JP5796612B2 - 通信システム - Google Patents

Description

本発明は、車両などにおいて複数の通信装置がネットワーク接続されてなる通信システムに関する。

周知のように、車両に搭載された複数の電子制御装置（ＥＣＵ）は、それぞれがネットワーク接続されることによってそれらＥＣＵの有する情報（車両情報）を相互に送受信可能とする車両ネットワークシステムを構成していることが多い。そして、このような車両ネットワークシステムを構成する通信システムの一つにコントローラエリアネットワーク（ＣＡＮ）がある。

ところで、ＣＡＮは１つの通信メッセージにて送信することのできるデータ量が６４ビットまでに制約されている。そこで従来、こうしたデータ量の制約に配慮し、通信データを効率的に利用することのできる通信システムが提案されている。例えば、特許文献１には、複数のＥＣＵにわたる調整をＣＡＮによる通信を介して行うシステムが記載されている。

特許文献１に記載のシステムは、ＣＡＮバスに通信可能に接続された複数のＥＣＵ（ユニット）を備え、ＣＡＮ通信を介して、それら複数のＥＣＵのバックライトの照明輝度を調整することができる。つまり、各ユニットはそれぞれ、同じテーブルデータが設定されている輝度設定テーブルを備えている。各輝度設定テーブルは、テーブル１〜テーブル１０を有し、同じテーブル番号には、他のユニットと相関が取れる数値が設定されている。そして、各ＥＣＵは、ＣＡＮ通信を介してテーブルデータ番号の変更指示を受信することで、該当する輝度設定テーブルを参照してのバックライトの輝度の調整を行う。

特開２００８−１２０１７３号公報

ところで近年、利便性などの向上を意図した車両の高機能化に伴い、各ＥＣＵもそれら望まれる高い機能を実現する処理のためにより多くの情報を必要としつつある。しかしながら、上述のようにデータ量に制約を有するＣＡＮなどの車両ネットワークにあっては、各ＥＣＵの間で通信できるデータ量の増加を図ることは困難であり、またそもそも、車両ネットワークを多くのデータを通信できるような構成に変更することも容易ではない。

本発明は、このような実情に鑑みなされたものであって、その目的は、通信データの増加を抑制しつつも、利便性の向上に必要とされる情報を通信データとともに利用することのできる通信システムを提供することにある。

以下、上記課題を解決するための手段及びその作用効果を記載する。
上記課題を解決する通信システムは、複数の通信装置間で、規定量のデータとそのデータの内容の別に定められている識別子とを含む通信メッセージを送受信する通信システムであって、前記複数の通信装置のうち通信メッセージを受信する通信装置は、通信メッセージ中のデータを処理する情報処理部と、車両状況を検出する車両状況検出部と、属性が記憶される属性記憶部とを備え、前記属性記憶部には、通信メッセージの識別子に対応する識別符号と、車両状況に応じて定められている状況符号と、前記属性としてそれら識別符号及び状況符号の組み合わせに対応して定められている属性とが記憶され、前記情報処理部は、受信した通信メッセージの識別子に対応する識別符号と、前記車両状況検出部にて検出される車両状況に対応する状況符号との組み合わせに基づいて、その組み合わせに対応する属性を前記属性記憶部に記憶されている属性の中から取得し、その取得した属性に基づいて前記受信した通信メッセージのデータを処理することを要旨とする。

上記課題を解決する通信システムは、複数の通信装置間で、複数の情報を有する規定量のデータとそのデータの内容の別に定められている識別子とを含む通信メッセージを送受信する通信システムであって、前記複数の通信装置のうち通信メッセージを受信する通信装置は、通信メッセージ中のデータを処理する情報処理部と、車両状況を検出する車両状況検出部と、属性が記憶させる属性記憶部とを備え、前記属性記憶部には、通信メッセージの識別子に対応する識別符号と、通信メッセージに含まれている各情報の別に当該通信メッセージにおけるデータ位置を示す位置符号と、車両状況に応じて定められている状況符号と、前記属性としてそれら識別符号及び位置符号及び状況符号の組み合わせに対応して定められている属性とが記憶され、前記情報処理部は、受信した通信メッセージの識別子に対応する識別符号と、その受信した通信メッセージに含まれる各情報の位置符号と、前記車両状況検出部にて検出される車両状況に対応する状況符号との組み合わせに基づいて、その組み合わせに対応する属性を前記属性記憶部に記憶されている属性の中から取得し、その取得した属性に基づいて受信した通信メッセージのデータを処理することを要旨とする。

このような構成によれば、受信した通信メッセージに、車両の車両状態や車外環境などの車両状況に応じた属性が対応付けられる。つまり、通信メッセージを変更することなく、その通信メッセージに属性が対応付けられるようになる。よって、通信メッセージなどの通信量を増加させることなく、通信メッセージに属性が対応付けられる。また、通信メッセージを属性に基づいて処理することにより、データ量の限られた通信メッセージであれそれを好適に処理することができるようになる。なお、車両にて用いられる通信としては、ＣＡＮバスを利用した通信などが挙げられる。

また、複数のデータが格納されている通信メッセージに対しても、位置符号を合わせて利用するようにすることによりそれらデータを特定し、データの別に適切な属性を取得し、データに関連付けることができるようになる。

好ましい構成として、前記車両状況検出部は、前記車両状況のひとつとして車両の状態である車両状態を検出する。
このような構成によれば、車両状態に応じた属性を通信メッセージに対応付けることができるようになる。

好ましい構成として、前記車両状況検出部は、前記車両状況のひとつとして車両の外部環境である車外環境を検出する。
このような構成によれば、車外環境に応じた属性を通信メッセージに対応付けることができるようになる。

好ましい構成として、前記属性記憶部に記憶される識別符号を通信メッセージの識別子に一致させている。
このような構成によれば、識別符号が通信メッセージの識別子とされることで識別符号の設定が容易になる。例えば、ＣＡＮバスでの通信に用いられる「ＣＡＮ ＩＤ」は、通信メッセージに含まれているデータの種類の別に固有の値となるように定められていることから、識別符号を通信メッセージの別に相違させることも容易になる。

好ましい構成として、前記通信メッセージを受信する通信装置は、受信した通信メッセージから取得されるデータの別に、それらデータが定められたアドレスに保持されるデータ記憶部を備え、前記属性記憶部に記憶される識別符号が、対応する通信メッセージのデータが保持される前記データ記憶部のアドレスに基づいて定められている。

このような構成によれば、識別符号が通信メッセージの「データ」の保持されるデータ記憶部のアドレスに対応するように定められることで識別符号の設定が容易になる。例えば、メモリのアドレスをそのまま識別符号に用いることもできる。また、アドレスは、データの別に相違するように定められているような場合、識別符号をデータの別に相違させることも容易になる。

好ましい構成として、前記属性記憶部には、属性の別に対応する属性符号と、当該属性符号に対応する識別符号及び状況符号の組み合わせとが記憶されており、前記情報処理部は、識別符号及び状況符号の組み合わせに対応する属性符号と同じ属性符号に対応する属性を、その組み合わせに対応する属性として取得する。

好ましい構成として、前記属性記憶部には、属性の別に対応する属性符号と、当該属性符号に対応する識別符号及び位置符号及び状況符号の組み合わせとが記憶されており、前記情報処理部は、識別符号及び位置符号及び状況符号の組み合わせに対応する属性符号と同じ属性符号に対応する属性を、その組み合わせに対応する属性として取得する。

このような構成によれば、同様の属性が割り当てられるデータも少なくないため、同じ属性を属性符号を介して複数のデータに対応付けることで、属性記憶部に記憶される属性のデータ量を抑制することができる。なおこの場合、属性に代わり属性符号が必要とされるようになるものの、属性符号のデータ量を属性のデータ量よりも少なくさせることで属性記憶部に必要とされる記憶容量を抑えられることができる。

好ましい構成として、前記属性記憶部に記憶されている属性には、当該属性に対応付けられるデータの有効期限の情報が含まれており、前記通信メッセージを受信する通信装置は、受信した通信メッセージのデータをそのデータに対応付けられた属性に含まれる有効期限までに処理することができるか否かを判定する判定部をさらに備える。

このような構成によれば、データに有効期限を対応付けることで、データを有効期限までに処理することができるようになるとともに、有効期限までに処理できないようなときには処理しないなど、有効期限が切れたことに応じての処理をすることもできるようになる。例えば、運転支援装置に出力するデータであれば、データを適時に提供することができるようになるとともに、時機を逸してのデータ提供を防止させることができるようになるなど、情報提供にかかるユーザの違和感を少なくすることも可能にもなる。

好ましい構成として、前記情報処理部は、受信した一の通信メッセージのデータの処理が終了してから、受信した他の通信メッセージのデータの処理を行った場合、他の受信した通信メッセージのデータの属性に含まれている有効期限内に当該他の受信した通信メッセージのデータの処理が完了する旨が前記判定部により判定されたとき、前記他の受信した通信メッセージのデータの処理を、前記一の受信した通信メッセージのデータの処理終了後に開始するようにする。

このような構成によれば、複数のデータが受信されたとき、データの有効期限に応じて、出力時期を調整することができるようになる。例えば、先に受信したデータの処理中に、次のデータを受信した場合、次に受信したデータの処理態様をそのデータの有効期限を考慮して適切な態様に定めることができるようになる。これにより、複数のデータを適時に適切に出力することができるなどユーザの利便性や認識性も高められる。

好ましい構成として、前記情報処理部は、通信メッセージを受信したことに応じて、前記車両状況検出部から車両状況を取得する。
このような構成によれば、受信した通信メッセージのデータに車両状況に応じた適切な属性を対応付けることができるようになる。

好ましい構成として、前記複数の通信装置はＣＡＮバスにより通信可能に接続されており、前記ＣＡＮバスを介して通信メッセージを送受信する。
このような構成によれば、データ量に制約のあるＣＡＮバスを利用した通信メッセージに車両状況に応じた属性を対応付けられることができる。また、こうした通信メッセージへの属性の対応付けは、通信メッセージへの「ＣＡＮ ＩＤ」の割り当てを変更せずに行えることから、これを適用することが容易である。

通信システムを具体化した第１の実施形態について、その概略構成を示すブロック図。 同通信システムに用いられる通信メッセージの概要を説明する模式図。 同通信システムにおける状況符号の一例を示すリスト。 同通信システムにおけるＩＤと状況符号との組み合わせ態様を示す模式図。 同通信システムにおけるＩＤと状況符号との組み合わせと属性との関係を模式的に示す模式図。 同通信システムにおけるＩＤ及び状況符号の組み合わせと、それに対応する属性との一例を示すリスト。 同通信システムにおけるＩＤ及び状況符号の組み合わせと、それに対応する属性との他の例を示すリスト。 同通信システムにおける通信メッセージのデータ処理を属性の有効期限に基づいて行う場合の手順を示すフローチャート。 同通信システムにおける通信メッセージのデータの処理が重複する例を示す模式図。 同通信システムにおける重複する通信メッセージのデータを処理する例を示す模式図。 同通信システムにおけるデータに付与される車両状況と、当該車両状況ごとに異なる属性が取得される一例を示す模式図。 同通信システムにおけるデータに付与される車両状況と、当該車両状況ごとに同じ属性が取得される一例を示す模式図。 同通信システムにおけるデータに付与される車両状況と、当該車両状況ごとに異なる属性が取得される他の例を示す模式図。 通信システムを具体化した第２の実施形態について、通信メッセージのデータの構造を模式的に示す模式図。 同通信システムにおける通信メッセージのデータ位置を示す位置符号の一例を示すリスト。 同通信システムにおけるＩＤ及び位置符号及び状況符号の組み合わせ態様を示す模式図。 同通信システムにおけるＩＤ及び位置符号及び状況符号の組み合わせと属性との関係を模式的に示す模式図。 同通信システムにおけるＩＤ及び位置符号及び状況符号の組み合わせと、それに対応する属性との一例を示すリスト。 通信システムを具体化した第３の実施形態について、通信メッセージのデータが保持されるメモリのアドレスの構造を模式的に示す模式図。 同通信システムにおけるメモリのアドレス及び状況符号の組み合わせ態様を示す模式図。 同通信システムにおけるメモリのアドレス及び状況符号の組み合わせと属性との関係を模式的に示す模式図。 通信システムを具体化した第４の実施形態について、通信メッセージのデータが保持されるメモリのアドレスにおけるデータ位置を示す位置符号の一例を示すリスト。 同通信システムにおけるアドレス及び位置符号及び状況符号の組み合わせと属性との関係を模式的に示す模式図。 同通信システムにおけるアドレス及び位置符号及び状況符号の組み合わせと、それに対応する属性との一例を示すリスト。 通信システムを具体化した第５の実施形態について、変換符号と属性とを含む共通データベースの一例を示すリスト。 同通信システムにおける車種Ａの通信メッセージの構造を模式的に示す模式図。 同通信システムにおける車種Ａの各情報について、情報の別に定まるＩＤ及び位置符号及び状況符号の組み合わせ態様を示す模式図。 同通信システムにおける車種Ａの各情報のＩＤ及び位置符号及び状況符号の組み合わせに対応する変換符号の一例を示すリスト。 同通信システムにおける車種Ｂの通信メッセージの構造を模式的に示す模式図。 同通信システムにおける車種Ｂの各情報について、情報の別に定まるＩＤ及び位置符号及び状況符号の組み合わせ態様を示す模式図。 同通信システムにおける車種Ｂの各情報のＩＤ及び位置符号及び状況符号の組み合わせに対応する変換符号の一例を示すリスト。

（第１の実施形態）
本発明に係る通信システムを具体化した第１の実施形態について、図に従って説明する。

まず、本実施形態の概要について説明する。
図１に示すように、車両１は、通信装置としての第１の電子制御装置（ＥＣＵ）１０、通信装置としての第２のＥＣＵ２０、車速センサ３０、舵角センサ３１、加速度センサ３２、及びカメラ４０がそれぞれ通信可能に通信用バス５０に接続されている通信システムを備えている。よって、第１及び第２のＥＣＵ１０，２０は、制御用の各種データを通信メッセージＭの送受信によって相互に授受可能になっている。また、第１のＥＣＵ１０は、車速センサ３０、舵角センサ３１、加速度センサ３２、及びカメラ４０から送信される各種データを受信することができる。なお、本実施形態では、通信用バス５０は、ＣＡＮ（コントローラエリアネットワーク）用のバスであって、通信メッセージに適用されるプロトコルはＣＡＮプロトコルである。

図２に示すように、第１のＥＣＵ１０は、ＣＡＮデータ受信部１１を備え、ＣＡＮデータ受信部１１において、受信した通信メッセージＭから「ＣＡＮ ＩＤ」と「データ」とを取得する。

図３に示すように、第１のＥＣＵ１０は、車両状況検出部１２を備え、車両状況検出部１２において、車速センサ３０、舵角センサ３１、加速度センサ３２、及びカメラ４０から受信した各種データに基づいて車両状況を検出するとともに、当該検出した車両状況に応じた「状況符号」を取得する。「状況符号」は、車両状況に対応するように、属性記憶部１３に記憶されている。

図４に示すように、第１のＥＣＵ１０は、情報処理部１４に属性取得部１４１を備え、属性取得部１４１において、「ＣＡＮ ＩＤ」と「状況符号」との組み合わせを作成する。

図５に示すように、属性取得部１４１は、作成した「ＣＡＮ ＩＤ」と「状況符号」との組み合わせに対応する属性を、その組み合わせに対応するように属性記憶部１３に記憶されている属性から取得する。属性は、複数の要素を含み、属性の要素としては、例えば「カテゴリ」や「重要度」や「有効期限」などが挙げられる。

つまり、図６に示すように、属性取得部１４１は、受信した通信メッセージＭの別にそれぞれ「ＣＡＮ ＩＤ」と「状況符号」との組み合わせを作成し、その作成した組み合わせに対応する属性を取得する。そして、この取得された属性が、通信メッセージＭから「ＣＡＮ ＩＤ」とともに取得された「データ」に対応付けられる。

なお、図７に示すように、各属性に属性符号を付与するとともに、「ＣＡＮ ＩＤ」と「状況符号」との組み合わせにも対応する属性符号を付与するようにしてもよい。これによっても、属性符号を介して「ＣＡＮ ＩＤ」と「状況符号」との組み合わせに対応する属性を取得することができる。

そして、図８に示すように、情報処理部１４の判定部１４２は、処理対象とする「データ」について、「ＣＡＮ ＩＤ」により特定されるデータの種類と、当該「データ」に対応付けられた属性とに基づいて出力処理を行う。

例えば、図９，１０に示すように、判定部１４２は、出力処理として、「属性Ａ」の出力中に出力依頼を受けた「属性Ｂ」を出力する時間について、そのタイミングの調整を行うことなどを行う。

続いて、本実施形態の構成を詳細に説明する。
図１に示される車両１は、自動車などの移動体である。車両１は、上述したような通信システムを備えている。

通信用バス５０は、ツイストケーブルなどの通信線などから構成され、その通信線を介してＣＡＮプロトコルにおいて通信における１単位となる通信メッセージＭを伝達する。なお、通信用バス５０は、通信経路の一部に無線通信を含んでいたり、ゲートウェイなどを介して他のネットワークを経由する経路が含まれていたりしてもよい。ところで、ＣＡＮプロトコルには、通信メッセージの構造であるフレームとして４種類のフレームが規定されているが、本実施形態では、通信メッセージは、そのうちの一つであってユーザが指定した通信データを格納することのできるデータフレームであるものとする。

図２に示すように、通信メッセージＭには、「ＣＡＮ ＩＤ」を格納させる「ＩＤフィールド」や、ユーザが指定した「データ」そのものを格納させる「データフィールド」などが設けられている。「ＣＡＮ ＩＤ」は、通信メッセージＭに含まれるデータ（情報）の内容の別にその値が定められているものであって、いわゆる識別子である。

ここで、ユーザが指定した「データ」とは、ＣＡＮプロトコルにより定められていないデータであって、通信させたい任意のデータのことである。また、通信させたい任意の「データ」は、各ＥＣＵやセンサなどが所定の処理、条件に応じて送信させるためにプログラム処理等により選択されたデータが含まれる。なお、通信メッセージＭには、その他のフィールドも設けられているが、説明の便宜上、その他のフィールドについての説明は割愛する。ＣＡＮプロトコルにおいて「ＩＤフィールド」は１１ビットの長さを有し、「データフィールド」は０〜６４ビット（８ビット×０〜８バイト）のうちのいずれかのバイト長で設定される。つまり、通信メッセージＭは、ユーザが指定した「データ」を最大で６４ビットまで含むことができる。

車速センサ３０は、車両１の車輪の回転速度を検出することで車両１の速度を算出し、算出した速度に応じた信号を通信用バス５０を介して第１のＥＣＵ１０等に出力する。
舵角センサ３１は、車両１のステアリングの操舵角を検出し、この検出した操舵角に応じた信号を通信用バス５０を介して第１のＥＣＵ１０等に出力する。

加速度センサ３２は、車両１の加速度を検出し、この検出した加速度に応じた信号を通信用バス５０を介して第１のＥＣＵ１０等に出力する。
カメラ４０は、車両１の周辺環境を撮像し、この撮像した画像データに応じた信号を通信用バス５０を介して第１のＥＣＵ１０等に出力する。

第１のＥＣＵ１０には、ユーザが認識可能な画像を出力する装置である表示装置６０と、ユーザが認識可能な音声を出力する装置である音声出力装置６１とが接続されている。表示装置６０は、例えば、ヘッド・アップ・ディスプレイ、ナビゲーションシステムのモニタ、及びメータパネル等の画面などにより構成されている。また、音声出力装置６１は、スピーカ又はブザーなど音声を出力可能なものから構成されている。なお、画像には、静止画及び動画の少なくとも一方を含むことができる。また、音声には、警報音等の単なる音及び案内音声の少なくとも一方を含むことができる。

第１及び第２のＥＣＵ１０，２０はそれぞれ、車両１の各種制御に用いられる制御装置であって、例えば、駆動系、走行系、車体系、又は情報機器系等を制御対象にしているＥＣＵである。例えば、駆動系を制御対象とするＥＣＵとしては、エンジン用ＥＣＵが挙げられ、走行系を制御対象とするＥＣＵとしては、ステアリング用ＥＣＵやブレーキ用ＥＣＵが挙げられ、車体系を制御するＥＣＵとしては、ライト用ＥＣＵやウィンドウ用ＥＣＵが挙げられ、情報機器系を制御対象とするＥＣＵとしては、カーナビゲーション用ＥＣＵが挙げられる。

第１及び第２のＥＣＵ１０，２０は、演算部や記憶部を有するマイクロコンピュータを含み構成されている。演算部は、いわゆるＣＰＵなど制御用プログラムの演算処理を実行するものである。記憶部は、制御用プログラムやデータなどが記憶された読み出し専用メモリ（ＲＯＭ）や、演算部の演算結果が一時的に記憶される揮発性メモリ（ＲＡＭ）より構成されているとともに、大量のデータを保持することができるハードディスクやフラッシュメモリ（ＥＥＰＲＯＭ）などの不揮発性の記憶媒体を含んで構成されている。よって、第１及び第２のＥＣＵ１０，２０は、記憶部に保持されている制御用プログラムや各種のパラメータを演算部に読み込み、実行処理することで、制御対象に対して所定の機能を提供して当該制御対象の制御を行なう。

本実施形態では、第１のＥＣＵ１０は、車両状況検出部１２や情報処理部１４の機能を実現する制御プログラムを記憶させており、それら制御プログラムの実行によって、車両状況検出部１２や情報処理部１４が設けられるようになっている。同様に、第１のＥＣＵ１０は、ＣＡＮデータ受信部１１の機能の少なくとも一部を、その機能を実現させる制御プログラムの実行によって設けてもよい。

第２のＥＣＵ２０は、ユーザにより設定される「データ」をデータフィールドに含むＣＡＮプロトコルに基づく通信メッセージＭを作成し、送信させる処理を行うＣＡＮデータ送信部２１を備えている。ここでは、ユーザにより設定される「データ」とは、第２のＥＣＵ２０の制御対象に関する各種情報であって、第２のＥＣＵ２０によるプログラム処理などによって、所定の条件に基づいて送信対象として選択される「データ」を含む。ＣＡＮデータ送信部２１は、ユーザにより設定される「データ」と、当該「データ」に対応する「ＣＡＮ ＩＤ」とに基づいてＣＡＮプロトコルに基づく通信メッセージを作成し送信させる。つまり、ＣＡＮデータ送信部２１により作成される通信メッセージＭは、通信用インターフェイス、いわゆるＣＡＮコントローラ（図示略）を介しての通信用バス５０に送信される。

第１のＥＣＵ１０のＣＡＮデータ受信部１１は、ＣＡＮプロトコルに基づく通信メッセージＭを受信し、その受信した通信メッセージＭから「ＣＡＮ ＩＤ」や「データ」を取り出す処理を行う。また、ＣＡＮデータ受信部１１は、取り出した「ＣＡＮ ＩＤ」や「データ」を情報処理部１４が利用可能な態様に出力する。よって、ＣＡＮデータ受信部１１は、第２のＥＣＵ２０の送信した通信メッセージＭから「ＣＡＮ ＩＤ」や「データ」を取り出して情報処理部１４等による利用を可能にする。また、ＣＡＮデータ受信部１１は、車速センサ３０、舵角センサ３１、加速度センサ３２、及びカメラ４０の送信した通信メッセージＭからも「ＣＡＮ ＩＤ」や「データ」を取り出して車両状況検出部１２等による利用を可能にする。

車両状況検出部１２は、各種センサから取得された情報などに基づいて車両の状況を検出するとともに、検出した結果を情報処理部に出力する。車両状況検出部１２は、車速センサ３０の検出した速度に応じた信号を取得し、舵角センサ３１の検出したステアリングの操舵角に応じた信号を取得し、加速度センサ３２の検出した加速度に応じた信号取得し、カメラ４０の撮像した画像データに応じた信号を取得する。そして、車両状況検出部１２は、車両状況が、例えば「通常走行」、「右折中」、「左折中」又は「高速走行中」であることを、それぞれの状況を検出するための検出条件を充足するか否かに基づいて検出するとともに、この検出した車両状況に対応する「状況符号」を属性記憶部１３を参照し、取得する。また、車両状況検出部１２は、取得した「状況符号」を情報処理部１４が利用可能な態様に出力する。

例えば、「通常走行」を検出するための検出条件は、速度が時速６０ｋｍ以下であるとともに、ステアリングの操舵角が小さいことなどであり、「高速走行」を検出するための検出条件は、速度が時速６０ｋｍを超えているとともに、ステアリングの操舵角が小さいことなどである。また、「右折中」を検出するための検出条件は、速度が時速３０ｋｍ以下などの低速であるとともに、ステアリングの操舵角が右に４０度以上であることであり、「左折中」を検出するための検出条件は、速度が時速３０ｋｍ以下などの低速であるとともに、ステアリングの操舵角が左に４０度以上であることなどである。なお、上述した各検出条件には、加速度センサ３２の検出した加速度やカメラ４０にて撮像された撮像画像の画像処理結果などが含まれていないが、検出精度を向上させるため、各検出条件には、必要に応じて、加速度の情報や、撮像画像を画像処理して得られた道路形状や、他車との車間距離などの車外環境の情報を利用した条件も用いられる。

属性記憶部１３は、第１のＥＣＵ１０の記憶部を構成するハードディスクやフラッシュメモリなどの不揮発性の記憶媒体の全部もしくは一部より構成されている。属性記憶部１３には、情報処理部１４による「データ」に属性を対応付けるための処理に必要とされるデータが記憶されている。例えば、属性記憶部１３は、通信メッセージＭの「ＣＡＮ ＩＤ」に対応する「識別符号」や、車両状況に対応する「状況符号」や、「ＣＡＮ ＩＤ」（識別符号）と「状況符号」との組み合わせに対応する属性などが記憶されている。なお、本実施形態では、「ＣＡＮ ＩＤ」と同じ値を「識別符号」として用いている。つまり、「識別符号」を「ＣＡＮ ＩＤ」に一致させている。属性記憶部１３は、情報処理部１４による利用が可能な態様であれば、「ＣＡＮ ＩＤ」に対応する「識別符号」や、車両状況に対応する「状況符号」や、「ＣＡＮ ＩＤ」と「状況符号」との組み合わせに対応する属性などを、リストとして記憶していてもよいし、データベースとして記憶していてもよい。

情報処理部１４は、通信メッセージＭから取得したデータに各種処理を行う。情報処理部１４は、前述したように属性取得部１４１と判定部１４２とを備えている。
属性取得部１４１は、ＣＡＮデータ受信部１１から「ＣＡＮ ＩＤ」及び「データ」、車両状況検出部１２から「状況符号」をそれぞれ取得する。「ＣＡＮ ＩＤ」及び「データ」は１つの通信メッセージＭから取得されたものとする。このとき、通信メッセージＭの取得された時間に対して、時間的なずれが小さくなるように「状況符号」が取得することが好ましい。例えば、「ＣＡＮ ＩＤ」及び「データ」、「状況符号」のいずれも最新のものを取得するようにしてもよい。また、「データ」の更新間隔と「状況符号」の更新間隔とを考慮して取得する「状況符号」を決めてもよい。例えば、所定の「データ」の更新間隔が「状況符号」の更新間隔未満であれば、最新の「状況符号」を取得するようにし、所定の「データ」の更新間隔が「状況符号」の更新間隔以上であれば、取得された「データ」が更新された時に最も近い更新時の「状況符号」を取得するようにしてもよい。

属性取得部１４１は、属性記憶部１３を参照して、「ＣＡＮ ＩＤ」と「状況符号」との組み合わせに対応する属性を取得する。例えば、図５に示すように、「ＣＡＮ ＩＤ」と「状況符号」との組み合わせが“「１１００１１００１１０」「００１」”であるとき、属性の要素のカテゴリの内容を「一般２」、同要素の重要度の内容を「３」、同要素の有効期限の内容を「１ｍｉｎ」とする属性を取得することができる。

なお、属性取得部１４１は、図６に示すように、属性の要素のカテゴリの内容として、「警報１」、「警報２」、「警報３」、「一般１」及び「一般２」などのパラメータを取得することができ、属性の要素の重要度の内容として、「９」、「８」、「６」、「５」、「４」、「３」及び「２」などのパラメータを取得することができる。また、属性取得部１４１は、属性の要素の有効期限の内容として、「Ｎｏｗ」（いま）、「１ｍｉｎ」（１分間）、「０．５ｍｉｎ」（０．５分間）及び「Ａｎｙｔｉｍｅ」（いつでもよい）などのパラメータを取得することができる。

判定部１４２は、通信メッセージＭの「データ」を、予め定められた条件に従って表示装置６０や音声出力装置６１へ出力する。また、判定部１４２は、「データ」に属性が対応付けられているとき、「ＣＡＮ ＩＤ」により特定されているデータの内容、及び当該属性に基づいて「データ」を出力する出力態様を制御する。つまり判定部１４２は、「データ」に対応付けられている属性の各要素、例えばカテゴリ、重要度、有効期限などに設定されている内容に応じてその「データ」の出力態様を制御する。

判定部１４２は、例えば、カテゴリの内容による出力制御としては、内容が「警報１」、「警報２」、「警報３」、「一般１」、及び「一般２」である順に、表示出力や音声出力を目立つような態様で出力制御する。

また、判定部１４２は、重要度による出力制御としては、重要度の高い「データ」の出力を優先するように出力制御する。例えば、判定部１４２は、複数のデータの出力処理が重複するとき、高い重要度を有する「データ」から先に処理するようにしてもよい。また、例えば、判定部１４２は、先の「データ」の出力処理中に、次の「データ」の出力処理が要求されたとき、次の「データ」の重要度が先の「データ」の重要度よりも高ければ、先の「データ」の出力処理を中断して、次の「データ」の出力処理を行う、いわゆる割り込み処理を行うようにしてもよい。

また、判定部１４２は、有効期限による出力制御としては、「データ」の出力処理を有効期限までに実行できるように調整し、調整できないときは出力処理を中止する出力制御を行う。例えば、判定部１４２は、「データ」の出力処理の終了時刻が有効期限以内になる範囲で出力処理の実行開始を遅らせたり、他の情報との間で実行順番を変更したりするようにしてもよい。

ここで、属性記憶部１３に保持されている情報について説明する。
図３に示すように、属性記憶部１３は、車両状況の別に対応する「状況符号」が設定されている。例えば、属性記憶部１３には、車両状況が「通常走行」のとき対応する「状況符号」として「００１」が設定され、車両状況が「高速走行」のとき対応する「状況符号」として「１００」が設定されている。また、属性記憶部１３には、車両状況が「右折中」のとき対応する「状況符号」として「０１０」が設定され、車両状況が「左折中」のとき対応する「状況符号」として「０１１」が設定されている。なお、すべての車両状況を含む場合に対応する「状況符号」として「０００」が設定されている。

図６に示すように、属性記憶部１３は、「ＣＡＮ ＩＤ」と「状況符号」との組み合わせと、それら組み合わせに対応する属性との関係が設定されている。
例えば、属性記憶部１３には、“「１１１００１００１１１」「０００」”の組み合わせに対応して、属性の要素のカテゴリの内容が「警報１」、同重要度の内容が「９」、同有効期限の内容が「Ｎｏｗ」である属性が設定されている。また、属性記憶部１３には、“「１１０１００１１００１」「０００」”の組み合わせに対応して、上述の要素の順に内容が「警報２」、「８」、「Ｎｏｗ」である属性が設定され、“「１００１００１００１０」「０００」”の組み合わせに対応して、上述の要素の順に内容が「警報３」、「６」、「Ｎｏｗ」である属性が設定されている。また、“「０１００１０００１００」「０００」”の組み合わせに対して、上述の要素の順に内容が「一般１」、「３」、「Ｎｏｗ」である属性が設定され、“「０１１０１０１１０１０」「００１」”の組み合わせに対して、上述の要素の順に内容が「一般２」、「４」、「１ｍｉｎ」である属性が設定されている。また、“「０１１０１０１１０１０」「０１０」”の組み合わせに対して、上述の要素の順に内容が「一般２」、「５」、「０．５ｍｉｎ」である属性が設定され、“「１０１０１０１０１０１」「０００」”の組み合わせに対して、上述の要素の順に内容が「一般２」、「２」、「Ａｎｙｔｉｍｅ」である属性が設定されている。また、“「１１１０１００００１０」「００１」”の組み合わせに対して、上述の要素の順に内容が「一般２」、「２」、「Ａｎｙｔｉｍｅ」である属性が設定され、“「１１１０１００００１０」「０１０」”の組み合わせに対して、上述の要素の順に内容が「一般２」、「４」、「１ｍｉｎ」である属性が設定されている。また、“「１１１０１００００１０」「０１１」”の組み合わせに対して、上述の要素の順に内容が「一般２」、「５」、「Ｎｏｗ」である属性が設定されている。

また、図７に示すように、属性記憶部１３は、属性とそれに対応する属性符号とが設定され、「ＣＡＮ ＩＤ」と「状況符号」との組み合わせとそれに対応する属性符号とが設定されていてもよい。つまり、属性符号を介して「ＣＡＮ ＩＤ」と「状況符号」との組み合わせに対応する属性が対応付けられていてもよい。

例えば、属性記憶部１３には、属性の要素としてのカテゴリ、重要度及び有効期限の順にその内容が「警報１」、「９」、「Ｎｏｗ」である属性には、属性符号として「１００１０１００」が対応し、上述の要素の順に内容が「警報２」、「８」、「Ｎｏｗ」である属性には、属性符号として「１０００１０００」が対応することが設定されている。また、上述の要素の順に内容が「警報３」、「６」、「Ｎｏｗ」である属性には、属性符号として「０１１０１１００」が対応し、上述の要素の順に内容が「一般１」、「３」、「Ｎｏｗ」である属性には、属性符号として「００１１０１００」が対応することが設定されている。また、上述の要素の順に内容が「一般２」、「４」、「１ｍｉｎ」である属性には、属性符号として「０１００１０１０」が対応し、上述の要素の順に内容が「一般２」、「５」、「０．５ｍｉｎ」である属性には、属性符号として「０１０１１００１」が対応することが設定されている。また、上述の要素の順に内容が「一般２」、「２」、「Ａｎｙｔｉｍｅ」である属性には、属性符号として「００１０１０１１」が対応し、上述の要素の順に内容が「一般２」、「５」、「Ｎｏｗ」である属性には、属性符号として「０１０１１０００」が対応することが設定されている。

また、図７に示すように、「ＣＡＮ ＩＤ」と「状況符号」との組み合わせ“「１１１００１００１１１」「０００」”には、属性符号として「１００１０１００」が対応し、属性選択識別子である“「１１０１００１１００１」「０００」”には、属性符号として「１０００１０００」が対応することが設定されている。また、上述の組み合わせ“「１００１００１００１０」「０００」”には、属性符号として「０１１０１１００」が対応し、上述の組み合わせ“「０１００１０００１００」「０００」”には、属性符号として「００１１０１００」が対応することが設定されている。また、上述の組み合わせ“「０１１０１０１１０１０」「００１」”には、属性符号として「０１００１０１０」が対応し、上述の組み合わせ“「０１１０１０１１０１０」「０１０」”には、属性符号として「０１０１１００１」が対応することが設定されている。また、上述の組み合わせ“「１０１０１０１０１０１」「０００」”には、属性符号として「００１０１０１１」が対応し、上述の組み合わせ“「１１１０１００００１０」「００１」”には、属性符号として「００１０１０１１」が対応することが設定されている。また、上述の組み合わせ“「１１１０１００００１０」「０１０」”には、属性符号として「０１００１０１０」が対応し、上述の組み合わせ“「１１１０１００００１０」「０１１」”には、属性符号として「０１０１１０００」が対応することが設定されている。

つまり、属性記憶部１３を参照することにより、「ＣＡＮ ＩＤ」と「状況符号」との組み合わせから属性符号が得られ、その得られた属性符号に対応付けられている属性が選択できるようになっていてもよい。

次に、第１のＥＣＵ１０が通信メッセージＭから得た「データ」を出力する出力処理について、その一例を説明する。出力処理は、「データ」への属性の対応付けが終了することに応じて実行される。なお、出力処理される「データ」は、表示装置６０や音声出力装置６１からユーザへの「情報」として提供される。以下では、「データ」はユーザへ提供される「情報」であるものとして説明する。

図８に示すように、「データ」に基づく「新たな情報」の出力処理が開始されると、情報処理部１４の判定部１４２は、表示装置６０や音声出力装置６１に「出力中の情報」があるか否かを判断する（図８のステップＳ１０）。「出力中の情報」がないと判断された場合（図８のステップＳ１０でＮＯ）、判定部１４２は、「新たな情報」の表示装置６０や音声出力装置６１からの出力を実行する（図８のステップＳ１１）とともに、出力の実行が完了することで出力処理を終了させる。

一方、「出力中の情報」があると判断した場合（図８のステップＳ１０でＹＥＳ）、判定部１４２は、「新たな情報」に対応付けられていている属性の要素に有効期限が含まれているか否かを判断する（図８のステップＳ１２）。属性の要素に有効期限が含まれていないと判断された場合（図８のステップＳ１２でＮＯ）、判定部１４２は、「新たな情報」（データ）の出力を取りやめる（図８のステップＳ１４）。そして、出力処理が終了される。

他方、属性の要素に有効期限が含まれていると判断された場合（図８のステップＳ１２でＹＥＳ）、判定部１４２は、「新たな情報」の有効期限に基づいて出力を待機させる処理を実行する（図８のステップＳ１３）。そして、出力を待機させる処理が終了されて実行された出力処理等が終了されると、出力処理が終了される。

ここで、出力を待機させる処理（図８のステップＳ１３）について説明する。
図９に示すように、情報処理部１４は、表示装置６０に「情報Ａ」を出力させている途中、通信メッセージＭを受信することによって、「情報Ｂ」の表示装置６０への出力依頼が生じることがある。このとき、「情報Ａ」と「情報Ｂ」とがそれぞれ異なる表示態様であるなどして表示装置６０の画面上に同時に出力可能であれば、「情報Ａ」と「情報Ｂ」とを同時に表示装置６０に表示させることもできる。しかしながら、複数の情報を同時に表示することで、それら情報に対するユーザの認知性が低下したり、認知に要する時間が延びたりするおそれがある。また、「情報Ａ」と「情報Ｂ」とがそれぞれ同様の表示態様であるなどして表示装置６０の画面上で干渉するような場合には、表示装置６０の画面上に２つの情報を同時に出力させることは好ましくない。また「情報Ａ」と「情報Ｂ」とがそれぞれ音声である場合、２つの音声が重なることとなると、それらの声色を相違させたとしても、それらの情報の音声出力をユーザが聞き取りづらくなることは避けられない。

そこで、図１０に示すように、情報処理部１４の判定部１４２は、表示装置６０に「情報Ａ」を出力させている途中、「情報Ｂ」の表示装置６０への出力依頼が生じたようなとき、「情報Ａ」の属性などから「情報Ａ」の出力の終了時刻を算出する。「情報Ａ」の出力の終了時刻は、属性に「出力期間」が含まれていれば、そこから算出することができる。また、「情報Ａ」の属性に「出力期間」が含まれていなくても、表示装置６０の通常の処理により決められている「出力期間」などから算出することができる。

また、情報処理部１４の判定部１４２は、「情報Ｂ」の属性などから「情報Ｂ」の出力期間を算出する。「情報Ｂ」の出力期間は、属性に「出力期間」が含まれていれば、そこから算出することができる。また、「情報Ｂ」の属性に「出力期間」が含まれていなくても、表示装置６０の通常の処理により決められている「出力期間」などから算出することもできる。そして、判定部１４２は、「情報Ａ」の出力の終了時刻から「情報Ｂ」をその「出力期間」出力したとき、「情報Ｂ」の出力が終了する出力終了時刻を推定する。さらに、判定部１４２は、推定した出力終了時刻が、「情報Ｂ」の属性に含まれる有効期限以内であるかどうかを判定する。そして「情報Ｂ」の出力終了時刻が有効期限以内であると判定された場合、「情報Ｂ」の出力開始時間を「情報Ａ」の出力の終了時刻まで遅延させる用にタイミングの調整を行う。これにより、「情報Ａ」と「情報Ｂ」との出力の干渉を防ぐことができるようになる。

なお、「情報Ｂ」の出力終了時刻が有効期限を超えてしなうと判定された場合、「情報Ｂ」の出力開始時間を「情報Ａ」の出力の終了時刻まで遅延させることができない。このようなときには、判定部１４２は、「情報Ａ」と「情報Ｂ」と同時に出力させたり、「情報Ｂ」の出力を割り込ませたり、もしくは「情報Ｂ」の出力をやめたりする。

次に、本実施形態の適用例について図１１〜図１３を参照して説明する。
図１１に示すように、通常走行中（直進走行中）の車両Ｃ１０が右側の交差道路を横断する歩行者Ｐ１，Ｐ２を検出し、この右側の交差道路を横断する歩行者Ｐ１，Ｐ２を検出したことを示す「データ」が、通信メッセージＭを介して第１のＥＣＵ１０に伝達される。そして、第１のＥＣＵ１０は、通信メッセージＭの「ＣＡＮ ＩＤ」と、車両状況として検出した通常走行中に対応する「状況符号」とから属性を取得する。このとき、「右側の交差道路を横断する歩行者の情報」と、「直進走行中」との関係に対応する属性は、そのようその内容に通常のレベルの重要度が設定されている。

一方、右折中の車両Ｃ１１が右側の交差道路を横断する歩行者Ｐ１，Ｐ２を検出し、これを示す「データ」が、通信メッセージＭを介して第１のＥＣＵ１０に伝達される。そして、第１のＥＣＵ１０は、通信メッセージＭの「ＣＡＮ ＩＤ」と、車両状況として検出した右折中に対応する「状況符号」とから属性を取得する。このとき、「右側の交差道路を横断する歩行者の情報」と、「右折中」との関係に対応する属性は、その要素の内容が高いレベル、例えば警告レベルの重要度が設定されている。

よって、情報処理部１４は、同じ「ＣＡＮ ＩＤ」を有する通信メッセージＭから得られた「データ」に対しても、車両状況に応じた属性を対応付けることで、「データ」の処理の高機能化が図られるようになる。つまり、通信データの増加を抑制しつつも、利便性の向上に必要とされる情報（属性）を通信データとともに利用することができるようになる。

図１２に示すように、交差点の手前を通常走行中の車両Ｃ２０において交差道路の手前の店舗Ｓ１と、交差道路を左折した先にある店舗Ｓ２と、交差道路を右折した先にある店舗Ｓ３とを検出したことを示す「データ」が、通信メッセージＭを介して第１のＥＣＵ１０に伝達される。このとき、第１のＥＣＵ１０は、通信メッセージＭの「ＣＡＮ ＩＤ」と、車両状況として検出した通常走行中に対応する「状況符号」とからそれぞれの「データ」に対応付けられている属性を取得する。このとき、車両Ｃ２０の交差点における進行方向は明らかになっていないため、「交差道路の周囲の各店舗Ｓ１〜Ｓ３の情報」と、「車両Ｃ２０が通常走行中である」との関係に対応する属性には、通常のレベルの重要度が設定されている。つまり、各店舗Ｓ１〜Ｓ３の情報にはそれぞれ、通常のレベルの重要度を有する属性が対応付けられる。

一方、図１３に示すように、この先の交差点を右折中することが予測される車両Ｃ２１において、上述の３つの店舗Ｓ１〜Ｓ３を検出したことを示す「データ」がそれぞれ、各通信メッセージＭを介して第１のＥＣＵ１０に伝達される。このとき、第１のＥＣＵ１０は、通信メッセージＭの「ＣＡＮ ＩＤ」と、車両状況として検出した右折予測に対応する「状況符号」とから属性を取得する。このとき、「交差道路の手前の店舗Ｓ１の情報」と「交差道路を右折した先にある店舗Ｓ３の情報」と、「右折が予測される車両状況」との関係に対応する属性は、その属性の内容に、通常のレベルの重要度が設定されている。一方、「交差道路を左折した先にある店舗Ｓ２」と、「右折が予測される車両状況」との関係に対応する属性は、そのようその内容に、通常のレベルよりも低いレベルの重要度が設定されている。

よって、同レベルの「ＣＡＮ ＩＤ」から得られた「データ」であっても、交差道路の手前の店舗Ｓ１と交差道路を右折した先にある店舗Ｓ３との情報には、交差道路を左折した先にある店舗Ｓ２よりも相対的に高い優先度が割り当てられるようになる。また、同じ「ＣＡＮ ＩＤ」により得られる情報についても、車両状況に応じた属性が対応付けられるようになる。

つまり、通信データの増加を抑制しつつも、利便性の向上に必要とされる情報を通信データとともに利用することのできる通信システムが提供されるようになる。
以上説明したように、本実施形態に係る通信システムは、以下に列記する効果を有する。

（１）受信した通信メッセージＭに、車両１の車両状態や車外環境などの車両状況に応じた属性が対応付けられる。つまり、通信メッセージＭを変更することなく、その通信メッセージＭに属性が対応付けられるようになる。よって、通信メッセージＭなどの通信量を増加させることなく、通信メッセージＭに属性が対応付けられる。また、通信メッセージＭを属性に基づいて処理することにより、データ量の限られた通信メッセージであれそれを好適に処理することができるようになる。

（２）車両状況のひとつとして車両の状態である、「通常走行」、「右折中」、「左折中」、「高速走行」などの車両状態を検出し、その検出された車両状態に応じた属性を通信メッセージＭに対応付けることができるようになる。

（３）「識別符号」が通信メッセージＭの識別子「ＣＡＮ ＩＤ」とされることで識別符号の設定が容易になる。つまり、ＣＡＮバスでの通信に用いられる「ＣＡＮ ＩＤ」は、通信メッセージに含まれているデータの種類の別に固有の値となるように定められていることから、「識別符号」を通信メッセージの別に相違させることも容易になる。

（４）同様の属性が割り当てられるデータも少なくないため、同じ属性を属性符号を介して複数のデータに対応付けることで、属性記憶部１３に記憶される属性のデータ量を抑制することができる。なおこの場合、属性に代わり属性符号が必要とされるようになるものの、属性符号のデータ量を属性のデータ量よりも少なくさせることで属性記憶部１３に必要とされる記憶容量を抑えられることができる。

（５）データに有効期限を対応付けることで、データを有効期限までに処理することができるようになるとともに、有効期限までに処理できないようなときには処理しないなど、有効期限が切れたことに応じての処理をすることもできるようになる。例えば、運転支援装置に出力するデータであれば、データを適時に提供することができるようになるとともに、時機を逸してのデータ提供を防止させることができるようになるなど、情報提供にかかるユーザの違和感を少なくすることも可能にもなる。

（６）複数のデータが受信されたとき、データの有効期限に応じて、出力時期を調整することができるようになる。例えば、先に受信したデータの処理中に、次のデータを受信した場合、次に受信したデータの処理態様をそのデータの有効期限を考慮して適切な態様に定めることができるようになる。これにより、複数のデータを適時に適切に出力することができるなどユーザの利便性や認識性も高められる。

（７）通信メッセージＭの取得された時間に対して、時間的なずれが小さくなるように「状況符号」が取得するようにする。つまり通信メッセージＭを受信したことに応じて、車両状況検出部１２から車両状況を取得することで、受信した通信メッセージのデータに適切な属性を対応付けることができるようになる。

（８）データ量に制約のあるＣＡＮバスを利用した通信メッセージＭに車両状況に応じた属性を対応付けられることができる。また、こうした通信メッセージＭへの属性の対応付けは、通信メッセージＭへの「ＣＡＮ ＩＤ」の割り当てを変更せずに行えることから、これを適用することが容易である。

（第２の実施形態）
通信システムを具体化した第２の実施形態について、図１４〜図１８を参照して説明する。

本実施形態は、１つの通信メッセージに複数種類のデータが含まれている構成であることが、第１の実施形態における構成とは相違するものの、それ以外の構成については同様である。よって以下では、主に、第１の実施形態に対して相違する構成について説明することとし、第１の実施形態と同様の構成については同一の符号を用い、説明の便宜上、その詳細な説明を割愛する。

図１４に示すように、所定の「ＣＡＮ ＩＤ」を有する通信メッセージＭのデータフィールドには、「情報Ａ」、「情報Ｂ」及び「情報Ｃ」に対応するデータがそれぞれ含まれている。例えば、「情報Ａ」に対応するデータはデータフィールドの１ビット目から６ビット目までに格納され、「情報Ｂ」に対応するデータはデータフィールドの１３ビット目から２０ビット目までに格納され、「情報Ｃ」に対応するデータはデータフィールドの５６ビット目に格納されていることが定められている。なお、この所定の「ＣＡＮ ＩＤ」を有する通信メッセージＭを送信や受信するＥＣＵなどは、この所定の「ＣＡＮ ＩＤ」と、この「ＣＡＮ ＩＤ」の通信メッセージＭに含まれている「情報Ａ」、「情報Ｂ」、及び「情報Ｃ」のそれぞれに対応するデータのそれぞれの位置が予め設定されている。例えば、第１のＥＣＵ１０のＣＡＮデータ受信部１１は、所定の「ＣＡＮ ＩＤ」と、「情報Ａ」に対応するデータの位置が１〜６ビット目であること、「情報Ｂ」に対応するデータの位置が１３〜２０ビット目までであること、及び「情報Ｃ」に対応するデータの位置が５６ビット目であることが設定されている。

図１５に示すように、属性記憶部１３には、データフィールドの１〜６ビット目であることに対応する位置符号が「００００００」であり、データフィールドの１３〜２０ビット目であることに対応する位置符号が「００１１００」であることが設定されている。また、属性記憶部１３には、データフィールドの５６ビット目であることに対応する位置符号が「１１１０００」であることが設定されている。

図１６に示すように、情報処理部１４の属性取得部１４１は、「データ」に対応する「ＣＡＮ ＩＤ」及び「位置符号」と、車両状況に対応する「状況符号」との組み合わせを作成する。本実施形態では、この組み合わせは、「ＣＡＮ ＩＤ」が１１ビット、「位置符号」が６ビット、「状況符号」が３ビットの合計２０ビットからなる。

そして、図１７に示すように、属性取得部１４１は、作成した組み合わせに対応する属性を取得する。例えば、「ＣＡＮ ＩＤ」、「位置符号」及び「状況符号」との組み合わせとして“「１１００１１００１１０」「００００００」「００１」”が作成され、これに対応する属性として、該属性の要素のカテゴリの内容が「一般２」、同重要度の内容が「３」、同有効期限の内容が「１ｍｉｎ」を含む属性が取得される。そして、この取得された属性が、通信メッセージＭのデータフィールドの「位置符号」の位置から得られる「データ」に対応付けられ、「ＣＡＮ ＩＤ」とともに、この対応付けられた属性が当該「データ」の出力処理に用いられる。

ここで、属性記憶部１３に保持されている情報について説明する。
図１８に示すように、本実施形態では、属性記憶部１３は、「ＣＡＮ ＩＤ」と「位置符号」と「状況符号」との組み合わせと、それら組み合わせに対応する属性との関係が設定されている。

例えば、属性記憶部１３には、“「１１１００１００１１１」「０１１０００」「０００」”の組み合わせに対応して、属性の要素のカテゴリの内容が「警報１」、重要度が「９」、有効期限が「Ｎｏｗ」である属性が設定されている。また、“「１１０１００１１００１」「０００１１０」「０００」”の組み合わせに対応して、上述の順に内容が「警報２」、「８」、「Ｎｏｗ」である属性が設定され、“「１００１００１００１０」「００１１１０」「０００」”の組み合わせに対応して、上述の順に内容が「警報３」、「６」、「Ｎｏｗ」である属性が設定されている。また、“「０１００１０００１００」「０００１０１」「０００」”の組み合わせに対して、上述の順に内容が「一般１」、「３」、「Ｎｏｗ」である属性が設定され、“「０１１０１０１１０１０」「００１１００」「００１」”の組み合わせに対して、上述の順に内容が「一般２」、「４」、「１ｍｉｎ」である属性が設定されている。また、“「０１１０１０１１０１０」「００１１００」「０１０」”の組み合わせに対して、上述の順に内容が「一般２」、「５」、「０．５ｍｉｎ」である属性が設定され、“「１０１０１０１０１０１」「００００１１」「０００」”の組み合わせに対して、上述の順に内容が「一般２」、「２」、「Ａｎｙｔｉｍｅ」である属性が設定されている。また、“「１１１０１００００１０」「００００００」「００１」”の組み合わせに対して、上述の順に内容が「一般２」、「２」、「Ａｎｙｔｉｍｅ」である属性が設定され、“「１１１０１００００１０」「００００００」「０１０」”の組み合わせに対して、上述の順に内容が「一般２」、「４」、「１ｍｉｎ」である属性が設定されている。また、“「１１１０１００００１０」「００００００」「０１１」”の組み合わせに対して、上述の順に内容が「一般２」、「５」、「Ｎｏｗ」である属性が設定されている。

本実施形態によれば、通信データの増加を抑制するために、通信メッセージに複数のデータが含まれているような場合にも、通信データの増加を抑制しつつも、利便性の向上に必要とされる情報（属性を）を通信データとともに利用することができるようになる。

以上説明したように、本実施形態に係る通信システムは、上記第１の実施形態にて記載した（１）〜（８）の効果に加えて、以下に列記する効果を有する。
（９）複数のデータが格納されている通信メッセージＭに対しても、それらデータを特定し、データの別に適切な属性を取得し、データに関連付けることができる。

（第３の実施形態）
通信システムを具体化した第３の実施形態について、図１９〜図２１を参照して説明する。

本実施形態は、通信メッセージのデータがメモリに配置されている構成であることが、第１の実施形態における構成とは相違するものの、それ以外の構成については同様である。よって以下では、主に、第１の実施形態に対して相違する構成について説明することとし、第１の実施形態と同様の構成については同一の符号を用い、説明の便宜上、その詳細な説明を割愛する。

図１９に示すように、第１のＥＣＵ１０のＣＡＮデータ受信部１１は、通信メッセージＭを受信することに応じて、その通信メッセージＭに含まれているデータを、情報処理部１４の読み取り可能なデータ記憶部としての記憶部（ＲＡＭなど）の予め定められているアドレスに書き込むようにしている。アドレスは、記憶部のメモリ領域を特定する。例えば、ＣＡＮデータ受信部１１は、通信メッセージＭから取得した「情報Ａ」、「情報Ｂ」、及び「情報Ｃ」に対応するデータをメモリアドレス領域に配置させる。例えば、「情報Ａ」に対応するデータはアドレス「１２３１ｈ」に配置され、「情報Ｂ」に対応するデータはアドレス「１２３３ｈ」に配置され、「情報Ｃ」に対応するデータはアドレス「１２３７ｈ」に配置される。なお、「ｈ」は１６進数を表している。また、アドレスの値は説明の便宜上、１６進数で表す。また、アドレスは、そこに格納されるデータの種類の別にあらかじめ定められている。

図２０に示すように、本実施形態では、「識別符号」として「アドレス」を用いる。すなわち、情報処理部１４の属性取得部１４１は、「データ」に対応する「アドレス」と、車両状況に対応する「状況符号」との組み合わせを作成する。本実施形態では、この組み合わせは、「アドレス」がｎ（ｎは整数）ビット、「状況符号」が３ビットの合計（ｎ＋３）ビットからなる。

そして、図２１に示すように、属性取得部１４１は、作成した組み合わせに対応する属性を取得する。例えば、「アドレス」及び「状況符号」との組み合わせとして“「１２３１ｈ」「００１」”が作成され、これに対応する属性として、要素のカテゴリの内容が「一般２」、同重要度の内容が「３」、同有効期限の内容が「１ｍｉｎ」を含む属性が取得される。そして、この取得された属性が、当該「アドレス」から得られる「データ」に対応付けられ、この対応付けられた属性が当該「データ」の処理に用いられる。

以上説明したように、本実施形態に係る通信システムは、上記第１の実施形態にて記載した（１）、（２）、（４）〜（８）の効果に加えて、以下に列記する効果を有する。
（１０）識別符号が通信メッセージＭの「データ」の保持されるメモリのアドレスに対応するように定められることで識別符号の設定が容易になる。例えば、メモリのアドレスをそのまま識別符号に用いることができる。また、アドレスは、「データ」の別に相違するように定められていることから、「識別符号」をデータの別に相違させることも容易になる。

（第４の実施形態）
通信システムを具体化した第４の実施形態について、図２２〜図２４を参照して説明する。

本実施形態は、データの配置されたメモリのアドレスを位置符号により特定する構成が、第３の実施形態における構成とは相違するものの、それ以外の構成については同様である。よって以下では、主に、第３の実施形態に対して相違する構成について説明することとし、第３の実施形態と同様の構成については同一の符号を用い、説明の便宜上、その詳細な説明を割愛する。

図２２に示すように、属性記憶部１３には、アドレス「１２３０ｈ」のうち「情報Ａ」に対応するデータが配置される２番目のバイトに対応する位置符号が「０００００１」であり、「情報Ｂ」に対応するデータが配置される４番目のバイトに対応する位置符号が「００００１１」であることがそれぞれ設定されている。また、属性記憶部１３には、アドレス「１２３０ｈ」のうち「情報Ｃ」に対応するデータが配置される８番目のバイトに対応する位置符号が「０００１１１」であることが設定されている。

図２３に示すように、情報処理部１４の属性取得部１４１は、「データ」に対応する「アドレス」及び「位置符号」と、車両状況に対応する「状況符号」との組み合わせを作成する。本実施形態では、この組み合わせは、「アドレス」がｎ（ｎは整数）ビット、「位置符号」が６ビット、「状況符号」が３ビットの合計（ｎ＋９）ビットからなる。

そして、図２４に示すように、属性取得部１４１は、作成した組み合わせに対応する属性を取得する。例えば、「アドレス」、「位置符号」及び「状況符号」との組み合わせとして“「１２３０ｈ」「０００００１」「００１」”が作成され、これに対応する属性として、要素のカテゴリの内容が「一般２」、同重要度の内容が「３」、同有効期限の内容が「１ｍｉｎ」を含む属性が取得される。そして、この取得された属性が、当該「アドレス」から得られる「データ」に対応付けられ、この対応付けられた属性が当該「データ」の処理に用いられる。

以上説明したように、本実施形態に係る通信システムは、上記第１の実施形態にて記載した（１）、（２）、（４）〜（８）、及び上記第３の実施形態にて記載した（１０）の効果に加えて、以下に列記する効果を有する。

（１１）複数のデータのメモリへの配置態様にかかわらず通信メッセージから取得したデータを特定して、データの別に適切な属性を取得し、データに関連付けることができる。

（第５の実施形態）
通信システムを具体化した第５の実施形態について、図２５〜図３１を参照して説明する。

本実施形態は、通信メッセージの識別子が同じであっても車種の別にその識別子に対応するデータが異なるときであれ、データに適切な属性を対応付けられるようにすることができる構成であることが、第１の実施形態における構成とは相違するものの、それ以外の構成については同様である。よって以下では、主に、第１の実施形態に対して相違する構成について説明することとし、第１の実施形態と同様の構成については同一の符号を用い、説明の便宜上、その詳細な説明を割愛する。

本実施形態では、「車種Ａ」と「車種Ｂ」との２つの車両について、同類の所定のデータに同じ属性を対応付ける構成について説明する。ところで、「車種Ａ」と「車種Ｂ」との各通信メッセージにおいては、それぞれのデータフィールド中において同類の所定のデータの配置位置がそれぞれ異なっていることがある。そこで、複数種類の車種などにおいて、同類の所定のデータの配置位置が異なっているような場合であれ、同類の所定のデータに同じ属性を対応付けることができる構成について説明する。

図２５に示すように、「車種Ａ」の車両の属性記憶部１３と、「車種Ｂ」の車両の属性記憶部１３とには、それぞれ同じ共通データベース１３１が保持されている。共通データベース１３１は、属性と、その属性に対応する変換符号とが対応付けて設定されている。いずれの車種であっても、同類の所定のデータには同様の属性を対応付けることができることが一般的であるため、複数の車種で共通データベース１３１を共用することができる。そして、共通データベースを異なる車種においても共用することで、多様な車種に対し、データに属性を設定することが容易になる。

本実施形態では、例えば、共通データベース１３１には、「情報Ａの属性」と、「情報Ｂの属性」と、「情報Ａの属性」に対応する変換符号である“「１１００１１００１１０」「０００００１」「００１」”と、「情報Ｂの属性」に対応する変換符号である“「１１００１１００１１０」「００１１０１」「００１」”とがそれぞれ設定されている。よって、「車種Ａ」であれ、「車種Ｂ」であれ、通信メッセージＭから取得したデータへの属性の対応付けを、変換符号を介して行うことができるようになっている。

なお、本実施形態では、変換符号を各属性に固有のものとするため、変換符号の構成を「ＣＡＮ ＩＤ」と「位置符号」と「状況符号」との組み合わせとしているが、変換符号を各属性に固有のものとすることができるのであれば、どのような構成に定められてもよい。

以下に、共通データベース１３１を利用して、通信メッセージＭから取得したデータに属性を対応付ける構成について詳細に説明する。
まず「車種Ａ」の車両における構成を説明する。

図２６に示すように、「車種Ａ」では、所定の「ＣＡＮ ＩＤ」を有する通信メッセージＭのデータフィールドには、１〜８ビット目まで「情報Ａ」に対応するデータ、１３〜２０ビット目まで「情報Ｂ」に対応するデータ、及び５６ビット目に「情報Ｃ」に対応するデータがそれぞれ含まれている。

また、図２７に示すように、属性記憶部１３には、データフィールドの１〜８ビット目であることに対応する位置符号が「０００００１」であり、データフィールドの１３〜２０ビット目であることに対応する位置符号が「００１１０１」であることが設定されている。また、属性記憶部１３には、データフィールドの５６ビット目であることに対応する位置符号が「１１１０００」であることなども設定されている（図示略）。

情報処理部１４の属性取得部１４１は、「データ」に対応する「ＣＡＮ ＩＤ」及び「位置符号」と、車両状況に対応する「状況符号」との組み合わせを作成する。つまり、「情報Ａ」に対応する組み合わせとして、“「１１００１１００１１０」「０００００１」「００１」”が作成され、「情報Ｂ」に対応する組み合わせとして、“「１１００１１００１１０」「００１１０１」「００１」”が作成される。

図２８に示すように、属性記憶部１３には、上記作成された組み合わせに対応する「変換符号」が設定されている。よって、属性取得部１４１は、属性記憶部１３を参照して、上記のようにして作成された組み合わせに対応する変換符号を選択する。なお、本実施形態では、「車種Ａ」では、上記のようにして作成された組み合わせと、「変換符号」とは同じ符号となっている。そして、属性取得部１４１は、共通データベース１３１を参照することで、「変換符号」を介して「情報Ａ」のデータには「情報Ａ用の属性」を対応付け、「車種Ｂ」のデータには「情報Ｂ用の属性」を対応付けることができるようになっている。

続いて、「車種Ｂ」の車両における構成を説明する。
図２９に示すように、「車種Ｂ」では、所定の「ＣＡＮ ＩＤ」を有する通信メッセージＭのデータフィールドには、１〜８ビット目まで「情報Ｂ」に対応するデータ、１３〜２０ビット目まで「情報Ａ」に対応するデータ、及び５６ビット目に「情報Ｃ」に対応するデータがそれぞれ含まれている。

また、図３０に示すように、属性記憶部１３には、データフィールドの１〜８ビット目であることに対応する位置符号が「０００００１」であり、データフィールドの１３〜２０ビット目であることに対応する位置符号が「００１１０１」であることが設定されている。また、属性記憶部１３には、データフィールドの５６ビット目であることに対応する位置符号が「１１１０００」であることなども設定されている（図示略）。

情報処理部１４の属性取得部１４１は、「データ」に対応する「ＣＡＮ ＩＤ」及び「位置符号」と、車両状況に対応する「状況符号」との組み合わせを作成する。つまり、「情報Ａ」に対応する組み合わせとして、“「１１００１１００１１０」「００１１０１」「００１」”が作成され、「情報Ｂ」に対応する組み合わせとして、“「１１００１１００１１０」「０００００１」「００１」”が作成される。

図３１に示すように、属性記憶部１３には、上記作成された組み合わせに対応する「変換符号」が設定されている。よって、属性取得部１４１は、属性記憶部１３を参照して、上記のようにして作成された組み合わせに対応する変換符号を選択する。なお、本実施形態では、「車種Ｂ」では、「情報Ａ」のデータに対応する組み合わせ“「１１００１１００１１０」「００１１０１」「００１」”に対し、「変換符号」として“「１１００１１００１１０」「０００００１」「００１」”が設定されている。また、「情報Ｂ」のデータに対応する組み合わせ“「１１００１１００１１０」「０００００１」「００１」”に対し、「変換符号」として“「１１００１１００１１０」「００１１０１」「００１」”が設定されている。

そして、属性取得部１４１は、共通データベース１３１を参照することで、「変換符号」を介して「情報Ａ」のデータには「情報Ａ用の属性」を対応付け、「車種Ｂ」のデータには「情報Ｂ用の属性」を対応付けることができるようになっている。

本実施形態によれば、「車種Ａ」であれ「車種Ｂ」であれ、それぞれの車種に応じて用意された「変換符号」に基づいて、各データに対応する属性を共通データベースに設定されている属性から取得することが可能となる。これにより、車両の種類などにかかわらず、通信メッセージＭに含まれるデータへの属性の対応付けが適切に行えるようになる。

以上説明したように、本実施形態に係る通信システムは、上記第１の実施形態にて記載した（１）〜（８）の効果に加えて、以下に列記する効果を有する。
（１２）複数の車種で得られる「ＣＡＮ ＩＤ」と「位置符号」と「状況符号」との組み合わせに対して変換符号を対応付けることで、複数の車種に共通に設けられた共通データベース１３１から属性を取得ですることができるようになる。

（その他の実施形態）
なお上記各実施形態は、以下の態様で実施することもできる。
・上記各実施形態では、第１のＥＣＵ１０は、ＣＡＮデータ受信部１１、車両状況検出部１２、属性記憶部１３、情報処理部１４を備える構成である場合について例示した。しかしこれ限らず、第１のＥＣＵは、受信した通信メッセージのデータに車両状況に応じて属性を付与することができるのであれば、その構成については、上述の構成に限られず、どのような構成であってもよい。これにより、通信システムの設計自由度の向上が図られるようになる。

・上記各実施形態では、通信用バス５０には、第１及び第２のＥＣＵ１０，２０が接続されているとともに、車速センサ３０、舵角センサ３１、加速度センサ３２、カメラ４０とが接続されている場合について例示した。しかしこれに限らず、通信バスには、３つ以上のＥＣＵ等が接続されてもよいし、上記以外のセンサ類や各種装置、ゲートウェイなどが接続されてもよい。また、車速センサ、舵角センサ、加速度センサ及びカメラのうちの少なくとも一つ以上が接続されていなくてもよい。これにより、このような通信システムの適用範囲の拡大が図られる。

・上記各実施形態では、「通常走行」の検出条件は、速度が時速６０ｋｍ以下、かつ、ステアリングの操舵角が小さいこと、「高速走行」の検出条件は、速度が時速６０ｋｍを超えている、かつ、ステアリングの操舵角が小さいことである場合について例示した。また、「右折中」の検出条件は、速度が時速３０ｋｍ以下などの低速であること、かつ、ステアリングの操舵角が右に４０度以上であること、「左折中」の検出条件は、速度が時速３０ｋｍ以下などの低速であること、かつ、ステアリングの操舵角が左に４０度以上であることである場合について例示した。しかしこれに限らず、「通常走行」や「高速走行」の検出条件の時速は、６０ｋｍより小さくても、大きくてもよいし、操舵角の値が異なったり、条件にステアリングの操舵角を含まなくてもよいし、他の条件を含んでもよい。また、「右折中」「左折中」の検出条件の操舵角は、それぞれの方向に４０度より大きくてもよいし、右左折を特定できるのであれば４０度より小さくてもよいし、時速の値が異なったり、条件に時速を含まなくてもよいし、他の条件を含んでもよい。

・上記各実施形態では、進行方向の道路を横断する歩行者Ｐ１，Ｐ２に対応付けられる属性は高い優先度を有していたり、進行経路から外れる対象物に対応付けられる属性は低い優先度を有している場合について例示した。しかしこれに限らず、車両状況として重要性や優先度が高い状況には高い優先度を有する属性を対応付け、車両状況として重要性や優先度が低い状況には低い優先度を有する属性を対応付けるようにしてもよい。例えば、車両状況として、右折時の対向直進車、衝突可能性の高い対象物、及びドライバに回避を促すような状況に対応付けられる属性は高い優先度を有するようにしてもよい。また、燃料が十分あるときのガソリンスタンドの位置のような状況に対応付けられる属性は低い優先度を有するようにしてもよい。これにより、通信システムの設計自由度や適用可能性の向上が図られるようになる。

・上記各実施形態では、判定部１４２は、通信メッセージＭの「データ」を表示装置６０や音声出力装置６１へ出力する場合について例示した。しかしこれに限らず、判定部は、出力対象となるデータを、ナビゲーションシステムなど、他のＥＣＵ等へ出力するように制御してもよい。これにより、判定部により判定されたデータの適用範囲の拡大が図られるようになる。

・上記各実施形態では、属性に含まれる要素がカテゴリ、重要度、有効期限である場合について例示した。しかしこれに限らず、属性に含まれる要素には、カテゴリ、重要度、及び有効期限以外の要素、例えば、出力期間、優先度などが含まれてもよい。また、属性には、カテゴリ、重要度、及び有効期限の全てもしくは一部が含まれていなくてもよい。これにより、通信システムの設計自由度や適用可能性が向上されるようになる。

・上記第１の実施形態では、データに対応する「ＣＡＮ ＩＤ」と「状況符号」との組み合わせから、属性が１つの属性符号を介して取得される場合について例示した。しかしこれに限らず、「ＣＡＮ ＩＤ」と「状況符号」との組み合わせから、属性が、途中に複数の属性符号等を介して取得されてもよい。これにより、通信システムの設計自由度の向上が図られるようになる。

・上記第１の実施形態では、「ＣＡＮ ＩＤ」及び「状況符号」の組み合わせと、属性とを「属性符号」を介して対応させる場合について例示した。しかしこれに限らず、「ＣＡＮ ＩＤ」、「位置符号」及び「状況符号」の組み合わせや、「アドレス」及び「状況符号」の組み合わせや、「アドレス」、「位置符号」及び「状況符号」の組み合わせなどと、属性とを「属性符号」を介して対応させてもよい。これにより、通信システムの設計自由度の向上が図られるようになる。

・上記各実施形態では、識別符号としてメモリアドレスを直接指示するアドレスが用いられる場合について例示した。しかしこれに限らず、データが保持されている位置が特定できるのであれば、識別符号には、ポインタやラベルなどを用いて間接的に指示してもよい。これにより、通信システムの設計自由度の向上が図られるようになる。

・上記第１及び第２の実施形態では、「ＣＡＮ ＩＤ」を「識別符号」とする場合について例示した。しかしこれに限らず、「識別符号」を「ＣＡＮ ＩＤ」とは相違する符号としてもよい。これにより、通信システムの設計自由度の向上が図られるようになる。

・上記各実施形態では、車外環境をカメラ４０にて撮像された撮像画像に基づいて検出する場合について例示したが、これに限らず、必要とする車外環境を検出することができるのであれば、地図情報、センターから得られるセンター情報、他車から得られる他車などの情報に基づいて検出してもよい。これにより、通信システムの設計自由度の向上が図られるようになる。

・上記各実施形態では、車両状態を車速センサ３０、舵角センサ３１、及び加速度センサ３２から得られた情報に基づいて検出する場合について例示したが、これに限らず、必要とする車両状況を検出することができるのであれば、その他のセンサなどから得られた情報に基づいて検出してもよい。これにより、通信システムの設計自由度の向上が図られるようになる。

・上記各実施形態では、車両状況には「通常走行」、「右折中」、「左折中」及び「高速走行」の４つの状況が含まれる場合について例示した。しかしこれに限らず、車両状況には、前述した４つの状況以外の状況が含まれていてもよい。例えば、車両状況には、車両状態として、ユーザによる設定、ルート案内の有無、乗車人員、燃料残量などが含まれていてもよい。

また、車両状況には、車外環境として、道路状況、他車両の位置、障害物、天気、昼夜、明暗などが含まれていてもよい。車両状況のひとつとして車両の外部環境である外部環境を検出することで、車両状態に応じた属性を通信メッセージＭに対応付けることができるようになる。

また、車両状況には、上述した４つの状況の少なくとも１つ以上が含まれていなくてもよい。
これにより、通信システムの設計自由度や適用可能性の向上が図られるようになる。

・上記各実施形態では、「状況符号」を３ビットで表す場合について例示したが、これに限らず、状況符号は３ビットよりも多くのビットであらわされてもよい。これにより、より多くの車両状況に適切な属性を対応付けることができるようになる。

・上記各実施形態では、「ＣＡＮ ＩＤ」と「状況符号」との組み合わせ、又は、「ＣＡＮ ＩＤ」と「位置符号」と「状況符号」との組み合わせ、又は、「アドレス」と「状況符号」又は、「アドレス」と「位置符号」と「状況符号」との組み合わせから、対応する属性が取得される場合について例示した。しかしこれに限らず、上述の各組み合わせには、他の符号が含まれていてもよいし、その他の符号も考慮して、属性が取得されるようにしてもよい。これにより、通信システムの設計自由度の向上が図られるようになる。

・上記各実施形態では、車両１は自動車である場合について例示した。しかしこれに限らず、通信システムは自動車の車両以外の移動体、例えば船舶、鉄道、産業機械やロボットなどに設けられていてもよい。

１…車両、１０…第１の電子制御装置（ＥＣＵ）、１１…ＣＡＮデータ受信部、１２…車両状況検出部、１３…属性記憶部、１４…情報処理部、２０…第２のＥＣＵ、２１…ＣＡＮデータ送信部、３０…車速センサ、３１…舵角センサ、３２…加速度センサ、４０…カメラ、５０…通信用バス、６０…表示装置、６１…音声出力装置、１３１…共通データベース、１４１…属性取得部、１４２…判定部、Ｃ１０，Ｃ１１，Ｃ２０，Ｃ２１…車両、Ｍ…通信メッセージ、Ｐ１，Ｐ２…歩行者、Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３…店舗。

Claims (12)

1. 複数の通信装置間で、規定量のデータとそのデータの内容の別に定められている識別子とを含む通信メッセージを送受信する通信システムであって、
   前記複数の通信装置のうち通信メッセージを受信する通信装置は、通信メッセージ中のデータを処理する情報処理部と、車両状況を検出する車両状況検出部と、属性が記憶される属性記憶部とを備え、
   前記属性記憶部には、通信メッセージの識別子に対応する識別符号と、車両状況に応じて定められている状況符号と、前記属性としてそれら識別符号及び状況符号の組み合わせに対応して定められている属性とが記憶され、
   前記情報処理部は、受信した通信メッセージの識別子に対応する識別符号と、前記車両状況検出部にて検出される車両状況に対応する状況符号との組み合わせに基づいて、その組み合わせに対応する属性を前記属性記憶部に記憶されている属性の中から取得し、その取得した属性に基づいて前記受信した通信メッセージのデータを処理する
   ことを特徴とする通信システム。
2. 前記車両状況検出部は、前記車両状況のひとつとして車両の状態である車両状態を検出する
   請求項１に記載の通信システム。
3. 前記車両状況検出部は、前記車両状況のひとつとして車両の外部環境である車外環境を検出する
   請求項１又は２に記載の通信システム。
4. 前記属性記憶部に記憶される識別符号を通信メッセージの識別子に一致させている
   請求項１〜３のいずれか一項に記載の通信システム。
5. 前記通信メッセージを受信する通信装置は、受信した通信メッセージから取得されるデータの別に、それらデータが定められたアドレスに保持されるデータ記憶部を備え、
   前記属性記憶部に記憶される識別符号が、対応する通信メッセージのデータが保持される前記データ記憶部のアドレスに基づいて定められている
   請求項１〜４のいずれか一項に記載の通信システム。
6. 前記属性記憶部には、属性の別に対応する属性符号と、当該属性符号に対応する識別符号及び状況符号の組み合わせとが記憶されており、
   前記情報処理部は、識別符号及び状況符号の組み合わせに対応する属性符号と同じ属性符号に対応する属性を、その組み合わせに対応する属性として取得する
   請求項１〜５のいずれか一項に記載の通信システム。
7. 前記属性記憶部に記憶されている属性には、当該属性に対応付けられるデータの有効期限の情報が含まれており、
   前記通信メッセージを受信する通信装置は、受信した通信メッセージのデータをそのデータに対応付けられた属性に含まれる有効期限までに処理することができるか否かを判定する判定部をさらに備える
   請求項１〜６のいずれか一項に記載の通信システム。
8. 前記情報処理部は、受信した一の通信メッセージのデータの処理が終了してから、受信した他の通信メッセージのデータの処理を行った場合、他の受信した通信メッセージのデータの属性に含まれている有効期限内に当該他の受信した通信メッセージのデータの処理が完了する旨が前記判定部により判定されたとき、前記他の受信した通信メッセージのデータの処理を、前記一の受信した通信メッセージのデータの処理終了後に開始するようにする
   請求項７に記載の通信システム。
9. 前記情報処理部は、通信メッセージを受信したことに応じて、前記車両状況検出部から車両状況を取得する
   請求項１〜８のいずれか一項に記載の通信システム。
10. 前記複数の通信装置はＣＡＮバスにより通信可能に接続されており、前記ＣＡＮバスを介して通信メッセージを送受信する
    請求項１〜９のいずれか一項に記載の通信システム。
11. 複数の通信装置間で、複数の情報を有する規定量のデータとそのデータの内容の別に定められている識別子とを含む通信メッセージを送受信する通信システムであって、
    前記複数の通信装置のうち通信メッセージを受信する通信装置は、通信メッセージ中のデータを処理する情報処理部と、車両状況を検出する車両状況検出部と、属性が記憶させる属性記憶部とを備え、
    前記属性記憶部には、通信メッセージの識別子に対応する識別符号と、通信メッセージに含まれている各情報の別に当該通信メッセージにおけるデータ位置を示す位置符号と、車両状況に応じて定められている状況符号と、前記属性としてそれら識別符号及び位置符号及び状況符号の組み合わせに対応して定められている属性とが記憶され、
    前記情報処理部は、受信した通信メッセージの識別子に対応する識別符号と、その受信した通信メッセージに含まれる各情報の位置符号と、前記車両状況検出部にて検出される車両状況に対応する状況符号との組み合わせに基づいて、その組み合わせに対応する属性を前記属性記憶部に記憶されている属性の中から取得し、その取得した属性に基づいて受信した通信メッセージのデータを処理する
    ことを特徴とする通信システム。
12. 前記属性記憶部には、属性の別に対応する属性符号と、当該属性符号に対応する識別符号及び位置符号及び状況符号の組み合わせとが記憶されており、
    前記情報処理部は、識別符号及び位置符号及び状況符号の組み合わせに対応する属性符号と同じ属性符号に対応する属性を、その組み合わせに対応する属性として取得する
    請求項１１に記載の通信システム。

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