JP5790508B2 - Multi-system motor control apparatus and control method - Google Patents

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Description

本発明は、多重系モータの制御装置及び制御方法に関する。   The present invention relates to a control device and a control method for a multiplex system motor.

近年、安全性等を向上させるために、多重系モータを複数の制御系で制御する技術がある。つまり、複数の制御系がそれぞれ、多重系モータの一つの系を制御する。これにより、万が一に一つの制御系が動作不能に陥っても、他の制御系が多重系モータを制御できる。   In recent years, in order to improve safety and the like, there is a technique for controlling a multi-system motor with a plurality of control systems. That is, each of the plurality of control systems controls one system of the multi-system motor. Thus, even if one control system becomes inoperable, another control system can control the multi-system motor.

このような制御装置は、偏差を低減するために、例えば多重系モータをＰ（Proportional：比例）Ｉ（Integral：積分）Ｄ（Derivative：微分）制御する。   In order to reduce the deviation, for example, such a control device performs P (Proportional) I (Integral) D (Derivative) control of the multi-system motor.

ここで、特許文献１には、多重系モータの制御モードをＰＩＤ制御、Ｐ制御、ＰＩ制御、ＩＤ制御に切り替え可能な技術が開示されている。但し、どのようなタイミングで制御モードを切り替えるかは開示されていない。   Here, Patent Document 1 discloses a technique capable of switching the control mode of a multiplex system motor to PID control, P control, PI control, and ID control. However, it is not disclosed at what timing the control mode is switched.

特開２００９−２８６３２３号公報JP 2009-286323 A

多重系モータの制御においては、多重系モータの速度をＰＩＤ制御する場合、各々の系の速度を検出するタイミングの精度が高くないと、電流出力が飽和する可能性がある。   In the control of the multiplex system motor, when the speed of the multiplex system motor is PID-controlled, the current output may be saturated unless the accuracy of the timing for detecting the speed of each system is high.

詳細には、二重系モータの一方の系の速度を第１の速度制御器で制御し、他方の系の速度を第２の速度制御器で制御する場合、各々の系の速度を検出するタイミングがずれると、一方の系側で検出された速度と、他方の系側で検出された速度とは、図５に示すように、目標速度を挟んで対峙する。   Specifically, when the speed of one system of the dual system motor is controlled by the first speed controller and the speed of the other system is controlled by the second speed controller, the speed of each system is detected. When the timing is shifted, the speed detected on one system side and the speed detected on the other system side face each other across the target speed as shown in FIG.

このとき、第１の速度制御器及び第２の速度制御器は速度が目標速度に近づくように、それぞれの系を制御するので、図６に示すように、それぞれの系での電流出力が飽和する。   At this time, since the first speed controller and the second speed controller control each system so that the speed approaches the target speed, the current output in each system is saturated as shown in FIG. To do.

本発明は、このような問題を解決するためになされたものであり、電流出力の飽和を抑制する多重系モータの制御装置及び制御方法を提供することを目的とするものである。   The present invention has been made to solve such a problem, and an object of the present invention is to provide a control device and a control method for a multiplex system motor that suppresses saturation of current output.

本発明の一形態に係る多重系モータの制御装置は、目標速度に基づく速度指令と、実速度と、の偏差に基づいて、多重系モータの一つの系をそれぞれＰＩＤ速度制御する、第１及び第２の速度制御器を備える多重系モータの制御装置であって、前記第１又は第２の速度制御器は、前記実速度が前記目標速度以上であると、積分項を０にする。   According to one aspect of the present invention, there is provided a multi-system motor control device that performs PID speed control for each system of a multi-system motor based on a deviation between a speed command based on a target speed and an actual speed. A multi-system motor control apparatus including a second speed controller, wherein the first or second speed controller sets an integral term to 0 when the actual speed is equal to or higher than the target speed.

本発明の一形態に係る多重系モータの制御方法は、目標速度に基づく速度指令と、実速度と、の偏差に基づいて、多重系モータの一つの系をそれぞれＰＩＤ速度制御する、多重系モータの制御方法であって、前記ＰＩＤ速度制御は、前記実速度が前記目標速度以上であると、積分項を０にする。   A multi-system motor control method according to an aspect of the present invention includes a multi-system motor that performs PID speed control for each system of a multi-system motor based on a deviation between a speed command based on a target speed and an actual speed. In the PID speed control, the integral term is set to 0 when the actual speed is equal to or higher than the target speed.

以上、説明したように、本発明によると、電流出力の飽和を抑制する多重系モータの制御装置及び制御方法を提供することができる。   As described above, according to the present invention, it is possible to provide a control device and a control method for a multiplex system motor that suppresses saturation of current output.

本発明の実施の形態に係る多重系モータの制御装置のブロック図である。It is a block diagram of the control apparatus of the multiplex system motor which concerns on embodiment of this invention. 積分ゲイン値と偏差との関係を示す図である。It is a figure which shows the relationship between an integral gain value and a deviation. 本発明の実施の形態に係る多重系モータの制御装置における、第１の制御系の実速度と目標速度との関係、及び第２の制御系の実速度と目標速度との関係を示す図である。FIG. 5 is a diagram illustrating a relationship between the actual speed and the target speed of the first control system and a relationship between the actual speed and the target speed of the second control system in the multi-system motor control device according to the embodiment of the present invention. is there. 本発明の実施の形態に係る多重系モータの制御装置における、第１の制御系の電流出力と第２の制御系の電流出力との関係を示す図である。It is a figure which shows the relationship between the current output of a 1st control system, and the current output of a 2nd control system in the control apparatus of the multiplex system motor which concerns on embodiment of this invention. 一般的な多重系モータの制御装置における、第１の制御系の実速度と目標速度との関係、及び第２の制御系の実速度と目標速度との関係を示す図である。It is a figure which shows the relationship between the actual speed and target speed of a 1st control system, and the relationship between the actual speed and target speed of a 2nd control system in the control apparatus of a general multisystem motor. 一般的な多重系モータの制御装置における、第１の制御系の電流出力と第２の制御系の電流出力との関係を示す図である。It is a figure which shows the relationship between the current output of a 1st control system, and the current output of a 2nd control system in the control apparatus of a general multisystem motor.

以下、本発明を実施するための最良の形態について、添付図面を参照しながら説明する。但し、本発明が以下の実施の形態に限定される訳ではない。また、説明を明確にするため、以下の記載及び図面は、適宜、簡略化されている。   The best mode for carrying out the present invention will be described below with reference to the accompanying drawings. However, the present invention is not limited to the following embodiment. In addition, for clarity of explanation, the following description and drawings are simplified as appropriate.

本発明の実施の形態に係る多重系モータの制御装置及び制御方法を説明する。本実施の形態の多重系モータの制御装置及び制御方法は、例えば多重系モータを備える移動体等に好適に用いることができる。ちなみに、本実施の形態では、ＰＩＤ制御によって多重系モータを制御するが、ＰＩＤ制御自体は既知のため、詳細な説明は省略する。   A control device and a control method for a multiplex system motor according to an embodiment of the present invention will be described. The control device and control method for a multiplex system motor according to the present embodiment can be suitably used for, for example, a moving body provided with a multiplex system motor. Incidentally, in the present embodiment, the multi-system motor is controlled by PID control, but since PID control itself is known, detailed description thereof is omitted.

図１に示すように、制御装置１は、第１の制御系１１、第２の制御系２１、第１の速度検出器３１、第２の速度検出器４１、第１の電流検出器５１、第２の電流検出器６１、多重系モータ７１を備える。   As shown in FIG. 1, the control device 1 includes a first control system 11, a second control system 21, a first speed detector 31, a second speed detector 41, a first current detector 51, A second current detector 61 and a multiplex system motor 71 are provided.

ここで、本実施の形態の多重系モータ７１としては２重系モータを用いる。そのため、第１の制御系１１は多重系モータ７１の一方の系を制御し、第２の制御系２１は多重系モータ７１の他方の系を制御する。   Here, a double system motor is used as the multiplex system motor 71 of the present embodiment. Therefore, the first control system 11 controls one system of the multiplex system motor 71, and the second control system 21 controls the other system of the multiplex system motor 71.

第１の制御系１１は、速度制御器１２、電流制御器１３を備え、バッテリ（図示を省略）から供給される電源によって動作する。速度制御器１２は、比較器１２１、比例制御器１２２、積分制御器１２３、微分制御器１２４、比較器１２５を備え、多重系モータ７１の一方の系を速度ＰＩＤ制御する。   The first control system 11 includes a speed controller 12 and a current controller 13 and operates by a power source supplied from a battery (not shown). The speed controller 12 includes a comparator 121, a proportional controller 122, an integral controller 123, a differentiation controller 124, and a comparator 125, and performs speed PID control of one system of the multi-system motor 71.

比較器１２１は、多重系モータ７１を目標速度で制御することができるように、上位の制御器（図示を省略）から出力された速度指令を示す信号と、第１の速度検出器３１から出力される当該多重系モータ７１の実速度を示す信号と、が入力される。比較器１２１は、当該目標速度から実速度を減算し、減算した値を示す信号を比例制御器１２２、積分制御器１２３及び微分制御器１２４に出力する。つまり、比較器１２１は、所謂偏差を算出する。ちなみに、第１の速度検出器３１は、多重系モータ７１に設けられたポテンショメータ等の角度検出器の検出値を微分することで、当該多重系モータ７１の実速度を取得する。   The comparator 121 outputs a signal indicating a speed command output from a host controller (not shown) and the first speed detector 31 so that the multiplex system motor 71 can be controlled at the target speed. The signal indicating the actual speed of the multiplex system motor 71 is input. The comparator 121 subtracts the actual speed from the target speed and outputs a signal indicating the subtracted value to the proportional controller 122, the integral controller 123, and the differentiation controller 124. That is, the comparator 121 calculates a so-called deviation. Incidentally, the first speed detector 31 obtains the actual speed of the multiplex system motor 71 by differentiating the detected value of an angle detector such as a potentiometer provided in the multiplex system motor 71.

比例制御器１２２には、当該減算した値を示す信号が入力される。比例制御器１２２は、この減算した値を予め設定されている比例定数（比例ゲイン）倍する。つまり、比例制御器１２２は、偏差を比例定数倍し、算出した値を示す信号を比較器１２５に出力する。   A signal indicating the subtracted value is input to the proportional controller 122. The proportional controller 122 multiplies the subtracted value by a preset proportionality constant (proportional gain). That is, the proportional controller 122 multiplies the deviation by a proportional constant and outputs a signal indicating the calculated value to the comparator 125.

積分制御器１２３にも、当該減算した値を示す信号が入力される。積分制御器１２３は、この減算した値を足し合わせ、この足し合わせた値を予め設定されている積分定数（積分ゲイン）倍する。つまり、積分制御器１２３は、偏差を足し合わせ、この足し合わせた値を積分定数倍し、算出した値を示す信号を比較器１２５に出力する。   The integration controller 123 also receives a signal indicating the subtracted value. The integration controller 123 adds the subtracted values, and multiplies the added value by a preset integration constant (integration gain). That is, the integration controller 123 adds the deviations, multiplies the added value by an integral constant, and outputs a signal indicating the calculated value to the comparator 125.

ここで、積分制御器１２３は、実速度が目標速度以上、言い換えると入力された偏差が０以下となると、積分項を０にする。つまり、積分制御器１２３は、積分ゲイン値を０とすると共に、足し合わせた値を一旦、０にリセットする。そのため、積分制御器１２３は、偏差が０以下となると、０の値を示す信号を比較器１２５に出力する。そして、積分制御器１２３は、偏差が再び０より大きくなると、偏差が０以下となる直前の積分項の値に再び偏差を足し合わせていくのではなく、積分項を０にリセットした状態から当該偏差を足し合わせ、この足し合わせた値を積分定数倍し、算出した値を示す信号を比較器１２５に出力する。   Here, the integral controller 123 sets the integral term to 0 when the actual speed is equal to or higher than the target speed, in other words, when the input deviation becomes 0 or less. That is, the integration controller 123 sets the integral gain value to 0 and resets the added value to 0 once. Therefore, the integration controller 123 outputs a signal indicating a value of 0 to the comparator 125 when the deviation becomes 0 or less. Then, when the deviation becomes larger than 0 again, the integral controller 123 does not add the deviation again to the value of the integral term immediately before the deviation becomes 0 or less, but from the state where the integral term is reset to 0. The deviation is added, the added value is multiplied by an integral constant, and a signal indicating the calculated value is output to the comparator 125.

ちなみに、積分ゲイン値（ＫＤ）は偏差が０以下となった場合に０であれば良く、その他の場合では適宜設定される。例えば、図２に示すように、積分ゲイン値の設定として３つの形態が考えられる。先ず、１つ目の積分ゲイン値の設定方法としては、図２の（１）に示すように、ステップ状に変化させても良い。つまり、積分ゲイン値は、偏差が０以下の場合は０とし、その他の場合は一定の値（Ｋ１）とする。 Incidentally, the integral gain value (K D ) may be 0 when the deviation becomes 0 or less, and is appropriately set in other cases. For example, as shown in FIG. 2, there are three possible modes for setting the integral gain value. First, as a first setting method of the integral gain value, as shown in (1) of FIG. That is, the integral gain value is 0 when the deviation is 0 or less, and is a constant value (K 1 ) otherwise.

次に、２つ目の積分ゲイン値の設定方法としては、図２の（２）に示すように、偏差に比例するように変化させても良い。つまり、積分ゲイン値は、偏差が０以下の場合は０とし、偏差が予め設定した閾値（Ｖｔ）より大きい場合は一定の値（Ｋ１）とする。そして、偏差が０より大きく閾値以下の場合はＫ１×ΔＶ／Ｖの値とする。ここで、ΔＶは偏差（目標速度−実速度）であり、Ｖは実速度である。 Next, as a second method of setting the integral gain value, as shown in (2) of FIG. 2, it may be changed in proportion to the deviation. That is, the integral gain value is 0 when the deviation is 0 or less, and is a constant value (K 1 ) when the deviation is greater than a preset threshold value (V t ). If the deviation is greater than 0 and less than or equal to the threshold value, the value is K 1 × ΔV / V. Here, ΔV is a deviation (target speed−actual speed), and V is an actual speed.

さらに、３つ目の積分ゲイン値の設定方法としては、図２の（３）に示すように、滑らかに変化させても良い。つまり、積分ゲイン値は、偏差が０以下の場合は０とし、偏差が予め設定した閾値（Ｖｔ）より大きい場合は一定の値（Ｋ１）とする。そして、偏差が０より大きく閾値以下の場合は−Ｋ１（ΔＶ−Ｖｔ）／ＶＴ ２＋Ｋ１とする。 Further, as a third method of setting the integral gain value, it may be changed smoothly as shown in (3) of FIG. That is, the integral gain value is 0 when the deviation is 0 or less, and is a constant value (K 1 ) when the deviation is greater than a preset threshold value (V t ). If the deviation is greater than 0 and less than or equal to the threshold, −K 1 (ΔV−V t ) / V T 2 + K 1 is set.

これら（１）〜（３）の設定方法によって設定された積分ゲイン値を用いた場合の目標速度に対する収束性を比較すると、（３）、（２）、（１）の順で目標速度に対する収束性が良い。つまり、（３）の設定方法によって設定された積分ゲイン値を用いた場合が、目標速度に対する収束性が最も良い。   Comparing the convergence with respect to the target speed when using the integral gain values set by the setting methods (1) to (3), the convergence with respect to the target speed is performed in the order of (3), (2), and (1). Good sex. That is, the convergence with respect to the target speed is the best when the integral gain value set by the setting method (3) is used.

微分制御器１２４にも、当該減算した値を示す信号が入力される。微分制御器１２４は、この減算した値を微分し、微分した値を微分定数（微分ゲイン）倍する。つまり、微分制御器１２４は、偏差を微分し、微分した値を微分定数倍し、算出した値を示す信号を比較器１２５に出力する。   A signal indicating the subtracted value is also input to the differentiation controller 124. The differentiation controller 124 differentiates the subtracted value and multiplies the differentiated value by a differentiation constant (differential gain). That is, the differentiation controller 124 differentiates the deviation, multiplies the differentiated value by a differentiation constant, and outputs a signal indicating the calculated value to the comparator 125.

比較器１２５は、比例制御器１２２、積分制御器１２３及び微分制御器１２４から、算出した値を示す信号が入力される。比較器１２５は、入力される値を加算し、加算した値、即ち多重系モータ７１の一方の系に供給する電流目標値を示す信号を電流制御器１３に出力する。   The comparator 125 receives signals indicating calculated values from the proportional controller 122, the integral controller 123, and the derivative controller 124. The comparator 125 adds the input values and outputs a signal indicating the added value, that is, a current target value to be supplied to one system of the multiplex system motor 71 to the current controller 13.

電流制御器１３には、多重系モータ７１の一方の系に供給する電流目標値を示す信号と、第１の電流検出器５１から出力される多重系モータ７１の一方の系に供給されている電流値を示す信号と、が入力される。電流制御器１３は、多重系モータ７１の一方の系に供給する電流目標値を示す信号と、第１の電流検出器５１から出力される多重系モータ７１の一方の系に供給されている電流値を示す信号と、に基づいて、多重系モータ７１の一方の系を電流ＰＩＤ制御する。ここで、電流制御器１３の構成は、本発明の本質的部分でないため、説明を省略する。
このような第１の制御系１１の構成により、多重系モータ７１の一方の系はＰＩＤ制御される。 The current controller 13 is supplied with a signal indicating a target current value to be supplied to one system of the multiplex system motor 71 and one system of the multiplex system motor 71 output from the first current detector 51. And a signal indicating a current value. The current controller 13 is a signal indicating a target current value to be supplied to one system of the multiplex system motor 71, and a current supplied to one system of the multiplex system motor 71 output from the first current detector 51. Based on the signal indicating the value, one system of the multi-system motor 71 is subjected to current PID control. Here, since the configuration of the current controller 13 is not an essential part of the present invention, the description thereof is omitted.
With such a configuration of the first control system 11, one system of the multiplex system motor 71 is PID-controlled.

第２の制御系２１も、図１に示すように、第１の制御系１１と略同様の構成とされているので、重複する説明を省略するが、速度制御器２２、電流制御器２３を備え、バッテリ（図示を省略）から供給される電源によって動作する。   As shown in FIG. 1, the second control system 21 has substantially the same configuration as that of the first control system 11, and thus a redundant description is omitted, but the speed controller 22 and the current controller 23 are provided. Provided and operated by a power source supplied from a battery (not shown).

そして、速度制御器２２は、比較器２２１、比例制御器２２２、積分制御器２２３、微分制御器２２４、比較器２２５を備え、上位の制御器（図示を省略）から出力された速度指令を示す信号と、第２の速度検出器４１から出力される当該多重系モータ７１の実速度を示す信号と、に基づいて、多重系モータ７１の他方の系を速度ＰＩＤ制御する。ちなみに、第２の速度検出器４１も、多重系モータ７１に設けられたポテンショメータ等の角度検出器の検出値を微分することで、当該多重系モータ７１の実速度を取得する。   The speed controller 22 includes a comparator 221, a proportional controller 222, an integral controller 223, a differentiation controller 224, and a comparator 225, and indicates a speed command output from a higher-level controller (not shown). Based on the signal and the signal indicating the actual speed of the multi-system motor 71 output from the second speed detector 41, the other system of the multi-system motor 71 is subjected to speed PID control. Incidentally, the second speed detector 41 also obtains the actual speed of the multiplex system motor 71 by differentiating the detection value of an angle detector such as a potentiometer provided in the multiplex system motor 71.

電流制御器２３は、比較器２２５から出力される多重系モータ７１の他方の系に供給する電流目標値を示す信号と、第２の電流検出器６１から出力される多重系モータ７１の他方の系に供給されている電流値を示す信号と、に基づいて、多重系モータ７１の他方の系を電流ＰＩＤ制御する。
このような第２の制御系２１の構成により、多重系モータ７１の他方の系はＰＩＤ制御される。 The current controller 23 outputs a signal indicating a target current value supplied to the other system of the multiplex system motor 71 output from the comparator 225 and the other of the multiplex system motor 71 output from the second current detector 61. Based on the signal indicating the current value supplied to the system, the other system of the multiplex system motor 71 is subjected to current PID control.
With such a configuration of the second control system 21, the other system of the multiplex system motor 71 is PID-controlled.

このように本実施の形態の制御装置１は、図３に示すように、第１の制御系１１の積分制御器１２３又は第２の制御系２１の積分制御器２２３が、実速度が目標速度以上となると、積分項を０とする。つまり、一方の制御系において偏差が０になると、当該制御系の積分制御器は積分項を０とする。そのため、一方の制御系における多重系モータ７１の一方の系の実速度が目標速度で略一定となった状態で、多重系モータ７１の他方の系の実速度が目標速度となるように、他方の制御系は多重系モータ７１の他方の系を制御する。これにより、図４に示すように、第１の制御系１１の電流出力と、第２の制御系２１の電流出力と、の飽和を抑制することができる。しかも、一方の制御系において偏差が０になると、当該制御系の積分制御器は積分項を０とするので、目標速度に対する収束性も向上する。   Thus, as shown in FIG. 3, the control device 1 of the present embodiment is configured so that the integration controller 123 of the first control system 11 or the integration controller 223 of the second control system 21 has the actual speed as the target speed. When this is the case, the integral term is set to zero. That is, when the deviation becomes zero in one control system, the integral controller of the control system sets the integral term to zero. Therefore, in a state where the actual speed of one system of the multi-system motor 71 in one control system is substantially constant at the target speed, the other speed of the other system of the multi-system motor 71 becomes the target speed. The control system controls the other system of the multi-system motor 71. Thereby, as shown in FIG. 4, saturation of the current output of the first control system 11 and the current output of the second control system 21 can be suppressed. In addition, when the deviation becomes zero in one control system, the integral controller of the control system sets the integral term to zero, so that the convergence with respect to the target speed is also improved.

以上、本発明に係る多重系モータの制御装置及び制御方法の実施の形態を説明したが、上記の構成に限らず、本発明の技術的思想を逸脱しない範囲で、変更することが可能である。   The embodiments of the control device and the control method for a multiplex system motor according to the present invention have been described above. However, the present invention is not limited to the above configuration, and can be changed without departing from the technical idea of the present invention. .

上記実施の形態の多重系モータの制御装置は、Ｐ制御、Ｉ制御、Ｄ制御を有効にすることを前提としているが、Ｐ制御の比例ゲインを０に設定すると、ＩＤ制御を実現でき、Ｄ制御の微分ゲインを０に設定すると、ＰＩ制御を実現できる。   The multi-system motor control apparatus of the above embodiment is premised on enabling P control, I control, and D control. However, when the proportional gain of P control is set to 0, ID control can be realized, and D If the differential gain of control is set to 0, PI control can be realized.

１ 制御装置
１１ 第１の制御系
１２ 速度制御器
１２１ 比較器
１２２ 比例制御器
１２３ 積分制御器
１２４ 微分制御器
１２５ 比較器
１３ 電流制御器
２１ 第２の制御系
２２ 速度制御器
２２１ 比較器
２２２ 比例制御器
２２３ 積分制御器
２２４ 微分制御器
２２５ 比較器
２３ 電流制御器
３１ 第１の速度検出器
４１ 第２の速度検出器
５１ 第１の電流検出器
６１ 第２の電流検出器
７１ 多重系モータ DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Control apparatus 11 1st control system 12 Speed controller 121 Comparator 122 Proportional controller 123 Integration controller 124 Differential controller 125 Comparator 13 Current controller 21 2nd control system 22 Speed controller 221 Comparator 222 Proportional Controller 223 Integral controller 224 Differential controller 225 Comparator 23 Current controller 31 First speed detector 41 Second speed detector 51 First current detector 61 Second current detector 71 Multiple system motor

Claims (2)

目標速度に基づく速度指令と、実速度と、の偏差に基づいて、多重系モータの一つの系をそれぞれＰＩＤ速度制御する、第１及び第２の速度制御器を備える多重系モータの制御装置であって、
前記第１又は第２の速度制御器は、前記実速度が前記目標速度以上であり、前記目標速度から前記実速度を引いた偏差が０以下である期間内で、積分項を０にする多重系モータの制御装置。 A multi-system motor control device comprising first and second speed controllers for controlling PID speed of one system of a multi-system motor based on a deviation between a speed command based on a target speed and an actual speed. There,
The first or second speed controller, the Ri der actual speed the target speed or higher, within a period deviation obtained by subtracting the actual speed from the target speed is less than or equal to zero, the integral term to zero Multi-system motor control device. 目標速度に基づく速度指令と、実速度と、の偏差に基づいて、多重系モータの一つの系をそれぞれＰＩＤ速度制御する、多重系モータの制御方法であって、
前記ＰＩＤ速度制御は、前記実速度が前記目標速度以上であり、前記目標速度から前記実速度を引いた偏差が０以下である期間内で、積分項を０にする多重系モータの制御方法。 A multi-system motor control method for controlling a PID speed of each system of a multi-system motor based on a deviation between a speed command based on a target speed and an actual speed,
The PID speed control, the Ri der actual speed the target speed or higher, within a period deviation obtained by subtracting the actual speed from the target speed is 0 or less, the control method of the multi-system motor to the integral term to zero .
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