JP5817510B2 - 内燃機関の制御装置 - Google Patents

Description

この発明は、内燃機関の制御装置に係り、特に、複数のコアを有するマルチコアプロセッサを用いて演算を行う内燃機関の制御装置に関する。

従来、例えば特開２００８−２６９４８７号公報に開示されるように、マルチコア構成およびキャッシュメモリ搭載構成の少なくとも一方が採用されたマイクロコンピュータを備えたエンジン制御用電子制御装置において、エンジン停止中の消費電力を低減するための技術が開示されている。ＣＰＵコアおよびキャッシュメモリは、何れもマイクロコンピュータにおいて消費電力の大きい要素である。そこで、上記従来の技術では、エンジン動作中は、ＣＰＵコアおよびキャッシュメモリをフルに使用して最高の処理能力を発揮させるモードが選択されるとともに、エンジンの停止中は、ＣＰＵコアの使用数やキャッシュメモリの使用量をエンジン動作時よりも減ずるためのモードが選択される。

特開２００８−２６９４８７号公報 特開２００８−２９１６６２号公報 特開２０１０−２０３４２６号公報 特開平４−４１９３１号公報

ところで、近年の制御モデルを用いた内燃機関のモデルベース制御では、複数のコアを有するマルチコアプロセッサを用いて並列演算処理を行うことにより、演算の高速化を図ることができる。但し、使用コア数が増加すると演算負荷が増加し、これに伴い消費電力も増加する傾向がある。このため、消費電力の低減の観点からは、演算負荷に応じた効率的な演算資源配分を行うことが好ましい。この点、上述した従来の装置では、エンジン動作中の演算資源配分については何ら考慮されておらず、未だ改良の余地を残すものであった。

この発明は、上述のような課題を解決するためになされたもので、複数のコアを有するマルチコアプロセッサを用いて演算処理を行う内燃機関において、内燃機関の演算負荷に応じた効率的な使用コア配分を行うことのできる内燃機関の制御装置を提供することを目的とする。

第１の発明は、上記の目的を達成するため、吸気通路に配置された過給機と、前記吸気通路における前記過給機の下流側と上流側とをバイパスする吸気バイパス通路と、前記吸気バイパス通路を開閉するエアバイパスバルブと、を備え、内燃機関の運転状態に応じて前記エアバイパスバルブを作動させる内燃機関の制御装置であって、
複数のコアが搭載されたマルチコアプロセッサを有し、内燃機関の動作に関わる種々の演算のタスクを前記複数のコアに割り当てて並列に演算を行う演算手段と、
前記エアバイパスバルブが全開に作動された場合に、全開への作動前に比して前記演算手段に用いるコア数を減ずる制御手段と、
を備え、
前記演算手段は、前記過給機による過給動作に関連する演算のタスクを、前記複数のコアから指定された１または複数の指定コアに割り当てる割当手段を含み、
前記制御手段は、前記エアバイパスバルブが全開に作動された場合に、前記指定コアを停止させることを特徴としている。

第２の発明は、第１の発明において、
前記制御手段は、前記エアバイパスバルブが全開から閉方向へ作動された場合に、作動前に比して前記演算手段に用いるコア数を増加させることを特徴としている。

第３の発明は、第１又は第２の発明において、
前記演算手段は、前記内燃機関の過給モデルを用いた過給予測演算を行うモデル演算手段を含み、
前記割当手段は、前記モデル演算手段における過給予測演算を前記指定コアに割り当てることを特徴としている。

第４の発明は、第１乃至第３の何れか１つの発明において、
前記内燃機関の将来において達成される運転条件を予測する予測手段を更に備え、
前記制御手段は、前記予測手段により予測された運転条件が、前記エアバイパスバルブが全開に作動される条件である場合に、前記演算手段に用いるコア数を減ずることを特徴としている。

第５の発明は、第４の発明において、
前記予測手段は、アクセル開度から計算した目標スロットル開度の変化に対して実スロットル開度の変化を遅らせるディレイ制御を実施し、将来において達成される筒内空気量を前記目標スロットル開度から予測することを特徴としている。

第１の発明によれば、エアバイパスバルブが全開に作動された場合に、全開への作動前に比して使用コア数が減らされる。エアバイパスバルブが全開に作動されている場合には、コンプレッサの上流側の空間と下流側の空間とを１つの空間とみなすことができるため、解くべきモデル式の次数が全開への作動前に比して減少する。このため、本発明によれば、演算負荷の減少に応じて使用コア数を減らすことができるので、内燃機関の演算負荷に応じた効率的な使用コア配分を行うことが可能となる。
また、本発明によれば、過給機による過給動作に関連する演算のタスクが１または複数の指定コアに割り当てられる。そして、エアバイパスバルブが全開に作動された場合に、当該指定コアの使用が停止される。このため、本発明によれば、エアバイパスバルブの全開時に不要となる演算を有効に停止して、内燃機関の演算負荷に応じた効率的な使用コア配分を行うことが可能となる。

第２の発明によれば、エアバイパスバルブが全開から閉方向へ作動された場合に、作動前に比して使用コア数が増加される。このため、本発明によれば、解くべきモデル次数の増加に応じて使用コア数を増加させることができるので、内燃機関の演算負荷に応じた効率的な使用コア配分を行うことが可能となる。

第３の発明によれば、過給モデルを用いた過給予測演算のタスクが指定コアに割り当てられ、エアバイパスバルブが全開に作動された場合に当該指定コアの使用が停止される。このため、本発明によれば、エアバイパスバルブの全開時に不要となる過給モデルの過給予測演算を効率的に停止して、装置全体として演算資源を有効に配分することができる。

第４の発明によれば、内燃機関の将来において達成される運転条件を予測され、その予測された運転条件が、エアバイパスバルブが全開に作動される条件である場合に、演算手段に用いるコア数が減らされる。このため、本発明によれば、エアバイパスバルブが全開に作動されることを事前に予測して使用コア数を減らすことができるので、将来の演算負荷に応じた効率的な使用コア配分を事前に行うことが可能となる。

第５の発明によれば、スロットルのディレイ制御を行うことにより、将来において達成される筒内空気量を予測することができるので、予測された筒内空気量からエアバイパスバルブの動作を事前に把握することが可能となる。

本発明の実施の形態としての内燃機関システムの概略構成を説明するための図である。 本発明の実施の形態１において実行されるルーチンのフローチャートである。 本発明の実施の形態２において実行されるルーチンのフローチャートである。

以下、図面に基づいてこの発明の実施の形態について説明する。尚、各図において共通する要素には、同一の符号を付して重複する説明を省略する。また、以下の実施の形態によりこの発明が限定されるものではない。

実施の形態１．
［実施の形態１の構成］
図１は、本発明の実施の形態としての内燃機関システムの概略構成を説明するための図である。図１に示すとおり、本実施の形態のシステムは内燃機関１０を備えている。内燃機関１０は火花点火式の４ストロークレシプロエンジンであり、車両に搭載され、その動力源とされているものとする。内燃機関１０の吸気側には、吸気通路１２が接続されている。吸気通路１２の入口付近には、エアクリーナ１４が設けられている。また、内燃機関１０の排気側には、排気通路１６が接続されている。排気通路１６の途中には、排気ガスを浄化するための後処理装置１８が設けられている。

本実施の形態の内燃機関１０は、ターボ過給機２０を備えている。ターボ過給機２０は、排気ガスの排気エネルギによって作動するタービン２０ａと、タービン２０ａと一体的に連結され、タービン２０ａに入力される排気ガスの排気エネルギによって回転駆動されるコンプレッサ２０ｂとを有している。

ターボ過給機２０のタービン２０ａおよびコンプレッサ２０ｂは、排気通路１６および吸気通路１２の途中にそれぞれ配置されている。吸気通路１２におけるコンプレッサ２０ｂの更に下流側には、インタークーラ２２および電子制御式のスロットルバルブ２４がこの順に配設されている。エアクリーナ１４を通って吸入された空気は、ターボ過給機２０のコンプレッサ２０ｂで圧縮された後、インタークーラ２２で冷却される。インタークーラ２２を通過した吸入空気は、吸気マニホールドにより各気筒の吸気ポート（図示せず）に分配される。

コンプレッサ２０ｂからインタークーラ２２に至る吸気通路１２の途中には、吸気バイパス通路２６の一端が接続されている。吸気バイパス通路２６の他端は、エアクリーナ１４から当該コンプレッサ２０ｂに至る吸気通路１２の途中に接続されている。吸気バイパス通路２６の途中には、吸気バイパス通路２６を流れる空気の流量を制御するためのエアバイパスバルブ（以下、単に「ＡＢＶ」と称する）２８が配置されている。ＡＢＶ２８を操作して吸気バイパス通路２６を開放することで、コンプレッサ２０ｂにより圧縮された空気の一部が再びコンプレッサ２０ｂの入口側に戻される。ターボ過給機のサージが生じ易い運転状態のときに、コンプレッサ２０ｂを出た空気の一部を、吸気バイパス通路２６を通してコンプレッサ２０ｂの入口側に戻すことにより、サージを防止することができる。

また、本実施の形態のシステムは、安定した過給圧供給やターボ過給機２０の保護の目的で、排気通路１６におけるタービン２０ａをバイパスする排気バイパス通路３０が設けられている。排気バイパス通路３０の途中には、排気バイパス通路３０を流れる排気の流量を制御するためのウエストゲートバルブ（以下、単に「ＷＧＶ」と称する）３２が配置されている。内燃機関１０の運転状態に応じて当該ＷＧＶ３２の開閉を制御することにより、排気ガスが排気バイパス通路３２を通過する流量が決定される。

本実施の形態のシステムは、図１に示すとおり、ＥＣＵ(Electronic Control Unit)５０を備えている。ＥＣＵ５０は、ｎ個のコア（core_1〜core_n）が搭載されたプロセッサを有するマルチコアＥＣＵとして構成され、コア毎にそれぞれ使用・停止を可変に設定することができる。ＥＣＵ５０の入力部には、上述したＡＢＶ２８の他、アクセルペダルの踏み込み量（アクセル開度）を検出するためのアクセルポジションセンサ、内燃機関１０のクランク角度を検出するためのクランク角センサ等、内燃機関１０を制御するための各種センサが接続されている。また、ＥＣＵ５０の出力部には、上述したスロットルバルブ２４、ＡＢＶ２８、ＷＧＶ３２の他、内燃機関１０を制御するための各種アクチュエータが接続されている。ＥＣＵ５０は、入力された各種の情報に基づいて、各種アクチュエータを駆動するための所定の制御アルゴリズムを実行する。

［本実施の形態１の特徴的動作］
次に、本実施の形態１の特徴的動作について説明する。本実施の形態にかかる内燃機関１０は、その動作を制御するためのアクチュエータとして、例えば、スロットルバルブ２４、ＡＢＶ２８、ＷＧＶ３２等の内燃機関１０を制御するための各種アクチュエータを備えている。本実施の形態の制御装置は、いわゆるモデルベース制御によって内燃機関を制御するものであり、モデル予測を多用して制御状態を推定し、上述した種々のアクチュエータの制御量を決定する。

本実施の形態のシステムにおいて実行されるモデルベース制御としては、例えば、ターボ過給機２０の過給モデルを用いた過給予測演算がある。具体的には、過給モデルは、ターボ過給機２０のコンプレッサ２０ｂの回転ダイナミクス、およびインタークーラ２２のボリュームダイナミクスを演算することによって、過給に起因する出力（例えば、吸気管圧力、吸気温度等）を予測するモデルである。尚、過給モデルのモデル構成については、既に多くの文献が公知であるため、その詳細な説明を省略する。

マルチコアＥＣＵを備える本実施の形態のシステムにおいては、複数のコアの中から選択された１または複数の指定コアにおいて上記モデルベース制御が実行される。尚、指定コアは当該過給予測演算を専用に行うためのコアとして選択されたコアであって、システムのコア使用状況等を考慮して、演算資源を有効に活用しうるコア数に設定されることが好ましい。また、複数の指定コアを用いた並列演算処理を行う場合には、例えばＯＳＣＡＲ（Optimally Scheduled Advanced Multiprocessor）等の公知の並列化コンパイラを用いて、過給モデルの過給予測演算アルゴリズムを分割し、各指定コアにタスクを振り分ける。このように、並列演算処理を行うこととすると、単一のコアで逐次演算処理を行う場合に比して演算負荷が有効に軽減される。

ここで、上述したモデルベース制御において、ＡＢＶ２８の全開時にはコンプレッサ２０ｂの前後の空間が吸気バイパス通路２６を介して連通するため、この空間を１つの空間とみなすことができる。このため、ＡＢＶ２８の全開時には、コンプレッサ２０ｂの回転ダイナミクスやインタークーラ２２のボリュームダイナミクスの演算といった過給モデルの過給予測演算を解く必要性がない。したがって、このような期間においては、上記演算を停止しても特に問題はなく、むしろこれらの演算を停止した方が演算負荷軽減の観点から好ましい。

そこで、本実施の形態のシステムでは、ＡＢＶ２８が全開に作動されている期間は、演算に使用するコア数を減ずることとする。具体的には、複数のコアの中から指定された１または複数の指定コアに、上述した過給モデルの過給予測演算のタスクを割り当てておき、ＡＢＶ２８の全開に作動されている期間は、当該過給モデルの過給予測演算が割り当てられた指定コアを停止することとする。これにより、不要な演算が行われるコアを有効に停止することができるので、残された演算資源を有効に配分することにより、システム全体として演算負荷の軽減を図ることができる。これにより、タスク抜けを回避して内燃機関の制御を高精度に実現することができる。

また、本実施の形態のシステムでは、ＡＢＶ２８が全開から閉方向に作動された時点で、上記停止されたコアでの演算を再度開始することとする。これにより、過給モデルの過給予測演算の開始に伴う演算負荷の増加を、使用コア数を増加させることで有効に補うことができる。

［実施の形態１における具体的処理］
次に、図２を参照して、本実施の形態において実行する処理の具体的内容について説明する。図２は、ＥＣＵ５０が、演算に使用する使用コア数の増減を行うルーチンのフローチャートである。尚、図２に示すルーチンは、内燃機関１０の運転中に繰り返し実行されるものとする。また、図２に示すルーチンを実行する前提として、ここでは、過給モデルの過給予測演算を行う１または複数の指定コアが既に選択され、当該過給予測演算のタスクがこれらの指定コアに割り当てられているものとする。

図２に示すルーチンでは、先ず、ＡＢＶ２８が全開に作動されているか否かが判定される（ステップ１００）。その結果、ＡＢＶ２８が全開中と判定された場合には、過給モデルの過給予測演算が不要であると判断されて、次のステップに移行し、当該過給モデルの過給予測演算が割り当てられた指定コアが停止される（ステップ１０２）。一方、上記ステップ１００において、ＡＢＶ２８が全開中でないと判定された場合には、当該過給モデルの過給予測演算が指定コアによって実行される（ステップ１０４）。

以上説明したとおり、本実施の形態のシステムによれば、ＡＢＶ２８が全開に作動されている期間は、過給モデルの過給予測演算が割り当てられたコアが停止される。これにより、不要な演算が行われるコアを有効に停止することができるので、残された演算資源を有効に配分することにより、システム全体として演算負荷の軽減を図ることができる。

ところで、上述した実施の形態１においては、ＡＢＶ２８が全開に作動されている期間に当該過給モデルの過給予測演算が割り当てられた指定コアを停止することとしているが、停止可能なコアは当該指定コアに限らない。すなわち、ＡＢＶ２８が全開に作動されている期間は、過給モデルの過給予測演算に関する演算負荷が少なからず減少する。このため、ＡＢＶ２８が全開に作動されている期間に何れかのコアを停止し、残された使用コアに停止されたコアのタスクを振り分けることで、使用コアを減らしつつ内燃機関の演算負荷に応じた高率的な使用コア配分を行うことが可能となる。

また、上述した実施の形態１においては、ＡＢＶ２８が全開に作動されている期間に不要となる演算として、過給モデルを用いた過給予測演算を例示したが、ＡＢＶ２８が全開に作動されている期間に不要となる他のモデル演算に対しても適用することができる。

実施の形態２．
［実施の形態２の特徴］
次に、図３を参照して、本発明の実施の形態２について説明する。本実施の形態２は、図１に示すシステムを用いて、後述する図３に示すルーチンを実行することにより実現することができる。

上述した実施の形態１のシステムでは、現在のＡＢＶ２８の開度に基づいて、ＥＣＵ５０の使用コア数を増減させることとしている。しかしながら、内燃機関１０の過渡運転時においては、使用コア数の増減がＡＢＶ２８の開度変化のタイミングに間に合わず、演算処理にタスク抜け等の演算不具合が発生することや不要な演算が継続されることも想定される。

そこで、本実施の形態２のシステムでは、将来の運転条件として、例えば３２ｍｓ将来の筒内空気量および機関回転数を予測する。具体的には、アクセル開度から計算した目標スロットル開度の変化に対してスロットルバルブ２４の実開度の変化を遅らせるディレイ制御を実施し、将来において達成される筒内空気量を目標スロットル開度から予測する。また、運転条件のパラメータを用いて計算された図示トルクおよび補機トルクとフリクショントルクの合算値を用いてクランクシャフトの回転速度を算出し、将来おいて達成される機関回転数を予測する。そして、ＡＢＶ２８のベースマップにて規定されている開度情報を参照し、これらの運転条件が全開に対応する領域に属する場合には、将来において達成される運転条件によってＡＢＶ２８が全開に作動されると判断することができる。したがって、この場合に過給モデルの過給予測演算が割り当てられた指定コアを停止することとすれば、不要な演算が行われるコアを有効に停止することができる。これにより、残された演算資源を有効に配分することができるので、システム全体として演算負荷の軽減を図るとともに、タスク抜けを回避して内燃機関の制御を高精度に実現することができる。

尚、本実施の形態のシステムでは、将来において達成される運転条件によってＡＢＶ２８が全開から閉方向に作動されると判断された時点で、上記停止されたコアでの演算を再度開始することとする。これにより、過給モデルの過給予測演算の開始に伴う演算負荷の増加を、使用コア数を増加させることで有効に補うことができる。

［実施の形態２における具体的処理］
次に、図３を参照して、本実施の形態において実行する処理の具体的内容について説明する。図３は、ＥＣＵ５０が、演算に使用する使用コア数の増減を行うルーチンのフローチャートである。尚、図３に示すルーチンは、内燃機関１０の運転中に繰り返し実行されるものとする。また、図３に示すルーチンを実行する前提として、ここでは、過給モデルの過給予測演算を行う１または複数の指定コアが既に選択され、当該過給予測演算のタスクがこれらの指定コアに割り当てられているものとする。

図２に示すルーチンでは、先ず、３２ｍｓ将来の機関回転数および筒内空気量が予測される（ステップ２００）。ここでは、具体的には、ＥＣＵ５０は、アクセル開度センサ（図示せず）により計測されたアクセル開度から目標スロットル開度を計算し、目標スロットル開度の変化に対してスロットルバルブ２４の実開度の変化を遅らせるディレイ制御を実施することによって、３２ｍｓ将来において達成される筒内空気量を目標スロットル開度から予測する。

また、ＥＣＵ５０は、現在の運転条件のパラメータを用いて、図示トルクτ、およびフリクショントルクと補機トルクの合算値τｆを計算する。フリクショントルクは、ピストンとシリンダ内壁との摩擦など各勘合部の機械的な摩擦によるトルクであり、また、補機トルクは、補機類の機械的な摩擦によるトルクである。合算値τｆは、例えば、機関運転状態と合算値τｆとの間の関係を規定したマップを用いて特定することができる。そして、運動方程式に則った次式（１）に、計算した図示トルクτおよびフリクショントルクと補機トルクの合算値τｆを代入することで、クランクシャフトの角加速度ｄω／ｄｔを算出する。
Ｉ・ｄω／ｄｔ＝τ−τｆ ・・・（１）

尚、Ｉは混合気の燃焼によって駆動される部材（クランクシャフト等）の慣性モーメント（イナーシャ）であり、内燃機関１０のハード構成に基づいて決定される定数である。そして、角加速度ｄω／ｄｔから求めたクランクシャフトの回転速度ωを用いて、３２ｍｓ将来の機関回転数を算出する。

次に、３２ｍｓ将来においてＡＢＶ２８が全開に作動されるか否かが判定される（ステップ２０２）。ここでは、具体的には、上記ステップ２００において予測された３２ｍｓ将来の運転条件が、ＡＢＶ２８の全開領域に属するか否かが判定される。その結果、ＡＢＶ２８が全開領域に属すると判定された場合には、過給モデルの過給予測演算が将来に不要となると判断されて、次のステップに移行し、当該過給モデルの過給予測演算が割り当てられた指定コアが停止される（ステップ２０４）。一方、上記ステップ２０２において、ＡＢＶ２８が全開領域に属していないと判定された場合には、当該過給モデルの過給予測演算が指定コアによって実行される（ステップ２０６）。

以上説明したとおり、本実施の形態のシステムによれば、ＡＢＶ２８が将来に全開に作動される場合には、過給モデルの過給予測演算が割り当てられたコアが停止される。これにより、不要な演算が行われるコアを有効に停止することができるので、残された演算資源を有効に配分することにより、システム全体として演算負荷の軽減を図ることができる。

ところで、上述した実施の形態２においては、ＡＢＶ２８が将来に全開に作動される場合に当該過給モデルの過給予測演算が割り当てられた指定コアを停止することとしているが、停止可能なコアは当該指定コアに限らない。すなわち、ＡＢＶ２８が全開に作動されている期間は、過給モデルの過給予測演算に関する演算負荷が少なからず減少する。このため、ＡＢＶ２８が全開に作動される場合に何れかのコアを停止し、残された使用コアに停止されたコアのタスクを振り分けることで、使用コアを減らしつつ内燃機関の演算負荷に応じた高率的な使用コア配分を行うことが可能となる。

また、上述した実施の形態２においては、将来の運転条件として筒内空気量と機関回転数を予測し、これらに基づきＡＢＶ２８の将来の開度を予測することとしているが、ＡＢＶ２８の将来の開度を予測する方法はこれに限られない。すなわち、例えば、予測に必要な運転条件として将来の筒内空気量のみを用いてもよいし、また、他の運転条件を用いた公知の手法により、ＡＢＶ２８の将来の開度を予測することとしてもよい。

また、上述した実施の形態２においては、ＡＢＶ２８が全開に作動されている期間に不要となる演算として、過給モデルを用いた過給予測演算を例示したが、ＡＢＶ２８が全開に作動されている期間に不要となる他のモデル演算に対しても適用することができる。

１０ 内燃機関（エンジン）
１２ 吸気通路
１６ 排気通路
２０ ターボ過給機
２０ａ タービン
２０ｂ コンプレッサ
２２ インタークーラ
２４ スロットルバルブ
２６ 吸気バイパス通路
２８ エアバイパスバルブ（ＡＢＶ）
５０ ＥＣＵ(Electronic Control Unit)

Claims (5)

1. 吸気通路に配置された過給機と、前記吸気通路における前記過給機の下流側と上流側とをバイパスする吸気バイパス通路と、前記吸気バイパス通路を開閉するエアバイパスバルブと、を備え、内燃機関の運転状態に応じて前記エアバイパスバルブを作動させる内燃機関の制御装置であって、
   複数のコアが搭載されたマルチコアプロセッサを有し、内燃機関の動作に関わる種々の演算のタスクを前記複数のコアに割り当てて並列に演算を行う演算手段と、
   前記エアバイパスバルブが全開に作動された場合に、全開への作動前に比して前記演算手段に用いるコア数を減ずる制御手段と、
   を備え、
   前記演算手段は、前記過給機による過給動作に関連する演算のタスクを、前記複数のコアから指定された１または複数の指定コアに割り当てる割当手段を含み、
   前記制御手段は、前記エアバイパスバルブが全開に作動された場合に、前記指定コアを停止させることを特徴とする内燃機関の制御装置。
2. 前記制御手段は、前記エアバイパスバルブが全開から閉方向へ作動された場合に、作動前に比して前記演算手段に用いるコア数を増加させることを特徴とする請求項１記載の内燃機関の制御装置。
3. 前記演算手段は、前記内燃機関の過給モデルを用いた過給予測演算を行うモデル演算手段を含み、
   前記割当手段は、前記モデル演算手段における過給予測演算を前記指定コアに割り当てることを特徴とする請求項１又は２記載の内燃機関の制御装置。
4. 前記内燃機関の将来において達成される運転条件を予測する予測手段を更に備え、
   前記制御手段は、前記予測手段により予測された運転条件が、前記エアバイパスバルブが全開に作動される条件である場合に、前記演算手段に用いるコア数を減ずることを特徴とする請求項１乃至３の何れか１項記載の内燃機関の制御装置。
5. 前記予測手段は、アクセル開度から計算した目標スロットル開度の変化に対して実スロットル開度の変化を遅らせるディレイ制御を実施し、将来において達成される筒内空気量を前記目標スロットル開度から予測することを特徴とする請求項４項記載の内燃機関の制御装置。

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