TWI632768B

TWI632768B - 馬達控制裝置

Info

Publication number: TWI632768B
Application number: TW103123475A
Authority: TW
Inventors: 井出勇治; 北原通生; 山崎悟史
Original assignee: 日商山洋電氣股份有限公司
Priority date: 2013-07-09
Filing date: 2014-07-08
Publication date: 2018-08-11
Also published as: TW201517498A; US20150015173A1; JP6041762B2; CN104283475A; DE102014109469A1; KR20150006790A; JP2015019443A; KR101916894B1; CN104283475B; DE102014109469B4; US9400492B2

Abstract

本發明之課題是縮短機械的週期時間。

解決課題之手段是：具備有：模型控制系統，使用關於位置指令之目標值(微分後之位置指令)來控制模型的位置；及反饋控制系統，控制馬達的位置，以使馬達的位置成為關於位置指令之目標值，且反饋控制系統使模型控制系統之控制量呈常時性加算狀態，又，切換模型控制系統與反饋控制系統而控制馬達。

Description

馬達控制裝置

發明領域

本發明是一種有關於可縮短機械之週期時間的馬達控制裝置。

發明背景

在像工具機般進行加工的機械中，不僅須提升加工品質，還須要求週期時間的縮短化。要縮短週期時間，須要提升加工時之追隨性而使加工時間縮短，並且使加工結束後之定位高速化而可迅速地回到原位置。

加工時之追隨性，可藉由提高反饋控制的增益而進行提升。另一方面，加工結束後之定位高速化，則是藉由也考慮了機械剛性之控制而來實現高速化。

若以高速進行定位，則常會因為機械的剛性不足而產生搖晃。因此，在馬達控制裝置，搭載有可抑制機械搖晃而縮短定位穩定時間的制振控制。

藉由制振控制來實現定位高速化的技術，有如下述專利文獻1所示的技術。下述專利文獻1所揭示的技術，使用機台模型，在模型控制系統側進行制振控制以抑制機械搖晃，而用來抑制搖晃的指令是從模型控制系統側給予反饋控制系統側。

但是，由於模型控制系統之相位特性非線形，所以無法在加工這樣的軌跡控制時使用。因此，在軌跡控制時，不使用模型控制系統，而是使用反饋控制系統。

為了以下述引用文獻1所示之技術來縮短機械的週期時間，必須在軌跡控制時與定位控制時切換模型控制系統與反饋控制系統。但是，即使很快地切換這些控制系統，也可能因為模型控制系統的控制延遲，而在反饋控制系統的定位時引起位置偏離。

這是因為：由模型控制系統輸出的模型位置之變化量雖會成為反饋控制系統之位置指令，但即使對模型控制系統的位置指令變化量已成為0，模型位置之變化量也不會馬上變成0。若留下模型位置之變化量就這樣地從模型控制系統切換為反饋控制系統，則殘留下來的模型位置之變化量部分就會變成反饋控制系統的位置偏離量。特別是在搖晃的振動頻率較低時，由於無法使模型控制系統的增益為較高，所以要使模型之位置偏離變成0為止，需要花相當長的時間。

因此，至今，為了避免反饋系統的位置偏離，必須在模型位置之變化量變成0之後才能將控制系統從模型控制系統切換為反饋控制系統，無法高速地切換控制系統。

實現控制系統切換的技術，有如下述專利文獻2所示之技術。下述專利文獻2所揭示的技術，具備有：鑑別控制對象之特性而鑑別控制對象之模型的模型鑑別部、以及根據所鑑別出之模型而輸出選擇訊號的控制器選擇部。從複數個前饋控制器之中選擇1個，將位置指令輸入至所選擇的前饋控制器。藉由選擇訊號，從複數個反饋控制器之中選擇1個，將前饋訊號及位置檢測訊號輸入至所選擇的反饋控制器而輸出轉矩指令。使用轉矩指令來進行電流控制，驅動電動機而使控制對象動作。

先前技術文獻專利文獻

【專利文獻1】日本發明公開公報特開2010-41734號

【專利文獻2】日本發明公開公報特開2005-198404號

發明概要

但是，在上述專利文獻2所揭示的技術中，雖根據控制對象之特性的鑑別結果來選擇前饋控制器及反饋控制器而進行控制，但沒有進行即時地切換前饋控制器及反饋控制器的控制。

因此，即使是專利文獻2所揭示的技術，也無法高速地切換使用前饋控制器及反饋控制器。

本發明是為了解決如上述般的習知技術問題點而作成的，目的在於：提供一種可以高速地切換使用模型之控制、與不使用模型之控制，而可縮短機械之週期時間的馬達控制裝置。

此外，本發明之目的更在於：可提供一種即使高速地切換使用模型之控制、與不使用模型之控制，馬達的動作也很順暢，且不會產生位置偏離的馬達控制裝置。

本發明之馬達控制裝置具備有：模型控制系統與反饋控制系統。模型控制系統使用關於位置指令之目標值來控制模型的位置。反饋控制系統則控制馬達的位置，以使馬達的位置成為關於位置指令之目標值。反饋控制系統使模型控制系統之控制量呈常時性加算狀態，又，切換模型控制系統與反饋控制系統而控制馬達。

根據本發明之馬達控制裝置，由於反饋控制系統是常時性使用模型控制系統之控制量來控制馬達的位置，所以可高速地切換模型控制系統與反饋控制系統，而可縮短機械的週期時間。

20、120、220‧‧‧微分器

30、130、230‧‧‧模型控制系統

31‧‧‧減算器

32、132、232‧‧‧積分器

34、134、234‧‧‧模型位置控制器

36、136、236‧‧‧模型速度控制器

38、138、238‧‧‧馬達機械模型

40、140、240‧‧‧制振補償器

42、142、242‧‧‧速度算出器

44、144、244‧‧‧微分器

52、152、252‧‧‧第1開關

54、154、254‧‧‧第2開關

56‧‧‧第3開關

58、158‧‧‧第4開關

60、160、260‧‧‧反饋控制系統

61、65‧‧‧加減算器

62、162、262‧‧‧積分器

64、164、264‧‧‧位置控制器

66、166、266‧‧‧速度控制器

67‧‧‧加算器

68、168、268‧‧‧轉矩控制器

70、170、270‧‧‧馬達

72、172、272‧‧‧機械

74、174、274‧‧‧編碼器

76、176、276‧‧‧速度算出器

78、178、278‧‧‧微分器

80‧‧‧開關切換器

100、200、300‧‧‧馬達控制裝置

【圖1】實施形態1之馬達控制裝置的構成圖。

【圖2】實施形態2之馬達控制裝置的構成圖。

【圖3】實施形態3之馬達控制裝置的構成圖。

用以實施發明之形態

以下，分成〔實施形態1〕至〔實施形態3〕來說明本發明之馬達控制裝置的實施形態。

〔實施形態1〕

(馬達控制裝置100的構成)

圖1是實施形態1之馬達控制裝置的構成圖。馬達控制裝置100具備有：模型控制系統30、及反饋控制系統60。模型控制系統30使用關於位置指令之目標值來控制模型的位置。反饋控制系統60使用關於位置指令之目標值及模型控制系統30之控制量來控制馬達的位置。反饋控制系統60常時性地使用模型控制系統30之控制量來控制馬達的位置。另外，關於位置指令之目標值，在圖1中是顯示微分後的位置指令，但並不限於此，也包含進行了其他處理後的指令。又，模型控制系統30之控制量，在圖1中是顯示模型位置，但並不限於此。

模型控制系統30具備有：積分器32、模型位置控制器34、模型速度控制器36、馬達機械模型38、制振補償器40、速度算出器42、微分器44。又，反饋控制系統60具備有：積分器62、位置控制器64、速度控制器66、轉矩控制器68、馬達70、機械72、編碼器74、速度算出器76、微分器78。

積分器32把所輸入的關於位置之指令(微分器20所微分好的位置指令與微分器44所微分好的模型位置間的偏差)積分。模型位置控制器34根據積分器32輸出的積分後之指令，輸出模型速度指令。模型速度控制器36根據所輸入的關於速度之指令(模型速度指令、與速度算出器42所輸出之作為操作量的模型速度間的偏差)，輸出作為操作量的模型轉矩指令。馬達機械模型38則根據模型轉矩指令，輸出模型位置。馬達機械模型38是把馬達70之慣性與機械72模型化的模型。

制振補償器40為了抑制機械72的搖晃(振動)，把根據模型位置而算出的補償指令，反饋給模型速度控制器36之輸出部。速度算出器42根據模型位置，輸出模型速度。微分器44將模型位置微分，反饋至積分器32，並且，加算於會輸入積分器62的關於位置之指令。

積分器62把所輸入的關於位置之指令(微分器20所微分好的位置指令、微分器44所微分好的模型位置)、以及微分器78所微分好的馬達位置(由編碼器74所輸出)的偏差進行積分。位置控制器64根據積分器62所輸出的積分後之偏差，輸出速度指令。速度控制器66根據所輸入的關於速度之指令(來自於模型控制系統30之模型速度、來自於位置控制器64之速度指令)、以及來自於速度算出器76之馬達速度的偏差，輸出轉矩指令。轉矩控制器68根據來自於模型控制系統30之模型轉矩指令以及來自於速度控制器66之轉矩指令，輸出馬達70之驅動電力。

馬達70可驅動機械72之構成要件。編碼器74根據已檢測出的馬達70之旋轉位置，將馬達位置輸出。速度算出器76根據馬達位置，輸出馬達速度。微分器78將馬達位置微分。

在微分器20與減算器31之間，設置第1開關52。在微分器20與加減算器61之間，設置第2開關54。在速度算出器42之輸出側與加減算器65之間，設置第3開關56。在馬達機械模型38之輸入側與加算器67之輸入側之間，則設置第4開關58。

第1開關52把所輸入的關於位置之指令(目標值)，給予模型控制系統30。第2開關把所輸入的關於位置之指令(目標值)，給予反饋控制系統60。第3開關56把作為操作量的模型速度，給予反饋控制系統60。第4開關58則把作為操作量的模型轉矩指令，給予反饋控制系統60。

第1至第4開關52、54、56、58，在機械72進行定位控制時與進行軌跡控制時，切換ON、OFF。當機械72進行定位控制時，第1開關52、第3開關56、第4開關58為ON，而第2開關54為OFF。當機械72進行軌跡控制時，第1開關52、第3開關56、第4開關58為OFF，而第2開關54為ON。

從機械的控制裝置，向開關切換器80，輸出軌跡控制/定位控制切換訊號。開關切換器80在從機械72輸出了軌跡控制切換訊號之時(軌跡控制時)、與輸出了定位控制切換訊號之時(定位控制時)，切換第1至第4開關52、54、56、58的ON、OFF。又，開關切換器80在關於位置指令之目標值變成規定值(例如0)之前，會輸入軌跡控制/定位控制切換訊號，而當關於位置指令之目標值變成了規定值之時，則切換第1開關52與前述第2開關54的ON、OFF。

具體而言，開關切換器80在機械72之定位控制時，是使第1開關52、第3開關56、第4開關58為ON，使第2開關54為OFF，並使反饋控制系統60可以使用模型控制系統30之模型位置來控制馬達70的位置。又，在機械72之軌跡控制時，則使第1開關52、第3開關56、第4開關58為OFF，使第2開關54為ON，並使反饋控制系統60可以使用微分後之位置指令及模型控制系統30之模型位置來控制馬達70的位置。

(馬達控制裝置100的動作)

首先，針對機械72進行定位控制之時進行說明。在進行定位控制時，從機械72之控制裝置將定位控制切換訊號輸出至開關切換器80，如圖1所示，第1開關52、第3開關56、第4開關58，藉由開關切換部80所輸出的開關切換訊號而為ON，且第2開關54為OFF。也就是說，在機械72進行定位控制時，使模型控制系統30動作，並在反饋控制系統60使用來自於模型控制系統30的模型位置、模型速度、模型轉矩指令。

在模型控制系統30中，把在微分器20微分好的位置指令，透過第1開關52，作為微分位置指令而進行輸入。微分位置指令與在微分器44微分好的模型位置之偏差，會在積分器32被積分，而由模型位置控制器34輸出模型速度指令。模型速度指令、與速度算出器42使用模型位置而算出的模型速度間的偏差，會被輸入至模型速度控制部36，而由模型速度控制部36輸出模型轉矩指令。模型轉矩指令、與制振補償器40使用模型位置而算出的補償指令間的偏差，會被輸入馬達機械模型38，而由馬達機械模型38輸出模型位置。

制振補償器40會根據模型位置來算出補償指令，把用來消除模型機械模型之振動的補償指令輸出。速度算出器42會根據模型位置，算出模型速度。微分器44則會將模型位置微分。

在反饋控制系統60中，在模型控制系統30之微分器44微分好的模型位置、與在反饋控制系統60之微分器78微分好的馬達位置的偏差，會在積分器62進行積分，而由位置控制器64輸出速度指令。位置控制器64所輸出之速度指令、透過第3開關56輸入且作為模型控制系統30之操作量的模型速度、以及速度算出器76使用馬達位置而算出之馬達速度間的偏差，會被輸入至速度控制器66而被輸出為轉矩指令。透過第4開關58輸入且作為模型控制系統30之操作量的模型轉矩指令、與速度控制器66所輸出的轉矩指令，會進行加算而輸入至轉矩控制器68。轉矩控制器68輸出馬達70的驅動電力，而馬達70會驅動機械72之構成要件。

由編碼器74來檢測馬達70的馬達位置(旋轉位置)。速度算出器76根據馬達位置來算出馬達速度。而微分器78則將馬達位置微分。

如以上，在進行定位控制時，由於第1開關52、第3開關56、第4開關58為ON，所以會對於反饋控制系統60給予：模型控制系統30的微分後之模型位置、模型速度、模型轉矩指令。反饋控制系統60也使用來自於模型控制系統30的這些操作量及控制量，來進行馬達70的定位控制(模型追隨控制)。特別是由於來自於模型控制系統30的微分後之模型位置不會通過開關，所以可被常時性地給予至反饋控制系統60。

接著，針對機械72進行軌跡控制之時進行說明。在進行軌跡控制時，從機械72之控制裝置將軌跡控制切換訊號輸出至開關切換器80，與定位控制時相反，使第1開關52、第3開關56、第4開關58為OFF，而第2開關54為ON。因此，在機械72進行軌跡控制時，從模型控制系統30，只有微分後之模型位置會被給予至反饋控制系統60。

在反饋控制系統60中，把在微分器20微分好的位置指令，透過第2開關54，作為微分位置指令而進行輸入。微分位置指令、在微分器44微分好的模型位置、以及在微分器78微分好的馬達位置之偏差，會在積分器62被積分，而從位置控制器64輸出速度指令。從位置控制器64輸出的速度指令、與速度算出器76使用馬達位置而算出的馬達速度間的偏差，會被輸入至速度控制器66而輸出為轉矩指令。轉矩控制器68會根據轉矩指令而輸出馬達70的驅動電力，而馬達70會驅動機械72之構成要件。

編碼器74會檢測馬達70的馬達位置，輸出至速度算出器76及微分器78。速度控制部76會根據馬達位置來輸出馬達速度。微分器78則會將馬達位置微分。

實施形態1之馬達控制裝置100，在機械72進行定位控制時，使第1開關52、第3開關56、第4開關58為ON，第2開關54為OFF，而在機械72進行軌跡控制時，則使第1開關52、第3開關56、第4開關58為OFF，第2開關54為ON。第1至第4開關52、54、56、58之ON、OFF的時點，是在經微分之位置指令、即微分位置指令(目標值)已變成0(規定值)之時。

第1至第4開關52、54、56、58之ON、OFF動作、以及微分位置指令是否已變成0的辨識，是由開關切換部80來進行。馬達控制裝置100在從定位控制移轉為軌跡控制之際，於微分位置指令已變成0之時，使第1開關52、第3開關56、第4開關58從ON變成OFF，使第2開關54從OFF變成ON。另外，也可在機械之控制者側進行微分位置指令是否已變成0的辨識。此時，在開關切換部80，不需要有微分位置指令是否已變成0的判定機能。

在馬達控制裝置100中，在定位控制及軌跡控制中的任何時候，都會一直把模型控制系統30的微分後之模型位置給予至反饋控制系統60。因此，當機械72從定位控制移轉為軌跡控制之時，即使從模型控制系統30切換成反饋控制系統60，因模型控制系統30之控制延遲而造成的模型位置也會承接給反饋控制系統60，所以馬達70的馬達位置不會產生位置偏離。

又，在從軌跡控制移轉為定位控制時，馬達70的位置也不會產生位置偏離。

如以上，根據實施形態1之馬達控制裝置100，由於反饋控制系統60常時性地使用模型控制系統30之模型位置而來控制馬達70的位置，所以可高速地切換模型控制系統30與反饋控制系統60，而可縮短機械的週期時間。又，即使高速地切換模型控制系統30與反饋控制系統60，馬達70之位置動作也會順暢，而不會產生馬達位置的位置偏離。

〔實施形態2〕

(馬達控制裝置200的構成)

圖2是實施形態2之馬達控制裝置的構成圖。馬達控制裝置200具備有：模型控制系統130與反饋控制系統160。

模型控制系統130具備有：積分器132、模型位置控制器134、模型速度控制器136、馬達機械模型138、制振補償器140、速度算出器142、微分器144。又，反饋控制系統160具備有：積分器162、位置控制器164、速度控制器166、轉矩控制器168、馬達170、機械172、編碼器174、速度算出器176、微分器178。

馬達控制裝置200中的積分器132、模型位置控制器134、模型速度控制器136、馬達機械模型138、制振補償器140、速度算出器142、微分器144，與實施形態1之馬達控制裝置100的積分器32、模型位置控制器34、模型速度控制器36、馬達機械模型38、制振補償器40、速度算出器42、微分器44相同。又，馬達控制裝置200中的積分器162、位置控制器164、速度控制器166、轉矩控制器168、馬達170、機械172、編碼器174、速度算出器176、微分器178，與實施形態1之馬達控制裝置100的積分器62、位置控制器64、速度控制器66、轉矩控制器68、馬達70、機械72、編碼器74、速度算出器76、微分器78相同。

馬達控制裝置200的構成，相對於實施形態1之馬達控制裝置100的構成，唯一不同的是：作為模型控制系統130之操作量的模型速度，會常時性地給予至反饋控制系統160。

(馬達控制裝置200的動作)

馬達控制裝置200的動作與實施形態1之馬達控制裝置100的動作大致相同。在馬達控制裝置200，模型控制系統130的微分後之模型位置也一直會給予至反饋控制系統160。因此，在機械172從定位控制移轉為軌跡控制時，即使從模型控制系統130高速地切換成反饋控制系統160，因模型控制系統130之控制延遲而造成的模型位置也會承接給反饋控制系統160，所以馬達170的馬達位置不會產生位置偏離。

又，在馬達控制裝置200中，來自於模型控制系統130的模型速度也會一直給予至反饋控制系統160。因此，在機械172從定位控制移轉為軌跡控制時，即使從模型控制系統130切換成反饋控制系統160，因模型控制系統130之控制延遲而造成的模型速度也會承接給反饋控制系統160，所以速度指令不會急遽地變化，隨著切換之反饋控制系統160的速度動作會變得順暢。

〔實施形態3〕

(馬達控制裝置300的構成)

圖3是實施形態3之馬達控制裝置的構成圖。馬達控制裝置300具備有：模型控制系統230與反饋控制系統260。

模型控制系統230具備有：積分器232、模型位置控制器234、模型速度控制器236、馬達機械模型238、制振補償器240、速度算出器242、微分器244。又，反饋控制系統260具備有：積分器262、位置控制器264、速度控制器266、轉矩控制器268、馬達270、機械272、編碼器274、速度算出器276、微分器278。

馬達控制裝置300中的積分器232、模型位置控制器234、模型速度控制器236、馬達機械模型238、制振補償器240、速度算出器242、微分器244，與實施形態1之馬達控制裝置100的積分器32、模型位置控制器34、模型速度控制器36、馬達機械模型38、制振補償器40、速度算出器42、微分器44相同。又，馬達控制裝置300中的積分器262、位置控制器264、速度控制器266、轉矩控制器268、馬達270、機械272、編碼器274、速度算出器276、微分器278，與實施形態1之馬達控制裝置100的積分器62、位置控制器64、速度控制器66、轉矩控制器68、馬達70、機械72、編碼器74、速度算出器76、微分器78相同。

馬達控制裝置300的構成，相對於實施形態1之馬達控制裝置100的構成，不同的是：作為模型控制系統230之操作量的模型速度與模型轉矩指令，會常時性地輸入至反饋控制系統260。

(馬達控制裝置300的動作)

馬達控制裝置300的動作與實施形態1之馬達控制裝置100的動作大致相同。在馬達控制裝置300，模型控制系統 230的微分後之模型位置也會一直給予至反饋控制系統260。因此，在機械272從定位控制移轉為軌跡控制時，即使從模型控制系統230切換成反饋控制系統260，因模型控制系統230之控制延遲而造成的模型位置也會承接給反饋控制系統260，所以馬達270的馬達位置不會產生位置偏離。

又，在馬達控制裝置300中，來自於模型控制系統230的模型速度也會一直給予至反饋控制系統260。因此，在機械272從定位控制移轉為軌跡控制時，即使從模型控制系統230切換成反饋控制系統260，因模型控制系統230之控制延遲而造成的模型速度也會承接給反饋控制系統260，所以速度指令不會急遽地變化，隨著切換之反饋控制系統260的速度動作會變得順暢。

此外，在馬達控制裝置300中，來自於模型控制系統230的模型轉矩指令也會一直給予至反饋控制系統260。因此，在機械272從定位控制移轉為軌跡控制時，即使從模型控制系統230切換成反饋控制系統260，因模型控制系統230之控制延遲而造成的模型轉矩指令也會承接給反饋控制系統260，所以轉矩指令不會急遽地變化，隨著切換之反饋控制系統260的轉矩動作會變得順暢。

如以上，根據實施形態3之馬達控制裝置300，可高速地切換使用模型的控制、與不使用模型的控制，即使高速地進行切換，馬達的動作也會順暢，而可縮短機械的週期時間。

另外，在以上3個實施形態中，是舉例顯示了從模型控制系統將模型速度或模型轉矩輸出至反饋控制系統這種類型的馬達控制裝置，但即使是對於不會從模型控制系統將根據模型速度之速度指令或根據模型轉矩之轉矩指令輸出至反饋控制系統的這種類型的馬達控制裝置，也可適用本發明。

又，對於如下之情形，也可適用本發明：根據加入至模型控制系統的位置指令或微分位置指令，對於模型速度指令或模型轉矩指令，進行使用微分器、比例增益、LPF(低通濾波器)等所構成的前饋補償。

此外，對於如下之情形，也可適用本發明：根據被加入至反饋控制系統的位置指令或微分位置指令，對於反饋控制系統之速度指令或轉矩指令，進行使用微分器、比例增益、LPF(低通濾波器)等所構成的前饋補償。

又，從模型控制系統對反饋控制系統的各指令之排出結束後，也可將來自於模型控制系統的各指令，使用開關等斷路器來進行遮斷。

如上，習知的馬達控制裝置，在使模型控制系統與反饋控制系統之切換為高速時，會產生機械的位置偏離，或者誘發速度或轉矩的急遽變化，所以無法高速地切換。但是，在本發明中，在進行反饋控制時，使因為模型控制系統之反應延遲而殘留的模型指令之排出部分，可移轉至反饋控制系統。因此，當位置指令之變化量變成0，就立刻從模型控制系統切換為反饋控制系統，可縮短機械的週期時間。

Claims

一種馬達控制裝置，其特徵在於具備有：模型控制系統，使用關於位置指令之目標值來控制模型的位置；及反饋控制系統，控制馬達的位置，以使前述馬達的位置成為前述關於位置指令之目標值，且前述反饋控制系統使前述模型控制系統之控制量呈常時性加算狀態，又，切換前述模型控制系統與前述反饋控制系統而控制前述馬達。
一種馬達控制裝置，其特徵在於具備有：模型控制系統，使用關於位置指令之目標值來控制模型的位置；及反饋控制系統，控制馬達的位置，以使前述馬達的位置成為前述關於位置指令之目標值，且前述反饋控制系統使前述模型控制系統之操作量及控制量呈常時性加算狀態，又，切換前述模型控制系統與前述反饋控制系統而控制前述馬達。
一種馬達控制裝置，其特徵在於具備有：模型控制系統，使用關於位置指令之目標值來控制模型的位置；及反饋控制系統，控制馬達的位置，以使前述馬達的位置成為前述關於位置指令之目標值，且前述反饋控制系統至少在前述模型控制系統之控制量具有有效值的期間會將該控制量進行加算，又，切換前述模型控制系統與前述反饋控制系統而控制前述馬達。
一種馬達控制裝置，其特徵在於具備有：模型控制系統，使用關於位置指令之目標值來控制模型的位置；及反饋控制系統，控制馬達的位置，以使前述馬達的位置成為前述關於位置指令之目標值，且前述反饋控制系統，至少在前述模型控制系統之操作量具有有效值的期間會將該操作量進行加算，並且，至少於前述模型控制系統之控制量具有有效值的期間會將該控制量進行加算，又，切換前述模型控制系統與前述反饋控制系統而控制前述馬達。
如請求項1至4中任一項之馬達控制裝置，更具有：第1開關，將前述關於位置指令之目標值給予前述模型控制系統；第2開關，將前述關於位置指令之目標值給予前述反饋控制系統；及開關切換器，當前述關於位置指令之目標值已成為規定值時，切換前述第1開關與前述第2開關的ON、OFF。
如請求項5之馬達控制裝置，其中前述開關切換器，在前述馬達之定位控制時，使前述第1開關為ON、前述第2開關為OFF，並使前述反饋控制系統可以使用前述模型控制系統之控制量來控制前述馬達的位置，而在機械之軌跡控制時，則使前述第1開關為OFF、前述第2開關為ON，並使前述反饋控制系統可以使用前述關於位置指令之目標值及前述模型控制系統之控制量來控制前述馬達的位置。
如請求項2或4之馬達控制裝置，其中前述模型控制系統之操作量，是模型速度、或者是模型速度及模型轉矩指令。
如請求項6之馬達控制裝置，其中前述開關切換器，使用由前述機械所輸入的軌跡控制/定位控制切換訊號而輸出可切換前述第1開關及前述第2開關之ON、OFF的開關切換訊號。
如請求項8之馬達控制裝置，其中前述開關切換器，在前述關於位置指令之目標值變成規定值之前，會輸入前述軌跡控制/定位控制切換訊號，而當前述關於位置指令之目標值變成了規定值之時，則會切換前述第1開關與前述第2開關之ON、OFF。