JP5790508B2 - 多重系モータの制御装置及び制御方法 - Google Patents
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Description
このような第1の制御系11の構成により、多重系モータ71の一方の系はPID制御される。
このような第2の制御系21の構成により、多重系モータ71の他方の系はPID制御される。
11 第1の制御系
12 速度制御器
121 比較器
122 比例制御器
123 積分制御器
124 微分制御器
125 比較器
13 電流制御器
21 第2の制御系
22 速度制御器
221 比較器
222 比例制御器
223 積分制御器
224 微分制御器
225 比較器
23 電流制御器
31 第1の速度検出器
41 第2の速度検出器
51 第1の電流検出器
61 第2の電流検出器
71 多重系モータ
Claims (2)
- 目標速度に基づく速度指令と、実速度と、の偏差に基づいて、多重系モータの一つの系をそれぞれPID速度制御する、第1及び第2の速度制御器を備える多重系モータの制御装置であって、
前記第1又は第2の速度制御器は、前記実速度が前記目標速度以上であり、前記目標速度から前記実速度を引いた偏差が0以下である期間内で、積分項を0にする多重系モータの制御装置。 - 目標速度に基づく速度指令と、実速度と、の偏差に基づいて、多重系モータの一つの系をそれぞれPID速度制御する、多重系モータの制御方法であって、
前記PID速度制御は、前記実速度が前記目標速度以上であり、前記目標速度から前記実速度を引いた偏差が0以下である期間内で、積分項を0にする多重系モータの制御方法。
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