JP5776661B2 - 電子制御装置 - Google Patents
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Description
ECU1は、車両に搭載され、図1に示すように、マイコン(マイクロコンピュータ)3、入力回路4および出力回路5を備えている。
また各制御処理は、コア頻度固定およびコア頻度可変の何れかに設定される。コア頻度固定は、当該制御処理を実行するコアと、当該制御処理を実行する頻度が固定される設定である。コア頻度可変は、車両状態に応じて、当該制御処理を実行するコアが変更可能なコア可変と、当該制御処理を実行する頻度を変更することが可能な頻度可変の少なくとも一方を有する設定である。以下、コア頻度固定およびコア頻度可変をまとめてコア頻度設定という。
まず、マスタコア21が実行する移動指示処理の手順を図4を用いて説明する。この移動指示処理は、ECU1の動作中において所定時間毎(本実施形態では500ms毎)に繰り返し実行される処理である。
ここで、コア可変処理がない場合には(S30:NO)、移動指示処理を一旦終了する。一方、コア可変処理がある場合には(S30:YES)、S40にて、まず、スレーブコア22,23,24から受信した余裕時間情報に基づき、このコア可変処理の実行時間Tcと、予め設定された余裕付与値αとの加算値を算出する。そして、スレーブコア22,23,24のうち、余裕小判断タスクを含むもの以外を選択し、選択したスレーブコアおいて、S10で判断された余裕小判断タスクと同じ所定時間毎に実行されるタスクを選択する。例えば、余裕小判断タスクがスレーブコア22の12msタスクである場合には、スレーブコア23,24の12msタスクを選択する。
次に、スレーブコア22,23,24が実行する変更処理の手順を図5を用いて説明する。この変更処理は、ECU1の動作中において所定時間毎(本実施形態では500ms毎)に繰り返し実行される処理である。
また、ECU1は4個のコア21,22,23,24を備え、4個のコア21,22,23,24のうち、コア21をマスタコアとし、コア22,23,24をスレーブコアとして、複数の制御処理はそれぞれ、スレーブコア22,23,24の何れか1つで実行される。そして、コア可変処理が実行されるコアの処理負荷が高い場合に、処理負荷が低い別のコアにコア可変処理を実行させる処理(S10〜S40)は、マスタコア21で実行される。これにより、コア可変処理が実行されるコアの変更をマスタコア21で一元管理することができ、管理を容易にすることができる。
例えば上記実施形態では、マスタコア21が、コア可変処理が実行されるコアを変更するための処理移動指示をスレーブコア22,23,24へ送信することにより、コアの変更をマスタコア21で一元管理するものを示した。しかし、コア21,22,23,24が、互いに異なる複数の制御処理を実行するように構成され、コア21,22,23,24のそれぞれが互いに通信することにより、自身のコアと他のコアの処理負荷を把握し、自身のコアで実行するコア可変処理と、他のコアで実行するコア可変処理を決定するようにしてもよい。
Claims (4)
- 複数のコア(21,22,23,24)を備え、車両に搭載された所定の制御対象を制御するために互いに異なる複数の制御処理を実行するように構成された電子制御装置(1)であって、
複数の前記制御処理のそれぞれについて、前記車両の状態に応じて、前記制御処理が実行される前記コアおよび前記制御処理が実行される実行頻度が固定されるコア頻度固定と、前記制御処理が実行される前記コアおよび前記制御処理が実行される実行頻度の少なくとも一方が変更可能なコア頻度可変との何れかに設定する設定手段(S20,S150)と、
複数の前記制御処理のうち、前記制御処理が実行される前記コアが変更可能なコア可変に設定された前記制御処理であるコア可変処理について、前記コア可変処理が実行される前記コアの処理負荷が高い場合に、前記処理負荷が低い別の前記コアに前記コア可変処理を実行させるコア変更手段(S10〜S50)と、
複数の前記制御処理のうち、前記制御処理が実行される実行頻度が変更可能な頻度可変に設定された前記制御処理である頻度可変処理について、前記頻度可変処理が実行される前記コアの前記処理負荷に応じて、前記頻度可変処理の実行頻度を変更する頻度変更手段(S170)とを備える
ことを特徴とする電子制御装置。 - 複数の前記制御処理のそれぞれについて、前記車両の状態と、前記コア頻度固定、前記コア可変および前記頻度可変との対応関係を定義する対応表(31)を備え、
前記設定手段は、複数の前記制御処理を、前記対応表に基づいて、前記コア頻度固定、前記コア可変および前記頻度可変に設定する
ことを特徴とする請求項1に記載の電子制御装置。 - 当該電子制御装置は、3個以上の前記コアを備え、
3個以上の前記コアのうち、1個の前記コアをマスタコア(21)とし、前記マスタコア以外の前記コアをスレーブコア(22,23,24)として、
複数の前記制御処理はそれぞれ、複数の前記スレーブコアのうちの何れか1つで実行され、
前記コア変更手段は、前記マスタコアで実行される
ことを特徴とする請求項1または請求項2に記載の電子制御装置。 - 当該電子制御装置は、3個以上の前記コアを備え、
3個以上の前記コアのうち、1個の前記コアをマスタコアとし、前記マスタコア以外の前記コアをスレーブコアとして、
複数の前記制御処理はそれぞれ、複数の前記スレーブコアのうちの何れか1つで実行され、
前記頻度変更手段は、複数の前記スレーブコアのそれぞれで実行される
ことを特徴とする請求項1〜請求項3の何れか1項に記載の電子制御装置。
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