JP7155795B2 - CONTROL DEVICE AND CONTROL METHOD FOR POWER TRANSMISSION DEVICE - Google Patents

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Description

本開示は、動力伝達装置の制御装置及び、制御方法に関し、特に、油圧トランスミッションを備える動力伝達装置の制御装置及び、制御方法に関する。 TECHNICAL FIELD The present disclosure relates to a control device and control method for a power transmission device, and more particularly to a control device and control method for a power transmission device including a hydraulic transmission.

従来、エンジンの動力で可変容量型の油圧ポンプを駆動させ、該油圧ポンプから圧送される作動油によって走行用の油圧モータを駆動させることにより走行する所謂油圧トランスミッションを搭載した車両が知られている（例えば、特許文献１～３等参照）。 Conventionally, a vehicle equipped with a so-called hydraulic transmission is known which runs by driving a variable displacement hydraulic pump with the power of an engine and driving a hydraulic motor for running with hydraulic oil pressure-fed from the hydraulic pump. (See, for example, Patent Documents 1 to 3, etc.).

特開２０１２－５７５０２号公報JP 2012-57502 A 特開２０１４－２１４８２９号公報JP 2014-214829 A 特開２０１１－１８９９１７号公報JP 2011-189917 A

上記油圧トランスミッションにおいては、油圧ポンプや油圧モータの複数のシリンダの使用／不使用を選択的に切り替えて、これら油圧ポンプ等を１回転させたときの容積の変化である押しのけ容積の組み合わせを連続的に変化させることにより、車両の駆動力を適宜に制御できるように構成されている。しかしながら、これら油圧ポンプや油圧モータの押しのけ容積には、例えば、車両装置の共振周波数に相当する振動を生じさせる押しのけ容積もあり、そのような回避すべき態様の所定の押しのけ容積でポンプやモータを作動させることは、装置の破損やドライバビリティの悪化を招くといった課題がある。 In the above hydraulic transmission, the use/non-use of a plurality of cylinders of the hydraulic pump or hydraulic motor is selectively switched, and the combination of the displacement volume, which is the change in volume when the hydraulic pump or the like is rotated once, is continuously adjusted. , the driving force of the vehicle can be appropriately controlled. However, the displacement volume of these hydraulic pumps and hydraulic motors also has a displacement volume that, for example, causes vibrations corresponding to the resonance frequency of the vehicle device, and the pumps and motors are operated with a predetermined displacement volume in such a manner to be avoided. The operation poses a problem of causing damage to the device and deterioration of drivability.

一方、このような共振を回避すべく、出力を一定に維持しながら、油圧ポンプの押しのけ容積や圧力を変化させると、油圧モータの回転数が低下することで、運転者の意図しない車速の低下を招く可能性がある。また、油圧モータの押しのけ容積を圧力変化に応じて所望のトルクが得られるように変化させることも考えられる。しかしながら、モータ側にも共振等を生じさせる望ましくない押しのけ容積があるため、そのような押しのけ容積を回避しようとすると、圧力の変化に対して油圧モータが所望の出力トルクを得られない可能性がある。 On the other hand, if the displacement and pressure of the hydraulic pump are changed while maintaining a constant output in order to avoid such resonance, the rotational speed of the hydraulic motor will decrease, resulting in an unintended decrease in vehicle speed. may lead to It is also conceivable to change the displacement volume of the hydraulic motor so as to obtain the desired torque according to the pressure change. However, since the motor side also has an undesirable displacement volume that causes resonance and the like, if an attempt is made to avoid such a displacement volume, the hydraulic motor may not be able to obtain the desired output torque in response to changes in pressure. be.

本開示の技術は、モータ側の出力、トルク、回転数、押しのけ容積の変化を伴うことなく、ポンプが望ましくない押しのけ容積で駆動することを効果的に回避することを目的とする。 The technique of the present disclosure aims to effectively avoid driving the pump with an undesirable displacement without changing the power, torque, speed, or displacement of the motor.

本開示の装置は、エンジンと、該エンジンの動力で駆動する可変容量型の油圧ポンプと、該油圧ポンプから供給される作動油により駆動する可変容量型の油圧モータとを備える動力伝達装置の制御装置であって、アクセル操作量に応じた前記油圧モータの目標モータトルクを設定するモータトルク設定手段と、前記目標モータトルクに応じた前記エンジンの目標エンジントルクを設定するエンジントルク設定手段と、前記目標エンジントルクに応じた前記油圧ポンプの押しのけ容積を求めると共に、該押しのけ容積が所定の押しのけ容積に該当するか否かを判定する判定手段と、前記押しのけ容積が前記所定の押しのけ容積に該当しないと判定された場合には、前記エンジンのトルクが前記目標エンジントルクとなるように前記エンジンの駆動を制御する一方、前記押しのけ容積が前記所定の押しのけ容積に該当すると判定された場合には、前記エンジンの出力を一定に維持しつつ、前記エンジンの回転数及びトルクを変化させるように前記エンジンの駆動を制御するエンジン制御手段と、を備えることを特徴とする。 A device of the present disclosure controls a power transmission device including an engine, a variable displacement hydraulic pump driven by the power of the engine, and a variable displacement hydraulic motor driven by hydraulic oil supplied from the hydraulic pump. A device comprising: motor torque setting means for setting a target motor torque of the hydraulic motor according to an accelerator operation amount; engine torque setting means for setting a target engine torque of the engine according to the target motor torque; determination means for obtaining a displacement volume of the hydraulic pump corresponding to a target engine torque and determining whether or not the displacement volume corresponds to a predetermined displacement volume; If so, control the drive of the engine so that the torque of the engine becomes the target engine torque, and if it is determined that the displacement corresponds to the predetermined displacement, the engine and engine control means for controlling the drive of the engine so as to change the rotation speed and torque of the engine while maintaining constant the output of the engine.

また、前記エンジンの回転数及びトルクに応じた複数の等出力線が設定されたマップをさらに備え、前記エンジン制御手段は、前記押しのけ容積が前記所定の押しのけ容積に該当すると判定された場合には、前記マップの前記等出力線に従って前記エンジンの回転数及びトルクを変化させることが好ましい。 Further, the engine control means further includes a map in which a plurality of iso-output lines corresponding to the engine speed and torque are set, and the engine control means, when it is determined that the displacement corresponds to the predetermined displacement, , the engine speed and torque are preferably varied according to the isopower lines of the map.

本開示の方法は、エンジンと、該エンジンの動力で駆動する可変容量型の油圧ポンプと、該油圧ポンプから供給される作動油により駆動する可変容量型の油圧モータとを備える動力伝達装置の制御方法であって、アクセル操作量に応じた前記油圧モータの目標モータトルクを設定し、前記目標モータトルクに応じた前記エンジンの目標エンジントルクを設定し、前記目標エンジントルクに応じた前記油圧ポンプの押しのけ容積を求めると共に、該押しのけ容積が所定の押しのけ容積に該当するか否かを判定し、前記押しのけ容積を前記所定の押しのけ容積に該当しないと判定した場合には、前記エンジンのトルクが前記目標エンジントルクとなるように前記エンジンの駆動を制御する一方、前記押しのけ容積を前記所定の押しのけ容積に該当すると判定した場合には、前記エンジンの出力を一定に維持しつつ、前記エンジンの回転数及びトルクを変化させるように前記エンジンの駆動を制御することを特徴とする。 A method of the present disclosure controls a power transmission device including an engine, a variable displacement hydraulic pump driven by the power of the engine, and a variable displacement hydraulic motor driven by hydraulic oil supplied from the hydraulic pump. A method comprising setting a target motor torque of the hydraulic motor according to an accelerator operation amount, setting a target engine torque of the engine according to the target motor torque, and controlling the hydraulic pump according to the target engine torque. A displacement volume is determined, and it is determined whether or not the displacement volume corresponds to a predetermined displacement volume. When it is determined that the displacement volume does not correspond to the predetermined displacement volume, the torque of the engine is reduced to the target value. While controlling the drive of the engine so as to achieve the engine torque, when it is determined that the displacement volume corresponds to the predetermined displacement volume, while maintaining the output of the engine constant, the rotation speed of the engine and It is characterized by controlling the driving of the engine so as to change the torque.

本開示の技術によれば、モータ側の出力、トルク、回転数、押しのけ容積の変化を伴うことなく、ポンプが望ましくない押しのけ容積で駆動することを効果的に回避することができる。 According to the technique of the present disclosure, it is possible to effectively avoid driving the pump with an undesirable displacement without changing the output, torque, rotation speed, and displacement on the motor side.

本実施形態に係る車両に搭載された動力伝達装置を示す模式的な全体構成図である。1 is a schematic overall configuration diagram showing a power transmission device mounted on a vehicle according to an embodiment; FIG. 本実施形態に係る油圧ポンプを模式的に示す構成図である。It is a block diagram which shows typically the hydraulic pump which concerns on this embodiment. 本実施形態に係る油圧モータを模式的に示す構成図である。It is a block diagram which shows typically the hydraulic motor which concerns on this embodiment. 本実施形態に係る電子制御ユニット及び関連する構成を示す機能ブロック図である。It is a functional block diagram showing an electronic control unit and related configurations according to the present embodiment. 本実施形態に係るエンジンの等出力線マップの一例を示す模式図である。It is a schematic diagram which shows an example of the iso-power line map of the engine which concerns on this embodiment. 本実施形態の各種状態量の変化を模式的に示すタイミングチャート図である。It is a timing chart figure which shows typically the change of various state quantities of this embodiment. 第１比較例の各種状態量の変化を模式的に示すタイミングチャート図である。FIG. 7 is a timing chart diagram schematically showing changes in various state quantities in the first comparative example; 第２比較例の各種状態量の変化を模式的に示すタイミングチャート図である。FIG. 9 is a timing chart diagram schematically showing changes in various state quantities in a second comparative example;

以下、添付図面に基づいて、本実施形態に係る動力伝達装置の制御装置及び制御方法について説明する。同一の部品には同一の符号を付してあり、それらの名称および機能も同じである。したがって、それらについての詳細な説明は繰返さない。 A control device and a control method for a power transmission device according to the present embodiment will be described below with reference to the accompanying drawings. The same parts are given the same reference numerals, and their names and functions are also the same. Therefore, detailed description thereof will not be repeated.

［動力伝達装置］
図１は、本実施形態に係る車両１に搭載された動力伝達装置を示す模式的な全体構成図である。 [Power transmission device]
FIG. 1 is a schematic overall configuration diagram showing a power transmission device mounted on a vehicle 1 according to this embodiment.

車両１には、駆動力源としてのエンジンＥが搭載されている。エンジンＥのクランクシャフト２には、油圧トランスミッション１０の油圧ポンプ１２が動力伝達可能に接続されている。油圧トランスミッション１０の油圧モータ１４には、プロペラシャフト２１が動力伝達可能に接続されている。プロペラシャフト２１には、デファレンシャルギヤ装置２２及び、左右の駆動軸２３Ｌ，２３Ｒを介して左右の駆動輪２４Ｌ，２４Ｒがそれぞれ接続されている。 The vehicle 1 is equipped with an engine E as a driving force source. A hydraulic pump 12 of a hydraulic transmission 10 is connected to the crankshaft 2 of the engine E so as to be able to transmit power. A propeller shaft 21 is connected to the hydraulic motor 14 of the hydraulic transmission 10 so as to be able to transmit power. Left and right drive wheels 24L and 24R are connected to the propeller shaft 21 via a differential gear device 22 and left and right drive shafts 23L and 23R, respectively.

油圧トランスミッション１０は、油圧ポンプ１２と、油圧モータ１４とを備えている。油圧ポンプ１２及び油圧モータ１４は、油圧ポンプ１２から油圧モータ１４に作動油を供給する高圧ライン１３で接続されている。また、油圧ポンプ１２及び油圧モータ１４は、油圧モータ１４から油圧ポンプ１２に作動油を戻す低圧ライン１５で接続されている。すなわち、油圧ポンプ１２がエンジンＥの動力によって駆動して作動油を吐出すると、油圧モータ１４が高圧ライン１３を介して供給される圧油により駆動され、その駆動力がプロペラシャフト２１、デファレンシャルギヤ装置２２及び、駆動軸２３Ｌ，２３Ｒを介して駆動輪２４Ｌ，２４Ｒに伝達されるようになっている。以下、油圧ポンプ１２及び油圧モータ１４の詳細について説明する。 The hydraulic transmission 10 has a hydraulic pump 12 and a hydraulic motor 14 . The hydraulic pump 12 and the hydraulic motor 14 are connected by a high pressure line 13 that supplies hydraulic oil from the hydraulic pump 12 to the hydraulic motor 14 . Also, the hydraulic pump 12 and the hydraulic motor 14 are connected by a low-pressure line 15 that returns hydraulic oil from the hydraulic motor 14 to the hydraulic pump 12 . That is, when the hydraulic pump 12 is driven by the power of the engine E and discharges hydraulic oil, the hydraulic motor 14 is driven by the pressure oil supplied through the high pressure line 13, and the driving force is applied to the propeller shaft 21 and the differential gear device. 22 and drive shafts 23L, 23R to drive wheels 24L, 24R. Details of the hydraulic pump 12 and the hydraulic motor 14 will be described below.

［油圧ポンプ］
図２は、本実施形態に係る油圧ポンプ１２を模式的に示す構成図である。同図に示すように、油圧ポンプ１２は、入力シャフト３１と、偏心カム３２と、複数のピストン３３と、複数のシリンダ３４と、高圧導管３６と、低圧導管３７と、複数の高圧バルブ３８と、複数の低圧バルブ３９とを備えている。 [Hydraulic pump]
FIG. 2 is a configuration diagram schematically showing the hydraulic pump 12 according to this embodiment. As shown in the figure, the hydraulic pump 12 includes an input shaft 31, an eccentric cam 32, a plurality of pistons 33, a plurality of cylinders 34, a high pressure conduit 36, a low pressure conduit 37, and a plurality of high pressure valves 38. , and a plurality of low pressure valves 39 .

入力シャフト３１は、エンジンＥのクランクシャフト２（図１参照）に一体回転可能に連結されている。偏心カム３２は、その軸心を入力シャフト３１の軸心からピストン３３のストローク分だけオフセットさせて、入力シャフト３１に一体回転可能に固定されている。 The input shaft 31 is connected to the crankshaft 2 (see FIG. 1) of the engine E so as to rotate integrally therewith. The eccentric cam 32 is fixed to the input shaft 31 integrally rotatably with its axis offset from the axis of the input shaft 31 by the stroke of the piston 33 .

ピストン３３は、偏心カム３２の外周面から径方向外方に向けて、放射状に且つ、周方向に等ピッチで配置されている。各シリンダ３４は、その筒内に各ピストン３３が往復移動可能に収容されるように、ピストン３３の頂面とシリンダ３４の筒底面とを対向させて設けられている。各シリンダ３４の内筒面と各ピストン３３の頂面とにより、作動圧室（シリンダ容積）３５が画定されている。各ピストン３３は、その内周面を偏心カム３２の外周面に摺接可能に設けられている。偏心カム３２が入力シャフト３１の軸心に対して偏心しながら回転すると、各ピストン３３が各シリンダ３４内を往復移動するように構成されている。 The pistons 33 are arranged radially outward from the outer peripheral surface of the eccentric cam 32 at equal pitches in the circumferential direction. Each cylinder 34 is provided with the top surface of the piston 33 and the bottom surface of the cylinder 34 facing each other so that each piston 33 is accommodated in the cylinder so as to be able to reciprocate. An inner cylindrical surface of each cylinder 34 and a top surface of each piston 33 define an operating pressure chamber (cylinder volume) 35 . Each piston 33 is provided so that its inner peripheral surface can slidably contact the outer peripheral surface of the eccentric cam 32 . When the eccentric cam 32 rotates eccentrically with respect to the axis of the input shaft 31 , each piston 33 reciprocates within each cylinder 34 .

高圧導管３６は、シリンダ３４と高圧ライン１３とを連通して設けられている。低圧導管３７は、シリンダ３４と低圧ライン１５とを連通して設けられている。高圧バルブ３８は、シリンダ３４から高圧導管３６に延びる流路を閉塞可能に、各シリンダ３４に対応して設けられている。低圧バルブ３９は、低圧導管３７からシリンダ３４に延びる流路を閉塞可能に、各シリンダ３４に対応して設けられている。 A high pressure conduit 36 is provided to communicate between the cylinder 34 and the high pressure line 13 . A low-pressure conduit 37 is provided to communicate the cylinder 34 and the low-pressure line 15 . A high-pressure valve 38 is provided corresponding to each cylinder 34 so as to be able to block the flow path extending from the cylinder 34 to the high-pressure conduit 36 . A low-pressure valve 39 is provided corresponding to each cylinder 34 so as to be able to block the flow path extending from the low-pressure conduit 37 to the cylinder 34 .

油圧ポンプ１２は、高圧バルブ３８及び低圧バルブ３９の開閉を制御することにより、各シリンダ３４の使用／不使用を選択的に切り替えるように構成されている。高圧バルブ３８及び低圧バルブ３９の開閉作動は、電子制御ユニット１００（Electric Control Unit；以下、ＥＣＵ）からの指令に応じて制御される。 The hydraulic pump 12 is configured to selectively switch between use and non-use of each cylinder 34 by controlling the opening and closing of the high pressure valve 38 and the low pressure valve 39 . The opening and closing operations of the high-pressure valve 38 and the low-pressure valve 39 are controlled according to commands from an electronic control unit 100 (ECU).

［油圧モータ］
図３は、本実施形態に係る油圧モータを模式的に示す構成図である。同図に示すように、油圧モータ１４は、出力シャフト４１と、偏心カム４２と、複数のピストン４３と、複数のシリンダ４４と、高圧導管４６と、低圧導管４７と、複数の高圧バルブ４８と、複数の低圧バルブ４９とを備えている。 [Hydraulic motor]
FIG. 3 is a configuration diagram schematically showing the hydraulic motor according to this embodiment. As shown in the figure, the hydraulic motor 14 includes an output shaft 41, an eccentric cam 42, a plurality of pistons 43, a plurality of cylinders 44, a high pressure conduit 46, a low pressure conduit 47, and a plurality of high pressure valves 48. , and a plurality of low pressure valves 49 .

出力シャフト４１は、プロペラシャフト２１（図１参照）に一体回転可能に連結されている。偏心カム４２は、その軸心を出力シャフト４１の軸心からピストン４３のストローク分だけオフセットさせて、出力シャフト４１に一体回転可能に固定されている。 The output shaft 41 is connected to the propeller shaft 21 (see FIG. 1) so as to rotate integrally therewith. The eccentric cam 42 is fixed to the output shaft 41 integrally rotatably with its axis offset from the axis of the output shaft 41 by the stroke of the piston 43 .

ピストン４３は、偏心カム４２の外周面から径方向外方に向けて、放射状に且つ、周方向に等ピッチで配置されている。各シリンダ４４は、その筒内に各ピストン４３が往復移動可能に収容されるように、ピストン４３の頂面とシリンダ４４の筒底面とを対向させて設けられている。各シリンダ４４の内筒面と各ピストン４３の頂面とにより、作動圧室（シリンダ容積）４５が画定されている。各ピストン４３は、その内周面を偏心カム４２の外周面に摺接可能に設けられている。偏心カム４２が出力シャフト４１の軸心に対して偏心しながら回転すると、各ピストン４３が各シリンダ４４内を往復移動するように構成されている。 The pistons 43 are arranged radially outward from the outer peripheral surface of the eccentric cam 42 at equal pitches in the circumferential direction. Each cylinder 44 is provided so that the top surface of the piston 43 and the bottom surface of the cylinder 44 face each other so that each piston 43 is accommodated in the cylinder so as to be able to reciprocate. An inner cylindrical surface of each cylinder 44 and a top surface of each piston 43 define an operating pressure chamber (cylinder volume) 45 . Each piston 43 is provided so that its inner peripheral surface can slidably contact the outer peripheral surface of the eccentric cam 42 . When the eccentric cam 42 rotates eccentrically with respect to the axis of the output shaft 41 , each piston 43 reciprocates within each cylinder 44 .

高圧導管４６は、シリンダ４４と高圧ライン１３とを連通して設けられている。低圧導管４７は、シリンダ４４と低圧ライン１５とを連通して設けられている。高圧バルブ４８は、シリンダ４４から高圧導管４６に延びる流路を閉塞可能に、各シリンダ４４に対応して設けられている。低圧バルブ４９は、低圧導管４７からシリンダ４４に延びる流路を閉塞可能に、各シリンダ４４に対応して設けられている。 A high-pressure conduit 46 is provided to communicate the cylinder 44 and the high-pressure line 13 . A low-pressure conduit 47 is provided to communicate the cylinder 44 and the low-pressure line 15 . A high-pressure valve 48 is provided corresponding to each cylinder 44 so as to be able to block the flow path extending from the cylinder 44 to the high-pressure conduit 46 . A low-pressure valve 49 is provided corresponding to each cylinder 44 so as to be able to block the flow path extending from the low-pressure conduit 47 to the cylinder 44 .

油圧モータ１４は、高圧バルブ４８及び低圧バルブ４９の開閉を制御することにより、各シリンダ４４の使用／不使用を選択的に切り替えられるように構成されている。高圧バルブ４８及び低圧バルブ４９の開閉作動は、ＥＣＵ１００からの指令に応じて制御される。 The hydraulic motor 14 is configured to selectively switch between use and non-use of each cylinder 44 by controlling the opening and closing of the high pressure valve 48 and the low pressure valve 49 . The opening and closing operations of the high pressure valve 48 and the low pressure valve 49 are controlled according to commands from the ECU 100 .

［センサ］
図１に戻り、車両１には、エンジン回転数センサ５１と、アクセル開度センサ５２と、車速センサ５３とが備えられている。エンジン回転数センサ５１は、クランクシャフト２からエンジン回転数Ｎｅを取得する。アクセル開度センサ５２は、アクセルペダル５の踏み込み量に応じたアクセル開度Ａｃ（又は、エンジンＥへの燃料噴射指示値Ｑ）を取得する。車速センサ５３は、プロペラシャフト２１から、車両１の車速Ｖを取得する。これら各センサ５１～５３のセンサ値は、電気的に接続されたＥＣＵ１００に出力される。 [Sensor]
Returning to FIG. 1 , the vehicle 1 is equipped with an engine speed sensor 51 , an accelerator opening sensor 52 and a vehicle speed sensor 53 . An engine speed sensor 51 acquires an engine speed Ne from the crankshaft 2 . An accelerator opening sensor 52 acquires an accelerator opening Ac (or a fuel injection command value Q for the engine E) corresponding to the depression amount of the accelerator pedal 5 . A vehicle speed sensor 53 acquires a vehicle speed V of the vehicle 1 from the propeller shaft 21 . Sensor values of these sensors 51 to 53 are output to the electrically connected ECU 100 .

［制御部］
ＥＣＵ１００は、エンジンＥ等の各種制御を行うもので、公知のＣＰＵ（Central Processing Unit）やＲＯＭ(Read Only Memory)、ＲＡＭ(Random Access Memory)、入力ポート、出力ポート等を備えて構成されている。 [Control part]
The ECU 100 performs various controls for the engine E and the like, and includes a known CPU (Central Processing Unit), ROM (Read Only Memory), RAM (Random Access Memory), an input port, an output port, and the like. .

図４は、本実施形態に係るＥＣＵ１００及び関連する構成を示す機能ブロック図である。 FIG. 4 is a functional block diagram showing the ECU 100 and related configurations according to this embodiment.

ＥＣＵ１００は、モータ要求トルク設定部１１０（モータトルク設定手段）と、モータ押しのけ容積設定部１２０と、モータバルブ制御部１３０と、エンジン目標トルク設定部１４０（エンジントルク設定手段）と、ポンプ押しのけ容積設定部１５０と、ポンプバルブ制御部１６０と、判定部１７０（判定手段）と、エンジン制御部１８０（エンジン制御手段）とを一部の機能要素として有する。これら各機能要素は、本実施形態では一体のハードウェアであるＥＣＵ１００に含まれるものとして説明するが、これらのいずれか一部を別体のハードウェアに設けることもできる。 The ECU 100 includes a motor demand torque setting section 110 (motor torque setting means), a motor displacement setting section 120, a motor valve control section 130, an engine target torque setting section 140 (engine torque setting means), and a pump displacement setting section. It has a part 150, a pump valve control part 160, a determination part 170 (determination means), and an engine control part 180 (engine control means) as partial functional elements. In this embodiment, each of these functional elements is described as being included in the ECU 100, which is integrated hardware, but any part of these can also be provided in separate hardware.

モータ要求トルク設定部１１０は、アクセル開度センサ５１のセンサ値に基づいて、運転者のアクセルペダルの踏み込み量に応じた油圧モータ１４のトルク（以下、モータ要求トルクＴｍ）を設定する。モータ要求トルク設定部１１０により設定されるモータ要求トルクＴｍは、モータ押しのけ容積設定部１２０及び、エンジン目標トルク設定部１４０にそれぞれ出力される。 The required motor torque setting unit 110 sets the torque of the hydraulic motor 14 (hereinafter referred to as required motor torque Tm) according to the amount of depression of the accelerator pedal by the driver based on the sensor value of the accelerator opening sensor 51 . The motor required torque Tm set by the motor required torque setting unit 110 is output to the motor displacement setting unit 120 and the engine target torque setting unit 140, respectively.

モータ押しのけ容積設定部１２０は、モータ要求トルクＴｍ及び、車速センサ５３のセンサ値に基づいて、油圧モータ１４に必要とされるモータ出力Ｗｍを求めると共に、該モータ出力Ｗｍに応じた油圧モータ１４の目標モータ押しのけ容積Ｖｍを設定する。モータ押しのけ容積設定部１２０により設定される目標モータ押しのけ容積Ｖｍは、モータバルブ制御部１３０に出力される。 The motor displacement setting unit 120 obtains the motor output Wm required for the hydraulic motor 14 based on the motor required torque Tm and the sensor value of the vehicle speed sensor 53, and determines the output power of the hydraulic motor 14 according to the motor output Wm. Set the target motor displacement Vm. Target motor displacement Vm set by motor displacement setting unit 120 is output to motor valve control unit 130 .

モータバルブ制御部１３０は、目標モータ押しのけ容積Ｖｍに基づいて、各シリンダ４４（図３参照）の使用／不使用を選択すると共に、該選択に応じて高圧バルブ４８及び低圧バルブ４９の開閉を制御することにより、油圧モータ１４の押しのけ容積を目標モータ押しのけ容積Ｖｍに調整する。 The motor valve control unit 130 selects use/non-use of each cylinder 44 (see FIG. 3) based on the target motor displacement Vm, and controls opening and closing of the high pressure valve 48 and the low pressure valve 49 according to the selection. By doing so, the displacement volume of the hydraulic motor 14 is adjusted to the target motor displacement volume Vm.

エンジン目標トルク設定部１４０は、モータ要求トルクＴｍに基づいて、エンジンＥに必要とされるエンジン目標トルクＴｅを設定する。エンジン目標トルク設定部１４０により設定されるエンジン目標トルクＴｅは、ポンプ押しのけ容積設定部１５０及び、エンジン制御部１８０に出力される。 The engine target torque setting unit 140 sets the engine target torque Te required for the engine E based on the motor required torque Tm. The engine target torque Te set by the engine target torque setting section 140 is output to the pump displacement volume setting section 150 and the engine control section 180 .

ポンプ押しのけ容積設定部１５０は、エンジン目標トルクＴｅ及び、エンジン回転数センサ５２のセンサ値（すなわち、ポンプトルクＴｐ及び、ポンプ回転数）に基づいて、油圧ポンプ１２に必要とされるポンプ出力Ｗｐを求めると共に、該ポンプ出力Ｗｐに応じた油圧ポンプ１２の目標ポンプ押しのけ容積Ｖｐを設定する。ポンプ押しのけ容積設定部１５０により設定される目標ポンプ押しのけ容積Ｖｐは、ポンプバルブ制御部１６０及び、判定部１７０に出力される。 The pump displacement setting unit 150 sets the pump output Wp required for the hydraulic pump 12 based on the engine target torque Te and the sensor value of the engine speed sensor 52 (that is, the pump torque Tp and the pump speed). Also, the target pump displacement Vp of the hydraulic pump 12 corresponding to the pump output Wp is set. The target pump displacement volume Vp set by the pump displacement volume setting section 150 is output to the pump valve control section 160 and the determination section 170 .

ポンプバルブ制御部１６０は、目標ポンプ押しのけ容積Ｖｐに基づいて、各シリンダ３４（図２参照）の使用／不使用を選択すると共に、該選択に応じて高圧バルブ３８及び低圧バルブ３９の開閉を制御することにより、油圧ポンプ１２の押しのけ容積を目標ポンプ押しのけ容積Ｖｐに調整する。 The pump valve control unit 160 selects use/non-use of each cylinder 34 (see FIG. 2) based on the target pump displacement Vp, and controls opening and closing of the high pressure valve 38 and the low pressure valve 39 according to the selection. By doing so, the displacement volume of the hydraulic pump 12 is adjusted to the target pump displacement volume Vp.

判定部１７０は、目標ポンプ押しのけ容積Ｖｐが、所定の押しのけ容積に該当するか否かを判定する。具体的には、目標ポンプ押しのけ容積Ｖｐが、例えば車両装置の共振周波数に相当する振動を生じさせる押しのけ容積に該当する場合、判定部１７０は目標ポンプ押しのけ容積Ｖｐを所定の押しのけ容積と判定する。判定部１７０による判定結果は、エンジン制御部１８０に出力される。 The determination unit 170 determines whether or not the target pump displacement volume Vp corresponds to a predetermined displacement volume. Specifically, when the target pump displacement volume Vp corresponds to, for example, a displacement volume that causes vibration corresponding to the resonance frequency of the vehicle device, the determination unit 170 determines the target pump displacement volume Vp as a predetermined displacement volume. A determination result by determination unit 170 is output to engine control unit 180 .

エンジン制御部１８０は、エンジン目標トルクＴｅに基づいて、エンジンＥの燃料噴射を制御することにより、エンジンＥの駆動を制御するエンジン制御を実行する。具体的には、判定部１７０により目標ポンプ押しのけ容積Ｖｐが前記所定のポンプ押しのけ容積に該当しないと判定された場合、エンジン制御部１８０は、エンジンＥの出力トルクが設定されたエンジン目標トルクＴｅとなるように、燃料噴射量や噴射タイミングを各センサ５１，５２のセンサ値に基づいて制御する。 The engine control unit 180 executes engine control for controlling the drive of the engine E by controlling the fuel injection of the engine E based on the engine target torque Te. Specifically, when the determination unit 170 determines that the target pump displacement volume Vp does not correspond to the predetermined pump displacement volume, the engine control unit 180 controls the output torque of the engine E to match the set engine target torque Te. Based on the sensor values of the sensors 51 and 52, the fuel injection amount and the injection timing are controlled so as to

一方、エンジン制御部１８０は、判定部１７０により目標ポンプ押しのけ容積Ｖｐが前記所定のポンプ押しのけ容積に該当すると判定された場合には、エンジンＥのトルク及び回転数を所定量変化させることにより、油圧ポンプ１２が望ましくないポンプ押しのけ容積で駆動されることを回避する回避制御を実行する。以下、回避制御の詳細を説明する。 On the other hand, when the determination unit 170 determines that the target pump displacement volume Vp corresponds to the predetermined pump displacement volume, the engine control unit 180 changes the torque and rotation speed of the engine E by a predetermined amount to A avoidance control is implemented to avoid the pump 12 from being driven at an undesirable pump displacement. Details of the avoidance control will be described below.

［回避制御］
ＥＣＵ１００のメモリには、図５に示すエンジンＥの等出力線マップＭが予め格納されている。この等出力線マップＭには、横軸にエンジン回転数Ｎｅ、縦軸にエンジントルクＴｅが設定され、さらにこれらエンジン回転数Ｎｅ及びエンジントルクＴｅに応じた複数本の等出力線Ｌｎが設定されている。各等出力線Ｌｎは、エンジン回転数Ｎｅが高くなるほど、エンジントルクＴｅは減少するように、言い換えれば、エンジントルクＴｅが増加するほど、エンジン回転数Ｎｅは低くなるように設定されている。 [avoidance control]
The memory of the ECU 100 pre-stores an iso-output line map M of the engine E shown in FIG. In the iso-output line map M, the engine speed Ne is set on the horizontal axis and the engine torque Te is set on the vertical axis, and a plurality of iso-output lines Ln corresponding to the engine speed Ne and the engine torque Te are set. ing. Each iso-output line Ln is set such that the engine torque Te decreases as the engine speed Ne increases, in other words, the engine speed Ne decreases as the engine torque Te increases.

エンジン制御部１８０は、まず、設定されたエンジン目標トルクＴｅと、エンジン回転数センサ５２により取得されるエンジン回転数Ｎｅとから、エンジンＥの目標出力Ｗｅを求める。次いで、エンジン制御部１８０は、目標出力Ｗｅに基づいて等出力線マップＭを参照することにより、該目標出力Ｗｅに相当する等出力線Ｌｎ（図５の例ではＬ３）を選択する。そして、エンジン制御部１８０は、選択した等出力線Ｌｎ上でエンジントルクＴｅとエンジン回転数Ｎｅを変化（図５の例では、エンジン回転数Ｎｅを上昇させつつ、エンジントルクＴｅを減少）させる。 The engine control unit 180 first obtains the target output We of the engine E from the set engine target torque Te and the engine speed Ne acquired by the engine speed sensor 52 . Next, the engine control unit 180 selects the iso-output line Ln (L3 in the example of FIG. 5) corresponding to the target output We by referring to the iso-output line map M based on the target output We. Then, the engine control unit 180 changes the engine torque Te and the engine speed Ne on the selected constant output line Ln (in the example of FIG. 5, increases the engine speed Ne while decreasing the engine torque Te).

このように、エンジンＥの出力を目標出力Ｗｅに維持しつつ、エンジン回転数Ｎｅ及びエンジントルクＴｅを変化させる回避制御を行うと、油圧ポンプ１２のポンプ回転数Ｎｐ及びポンプトルクＴｐが追従して変化し、これに伴い油圧ポンプ１２の押しのけ容積も変化することで、油圧ポンプ１２が前記所定の押しのけ容積で駆動することを効果的に回避できるようになる。また、入力側のエンジンＥの運転状態を変化させて、油圧ポンプ１２の押しのけ容積を変化させつつ、出力側の油圧モータ１４のトルクＴｍや回転数Ｎｍを一定に維持することで、車両１が運転者の意図に反して減速することや、駆動力不足を生じることを効果的に防止できるようになる。 In this way, when avoidance control is performed to change the engine speed Ne and the engine torque Te while maintaining the output of the engine E at the target output We, the pump speed Np and the pump torque Tp of the hydraulic pump 12 follow. Since the displacement of the hydraulic pump 12 changes accordingly, the hydraulic pump 12 can be effectively prevented from being driven with the predetermined displacement. Further, by changing the operating state of the engine E on the input side to change the displacement volume of the hydraulic pump 12 while maintaining the torque Tm and the rotation speed Nm of the hydraulic motor 14 on the output side constant, the vehicle 1 can be It is possible to effectively prevent the vehicle from decelerating against the intention of the driver and from causing insufficient driving force.

［作用効果］
次に、図６～８に基づいて、本実施形態の作用効果を、比較例を用いながら説明する。 [Effect]
Next, based on FIGS. 6 to 8, the effects of this embodiment will be described using a comparative example.

図７は、比較例１の各種状態量の変化を模式的に示すタイミングチャート図である。比較例１は、回避制御を入力側のエンジンＥで行うことなく、油圧ポンプ１２の押しのけ容積及び圧力を直接的に変化させることにより行った場合である。 FIG. 7 is a timing chart diagram schematically showing changes in various state quantities in Comparative Example 1. As shown in FIG. Comparative Example 1 is a case where avoidance control is performed by directly changing the displacement volume and pressure of the hydraulic pump 12 without performing the avoidance control with the engine E on the input side.

図７に示すように、期間Ｔ１～Ｔ２に亘って油圧ポンプ１２の押しのけ容積を減少且つ、油圧ポンプ１２の圧力を上昇させると、油圧ポンプ１２が前記所定の押しのけ容積で駆動することは回避できる。しかしながら、油圧ポンプ１２及び油圧モータ１４は閉ループで接続されているため、油圧モータ１４の出力を一定に維持しようとすると、油圧モータ１４の回転数は低下することになる。すなわち、比較例１では、油圧モータ１４の回転数低下によって、車両１が運転者の意図に反して減速するといった課題がある。 As shown in FIG. 7, by decreasing the displacement of the hydraulic pump 12 and increasing the pressure of the hydraulic pump 12 over the period T1 to T2, it is possible to avoid the hydraulic pump 12 from being driven with the predetermined displacement. . However, since the hydraulic pump 12 and the hydraulic motor 14 are connected in a closed loop, if an attempt is made to keep the output of the hydraulic motor 14 constant, the rotational speed of the hydraulic motor 14 will decrease. That is, in Comparative Example 1, there is a problem that the vehicle 1 decelerates against the driver's intention due to the decrease in the rotational speed of the hydraulic motor 14 .

図８は、比較例２の各種状態量の変化を模式的に示すタイミングチャート図である。比較例２は、回避制御を入力側のエンジンＥで行うことなく、油圧モータ１４の押しのけ容積を圧力変化に応じて所望トルクが得られるように制御することにより行った場合である。 FIG. 8 is a timing chart diagram schematically showing changes in various state quantities in Comparative Example 2. As shown in FIG. Comparative Example 2 is a case in which avoidance control is performed by controlling the displacement volume of the hydraulic motor 14 so as to obtain a desired torque according to the pressure change without performing the avoidance control in the engine E on the input side.

図８に示すように、期間Ｔ１～Ｔ２に亘って油圧モータ１４の押しのけ容積を減少させて、所望トルクが得られるように制御すると、油圧ポンプ１２が前記所定の押しのけ容積で駆動することは回避できる。しかしながら、油圧モータ１４側にも、回避したい押しのけ容積が存在する。このため、期間Ｔ２～Ｔ３に亘って油圧モータ１４の押しのけ容積をさらに減少させると、油圧モータ１４のトルクが所望トルクよりも低下することになる。すなわち、比較例２では、油圧モータ１４のトルクが所望トルクよりも低下することで、車両１の駆動力不足を生じるといった課題がある。 As shown in FIG. 8, when the displacement volume of the hydraulic motor 14 is decreased over the period T1 to T2 and controlled so as to obtain the desired torque, the hydraulic pump 12 is prevented from being driven with the predetermined displacement volume. can. However, there is also a displacement volume to be avoided on the hydraulic motor 14 side. Therefore, if the displacement of the hydraulic motor 14 is further reduced over the period T2-T3, the torque of the hydraulic motor 14 will be lower than the desired torque. That is, in Comparative Example 2, there is a problem that the driving force of the vehicle 1 is insufficient due to the torque of the hydraulic motor 14 being lower than the desired torque.

これに対し、図６に示す本実施形態では、回避制御を、閉ループで接続された油圧ポンプ１２や油圧モータ１４で行うことなく、入力側のエンジンＥで行っている。より詳しくは、期間Ｔ１～Ｔ２に亘って、エンジンＥの出力を一定に維持しつつ、エンジン回転数を上昇、且つ、エンジントルクを減少させることにより、油圧モータ１４の出力、回転数及び、トルクを一定に維持しながら、油圧モータ１２の押しのけ容積を前記所定の押しのけ容積から変化させるように構成されている。 In contrast, in the present embodiment shown in FIG. 6, the avoidance control is performed by the engine E on the input side without performing the hydraulic pump 12 and the hydraulic motor 14 connected in a closed loop. More specifically, by increasing the engine speed and decreasing the engine torque while maintaining the output of the engine E constant over the period T1 to T2, the output, speed, and torque of the hydraulic motor 14 are increased. is maintained constant, the displacement volume of the hydraulic motor 12 is varied from the predetermined displacement volume.

これにより、油圧モータ１２が共振等を生じさせる押しのけ容積で駆動することを確実に回避することが可能となり、共振等を起因とした車両装置の破損やドライバビリティの悪化を効果的に抑止することができる。また、油圧モータ１４の回転数やトルクが一定に維持されることで、運転者の意図しない車両１の速度低下や駆動力不足を効果的に防止することが可能になる。 As a result, it is possible to reliably avoid driving the hydraulic motor 12 with a displacement that causes resonance, etc., and effectively suppress damage to the vehicle device and deterioration of drivability caused by resonance, etc. can be done. In addition, by maintaining the rotation speed and torque of the hydraulic motor 14 constant, it is possible to effectively prevent a decrease in speed of the vehicle 1 and insufficient driving force unintended by the driver.

なお、本開示は、上述の実施形態に限定されるものではなく、本開示の趣旨を逸脱しない範囲で、適宜変形して実施することが可能である。 It should be noted that the present disclosure is not limited to the above-described embodiments, and can be appropriately modified and implemented without departing from the gist of the present disclosure.

例えば、上記実施形態において、回避制御は、等出力線マップＭの等出力線Ｌｎに従って、エンジン回転数Ｎｅを上昇、エンジントルクを減少させるものとして説明したが、等出力線Ｌｎに従って、エンジン回転数を低下、エンジントルクを増加させるようにしてもよい。 For example, in the above embodiment, the avoidance control is explained as increasing the engine speed Ne and decreasing the engine torque according to the iso-output lines Ln of the iso-output line map M. may be decreased and the engine torque may be increased.

また、等出力線マップＭは、必ずしもグラフ化する必要はなく、ＥＣＵ１００のメモリに数値データとして記憶させてもよい。 Further, the iso-output line map M does not necessarily have to be graphed, and may be stored in the memory of the ECU 100 as numerical data.

また、油圧ポンプ１２や油圧モータ１４のシリンダ数、構造等は図示例に限定されず、エンジンＥや車両１の仕様等に応じて適宜に設定することができる。 Further, the number of cylinders, the structure, etc. of the hydraulic pump 12 and the hydraulic motor 14 are not limited to the illustrated examples, and can be appropriately set according to the specifications of the engine E and the vehicle 1, and the like.

Ｅ エンジン
１ 車両
１０ 油圧トランスミッション
１２ 油圧ポンプ
１３ 高圧ライン
１４ 油圧モータ
１５ 低圧ライン
１００ ＥＣＵ
１１０ モータ要求トルク設定部（モータトルク設定手段）
１２０ モータ押しのけ容積設定部
１３０ モータバルブ制御部
１４０ エンジン目標トルク設定部（エンジントルク設定手段）
１５０ ポンプ押しのけ容積設定部
１６０ ポンプバルブ制御部
１７０ 判定部（判定手段）
１８０ エンジン制御部（エンジン制御手段） E engine 1 vehicle 10 hydraulic transmission 12 hydraulic pump 13 high pressure line 14 hydraulic motor 15 low pressure line 100 ECU
110 motor required torque setting unit (motor torque setting means)
120 motor displacement setting section 130 motor valve control section 140 engine target torque setting section (engine torque setting means)
150 pump displacement setting section 160 pump valve control section 170 determination section (determination means)
180 engine control unit (engine control means)

Claims (3)

エンジンと、該エンジンの動力で駆動する可変容量型の油圧ポンプと、該油圧ポンプから供給される作動油により駆動する可変容量型の油圧モータとを備える動力伝達装置の制御装置であって、
アクセル操作量に応じた前記油圧モータの目標モータトルクを設定するモータトルク設定手段と、
前記目標モータトルクに応じた前記エンジンの目標エンジントルクを設定するエンジントルク設定手段と、
前記目標エンジントルクに応じた前記油圧ポンプの押しのけ容積を求めると共に、該押しのけ容積が所定の押しのけ容積に該当するか否かを判定する判定手段と、
前記押しのけ容積が前記所定の押しのけ容積に該当しないと判定された場合には、前記エンジンのトルクが前記目標エンジントルクとなるように前記エンジンの駆動を制御する一方、前記押しのけ容積が前記所定の押しのけ容積に該当すると判定された場合には、前記エンジンの出力を一定に維持しつつ、前記エンジンの回転数及びトルクを変化させるように前記エンジンの駆動を制御するエンジン制御手段と、を備える
ことを特徴とする動力伝達装置の制御装置。 A control device for a power transmission device comprising an engine, a variable displacement hydraulic pump driven by the power of the engine, and a variable displacement hydraulic motor driven by hydraulic oil supplied from the hydraulic pump,
motor torque setting means for setting a target motor torque of the hydraulic motor according to an accelerator operation amount;
engine torque setting means for setting a target engine torque of the engine according to the target motor torque;
determination means for obtaining a displacement volume of the hydraulic pump corresponding to the target engine torque and determining whether or not the displacement volume corresponds to a predetermined displacement volume;
When it is determined that the displacement volume does not correspond to the predetermined displacement volume, while controlling the driving of the engine so that the torque of the engine becomes the target engine torque, the displacement volume does not exceed the predetermined displacement volume. and engine control means for controlling the drive of the engine so as to change the rotation speed and torque of the engine while maintaining the output of the engine constant when it is determined that it corresponds to the volume. A control device for a power transmission device characterized by: 前記エンジンの回転数及びトルクに応じた複数の等出力線が設定されたマップをさらに備え、
前記エンジン制御手段は、前記押しのけ容積が前記所定の押しのけ容積に該当すると判定された場合には、前記マップの前記等出力線に従って前記エンジンの回転数及びトルクを変化させる
請求項１に記載の動力伝達装置の制御装置。 Further comprising a map in which a plurality of iso-output lines corresponding to the engine speed and torque are set,
2. The power according to claim 1, wherein said engine control means changes the rotation speed and torque of said engine according to said iso-output lines of said map when it is determined that said displacement corresponds to said predetermined displacement. Transmission device control device. エンジンと、該エンジンの動力で駆動する可変容量型の油圧ポンプと、該油圧ポンプから供給される作動油により駆動する可変容量型の油圧モータとを備える動力伝達装置の制御方法であって、
アクセル操作量に応じた前記油圧モータの目標モータトルクを設定し、前記目標モータトルクに応じた前記エンジンの目標エンジントルクを設定し、前記目標エンジントルクに応じた前記油圧ポンプの押しのけ容積を求めると共に、該押しのけ容積が所定の押しのけ容積に該当するか否かを判定し、前記押しのけ容積を前記所定の押しのけ容積に該当しないと判定した場合には、前記エンジンのトルクが前記目標エンジントルクとなるように前記エンジンの駆動を制御する一方、前記押しのけ容積を前記所定の押しのけ容積に該当すると判定した場合には、前記エンジンの出力を一定に維持しつつ、前記エンジンの回転数及びトルクを変化させるように前記エンジンの駆動を制御する
ことを特徴とする動力伝達装置の制御方法。 A control method for a power transmission device comprising an engine, a variable displacement hydraulic pump driven by power of the engine, and a variable displacement hydraulic motor driven by hydraulic oil supplied from the hydraulic pump, comprising:
setting a target motor torque of the hydraulic motor according to the accelerator operation amount, setting a target engine torque of the engine according to the target motor torque, and obtaining displacement of the hydraulic pump according to the target engine torque; , it is determined whether or not the displacement volume corresponds to a predetermined displacement volume, and if it is determined that the displacement volume does not correspond to the predetermined displacement volume, the torque of the engine is adjusted to the target engine torque While controlling the drive of the engine, when it is determined that the displacement volume corresponds to the predetermined displacement volume, while maintaining the output of the engine constant, change the rotation speed and torque of the engine A control method for a power transmission device, characterized by controlling the driving of the engine.
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