatively high position, and the glass substrate is transported horizontally.

（１）図４（ａ）に示すように、変形装置３００が搬送コンベア２００を第１状態にし、人手又は搬送機械等を用いて、コンベア側板２０７の位置のローラーチェーン２０９上に、パレット上に斜めに立て掛けてあるガラス基板を置く。   (1) As shown in FIG. 4A, the deforming device 300 puts the transport conveyor 200 in the first state, and manually or on the roller chain 209 at the position of the conveyor side plate 207 on the pallet using a transport machine or the like. Place the glass substrate leaning diagonally.

図４（ａ）の状態は、図１に示した第１搬送ユニット１１０がワークを受け入れる状態に相当する。また、コンベア側板２０７、スプロケット２０４及びスプロケット２０５の部分が、図１に示す第１搬送機構１１１に相当する。またコンベア側板２０７の位置のローラーチェーン２０９によるガラス基板の搬送方向（図４（ａ）中の矢印Gの方向）が上述の第１方向に相当する。   The state in FIG. 4A corresponds to a state in which the first transport unit 110 shown in FIG. 1 receives a workpiece. Further, the conveyor side plate 207, the sprocket 204, and the sprocket 205 correspond to the first transport mechanism 111 shown in FIG. Moreover, the conveyance direction (direction of arrow G in FIG. 4A) of the glass substrate by the roller chain 209 at the position of the conveyor side plate 207 corresponds to the first direction described above.

（２）図４（ｂ）に示すように、変形装置３００が搬送コンベア２００を第１状態から第２状態に切り替える。   (2) As shown in FIG. 4B, the deformation device 300 switches the conveyor 200 from the first state to the second state.

（３）図４（ｃ）に示すように、ローラーチェーン２０９を駆動させて、コンベア側板２０７の位置からコンベア側板２０６の位置までガラス基板を搬送する。   (3) As shown in FIG. 4C, the roller chain 209 is driven to convey the glass substrate from the position of the conveyor side plate 207 to the position of the conveyor side plate 206.

図４（ｃ）の状態は、図１に示した第１搬送ユニット１１０が第２搬送ユニット１２０へガラス基板を搬出するとともに、第２搬送ユニット１２０が第１搬送ユニット１１０よりガラス基板を受け入れる状態に相当する。また、コンベア側板２０６、スプロケット２０３及びスプロケット２０４の部分が、図１に示す第２搬送機構１２１に相当する。またコンベア側板２０６及びコンベア側板２０７の位置のローラーチェーン２０９によるガラス基板の搬送方向（図４（ｃ）中の矢印Hの方向）が上述の第２方向に相当する。   4C shows a state in which the first transport unit 110 shown in FIG. 1 carries the glass substrate out to the second transport unit 120 and the second transport unit 120 receives the glass substrate from the first transport unit 110. It corresponds to. Further, the conveyor side plate 206, the sprocket 203, and the sprocket 204 correspond to the second transport mechanism 121 shown in FIG. Moreover, the conveyance direction (direction of arrow H in FIG.4 (c)) of the glass substrate by the roller chain 209 in the position of the conveyor side board 206 and the conveyor side board 207 corresponds to the above-mentioned 2nd direction.

（４）図４（ｄ）に示すように、変形装置３００が搬送コンベア２００を第２状態から第１状態に切り替える。   (4) As shown in FIG.4 (d), the deformation | transformation apparatus 300 switches the conveyance conveyor 200 from a 2nd state to a 1st state.

（５）図４（ｅ）に示すように、ローラーチェーン２０９を駆動させて、コンベア側板２０６の位置から下流のコンベアへガラス基板を搬出する。   (5) As shown in FIG. 4E, the roller chain 209 is driven to carry out the glass substrate from the position of the conveyor side plate 206 to the downstream conveyor.

図４（ｅ）の状態は、図１に示した第２搬送ユニット１２０が次工程へワークを搬出する状態に相当する。またコンベア側板２０６の位置のローラーチェーン２０９によるガラス基板の搬送方向（図４（ｅ）中の矢印Iの方向）が上述の第３方向に相当する。   The state shown in FIG. 4E corresponds to a state where the second transfer unit 120 shown in FIG. 1 carries the workpiece to the next process. Moreover, the conveyance direction (direction of arrow I in FIG. 4E) of the glass substrate by the roller chain 209 at the position of the conveyor side plate 206 corresponds to the above-described third direction.

＜動作例２＞
図５（ａ）〜（ｅ）は、水平搬送から傾斜搬送へガラス基板の搬送方向を切り替える様子の概略を示す図である。 <Operation example 2>
FIGS. 5A to 5E are diagrams showing an outline of a state in which the transport direction of the glass substrate is switched from horizontal transport to inclined transport.

動作例２においては、加工ラインから搬出されたガラス基板を、梱包し易いように傾斜させる場面について説明する。ここで加工ラインにおけるパスラインは比較的高い位置にあり、ガラス基板は水平搬送されるものとする。   In the operation example 2, the scene which inclines so that the glass substrate carried out from the processing line may be packed easily is demonstrated. Here, the pass line in the processing line is at a relatively high position, and the glass substrate is transported horizontally.

（１）図５（ａ）に示すように、変形装置３００が搬送コンベア２００を第１状態にし、コンベア側板２０６の位置のローラーチェーン２０９まで、上流のコンベアからガラス基板を搬送する。   (1) As shown to Fig.5 (a), the deformation | transformation apparatus 300 makes the conveyance conveyor 200 a 1st state, and conveys a glass substrate from an upstream conveyor to the roller chain 209 of the position of the conveyor side board 206. FIG.

図５（ａ）の状態は、図１に示した第１搬送ユニット１１０にワークを受け入れた状態に相当する。また、コンベア側板２０６、スプロケット２０３及びスプロケット２０４の部分が、図１に示す第１搬送機構１１１に相当する。またコンベア側板２０６の位置のローラーチェーン２０９によるガラス基板の搬送方向（図５（ａ）中の矢印Jの方向）が上述の第１方向に相当する。   The state in FIG. 5A corresponds to a state in which a workpiece is received in the first transport unit 110 shown in FIG. Further, the conveyor side plate 206, the sprocket 203, and the sprocket 204 correspond to the first transport mechanism 111 shown in FIG. Moreover, the conveyance direction (direction of arrow J in FIG. 5A) of the glass substrate by the roller chain 209 at the position of the conveyor side plate 206 corresponds to the first direction described above.

（２）図５（ｂ）に示すように、変形装置３００が搬送コンベア２００を第１状態から第２状態に切り替える。   (2) As shown in FIG.5 (b), the deformation | transformation apparatus 300 switches the conveyance conveyor 200 from a 1st state to a 2nd state.

（３）図５（ｃ）に示すように、ローラーチェーン２０９を駆動させて、コンベア側板２０６の位置からコンベア側板２０７の位置までガラス基板を搬送する。   (3) As shown in FIG. 5C, the roller chain 209 is driven to convey the glass substrate from the position of the conveyor side plate 206 to the position of the conveyor side plate 207.

図５（ｃ）の状態は、図１に示した第１搬送ユニット１１０が第２搬送ユニット１２０へガラス基板を搬出するとともに、第２搬送ユニット１２０が第１搬送ユニット１１０よりガラス基板を受け入れる状態に相当する。また、コンベア側板２０７、スプロケット２０４及びスプロケット２０５の部分が、図１に示す第２搬送機構１２１に相当する。またコンベア側板２０６及びコンベア側板２０７の位置のローラーチェーン２０９によるガラス基板の搬送方向（図５（ｃ）中の矢印Kの方向）が上述の第２方向に相当する。   The state of FIG. 5C is a state in which the first transport unit 110 shown in FIG. 1 carries the glass substrate to the second transport unit 120 and the second transport unit 120 receives the glass substrate from the first transport unit 110. It corresponds to. Further, the conveyor side plate 207, the sprocket 204, and the sprocket 205 correspond to the second transport mechanism 121 shown in FIG. Moreover, the conveyance direction (direction of the arrow K in FIG.5 (c)) of the glass substrate by the roller chain 209 in the position of the conveyor side board 206 and the conveyor side board 207 corresponds to the above-mentioned 2nd direction.

（４）図５（ｄ）に示すように、変形装置３００が搬送コンベア２００を第２状態から第１状態に切り替える。   (4) As shown in FIG.5 (d), the deformation | transformation apparatus 300 switches the conveyance conveyor 200 from a 2nd state to a 1st state.

（５）図５（ｅ）に示すように、人手又は搬送機械等を用いて、コンベア側板２０６の位置のローラーチェーン２０９上のガラス基板をパレット上に斜めに立て掛けて置く。   (5) As shown in FIG. 5 (e), the glass substrate on the roller chain 209 at the position of the conveyor side plate 206 is placed obliquely on the pallet by using a hand or a transport machine.

図５（ｅ）の状態は、図１に示した第２搬送ユニット１２０が次工程へワークを搬出する状態に相当する。またコンベア側板２０７の位置のローラーチェーン２０９によるガラス基板の搬送方向（図５（ｅ）中の矢印Lの方向）が上述の第３方向に相当する。   The state in FIG. 5E corresponds to a state in which the second transport unit 120 shown in FIG. 1 carries the workpiece to the next process. Moreover, the conveyance direction (direction of arrow L in FIG. 5E) of the glass substrate by the roller chain 209 at the position of the conveyor side plate 207 corresponds to the above-described third direction.

＜まとめ＞
以上のように、実施の形態１に係る搬送装置によれば、第１搬送ユニット１１０がワークの搬送方向を第１方向から第２方向に変え、続いて第２搬送ユニット１２０がワークの搬送方向を第２方向から第３方向に変えることができる。従って、２つのユニットにより２段階にワークの搬送方向を変えるので、広い据付場所を必要とせずに、次工程において作業が円滑に行われるようにワークの姿勢を変更することができる。また実施の形態１に係る搬送装置によれば、広い据付場所を必要とせずにワークを高さ方向に移動することができる。また２つの搬送ユニットが搬送方向を切り替える際の動作量を分担しているので、それぞれの搬送ユニット当たりの動作量が、１つの搬送ユニットが第１方向から第３方向まで搬送方向を切り替える場合と較べて少なくなり、サイクルタイムを短縮することができる。
［変形例１］
＜概要＞
変形例１では、実施の形態１のリンク機構により構成したコンベア上のワークの受け入れ位置に、動力伝達媒体から離間させた状態でワークを保持する機構を設けた搬送装置を示す。 <Summary>
As described above, according to the transport apparatus according to the first embodiment, the first transport unit 110 changes the work transport direction from the first direction to the second direction, and then the second transport unit 120 performs the work transport direction. Can be changed from the second direction to the third direction. Accordingly, since the workpiece conveyance direction is changed in two stages by two units, the posture of the workpiece can be changed so that the work can be smoothly performed in the next process without requiring a large installation place. Moreover, according to the conveying apparatus which concerns on Embodiment 1, a workpiece | work can be moved to a height direction, without requiring a large installation place. In addition, since the two transport units share the operation amount when the transport direction is switched, the operation amount per transport unit is the case where one transport unit switches the transport direction from the first direction to the third direction. Compared to this, the cycle time can be shortened.
[Modification 1]
<Overview>
In the first modification, a transport device is shown in which a mechanism for holding the workpiece in a state of being separated from the power transmission medium is provided at the workpiece receiving position on the conveyor configured by the link mechanism of the first embodiment.

＜構成＞
図６は、ワークの受け入れ位置のローラーチェーン２０９の周辺を拡大した図である。ここで、図６の左側の図は側面図であり、図６の右側の図は正面図である。また、ワークの受け入れ位置とは、実施の形態１において搬送コンベア２００が第１状態の時のコンベア側板２０７の位置である。 <Configuration>
FIG. 6 is an enlarged view of the periphery of the roller chain 209 at the workpiece receiving position. Here, the left side of FIG. 6 is a side view, and the right side of FIG. 6 is a front view. The workpiece receiving position is the position of the conveyor side plate 207 when the conveyor 200 is in the first state in the first embodiment.

図６に示すように、変形例１は実施の形態１の搬送装置１００の構成に加えて、さらに、押し上げ部５１０及びワーク受け部５２０を備えている。   As shown in FIG. 6, Modification 1 further includes a push-up unit 510 and a work receiving unit 520 in addition to the configuration of the transport apparatus 100 of the first embodiment.

押し上げ部５１０は、搬送コンベア２００が第１状態である時に、ワークをローラーチェーン２０９上のアタッチメントや爪状アタッチメント２１２から離間させる。   The push-up unit 510 separates the work from the attachment on the roller chain 209 and the claw-like attachment 212 when the transport conveyor 200 is in the first state.

ワーク受け部５２０は、押し上げ部５１０によりワークを離間させた状態において、ワークの位置を保持することができる。   The workpiece receiving unit 520 can hold the position of the workpiece in a state where the workpiece is separated by the push-up unit 510.

＜まとめ＞
変形例１に係る搬送装置によれば、押し上げ部５１０とワーク受け部５２０を備えることにより、ワークの受け入れ位置に、動力伝達媒体から離間させた状態でワークを保持することができる。これにより、図４（ｅ）に示すコンベア側板２０６の位置から下流のコンベアへガラス基板を搬出している最中に、図４（ａ）に示すコンベア側板２０７の位置のローラーチェーン２０９上に、パレット上に斜めに立て掛けてあるガラス基板を置く作業を行うことができる。よってサイクル時間を短縮することができる。
［変形例２］
＜概要＞
変形例２では、実施の形態１のリンク機構により構成したコンベアの代わりに、２つの独立したコンベアを備え、２つの独立したコンベアをそれぞれ２段階に変形させて、ワークの搬送方向を迅速に切り替える搬送装置を示す。 <Summary>
According to the conveyance apparatus which concerns on the modification 1, a workpiece | work can be hold | maintained in the state spaced apart from the power transmission medium in the receiving position of a workpiece | work by providing the pushing-up part 510 and the workpiece | work receiving part 520. Thereby, while the glass substrate is being carried out from the position of the conveyor side plate 206 shown in FIG. 4E to the downstream conveyor, on the roller chain 209 at the position of the conveyor side plate 207 shown in FIG. The operation | work which puts the glass substrate leaning diagonally on the pallet can be performed. Therefore, the cycle time can be shortened.
[Modification 2]
<Overview>
In the second modification, instead of the conveyor configured by the link mechanism of the first embodiment, two independent conveyors are provided, each of the two independent conveyors is deformed in two stages, and the workpiece conveyance direction is quickly switched. A conveyance apparatus is shown.

＜構成＞
図７は、変形例２に係る搬送装置６００の側面図である。ここで、図７の左側の図は搬送装置６００が第１状態に切り替えられた様子を示す図であり、図７の右側の図は搬送装置６００が第２状態に切り替えられた様子を示す図である。図７では、図２に示す実施の形態１に係る搬送装置１００と同様の機能を備える構成に同一番号を付けている。 <Configuration>
FIG. 7 is a side view of a transfer device 600 according to the second modification. Here, the diagram on the left side of FIG. 7 is a diagram illustrating a state in which the transport device 600 is switched to the first state, and the diagram on the right side in FIG. 7 is a diagram illustrating a state in which the transport device 600 is switched to the second state. It is. In FIG. 7, the same reference numerals are given to configurations having the same functions as those of the transport apparatus 100 according to Embodiment 1 illustrated in FIG. 2.

＜まとめ＞
変形例２に係る搬送装置６００は、実施の形態１に係る搬送装置１００と較べて、第１切り替え機構１１２及び第２切り替え機構１２２がそれぞれ独立して動作する点が異なるのみであり、その他の機能は実施の形態１に係る搬送装置１００と同様である。
［変形例３］
＜概要＞
変形例３では、２つの独立したコンベアの水平方向の搬送方向をそれぞれ２段階に変形させて、水平方向に搬送方向を迅速に切り替える搬送装置を示す。 <Summary>
The transfer device 600 according to the modification 2 is different from the transfer device 100 according to the first embodiment only in that the first switching mechanism 112 and the second switching mechanism 122 operate independently of each other. The function is the same as that of the transport apparatus 100 according to the first embodiment.
[Modification 3]
<Overview>
In the third modification example, a transport device that changes the transport direction in the horizontal direction of two independent conveyors in two stages and quickly switches the transport direction in the horizontal direction is shown.

＜構成＞
図８は、変形例３に係る搬送装置７００の平面図である。ここで、図８の左側の図は搬送装置７００が第１状態に切り替えられた様子を示す図であり、図８の右側の図は搬送装置７００が第２状態に切り替えられた様子を示す図である。 <Configuration>
FIG. 8 is a plan view of the transfer apparatus 700 according to the third modification. Here, the diagram on the left side of FIG. 8 is a diagram illustrating a state in which the transport device 700 is switched to the first state, and the diagram on the right side in FIG. 8 is a diagram illustrating a state in which the transport device 700 is switched to the second state. It is.

図８に示すように、搬送装置７００は、第１搬送機構１１１の機能を有する搬送コンベア７１１、第２搬送機構１２１の機能を有する搬送コンベア７２１、第１切り替え機構１１２の機能を有するアクチュエータ７１２、及び第２切り替え機構１２２の機能を有するアクチュエータ７２２を備える。また図８には上流側のコンベアM、下流側のコンベアN、及びガラス基板（図８中に斜線で記載）を記載している。   As shown in FIG. 8, the transport device 700 includes a transport conveyor 711 having a function of the first transport mechanism 111, a transport conveyor 721 having a function of the second transport mechanism 121, an actuator 712 having a function of the first switching mechanism 112, And an actuator 722 having the function of the second switching mechanism 122. Further, FIG. 8 shows an upstream conveyor M, a downstream conveyor N, and a glass substrate (shown by hatching in FIG. 8).

搬送コンベア７１１は、第１状態では上流側のコンベアMと搬送方向が同じであり（図８中の矢印P、第１の方向）、第２状態では上流側のコンベアMの搬送方向と下流側のコンベアNの搬送方向との中間の搬送方向である（図８中の矢印Q、第２の方向）。   In the first state, the transport conveyor 711 has the same transport direction as the upstream conveyor M (arrow P in FIG. 8, the first direction), and in the second state, the transport direction and the downstream side of the upstream conveyor M. Is the intermediate conveyance direction with respect to the conveyance direction of the conveyor N (arrow Q in FIG. 8, second direction).

搬送コンベア７２１は、第１状態では下流側のコンベアNと搬送方向が同じであり（図８中の矢印R、第３の方向）、第２状態では上流側のコンベアMの搬送方向と下流側のコンベアNの搬送方向との中間の搬送方向である（図８中の矢印S、第２の方向）。   In the first state, the transport conveyor 721 has the same transport direction as the downstream conveyor N (arrow R in FIG. 8, third direction), and in the second state, the transport direction and the downstream side of the upstream conveyor M. This is the intermediate transport direction with respect to the transport direction of the conveyor N (arrow S in FIG. 8, second direction).

アクチュエータ７１２は、搬送コンベア７１１を図８の左側の状態と、図８の右側の状態とを切り替える機能を有する。   The actuator 712 has a function of switching the conveyance conveyor 711 between the left state in FIG. 8 and the right state in FIG. 8.

アクチュエータ７２２は、搬送コンベア７２１を図８の左側の状態と、図８の右側の状態とを切り替える機能を有する。   The actuator 722 has a function of switching the conveyor 721 between the left side state of FIG. 8 and the right side state of FIG.

＜まとめ＞
変形例３に係る搬送装置７００は、実施の形態１に係る搬送装置１００と較べて、第１切り替え機構１１２及び第２切り替え機構１２２がそれぞれ独立して動作する点、及び水平方向に搬送方向を切り替える点が異なるのみであり、その他の機能は実施の形態１に係る搬送装置１００と同様である。 <Summary>
Compared with the transfer apparatus 100 according to the first embodiment, the transfer apparatus 700 according to the third modification has a point that the first switching mechanism 112 and the second switching mechanism 122 operate independently, and the transfer direction in the horizontal direction. The only difference is the switching point, and the other functions are the same as those of the transport apparatus 100 according to the first embodiment.

なお、実施の形態１、変形例１、変形例２及び変形例３においては、主にガラス基板の開梱及び梱包を行う場面について説明したが、主面が垂直又は垂直に近い状態で搬入されたガラス基板の姿勢を変更して、ガラス基板の主面を水平な状態にするような場面に適用することもできる。   In the first embodiment, the first modification, the second modification, and the third modification, the scene of mainly unpacking and packing the glass substrate has been described. However, the main surface is carried in a vertical or nearly vertical state. It can also be applied to a situation where the orientation of the glass substrate is changed to make the main surface of the glass substrate horizontal.

本発明は、生産ライン、加工ライン、梱包ライン及び開梱ライン等においてワークを搬送する際に適用することができる。   The present invention can be applied when a workpiece is conveyed in a production line, a processing line, a packing line, an unpacking line, or the like.

本発明によれば、広い据付場所を必要とせずに次工程において作業が円滑に行われるようにワークの姿勢を変更することができ、また広い据付場所を必要とせずにワークを高さ方向に移動することもでき、さらに、２つの搬送機構が搬送方向を切り替える際の動作角度を分担することによりサイクルタイムを短縮することができるので、産業的利用価値は極めて高い。   According to the present invention, the posture of the workpiece can be changed so that the work can be smoothly performed in the next process without requiring a large installation location, and the workpiece can be moved in the height direction without requiring a large installation location. Furthermore, since the cycle time can be shortened by sharing the operating angle when the two transport mechanisms switch the transport direction, the industrial utility value is extremely high.

１００ 搬送装置
１１０ 第１搬送ユニット
１１１ 第１搬送機構
１１２ 第１切り替え機構
１２０ 第２搬送ユニット
１２１ 第２搬送機構
１２２ 第２切り替え機構
１３０ 切り替え機構
２００ 搬送コンベア
２０９ ローラーチェーン
２１０ ローラーチェーン本体
２１１ アタッチメント
２１２ 爪状アタッチメント
３００ 変形装置
４００ 架台
５１０ 押し上げ部
５２０ ワーク受け部
６００ 搬送装置
７００ 搬送装置
７１１ 搬送コンベア
７１２ アクチュエータ
７２１ 搬送コンベア
７２２ アクチュエータ DESCRIPTION OF SYMBOLS 100 Conveyance device 110 1st conveyance unit 111 1st conveyance mechanism 112 1st switching mechanism 120 2nd conveyance unit 121 2nd conveyance mechanism 122 2nd switching mechanism 130 Switching mechanism 200 Conveyor 209 Roller chain 210 Roller chain main body 211 Attachment 212 Claw -Shaped attachment 300 Deformation device 400 Stand 510 Push-up unit 520 Work receiving unit 600 Conveying device 700 Conveying device 711 Conveying conveyor 712 Actuator 721 Conveying conveyor 722 Actuator

Claims (7)

第１搬送ユニットと第２搬送ユニットとを備えた搬送装置であって、
前記第１搬送ユニットは、
直線的にワークを搬送する第１搬送機構と、前記第１搬送機構によるワークの搬送方向を、第１方向及び第２方向のいずれかに切り替える第１切り替え機構とを含み、
前記第２搬送ユニットは、
直線的にワークを搬送する第２搬送機構と、前記第２搬送機構によるワークの搬送方向を、第２方向及び第３方向のいずれかに切り替える第２切り替え機構とを含み、
前記第１搬送機構と前記第２搬送機構とが各々の一方端部において互いに回転可能に連結されたリンク機構により構成され、
前記第１方向、前記第２方向及び前記第３方向は、全て異なる方向である搬送装置。 A transport device comprising a first transport unit and a second transport unit,
The first transport unit is
A first conveyance mechanism that linearly conveys the workpiece, and a first switching mechanism that switches a conveyance direction of the workpiece by the first conveyance mechanism to either the first direction or the second direction,
The second transport unit is
A second conveying mechanism that linearly conveys the workpiece, and a second switching mechanism that switches a conveying direction of the workpiece by the second conveying mechanism to either the second direction or the third direction,
The first transport mechanism and the second transport mechanism are configured by a link mechanism that is rotatably connected to each other at one end portion thereof.
The transport device in which the first direction, the second direction, and the third direction are all different directions. 前記第１切り替え機構と前記第２切り替え機構とが、前記第１搬送機構によるワークの搬送方向の切り替えと、前記第２搬送機構によるワークの搬送方向の切り替えとを連動させて行うことを特徴とする、請求項１に記載の搬送装置。The first switching mechanism and the second switching mechanism perform switching of the workpiece conveyance direction by the first conveyance mechanism and switching of the workpiece conveyance direction by the second conveyance mechanism in conjunction with each other. The transfer device according to claim 1. 前記第１搬送機構から前記第２搬送機構にかけて同一の搬送帯が掛け渡されていることを特徴とする、請求項１または２に記載の搬送装置。The transport apparatus according to claim 1, wherein the same transport belt is stretched from the first transport mechanism to the second transport mechanism. 前記第１搬送ユニットは、
前記第１搬送機構によるワークの搬送方向を前記第１方向に切り替えた状態において前工程よりワークを受け入れ、前記第１搬送機構によるワークの搬送方向を前記第２方向に切り替えた状態において前記第２搬送ユニットへワークを搬出し、
前記第２搬送ユニットは、
前記第２搬送機構によるワークの搬送方向を前記第２方向に切り替えた状態において前記第１搬送ユニットよりワークを受け入れ、前記第２搬送機構によるワークの搬送方向を前記第３方向に切り替えた状態において次工程へワークを搬出する請求項１から３のいずれかに記載の搬送装置。 The first transport unit is
The workpiece is received from the previous step in a state where the workpiece conveyance direction by the first conveyance mechanism is switched to the first direction, and the second in the state where the workpiece conveyance direction by the first conveyance mechanism is switched to the second direction. Unload the work to the transfer unit,
The second transport unit is
In a state in which the workpiece is received from the first transport unit in a state where the transport direction of the workpiece by the second transport mechanism is switched to the second direction, and the transport direction of the workpiece by the second transport mechanism is switched to the third direction. The conveying apparatus in any one of Claim 1 to 3 which carries out a workpiece | work to the next process. 前記第１搬送機構及び前記第２搬送機構は同一の一組の搬送コンベアによって構成され、
前記第１切り替え機構と前記第２切り替え機構とは連動して、第１状態と第２状態とを切り替えることができ、
前記第１状態は、前記第１搬送機構によるワークの搬送方向が前記第１方向に切り替えられ、かつ前記第２搬送機構によるワークの搬送方向が前記第３方向に切り替えられた状態であり、
前記第２状態は、前記第１搬送機構によるワークの搬送方向が前記第２方向に切り替えられ、かつ前記第２搬送機構によるワークの搬送方向が前記第２方向に切り替えられた状態である請求項１から４のいずれかに記載の搬送装置。 The first transport mechanism and the second transport mechanism are configured by the same set of transport conveyors,
In conjunction with the first switching mechanism and the second switching mechanism, the first state and the second state can be switched,
The first state is a state in which the workpiece conveyance direction by the first conveyance mechanism is switched to the first direction, and the workpiece conveyance direction by the second conveyance mechanism is switched to the third direction,
The second state is a state in which a workpiece conveyance direction by the first conveyance mechanism is switched to the second direction, and a workpiece conveyance direction by the second conveyance mechanism is switched to the second direction. 5. The transfer device according to any one of 1 to 4 . 前記一組の搬送コンベアは、回転可能であるが前記第１状態と前記第２状態とで位置が変化しない２個の固定交点と、回転可能であり前記第１状態と前記第２状態とで位置が変化する２個の自由交点とを備えるリンク機構により構成され、
前記第１状態における前記一組の搬送コンベアの周長と、前記第２状態における前記一組の搬送コンベアの周長とが同じである請求項５に記載の搬送装置。 The pair of transport conveyors can rotate but have two fixed intersections whose positions do not change between the first state and the second state, and are rotatable and can rotate between the first state and the second state. A link mechanism comprising two free intersections whose positions change,
The conveying apparatus according to claim 5 , wherein a circumference of the pair of conveyors in the first state is the same as a circumference of the pair of conveyors in the second state. 第１搬送ユニットと第２搬送ユニットとを備えた搬送装置における搬送方法であって、
前記第１搬送ユニットは、
直線的にワークを搬送する第１搬送機構と、前記第１搬送機構によるワークの搬送方向を、第１方向及び第２方向のいずれかに切り替える第１切り替え機構とを含み、
前記第２搬送ユニットは、
直線的にワークを搬送する第２搬送機構と、前記第２搬送機構によるワークの搬送方向を、第２方向及び第３方向のいずれかに切り替える第２切り替え機構とを含み、
前記第１搬送機構と前記第２搬送機構とが各々の一方端部において互いに回転可能に連結されたリンク機構により構成され、
前記第１方向、前記第２方向及び前記第３方向は、全て異なる方向であり、
前記第１搬送ユニットにおいて、前記第１搬送機構によるワークの搬送方向を前記第１方向に切り替えた状態において前工程よりワークを受け入れるステップと、
前記第１搬送ユニットにおいて、前工程よりワークを受け入れた状態で、前記第１搬送機構によるワークの搬送方向を前記第１方向から前記第２方向に切り替えるステップと、
前記第１搬送ユニットにおいて、前記第２方向に前記第１搬送機構によるワークの搬送方向を切り替えた状態において、前記第２搬送ユニットへワークを搬出し、前記第２搬送ユニットにおいて、前記第２方向に前記第２搬送機構によるワークの搬送方向を切り替えた状態において、前記第１搬送ユニットよりワークを受け入れるステップと、
前記第２搬送ユニットにおいて、前記第１搬送ユニットよりワークを受け入れた状態で、前記第２方向から前記第３方向に、前記第２搬送機構によるワークの搬送方向を切り替えるステップと、
前記第２搬送ユニットにおいて、前記第３方向に前記第２搬送機構によるワークの搬送方向を切り替えた状態において次工程へワークを搬出するステップと
を含む搬送方法。 A transport method in a transport device including a first transport unit and a second transport unit,
The first transport unit is
A first conveyance mechanism that linearly conveys the workpiece, and a first switching mechanism that switches a conveyance direction of the workpiece by the first conveyance mechanism to either the first direction or the second direction,
The second transport unit is
A second conveying mechanism that linearly conveys the workpiece, and a second switching mechanism that switches a conveying direction of the workpiece by the second conveying mechanism to either the second direction or the third direction,
The first transport mechanism and the second transport mechanism are configured by a link mechanism that is rotatably connected to each other at one end portion thereof.
The first direction, the second direction, and the third direction are all different directions,
In the first transport unit, receiving the work from the previous process in a state where the transport direction of the work by the first transport mechanism is switched to the first direction;
In the first transport unit, in a state where the work is received from the previous step, the step of switching the transport direction of the work by the first transport mechanism from the first direction to the second direction;
In the first transport unit, in a state where the transport direction of the work by the first transport mechanism is switched in the second direction, the work is transported to the second transport unit, and in the second transport unit, the second direction Accepting a workpiece from the first conveyance unit in a state where the conveyance direction of the workpiece by the second conveyance mechanism is switched to,
In the second transport unit, in a state where the work is received from the first transport unit, the step of switching the work transport direction by the second transport mechanism from the second direction to the third direction;
A step of unloading the workpiece to the next step in a state where the conveyance direction of the workpiece by the second conveyance mechanism is switched in the third direction in the second conveyance unit.

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