JP5801547B2 - Tractor - Google Patents
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Description
本発明は、トラクターの制振制御に関する。 The present invention relates to a vibration control of a tractor.
従来、乗用の作業車両等において、機体に発生する振動が運転操縦部に伝わらないようにしたり機体に発生する振動を低減したりして、操縦者の居住性を向上させた作業車両が知られている。このような作業車両において、機体の振動が一定以上の大きさであるときにエンジン回転数を低くすることで機体の振動を低減させるものがある。例えば特許文献1の如くである。
Conventionally, in passenger work vehicles and the like, there are known work vehicles that improve the driver's comfort by preventing vibrations generated in the airframe from being transmitted to the driver's control unit or reducing vibrations generated in the airframe. ing. Some of such work vehicles reduce the vibration of the airframe by lowering the engine speed when the vibration of the airframe is greater than a certain level. For example, it is like
特許文献1の作業車両であるトラクターは、機体の振動を検出する振動センサとガバナ軸を操作する制御シリンダとを備え、それぞれコントローラに接続されている。コントローラは、振動センサが検出する機体の振動の値が一定値以上であると判断すると、制御シリンダによってガバナ軸を操作してエンジンに供給する燃料噴射量を減少させることでエンジン回転数を低くする制御を行うようになっている。
The tractor which is a work vehicle of
しかし、特許文献1の技術においては、機体の振動が一定値以上になるとエンジン回転数を低くするので、同時にトラクターの走行速度が低下する。このため、操縦者が違和感を覚えたり、トラクターに装着された作業機による作業状態が変動したりする問題があった。
However, in the technique of
本発明は係る課題を鑑みてなされたものであり、機体の走行速度を変更することなくエンジンの稼動による振動を振動源とする機体の振動を抑制するこができるトラクターを提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of such problems, and it is an object of the present invention to provide a tractor that can suppress the vibration of the airframe using the vibration caused by the operation of the engine as a vibration source without changing the traveling speed of the airframe. To do.
本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段を説明する。 The problem to be solved by the present invention is as described above. Next, means for solving the problem will be described.
請求項1においては、トラクターの機体に搭載されるエンジンと、エンジン回転数を変更する回転数変更手段である燃料噴射制御装置と、前記エンジン回転数を無段階に変速する油圧式無段変速機と、前記油圧式無段変速機の可動斜板の傾斜角度を変更することにより、前記油圧式無段変速機の出力軸回転数を変更するアクチュエータと、前記エンジン回転数が、予め把握している前記機体の固有振動数に基づいて、前記機体の前記固有振動数での振動を励起する励起回転数に略一致すると、前記燃料噴射制御装置によって前記エンジン回転数を所定量変更するとともに、前記油圧式無段変速機の出力軸回転数が、前記エンジン回転数を変更する前の、前記出力軸回転数を維持するように、前記可動斜板の傾斜角度を変更するアクチュエータによって前記油圧式無段変速機の変速比を変更する制振制御を行う制御装置とを具備し、前記制御装置は、記憶したエンジン回転数及び油圧式無段変速機の出力軸回転数から、トラクターが走行中又は作業機装着装置に装着した作業機が作業中か否か判定し、トラクターが走行中又は作業機が作業中と判定した場合に、前記油圧式無段変速機の変速比を変更する制御を実行し、前記機体の振動を周波数領域に変換する高速フーリエ変換器を具備し、前記制御装置は、予め把握している機体の固有振動数と比較して、前記高速フーリエ変換器によって周波数領域に変換された機体の振動から、現在の機体の固有振動数を決定し、前記制御装置は、前記高速フーリエ変換器によって周波数領域に変換された機体の振動に基づいて、前記機体の振動が最も小さくなるエンジン回転数となるように、前記所定量を決定するものである。
In
請求項2においては、前記制御装置は、前記エンジン回転数が所定時間前のエンジン回転数と比較して高くなっている場合、前記燃料噴射制御装置によって前記エンジン回転数を前記所定量だけ高くするように前記制振制御を行い、前記エンジン回転数が所定時間前のエンジン回転数と比較して低くなっている場合、又は前記エンジン回転数が所定時間前のエンジン回転数と同一である場合、前記燃料噴射制御装置によって、前記エンジン回転数を前記所定量だけ低くするように、前記制振制御を行うものである。 According to a second aspect of the present invention, when the engine speed is higher than the engine speed before a predetermined time, the control device increases the engine speed by the predetermined amount by the fuel injection control device. When the vibration suppression control is performed and the engine speed is lower than the engine speed before a predetermined time, or when the engine speed is the same as the engine speed before the predetermined time, The vibration suppression control is performed by the fuel injection control device so as to lower the engine speed by the predetermined amount.
請求項3においては、前記制御装置は、前記制振制御を行うか否かを選択的に切り換えるスイッチが接続されるものである。 According to a third aspect of the present invention, the control device is connected to a switch that selectively switches whether to perform the vibration suppression control.
本発明の効果として、以下に示すような効果を奏する。 As effects of the present invention, the following effects can be obtained.
請求項1においては、トラクターが走行中、又は作業機装着装置に装着した作業機が作業中において、制振制御が可能な範囲内で最もトラクターの機体の振動を小さくするエンジン回転数に変更することができる。したがって、エンジンからの振動を振動源とするトラクターの機体の振動を抑制するこができる。
In
また、トラクターの固有振動数を常に検出することができる。したがって、経時変化によりトラクターの固有振動数が変動してもエンジンからの振動を振動源としてトラクターの機体が固有振動数で振動することを抑制するこができる。 In addition, the natural frequency of the tractor can always be detected. Therefore, even if the natural frequency of the tractor fluctuates due to changes over time, it is possible to suppress the tractor body from vibrating at the natural frequency using the vibration from the engine as the vibration source.
また、確実にトラクターの機体の振動を小さくするエンジン回転数に変更することができる。したがって、エンジンからの振動を振動源とするトラクターの機体の振動を抑制するこができる。 Further, the engine speed can be changed to reliably reduce the vibration of the tractor body. Therefore, the vibration of the tractor body using the vibration from the engine as the vibration source can be suppressed.
請求項2においては、エンジンの運転状態に応じた制振制御を行うことができる。したがって、作業者が違和感を覚えることなくエンジンからの振動を振動源とするトラクターの機体の振動を抑制するこができる。 According to the second aspect of the present invention, it is possible to perform vibration suppression control according to the operating state of the engine. Therefore, the vibration of the tractor body using the vibration from the engine as the vibration source can be suppressed without causing the operator to feel uncomfortable.
請求項3においては、作業者の意思で制振制御を行うことができる。したがって、作業者が違和感を覚えることなくエンジンからの振動を振動源とするトラクターの機体の振動を抑制するこができる。 According to the third aspect of the present invention, vibration suppression control can be performed with the operator's intention. Therefore, the vibration of the tractor body using the vibration from the engine as the vibration source can be suppressed without causing the operator to feel uncomfortable.
本発明を実施するための最良の形態について図面を参照して説明する。 The best mode for carrying out the present invention will be described with reference to the drawings.
以下では、図1から図5を用いて、本発明に係る作業車両の第一実施形態であるトラクター100について説明する。
Below, the
まず、本発明に係るトラクター100の全体構成について図1を用いて説明する。なお、本発明に係る作業車両は、本実施形態に係るトラクター100に限るものではなく、その他の農業車両や建設車両、産業車両等、広く車両全般に適用することが可能である。以下の説明では矢印F方向をトラクター100の前方向、矢印L方向をトラクター100の左方向として説明する。
First, the overall configuration of the
トラクター100は種々の作業機(ロータリ等)を装着し、装着した作業機を用いて種々の作業を行うものである。図1に示すように、トラクター100は、機体フレーム1が長手方向を前後方向として配置され、その後部にエンジン2が積載される。エンジン2の後部には、トラクター100の動力伝達機構の一部を収納するトランスミッションケース9が長手方向を前後方向として連結される。機体フレーム1の前部はフロントアクスルを介して左右一対の前輪4・4に支持され、トランスミッションケース9の後部はリアアクスルを介して左右一対の後輪5・5に支持される。
The
そして、エンジン2の動力が前記動力伝達機構で変速された後、トランスミッションケース9に対して作業機装着装置3を介して装着された図示しない耕耘装置等の作業機にも伝達可能とされる。さらに、エンジン2の動力によって、駆動されるチャージポンプ11(図3参照)により圧送される作動油を、機体フレーム1及びトランスミッションケース9に対して装着された図示しないフロントローダ等の作業機や作業機装着装置3に供給可能とされる。このようにして、エンジン2の動力が伝達されることによって、種々の作業機が駆動される。
Then, after the power of the
また、エンジン2の動力が前記動力伝達機構で変速された後、前記フロントアクスルを経て左右一対の前輪4・4に伝達可能とされるとともに、前記リアアクスルを経て左右一対の後輪5・5に伝達可能とされる。エンジン2の動力が伝達されることによって、左右一対の前輪4および左右一対の後輪5が回転駆動され、トラクター100の走行が行われる。
Further, after the power of the
トランスミッションケース9の上部においては、作業者が搭乗してトラクター100を操作するための運転操作部6が設けられ、キャビン7によって覆われる。また、キャビン7の前方は、エンジン2等がボンネット8によって覆われたエンジンルームが構成される。
In the upper part of the transmission case 9, a driving
次に、図2を用いてトランスミッションケース9、及び無段変速機10について説明する。
Next, the transmission case 9 and the continuously
トランスミッションケース9は、矩形断面を有する略筒状の部材を複数連結して構成される。トランスミッションケース9は、その長手方向を前後方向として配置される(図1参照)。 The transmission case 9 is configured by connecting a plurality of substantially cylindrical members having a rectangular cross section. The transmission case 9 is arranged with its longitudinal direction as the front-rear direction (see FIG. 1).
図2に示す無段変速機10は、前記動力伝達機構の一部を成すものであり、エンジン2からの動力を無段階に変速させることが可能なものである。
A continuously
無段変速機10は、可変容量型の油圧ポンプ20、固定容量型の油圧モータ30、油圧サーボ機構40等を具備する。油圧ポンプ20は、入力側ハウジング21、斜板保持部材22、入力側斜板23、シリンダブロック24、入力側プランジャ25・25・・・、入力側タイミングスプール26・26・・・、入力側スプールカム27等によって構成される。また、油圧モータ30は、シリンダブロック24、出力側プランジャ31・31・・・、出力側タイミングスプール32・32・・・、出力側スプールカム33、出力側斜板34等によって構成されている。
The continuously
さらに詳述すると、シリンダブロック24は、エンジン2からの動力が伝達される入力軸12とスプライン嵌合により相対回転不能に固定されており、シリンダブロック24と入力軸12が一体的に回転する構成としている。また、シリンダブロック24には、入力軸12の軸線方向に往復動する入力側プランジャ25・25・・・および出力側プランジャ31・31・・・と、同じく軸線方向に往復動する入力側タイミングスプール26・26・・・および出力側タイミングスプール32・32・・・を収容している。
More specifically, the
また、入力側プランジャ25・25・・・は、入力軸12の軸線に対する傾斜角度を後述する油圧サーボ機構40により変更可能な入力側斜板23(可動斜板)と、斜板面23aにおいて当接しており、また、出力側プランジャ31・31・・・は、前記軸線に対して所定の傾斜角度を成す出力側斜板34と、斜板面34aにおいて当接している。そして、入力側斜板23の軸線に対する傾斜角度を変更することにより、入力側プランジャ25・25・・・が往復動する振幅量が変化するため、往復動に伴って吸入および排出する作動油量が変化する。入力側プランジャ25・25・・・と出力側プランジャ31・31・・・はシリンダブロック24内の油路により連通しているため、作動油量の変化は出力側プランジャ31・31・・・へと伝達される。出力側プランジャ31・31・・・の往復動する振幅量は変化しないため、出力側プランジャ31・31・・・へ供給される作動油量の変化によって、出力側プランジャ31・31・・・が当接している出力側斜板34の回転数を可変とする構成としている。
In addition, the
このように、無段変速機10は、入力軸12に入力されるエンジン2による一定の入力回転を、入力側斜板23の斜板面23aの軸線に対する傾斜角度を変更することにより、出力側斜板34の回転数を所望する回転数に調整しつつ回転出力を行うものである。
As described above, the continuously
次に、出力側斜板34について説明する。出力側斜板34は、出力側プランジャ31を往復動させる力(即ち、シリンダブロック24内に形成された油圧回路内の作動油の圧力)を後述する出力軸14等の回転駆動力に変換するものである。また、出力側斜板34は入力軸12が貫通する貫通孔が設けられた略円筒形状の部材であり、その前部には斜板面34aが形成されている。斜板面34aには出力側プランジャ31の突出端が当接する。斜板面34aは入力軸12の軸線に対して所定の傾斜角を成している。
Next, the output
出力側斜板34の後端には出力ケース13が固定され、出力側斜板34と出力ケース13が一体的に回転する構成としている。なお、出力側斜板34と入力軸12との間には軸受が介装されるので、出力側斜板34は入力軸12と相対回転可能である。出力ケース13には、略円柱状に形成された出力軸14が連結され、無段変速機10において変速された動力は当該出力軸14を介して取り出すことが可能である。出力軸14を介して取り出された動力は、動力伝達機構(副変速機構等)を介して前輪4・4および後輪5・5に伝達され、トラクター100が走行可能とされる。
The
次に、変速比を変更するアクチュエータである油圧サーボ機構40について説明する。
Next, the
油圧サーボ機構40は、入力側ハウジング21に前後方向に形成されたシリンダ41と、シリンダ41において前後方向に往復摺動可能に内挿されるピストン42と、当該ピストン42の後端部に固設される掛止部材43等で構成されている。
The
ピストン42の前端部には拡径部42aが形成される。ピストン42の拡径部42aによってシリンダ41内部の空間が2つに仕切られることにより、拡径部42aの前後に2つの油室が形成される。当該2つの油室は、後述のサーボスプール62を介してチャージポンプ11と接続される(図3参照)。そして、前記2つの油室にチャージポンプ11が供給する作動油の方向を切り換えることにより、ピストン42を任意の動作量Lとして前後方向に往復摺動可能としている。
An
掛止部材43は、平面視略U字状に形成したものである。掛止部材43は、ピストン42の後端部(突出端部)に固設されている。掛止部材43は、入力側斜板23の一端部(左端部)に設けられた円柱状の掛止部23bを掛止する。
The
上述の如く構成された無段変速機10において、トラクター100の操作レバー等の操作に基づいてピストン42が前後方向に往復摺動されると、掛止部材43および掛止部23bを介して入力側斜板23の傾斜角度が変更される。これによって、無段変速機10による変速比を変更(変速)することができる。本実施形態に係る無段変速機10においては、ピストン42が最も前方に位置している場合には出力軸14は回転せず、トラクター100の速度は0となり、ピストン42が後方に摺動するにつれて出力軸14の回転数が高くなり、トラクター100が増速するものとする。
In the continuously
次に、図3を用いて、燃料噴射制御装置50、変速機制御装置60、制御装置170について説明する。
Next, the fuel
まず、エンジン2及びエンジン回転数を変更する回転数変更手段である燃料噴射制御装置50について説明する。
First, the
エンジン2は、運転操作部6の図示しない操作具の操作に応じて燃料噴射弁51から供給される燃料を気筒の内部において燃焼させることで、クランク軸2aを回転駆動させるものである。
The
回転数変更手段である燃料噴射制御装置50は、燃料噴射量を調節してエンジン回転数を変更するものである。燃料噴射制御装置50は、燃料を噴射する燃料噴射弁51、エンジン回転数を検出するエンジン回転数センサ52、燃料噴射制御部53、を具備する。
The fuel
燃料噴射弁51は、エンジン2の気筒の内部に燃料を噴射するものである。燃料噴射弁51は、後述の燃料噴射制御部53の信号に応じた燃料噴射量を噴射することができる。
The
エンジン回転数センサ52は、エンジン2のクランク軸2aの実際の回転数(以下、単に「エンジン回転数」と記す)Reg1を検出するものである。エンジン回転数センサ52は、磁気ピックアップ式のセンサや、ロータリーエンコーダ等から構成され、クランク軸2aに設けられる。なお、エンジン回転数センサ52は、本実施形態に限定するものではなく回転数Reg1を検出することができるものであればよい。
The
燃料噴射制御部53は、燃料噴射弁51の動作を制御するものである。燃料噴射制御部53は、具体的にはCPU、ROM、RAM、HDD等がバスで接続される構成であってもよく、あるいはワンチップのLSI等からなる構成であってもよい。燃料噴射制御部53は、後述の制御装置170に具備されるが、制御装置170と別体的に構成することも可能である。
The fuel
燃料噴射制御部53は、燃料噴射弁51に接続され、燃料噴射弁51の動作を制御することが可能である。
The fuel
燃料噴射制御部53は、エンジン回転数センサ52に接続され、エンジン回転数センサ52が検出するエンジン回転数Reg1の検出信号を取得することが可能である。
The fuel
燃料噴射制御部53は、燃料の噴射制御を行うための種々のプログラム等を記憶する。また、燃料噴射制御部53は、これらのプログラム等に従って所定の演算を行って、その演算の結果を記憶する。
The fuel
燃料噴射制御装置50は、燃料噴射制御部53によってエンジン回転数センサ52が検出するエンジン回転数Reg1を任意のエンジン回転数に変更するために、燃料噴射弁51を制御して燃料噴射量を調節する。エンジン回転数Reg1は、燃料噴射弁51によって燃料噴射量が調節されることにより、任意のエンジン回転数に変更される。このようにして、燃料噴射制御装置50は、燃料噴射量を調節してエンジン回転数Reg1を変更する。
The fuel
次に、無段変速機10の出力軸回転数Rtmを変更する変速機制御装置60について説明する。
Next, the
図3に示すように、変速機制御装置60は、無段変速機10の入力側斜板23の斜板角度を変更して出力軸回転数Rtmを変更するものである。変速機制御装置60は、主として無段変速機10の出力軸回転数Rtmを検出する出力軸回転数センサ61、サーボスプール62、電磁比例弁63、変速機制御部64、を具備する。
As shown in FIG. 3, the
出力軸回転数センサ61は、無段変速機10の出力軸14の実際の回転数(以下、単に「出力軸回転数」と記す)Rtmを検出するものである。出力軸回転数センサ61は、磁気ピックアップ式のセンサや、ロータリーエンコーダ等により構成される。なお、本実施形態において、出力軸回転数センサ61は、出力軸14の回転数を検出する回転センサとしたが、入力側斜板23の傾斜角度を検出する角度センサや、トラクター100の走行速度センサ等で構成することも可能であり、出力軸回転数Rtmと比例する物理量を検出できるものであれば限定するものではない。
The output shaft
サーボスプール62は、油圧サーボ機構40へ供給される作動油の方向を切り換えることで、無段変速機10の可動斜板23の傾斜角度を変更するものである。サーボスプール62は、スプールを摺動させることによりポジションX、ポジションY又はポジションZに切り換えることが可能である。サーボスプール62は、油路62aを介してチャージポンプ11に接続される。サーボスプール62のパイロットポート62bには、油路62cを介して電磁比例弁63が接続される。また、サーボスプール62は、スプールをパイロットポート62bの方向に向けて付勢する付勢バネ62dが具備される。
The
電磁比例弁63は、サーボスプール62に付与されるパイロット圧を減圧するものである。電磁比例弁63は、油路62cの中途部に配置される。電磁比例弁63は、後述の変速機制御部64からの制御信号に基づいて、サーボスプール62のパイロットポート62bに付与されるパイロット圧を減圧することができる。すなわち、電磁比例弁63は、変速機制御部64からの制御信号に基づいてサーボスプール62を各ポジションに切換可能となっている。
The electromagnetic
サーボスプール62のパイロットポート62bに付与されるパイロット圧(チャージポンプ11の吐出圧力)が電磁比例弁63によって減圧され、パイロット圧による付勢力が付勢バネ62dの付勢力よりも小さい場合、サーボスプール62はポジションXに切り換えられる。パイロットポート62bに付与されるパイロット圧が電磁比例弁63によって減圧され、パイロット圧による付勢力と付勢バネ62dの付勢力とが等しい場合、サーボスプール62はポジションYに切り換えられる。パイロットポート62bに付与されるパイロット圧が電磁比例弁63によって減圧されずに、パイロット圧による付勢力が付勢バネ62dの付勢力よりも大きい場合、サーボスプール62はポジションZに切り換えられる。
When the pilot pressure (discharge pressure of the charge pump 11) applied to the
サーボスプール62がポジションXにある場合、チャージポンプ11の吐出圧力は、シリンダ41内部のボトム側(前方)の油室に付与される。また、シリンダ41内部のヘッド側(後方)の油室の作動油は油路62eを介して作動油タンクに戻される。この結果、油圧サーボ機構40は、チャージポンプ11の吐出圧力によってピストン42が作動し、無段変速機10の入力側斜板23の斜板角度を変更する。この際、ピストン42は、後方に摺動されるので無段変速機10の出力軸回転数Rtmが高くなる。サーボスプール62がポジションYにある場合、チャージポンプ11の吐出圧力は、シリンダ41内部のボトム側(前方)の油室、及びヘッド側(後方)の油室に付与されない。この結果、油圧サーボ機構40は、チャージポンプ11の吐出圧力によってピストン42が作動せず、無段変速機10の入力側斜板23の斜板角度を維持する。この際、ピストン42は、摺動されないので無段変速機10の出力軸回転数Rtmが維持される。サーボスプール62がポジションZにある場合、チャージポンプ11の吐出圧力は、シリンダ41内部のヘッド側(後方)の油室に付与される。また、シリンダ41内部のボトム側(前方)の油室の作動油は油路62eを介して作動油タンクに戻される。この結果、油圧サーボ機構40は、チャージポンプ11の吐出圧力によってピストン42が作動し、無段変速機10の入力側斜板23の斜板角度を変更する。この際、ピストン42は、前方に摺動されるので無段変速機10の出力軸回転数Rtmが低くなる。つまり、電磁比例弁63を制御してサーボスプール62のポジションを変更することで無段変速機10の出力軸回転数Rtmを変更することができる。
When the
変速機制御部64は、電磁比例弁63の動作を制御するものである。変速機制御部64は、具体的にはCPU、ROM、RAM、HDD等がバスで接続される構成であってもよく、あるいはワンチップのLSI等からなる構成であってもよい。変速機制御部64は、後述の制御装置170に具備されるが、制御装置170と別体的に構成することも可能である。
The
変速機制御部64は、出力軸回転数センサ61に接続され、出力軸回転数センサ61による出力軸回転数Rtmの検出信号を取得することが可能である。
The
変速機制御部64は、電磁比例弁63に接続され、電磁比例弁63の動作を制御することが可能である。
The
変速機制御部64は、電磁比例弁63の制御を行うための種々のプログラム等を記憶する。また、変速機制御部64は、これらのプログラム等に従って所定の演算を行って、その演算の結果を記憶する。
The
変速機制御装置60は、変速機制御部64によって出力軸回転数センサ61が検出する出力軸回転数Rtmを任意の出力軸回転数Rtmに変更するために、電磁比例弁63を制御して油圧サーボ機構40の動作量を調節する。出力軸回転数Rtmは、電磁比例弁63によって油圧サーボ機構40の動作量が調節されることにより、任意の出力軸回転数Rtmに変更される。このようにして、変速機制御装置60は、油圧サーボ機構40の動作量を調節して出力軸回転数Rtmを変更する。但し、無段変速機10はCVT等であってもよく、また、変速機制御装置60は電動モータ等で構成してもよく、その構成は限定するものではない。
The
次に、本発明に燃料噴射制御装置50と変速機制御装置60とを制御する制御装置170について説明する。
Next, the
図3に示すように、制御装置170は、エンジン2と無段変速機10とを制御して制振制御を行うものである。制御装置170は、主として燃料噴射制御装置50の燃料噴射制御部53、変速機制御装置60の変速機制御部64、を具備する。また、制御装置170には、振動検出手段である振動検出センサ171、スイッチ172、が接続される。制御装置170は、具体的にはCPU、ROM、RAM、HDD等がバスで接続される構成であってもよく、あるいはワンチップのLSI等からなる構成であってもよい。
As shown in FIG. 3, the
振動検出手段である振動検出センサ171は、トラクター100の振動を検出するものである。振動検出センサ171は、加速度センサから構成される。なお、振動検出センサ171は、本実施形態に特に限定するものではなくトラクター100の機体の振動を検出することができるものであればよい。振動検出センサ171は、トラクター100の機体フレーム1又はキャビン7に設けられるが、本実施形態に特に限定するものではなくトラクター100の機体の振動を検出することができる場所であればよい。
A
スイッチ172は、制御装置170が制振制御を行うか否かを選択的に切り換えるものである。スイッチ172は、接点を入り切りする機械式スイッチ172から構成され、運転操作部6に設けられる。なお、スイッチ172は本実施形態に特に限定するものではなく、選択的に切り換えることができるものであればよい。
The
制御装置170は、振動検出センサ171に接続され、振動検出センサ171によるトラクター100の振動加速度αの検出信号を取得することが可能である。
The
制御装置170は、スイッチ172に接続され、制振制御を行うか否かの信号を取得することが可能である。
The
制御装置170は、燃料噴射制御部53を介して、燃料噴射弁51、エンジン回転数センサ52に接続され、燃料噴射制御装置50の動作を制御することが可能である。
The
制御装置170は、変速機制御部64を介して、出力軸回転数センサ61、電磁比例弁63に接続され、変速機制御装置60の動作を制御することが可能である。
The
制御装置170には、燃料噴射制御装置50及び変速機制御装置60の動作を制御して制振制御を行うための種々のプログラム及びデータが格納され、当該プログラム及びデータに基づいて燃料噴射制御装置50及び変速機制御装置60の動作を制御して制振制御を行う。制御装置170が燃料噴射制御装置50の動作を制御することにより、燃料噴射量が変更される。燃料噴射量が変更されることにより、エンジン回転数Reg1が変更される。制御装置170が変速機制御装置60の動作を制御することにより、可動斜板の傾斜角度が変更される。可動斜板の傾斜角度が変更されることにより、無段変速機10の出力軸回転数Rtmが変更される。
The
次に、上述の如く構成される制御装置170の制振制御の態様について説明する。
Next, an aspect of vibration suppression control of the
図4に示すように、トラクター100は、エンジン2がトラクター100の固有振動数と略一致する振動数の振動を発生させるエンジン回転数Reg1である共振エンジン回転数Rf(1)・Rf(2)・Rf(3)・・・(以下、特に記載がない限り単に「Rf(n)」と記す)で稼動すると、当該固有振動数で共振される。制御装置170は、トラクター100がエンジン2からの振動によって共振した際に、振動検出センサ171が検出する振動加速度αに基づいて決定された閾値αtを格納している。制御装置170は、振動検出センサ171が検出する振動加速度αと予め定められている閾値αtとを比較する。制御装置170は、振動加速度αが閾値αtよりも大きい状態が所定期間T以上継続していると判断すると、トラクター100の走行状態に応じてエンジン回転数Reg1を所定量dRegだけ変更するように燃料噴射制御装置50を制御する。これに伴って、制御装置170は、無段変速機10の出力軸回転数Rtmを維持するように変速機制御装置60を制御する。
As shown in FIG. 4, the
次に、制御装置170の制振制御の制御態様について具体的に説明する。
Next, the control aspect of the vibration suppression control of the
制御装置170は、図5に示す以下のステップで制振制御を行う。
The
まず、ステップS111において、制御装置170は、エンジン回転数センサ52が検出するエンジン回転数Reg1、出力軸回転数センサ61が検出する無段変速機10の出力軸回転数Rtm、振動検出センサ171が検出するトラクター100の振動加速度αを取得する。制御装置170は、取得したエンジン回転数Reg1、出力軸回転数Rtm、振動加速度αを記憶する。
First, in step S111, the
ステップS112において、制御装置170は、制御装置170に接続されているスイッチ172がオンであるか否か判定する。その結果、スイッチ172がオンであると判定した場合、制御装置170はステップをステップS113に移行させる。一方、スイッチ172がオンでないと判定した場合、制御装置170はステップをステップS111に戻す。
In step S112, the
ステップS113において、制御装置170は、取得して記憶したエンジン回転数Reg1が所定時間前に取得したエンジン回転数Reg0と等しくないか否か判定する。その結果、エンジン回転数Reg1が所定時間前に取得したエンジン回転数Reg0と等しくないと判定した場合、制御装置170はステップをステップS114に移行させる。一方、エンジン回転数Reg1が所定時間前に取得したエンジン回転数Reg0と等しいと判定した場合、制御装置170はステップをステップS111に戻す。
In step S113, the
ステップS114において、制御装置170は、取得して記憶したエンジン回転数Reg1及び出力軸回転数Rtmからトラクター100が走行中又は作業中か否か判定する。その結果、トラクター100が走行中又は作業中と判定した場合、制御装置170はステップをステップS115に移行させる。一方、トラクター100が走行中又は作業中でないと判定した場合、制御装置170はステップをステップS111に戻す。
In step S114, the
ステップS115において、制御装置170は、取得して記憶した振動加速度αが閾値αt以上か否か判定する。その結果、振動加速度αが閾値αt以上と判定した場合、制御装置170はステップをステップS116に移行させる。一方、振動加速度αが閾値αt以上でないと判定した場合、制御装置170はステップをステップS111に戻す。
In step S115, the
ステップS116において、制御装置170は、取得して記憶した振動加速度αが所定期間T以上の間、閾値αt以上であるか否か判定する。その結果、振動加速度αが所定期間T以上の間、閾値αt以上であると判定した場合、制御装置170はステップをステップS117に移行させる。一方、振動加速度αが所定期間T以上の間、閾値αt以上でないと判定した場合、制御装置170はステップをステップS111に戻す。
In step S116, the
ステップS117において、制御装置170は、取得して記憶したエンジン回転数Reg1が所定時間前に取得したエンジン回転数Reg0よりも大きいか否か判定する。その結果、エンジン回転数Reg1が所定時間前に取得したエンジン回転数Reg0よりも大きいと判定した場合、制御装置170はステップをステップS118に移行させる。一方、エンジン回転数Reg1が所定時間前に取得したエンジン回転数Reg0よりも大きくないと判定した場合、制御装置170はステップをステップS128に移行させる。
In step S117, the
ステップS118において、制御装置170は、燃料噴射制御装置50を制御してエンジン回転数Reg1を所定量dRegだけ高くなるように変更する。
In step S118, the
ステップS119において、制御装置170は、変速機制御装置60を制御して無段変速機10の出力軸回転数Rtmを維持するように無段変速機10の変速比を減速側に変更する。これにより、無段変速機10に入力されるエンジン回転数Reg1が所定量dRegだけ高くなっても、無段変速機10によって出力軸回転数Rtmを維持するように減速側に変速する制振制御が行われるので、トラクター100の走行速度は変更されない。なお、本実施形態では、エンジン回転数Reg1を変更してから出力軸回転数Rtmを変更しているが、特にこれに限定されず、エンジン回転数Reg1と出力軸回転数Rtmとを同時に変更しても、出力軸回転数Rtmを変更してからエンジン回転数Reg1を変更してもよい。その後、制御装置170はステップをステップS111に戻す。
In step S119, the
ステップS128において、制御装置170は、燃料噴射制御装置50を制御してエンジン回転数Reg1を所定量dRegだけ低くなるように変更する。
In step S128, the
ステップS129において、制御装置170は、変速機制御装置60を制御して無段変速機10の出力軸回転数Rtmを維持するように無段変速機10の変速比を増速側に変更する。これにより、無段変速機10に入力されるエンジン回転数Reg1が所定量dRegだけ低くなっても、無段変速機10によって出力軸回転数Rtmを維持するように増速側に変速する制振制御が行われるので、トラクター100の走行速度は変更されない。なお、本実施形態では、エンジン回転数Reg1を変更してから出力軸回転数Rtmを変更しているが、特にこれに限定されず、エンジン回転数Reg1と出力軸回転数Rtmとを同時に変更しても、出力軸回転数Rtmを変更してからエンジン回転数Reg1を変更してもよい。その後、制御装置170は制振制御を終了する。
In step S129, the
以上の如く、トラクター100は、トラクター100の機体に積載されるエンジン2と、エンジン回転数Reg1を変更する回転数変更手段である燃料噴射制御装置50と、エンジン回転数Reg1を無段階に変速する無段変速機10と、無段変速機10の変速比を変更するアクチュエータである油圧サーボ機構40と、トラクター100の機体の振動を検出する振動検出手段である振動検出センサ171と、振動検出センサ171が検出するトラクター100の機体の振動が閾値を超えると、燃料噴射制御装置50によってエンジン回転数Reg1を所定量dRegだけ変更するとともに、無段変速機10の出力軸回転数Rtmがエンジン回転数Reg1を変更する前の出力軸回転数Rtmを維持するように油圧サーボ機構40によって変速比を変更する制振制御を行う制御装置170と、を具備するものである。このように構成することにより、無段変速機10の出力軸回転数Rtmを維持しつつ、エンジン2の稼動に伴い発生する振動の周波数を変更することができる。したがって、トラクター100の走行速度を変更することなくエンジン2からの振動を振動源とするトラクター100の振動を抑制するこができる。
As described above, the
また、制御装置170は、エンジン回転数Reg1が所定時間前のエンジン回転数Reg0と比較して高くなっている場合、燃料噴射制御装置50によってエンジン回転数Reg1を所定量dRegだけ高くするように制振制御を行い、エンジン回転数Reg1が所定時間前のエンジン回転数Reg0と比較して低くなっている場合、又はエンジン回転数Reg1が所定時間前のエンジン回転数Reg0と同一である場合、回転数変更手段によってエンジン回転数Reg1を所定量dRegだけ低くするように制振制御を行うものである。このように構成することにより、エンジン2の運転状態に応じた制振制御を行うことができる。したがって、作業者が違和感を覚えることなくエンジン2からの振動を振動源とするトラクター100の機体の振動を抑制することができる。
Further, when the engine speed Reg1 is higher than the engine speed Reg0 of a predetermined time, the
制御装置170は、制振制御を行うか否かを選択的に切り換えるスイッチ172が接続されるものである。このように構成することにより、作業者の意思で制振制御を行うことができる。したがって、作業者が違和感を覚えることなくエンジン2からの振動を振動源とするトラクター100の振動を抑制するこができる。
The
以下では、図3、図6及び図7を用いて、本発明に係る作業車両の第二実施形態であるトラクター200について説明する。
Below, the
第二実施形態に係るトラクター200がトラクター100と異なる点は、図6に示すように、共振エンジン回転数Rf(n)を制御装置270が格納している点である。よって以下では、第一実施形態に係るトラクター100と異なる点についてのみ説明し、トラクター100と略同一の構成の部材には同一の符号を付し、説明を省略する。
The
図3に示すように、制御装置270は、エンジン2と無段変速機10とを制御して制振制御を行うものである。制御装置270には、燃料噴射制御装置50及び変速機制御装置60の動作を制御して制振制御を行うための種々のプログラム及び共振エンジン回転数Rf(n)等のデータが格納され、当該プログラム及びデータに基づいて燃料噴射制御装置50及び変速機制御装置60の動作を制御して制振制御を行う。
As shown in FIG. 3, the
次に、上述の如く構成されるトラクター200に係る制御装置270の制振制御の態様について説明する。
Next, an aspect of vibration suppression control of the
制御装置270は、エンジン回転数Reg1が共振エンジン回転数Rf(n)と略一致している場合、振動検出センサ171が検出する振動加速度αと予め定められている閾値αtとを比較する。制御装置270は、振動加速度αが閾値αtよりも大きい状態が所定期間T以上継続していると判断すると、トラクター200の走行状態に応じてエンジン回転数Reg1を所定量dRegだけ変更するように燃料噴射制御装置50を制御する。例えば、エンジン回転数Reg1が共振エンジン回転数Rf(2)と略一致している場合、トラクター200の走行状態に応じてエンジン回転数Reg1がRf(2)−dReg又はRf(2)+dRegになるように燃料噴射制御装置50を制御する。これに伴って、制御装置270は、無段変速機10の出力軸回転数Rtmを維持するように変速機制御装置60を制御する。
The
次に、制御装置270の制振制御の制御態様について具体的に説明する。
Next, the control mode of the vibration suppression control of the
制御装置270は、図7に示す以下のステップで制振制御を行う。
The
ステップS111からステップS114までは第一実施形態と同一のため説明を省略する。 Steps S111 to S114 are the same as those in the first embodiment, and a description thereof will be omitted.
ステップS211において、制御装置270は、エンジン回転数センサ52が検出するエンジン回転数Reg1が、共振エンジン回転数Rf(n)に略一致しているか否か判定する。その結果、エンジン回転数Reg1が共振エンジン回転数Rf(n)に略一致していると判定した場合、制御装置270はステップをステップS115に移行させる。一方、エンジン回転数Reg1が共振エンジン回転数Rf(n)に略一致していないと判定した場合、制御装置270はステップをステップS111に戻す。
In step S211, the
ステップS115からS129までは第一実施形態と同一のため説明を省略する。これにより、エンジン回転数Reg1が共振エンジン回転数Rf(n)に略一致しており、閾値αt以上の振動加速度αが発生している場合に制振制御が行われる。その後、制御装置270はステップをステップS111に戻す。
Steps S115 to S129 are the same as those in the first embodiment, and a description thereof will be omitted. As a result, the vibration suppression control is performed when the engine speed Reg1 substantially matches the resonance engine speed Rf (n) and the vibration acceleration α is greater than or equal to the threshold value αt. Thereafter, the
以上の如く、制御装置270は、更にエンジン回転数Reg1が、予め把握しているトラクター200の機体の固有振動数に基づいてトラクター200の機体の固有振動数での振動を励起する励起回転数に略一致すると、制振制御を行うものである。このように構成することにより、エンジン2の稼動に伴い発生する振動の周波数がトラクター200の機体の固有振動と略一致することを防止することができる。したがって、エンジン2からの振動を振動源としてトラクター200の機体が固有振動数で振動することを抑制するこができる。
As described above, the
以下では、図8及び図9を用いて、本発明に係る作業車両の第三実施形態であるトラクター300について説明する。
Below, the
第三実施形態に係るトラクター300が第一実施形態に係るトラクター100(図3参照)と異なる点は、図8に示すように、トラクター300に振動検出センサ171が具備されていない点である。また、共振エンジン回転数Rf(n)を制御装置370が予め格納している点である。よって以下では、第一実施形態に係るトラクター100と異なる点についてのみ説明し、トラクター100と略同一の構成の部材には同一の符号を付し、説明を省略する。
The
制御装置370は、エンジン2と無段変速機10とを制御して制振制御を行うものである。制御装置370は、主として燃料噴射制御装置50の燃料噴射制御部53、変速機制御装置60の変速機制御部64、を具備する。また、制御装置370には、スイッチ172が接続される。
The
制御装置370には、燃料噴射制御装置50及び変速機制御装置60の動作を制御して制振制御を行うための種々のプログラム及び共振エンジン回転数Rf(n)等のデータが格納され、当該プログラム及びデータに基づいて燃料噴射制御装置50及び変速機制御装置60の動作を制御して制振制御を行う。
The
次に、上述の如く構成される制御装置370の制振制御の態様について説明する
Next, an aspect of vibration suppression control of the
制御装置370は、エンジン回転数Reg1が共振エンジン回転数Rf(n)と略一致している場合、エンジン回転数Reg1が共振エンジン回転数Rf(n)と略一致している状態が所定期間T以上継続していると判断すると、トラクター300の走行状態に応じてエンジン回転数Reg1を所定量dRegだけ変更するように燃料噴射制御装置50を制御する。これに伴って、制御装置370は、無段変速機10の出力軸回転数Rtmを維持するように変速機制御装置60を制御する。
When the engine speed Reg1 substantially matches the resonant engine speed Rf (n), the
次に、制御装置370の制振制御の制御態様について具体的に説明する。
Next, the control mode of the vibration suppression control of the
制御装置370は、図9に示す以下のステップで制振制御を行う。
The
ステップS111からステップS114までは第一実施形態と同一のため説明を省略する。 Steps S111 to S114 are the same as those in the first embodiment, and a description thereof will be omitted.
ステップS311において、制御装置370は、エンジン回転数センサ52が検出するエンジン回転数Reg1が、共振エンジン回転数Rf(n)に略一致しているか否か判定する。その結果、エンジン回転数Reg1が共振エンジン回転数Rf(n)に略一致していると判定した場合、制御装置370はステップをステップS116に移行させる。一方、エンジン回転数Reg1が共振エンジン回転数Rf(n)に略一致していないと判定した場合、制御装置370はステップをステップS111に戻す。
In step S311, the
ステップS312において、制御装置370は、取得して記憶したエンジン回転数Reg1が所定期間T以上の間、共振エンジン回転数Rf(n)に略一致しているか否か判定する。その結果、エンジン回転数Reg1が所定期間T以上の間、共振エンジン回転数Rf(n)に略一致していると判定した場合、制御装置370はステップをステップS117に移行させる。一方、エンジン回転数Reg1が所定期間T以上の間、共振エンジン回転数Rf(n)に略一致していないと判定した場合、制御装置370はステップをステップS111に戻す。
In step S312, the
ステップS117からS129までは第一実施形態と同一のため説明を省略する。これにより、エンジン回転数Reg1が共振エンジン回転数Rf(n)に略一致している場合に制振制御が行われる。その後、制御装置370はステップをステップS111に戻す。
Steps S117 to S129 are the same as those in the first embodiment, and a description thereof will be omitted. As a result, vibration suppression control is performed when the engine speed Reg1 substantially matches the resonant engine speed Rf (n). Thereafter, the
以上の如く、トラクター300は、トラクター300の機体に積載されるエンジン2と、エンジン回転数Reg1を変更する回転数変更手段である燃料噴射制御装置50と、エンジン回転数Reg1を無段階に変速する無段変速機10と、無段変速機10の変速比を調節するアクチュエータである油圧サーボ機構40と、エンジン回転数Reg1が、予め把握しているトラクター300の機体の固有振動数に基づいてトラクター300の機体の固有振動数での振動を励起する励起回転数に略一致すると、燃料噴射制御装置50によってエンジン回転数Reg1を変更するとともに、無段変速機10の出力軸回転数Rtmがエンジン回転数Reg1を変更する前の出力軸回転数Rtmを維持するように油圧サーボ機構40によって変速比を変更する制振制御を行う制御装置370と、を具備するものである。このように構成することにより、無段変速機10の出力軸回転数Rtmを変更することなく、エンジン2の稼動に伴い発生する振動の周波数をトラクター300の機体の固有振動数と略一致しないように変更することができる。したがって、トラクター300の走行速度を変更することなくエンジン2からの振動を振動源とするトラクター300の機体の振動を抑制するこができる。
As described above, the
以下では、図10から図12を用いて、本発明に係る作業車両の第四実施形態であるトラクター400について説明する。
Below, the
第四実施形態に係るトラクター400が第一実施形態に係るトラクター100(図3参照)と異なる点は、図10に示すように、トラクター400に高速フーリエ変換器471が具備されている点である。また、共振エンジン回転数Rf(n)を制御装置470が格納している点である。よって以下では、第一実施形態に係るトラクター100と異なる点についてのみ説明し、トラクター100と略同一の構成の部材には同一の符号を付し、説明を省略する。
The
図10に示すように、制御装置470は、エンジン2と無段変速機10とを制御して制振制御を行うものである。制御装置470は、主として燃料噴射制御装置50の燃料噴射制御部53、変速機制御装置60の変速機制御部64、を具備する。また、制御装置470には、高速フーリエ変換器471、スイッチ172、が接続される。
As shown in FIG. 10, the
高速フーリエ変換器471は、トラクター400の振動を検出するとともに、当該振動を時間領域から周波数領域に変換するものである。高速フーリエ変換器471は、振動検出手段である振動検出センサ471a及び計算機471b等から構成される。振動検出センサは、加速度センサから構成される。高速フーリエ変換器471は、振動検出センサ471aが検出する時間領域における振動加速度αを計算機471bによって周波数領域に変換する。なお、高速フーリエ変換器471は、本実施形態に特に限定するものではなくトラクター400の機体の振動を周波数領域に変換することができるものであればよい。振動検出センサ471aは、本実施形態に特に限定するものではなくトラクター400の機体の振動を検出することができるものであればよい。また、振動検出センサ471aは、トラクター400の機体フレーム1又はキャビン7に設けられるが、本実施形態に特に限定するものではなくトラクター400の振動を検出することができる場所であればよい。計算機471bは、制御装置470に具備されるが、制御装置470と別体的に構成することも可能である。
The
制御装置470は、高速フーリエ変換器471に接続され、高速フーリエ変換器471によってトラクター400の時間領域における振動加速度αを周波数領域に変換した信号を取得することが可能である。
The
制御装置470には、燃料噴射制御装置50及び変速機制御装置60の動作を制御して制振制御を行うための、種々のプログラム及び共振エンジン回転数Rf(n)等のデータが格納され、当該プログラム及びデータに基づいて燃料噴射制御装置50及び変速機制御装置60の動作を制御して制振制御を行う。また、図11に示すように、制御装置470は、予め格納している共振エンジン回転数Rf(n)と、高速フーリエ変換器471が変換した周波数領域の振動とを比較して、現在の共振エンジン回転数Rf(n´)を決定する。
The
次に、上述の如く構成されるトラクター400に係る制御装置470の制振制御の態様について説明する。
Next, an aspect of vibration suppression control of the
図12に示すように、制御装置470は、現在の共振エンジン回転数Rf(n´)を決定する。制御装置470は、エンジン回転数Reg1が現在の共振エンジン回転数Rf(n´)と略一致している場合、制御装置470は、振動検出センサ471aが検出する振動加速度αと予め定められている閾値αtとを比較する。制御装置470は、振動加速度αが閾値αtよりも大きい状態が所定期間T以上継続していると判断すると、トラクター400の走行状態に応じてエンジン回転数Reg1を所定量dRegだけ変更するように燃料噴射制御装置50を制御する。これに伴って、制御装置470は、無段変速機10の出力軸回転数Rtmを維持するように変速機制御装置60を制御する。
As shown in FIG. 12, the
次に、制御装置470の制振制御の制御態様について具体的に説明する。
Next, the control mode of the vibration suppression control of the
制御装置470は、図12に示す以下のステップで制振制御を行う。
The
ステップS111からステップS113までは第一実施形態と同一のため説明を省略する。 Steps S111 to S113 are the same as those in the first embodiment, and a description thereof will be omitted.
ステップS411において、制御装置470は、振動検出センサ471aが検出する時間領域の振動加速度αを高速フーリエ変換器471によって周波数領域の振動加速度αに変換させる。そして、予め格納している共振エンジン回転数Rf(n)と比較して、現在の共振エンジン回転数Rf(n´)を決定する。
In step S411, the
ステップS114は第一実施形態と同一のため説明を省略する。 Step S114 is the same as that in the first embodiment, and a description thereof will be omitted.
ステップS412において、制御装置470は、エンジン回転数センサ52が検出するエンジン回転数Reg1が、現在の共振エンジン回転数Rf(n´)に略一致しているか否か判定する。その結果、エンジン回転数Reg1が現在の共振エンジン回転数Rf(n´)に略一致していると判定した場合、制御装置470はステップをステップS115に移行させる。 一方、エンジン回転数Reg1が現在の共振エンジン回転数Rf(n´)に略一致していないと判定した場合、制御装置470はステップをステップS111に戻す。
In step S412, the
ステップS115からステップS129までは第一実施形態と同一のため説明を省略する。これにより、トラクター400の固有振動数が経時変化によって変化しても、高速フーリエ変換器471を用いて補正された現在の共振エンジン回転数Rf(n´)を基準として制振制御が行われる。その後、制御装置470はステップをステップS111に戻す。
Steps S115 to S129 are the same as those in the first embodiment, and a description thereof will be omitted. Thereby, even if the natural frequency of the
なお、図13に示すように、エンジン回転数Reg1が現在の共振エンジン回転数Rf(n´)に略一致している状態が所定期間T以上継続している場合(ステップS413)、振動加速度αの値に関わらずトラクター400の走行状態に応じてエンジン回転数Reg1を所定量dRegだけ変更するように燃料噴射制御装置50を制御する構成としてもよい。
As shown in FIG. 13, when the state where the engine speed Reg1 substantially matches the current resonance engine speed Rf (n ′) continues for a predetermined period T or longer (step S413), the vibration acceleration α The fuel
また、図14(a)に示すように、制御装置470が、高速フーリエ変換器471によって周波数領域に変換された振動加速度αにおいて、現在の共振エンジン回転数Rf(n´)を基準とする所定の範囲Rx内で、振動加速度αが最も小さくなるように、トラクター400の走行状態に応じて所定量dRegを算出する構成としてもよい。さらに、図14(b)に示すように、制御装置470が、高速フーリエ変換器471によって周波数領域に変換された振動加速度αにおいて、現在の共振エンジン回転数Rf(n´)を基準として制振制御が可能な範囲Rmax内(無段変速機10の変速比を変更することで変速機出力軸回転数Rtmを維持できるエンジン回転数Reg1の範囲内)で、振動加速度αが最も小さくなるように、トラクター400の走行状態に応じて所定量dRegを算出する構成としてもよい。
Further, as shown in FIG. 14A, the
以上の如く、トラクター400は、トラクター400の機体の振動を周波数領域に変換する高速フーリエ変換器471を更に具備し、制御装置470は、予め把握しているトラクター400の機体の固有振動数と比較して、高速フーリエ変換器471によって周波数領域に変換されたトラクター400の機体の振動から現在のトラクター400の機体の固有振動数を決定するものである。このように構成することにより、トラクター400の機体の固有振動数を常に検出することができる。したがって、経時変化により機体の固有振動数が変動してもエンジン2からの振動を振動源としてトラクター400の機体が固有振動数で振動することを抑制するこができる。
As described above, the
また、制御装置470は、高速フーリエ変換器471によって周波数領域に変換されたトラクター400の機体の振動に基づいて、所定の範囲Rx内においてトラクター400の機体の振動が最も小さくなるエンジン回転数Reg1となるように所定量dRegを決定するものである。このように構成することにより、所定の範囲Rx内において確実にトラクター400の機体の振動を小さくするエンジン回転数Reg1に変更することができる。したがって、エンジン2からの振動を振動源とするトラクター400の機体の振動を抑制するこができる。
Further, the
また、制御装置470は、高速フーリエ変換器471によって周波数領域に変換されたトラクター400の機体の振動に基づいて、制振制御が可能な範囲Rmax内においてトラクター400の機体の振動が最も小さくなるエンジン回転数Reg1となるように所定量dRegを決定するものである。このように構成することにより、制振制御が可能な範囲Rmax内で最もトラクター400の機体の振動を小さくするエンジン回転数Reg1に変更することができる。したがって、エンジン2からの振動を振動源とするトラクター400の機体の振動を抑制するこができる。
Further, the
2 エンジン
10 無段変速機
40 油圧サーボ機構
50 燃料噴射制御装置
100 トラクター
170 制御装置
171 振動検出センサ
dReg 所定量
Reg1 エンジン回転数
Rtm 出力軸回転数
2
Claims (3)
エンジン回転数を変更する回転数変更手段である燃料噴射制御装置と、
前記エンジン回転数を無段階に変速する油圧式無段変速機と、
前記油圧式無段変速機の可動斜板の傾斜角度を変更することにより、前記油圧式無段変速機の出力軸回転数を変更するアクチュエータと、
前記エンジン回転数が、予め把握している前記機体の固有振動数に基づいて、前記機体の前記固有振動数での振動を励起する励起回転数に略一致すると、前記燃料噴射制御装置によって前記エンジン回転数を所定量変更するとともに、
前記油圧式無段変速機の出力軸回転数が、前記エンジン回転数を変更する前の、前記出力軸回転数を維持するように、前記可動斜板の傾斜角度を変更するアクチュエータによって前記油圧式無段変速機の変速比を変更する制振制御を行う制御装置とを具備し、
前記制御装置は、記憶したエンジン回転数及び油圧式無段変速機の出力軸回転数から、トラクターが走行中又は作業機装着装置に装着した作業機が作業中か否か判定し、トラクターが走行中又は作業機が作業中と判定した場合に、前記油圧式無段変速機の変速比を変更する制御を実行し、
前記機体の振動を周波数領域に変換する高速フーリエ変換器を具備し、
前記制御装置は、予め把握している機体の固有振動数と比較して、前記高速フーリエ変換器によって周波数領域に変換された機体の振動から、現在の機体の固有振動数を決定し、
前記制御装置は、前記高速フーリエ変換器によって周波数領域に変換された機体の振動に基づいて、前記機体の振動が最も小さくなるエンジン回転数となるように、前記所定量を決定する
ことを特徴とするトラクター。 An engine mounted on the tractor body,
A fuel injection control device which is a rotation speed changing means for changing the engine rotation speed;
A hydraulic continuously variable transmission that continuously changes the engine speed;
An actuator for changing an output shaft rotational speed of the hydraulic continuously variable transmission by changing an inclination angle of a movable swash plate of the hydraulic continuously variable transmission;
When the engine rotational speed substantially matches the excitation rotational speed that excites vibrations at the natural frequency of the airframe based on the natural frequency of the airframe that has been grasped in advance, the engine is controlled by the fuel injection control device. While changing the rotation speed by a predetermined amount,
The actuator is configured to change the inclination angle of the movable swash plate so that the output shaft rotational speed of the hydraulic continuously variable transmission maintains the output shaft rotational speed before the engine rotational speed is changed. A control device that performs vibration suppression control to change the gear ratio of the continuously variable transmission,
The control device determines whether the tractor is traveling or the working machine attached to the work implement mounting device is working from the stored engine rotational speed and the output shaft rotational speed of the hydraulic continuously variable transmission. When it is determined that the working machine is working, or the hydraulic continuously variable transmission is controlled to change the gear ratio ,
A fast Fourier transformer for converting the vibration of the airframe into the frequency domain;
The control device determines the natural frequency of the current aircraft from the vibration of the aircraft converted into the frequency domain by the Fast Fourier Transformer, compared with the natural frequency of the aircraft known in advance,
The control device determines the predetermined amount based on the vibration of the airframe converted into the frequency domain by the Fast Fourier Transformer so that the engine speed becomes the smallest engine speed. Tractor.
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