JP5773206B2 - 標高信頼度判定システム、データ整備システム、走行支援システム、走行支援プログラム及び方法、データ整備プログラム及び方法、並びに標高信頼度判定プログラム及び方法 - Google Patents
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Description
図1に示すように、標高信頼度判定システム1は、地図情報取得部11と、基準点設定部12と、標高情報取得部13と、標高算出部14と、信頼度決定部15とを備えている。なお、これらの各機能部により実現される機能が、本発明に係る標高信頼度判定プログラムにおける各「機能」に相当する。また、各機能部により実行される処理が、本発明に係る標高信頼度判定方法における各「ステップ」に相当する。また、標高信頼度判定システム1は、地図データベース6からの情報を取得可能に構成されている。
図1に示すように、データ整備システム2は、上述した標高信頼度判定システム1と、地図データベース6と、データ格納部21と、境界判定部22と、推定標高補正部23とを備えている。なお、本データ整備システム2で利用する推定標高信頼度Cは、本例では、標高信頼度判定システム1において第一標高信頼度判定処理により決定された推定標高信頼度Cとされている。
図2に示すように、走行支援システム3は、上述した標高信頼度判定システム1と、自車位置特定部31と、勾配算出部32と、支援処理実行部33とを備えている。本例では、支援処理実行部33は、実行可能支援処理抽出部34と、支援処理管理部35と、車両制御部36と、ナビゲーション用演算部37とにより構成されている。また、走行支援システム3は、地図データベース6からの情報を取得可能に構成されている。なお、本走行支援システム3で利用する推定標高信頼度Cは、本例では、標高信頼度判定システム1において第二標高信頼度判定処理により決定された推定標高信頼度Cとされている。
本実施形態に係るナビゲーションシステム(標高信頼度判定システム1、データ整備システム2、及び走行支援システム3を含む)において実行される標高信頼度判定処理、地図データ整備処理、及び走行支援処理について説明する。以下に説明する各処理の手順は、各システムの各機能部を構成するハードウェア又はソフトウェア(プログラム)或いはその両方により実行される。上記の各機能部がプログラムにより構成される場合には、各システムが有する演算処理装置が、上記の各機能部を構成するプログラムを実行するコンピュータとして動作する。
図9のフローチャートに示すように、標高信頼度判定処理(ここでは、第一標高信頼度判定処理)では、地図データベース6から道路情報R及び標高情報Hが取得される(ステップ#01)。取得された道路情報Rに基づいて、複数の基準点Fが取得される(#02)。道路情報Rと標高情報Hとに基づいて、各基準点Fの位置における推定標高hが算出される(#03)。なお、図示はしていないが、各基準点Fの位置情報と推定標高hとが、関連付けられて地図データベース6に格納される。また、本実施形態では、各基準点Fの推定標高信頼度Cが標準値C1に仮設定される(#04)。また、地図データベース6から各基準点Fの位置における背景情報G(背景種別データGc)が取得される(#05)。
図10のフローチャートに示すように、地図データ整備処理では、上述した第一標高信頼度判定処理によって得られた各基準点Fの推定標高信頼度Cが取得される(#21)。取得された推定標高信頼度Cと予め定められた第一基準値A1とに基づいて、境界部Bが判定される(#22)。また、推定標高信頼度Cが第一基準値A1を跨いで低下及び上昇する一対の境界部Bが判定される(#23)。そして、一対の境界部Bどうしの間の離間距離が補正判定距離X以内であるか否かが判定される(#24)。補正判定距離Xを超えて離間している場合には(#24:No)、そのまま地図データ整備処理を終了する。この場合、各基準点Fの位置情報と補正されていない推定標高hとが関連付けられて地図データベース6に格納される。
図11のフローチャートに示すように、走行支援処理に先立って、まず第二標高信頼度判定処理(#41〜#43)が実行される。この第二標高信頼度判定処理では、自車位置情報が取得され(#41)、自車位置に対して進行方向前方の所定範囲に含まれる各基準点Fの位置における道路幅データRwが、地図データベース6から取得される(#42)。取得された道路幅データRwと図7の信頼度マップとに基づいて、各基準点Fの推定標高信頼度Cが決定される(#43)。
最後に、本発明に係る標高信頼度判定システム等の、その他の実施形態について説明する。なお、以下のそれぞれの実施形態で開示される構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示される構成と組み合わせて適用することも可能である。
2 :データ整備システム
3 :走行支援システム
6 :地図データベース
11 :地図情報取得部
13 :標高情報取得部
14 :標高算出部
15 :信頼度決定部
22 :境界判定部
23 :推定標高補正部
33 :支援処理実行部
M :地図情報
R :道路情報
Rw :道路幅データ
G :背景情報
Gc :背景種別データ
H :標高情報
F :基準点
Fs :特定基準点
B :境界部
h :推定標高
C :推定標高信頼度
A1 :第一基準値
A2 :第二基準値
A3 :第三基準値
X :補正判定距離
Δh :推定標高の変化量(Δh1,Δh2)
AP :支援処理
AP1 :案内用支援処理
AP2 :車両制御用支援処理
APc :実行可能支援処理
APs :特定支援処理
Claims (14)
- 道路情報と背景情報とを含む地図情報を取得する地図情報取得部と、
前記地図情報に示される地図を予め定められた広さの複数の単位領域に区分して当該単位領域毎の標高を表した標高情報を取得する標高情報取得部と、
前記道路情報と前記標高情報とに基づいて、道路に沿って設定される複数の基準点毎の推定標高を算出する標高算出部と、
前記推定標高の信頼度である推定標高信頼度を決定する信頼度決定部と、
前記推定標高に基づいて道路勾配を算出する勾配算出部と、
前記道路勾配に基づいて、車両の走行支援に関する複数の支援処理の中から選択される特定支援処理を実行する支援処理実行部と、を備え、
前記信頼度決定部は、それぞれの前記基準点の位置における前記背景情報に含まれる背景種別データ及び前記道路情報に含まれる道路幅データの少なくとも一方に基づいて、当該基準点毎の前記推定標高信頼度を決定し、
前記支援処理実行部は、前記推定標高信頼度に基づいて当該推定標高信頼度で実行可能な前記支援処理である実行可能支援処理を抽出し、抽出された前記実行可能支援処理の中から前記特定支援処理を選択して実行する走行支援システム。 - 複数の前記支援処理には、前記道路勾配に応じて車両の挙動を制御するための車両制御用支援処理と、車両の乗員に前記道路勾配に係る情報を提供するための案内用支援処理とが含まれ、
前記車両制御用支援処理には、走行制御用の走行制御用支援処理と、安全制御用の安全制御用支援処理とが含まれ、
前記案内用支援処理を前記実行可能支援処理と判定するための前記推定標高信頼度のしきい値である第二基準値が、前記走行制御用支援処理を前記実行可能支援処理と判定するための前記推定標高信頼度のしきい値である第三基準値、及び前記安全制御用支援処理を前記実行可能支援処理と判定するための前記推定標高信頼度のしきい値である第四基準値よりも小さい値に設定され、前記第三基準値が、前記第四基準値よりも小さい値に設定されている請求項1に記載の走行支援システム。 - 前記走行制御用支援処理には、車両に備えられる変速機の変速比を前記道路勾配に応じて変更させる変速制御処理と、車両の車輪に伝達されるトルクを前記道路勾配に応じて調整する駆動力制御処理と、車両に備えられたバッテリの充電量を前記道路勾配に応じて調整する充電量制御処理と、が含まれ、
前記安全制御用支援処理には、前記道路勾配に応じて車輪の制動力を調整する制動力制御処理が含まれる請求項2に記載の走行支援システム。 - 道路情報と背景情報とを含む地図情報を取得する地図情報取得部と、
前記地図情報に示される地図を予め定められた広さの複数の単位領域に区分して当該単位領域毎の標高を表した標高情報を取得する標高情報取得部と、
前記道路情報と前記標高情報とに基づいて、道路に沿って設定される複数の基準点毎の推定標高を算出する標高算出部と、
前記推定標高の信頼度である推定標高信頼度を決定する信頼度決定部と、を備え、
前記信頼度決定部は、それぞれの前記基準点の位置における前記背景情報に含まれる背景種別データ及び前記道路情報に含まれる道路幅データの少なくとも一方に基づいて、当該基準点毎の前記推定標高信頼度を決定するものであり、
前記信頼度決定部は、前記基準点の位置における前記背景種別データに示される背景種別が森林に対応する種別である場合には、前記背景種別が前記森林に対応する種別以外の種別である場合に比べて当該基準点の前記推定標高信頼度を相対的に低くする標高信頼度判定システム。 - 前記信頼度決定部は、前記道路幅データに示される道路の道路幅が狭くなるに従って、当該道路上の前記基準点の前記推定標高信頼度を低くする請求項4に記載の標高信頼度判定システム。
- 請求項4又は5に記載の標高信頼度判定システムと、
前記推定標高に基づいて、車両の走行支援に関する複数の支援処理の中から選択される特定支援処理を実行する支援処理実行部と、備え、
前記支援処理実行部は、前記推定標高信頼度に基づいてその推定標高信頼度で実行可能な前記支援処理である実行可能支援処理を抽出し、抽出された実行可能支援処理の中から前記特定支援処理を選択して実行する走行支援システム。 - 複数の前記支援処理には、車両の挙動を制御するための車両制御用支援処理と、車両の乗員に各種の情報を提供するための案内用支援処理とが含まれ、
前記案内用支援処理を前記実行可能支援処理と判定するための前記推定標高信頼度のしきい値である第二基準値が、前記車両制御用支援処理を前記実行可能支援処理と判定するための前記推定標高信頼度のしきい値である第三基準値よりも小さい値に設定されている請求項6に記載の走行支援システム。 - 道路情報と背景情報とを含む地図情報を取得する地図情報取得部と、
前記地図情報に示される地図を予め定められた広さの複数の単位領域に区分して当該単位領域毎の標高を表した標高情報を取得する標高情報取得部と、
前記道路情報と前記標高情報とに基づいて、道路に沿って設定される複数の基準点毎の推定標高を算出する標高算出部と、
前記推定標高の信頼度である推定標高信頼度を決定する信頼度決定部と、
前記地図情報と前記基準点毎の前記推定標高とを関連付けて格納する地図データベースと、
複数の前記基準点のうち前記推定標高信頼度が予め設定された第一基準値未満である特定基準点について、当該特定基準点に関連付けられる推定標高を、前記推定標高信頼度が前記第一基準値以上である他の前記基準点の前記推定標高に基づいて補正する推定標高補正部と、
前記道路に沿った前記基準点の配列順において前記基準点のそれぞれの前記推定標高信頼度が前記第一基準値を跨いで上昇又は低下する部分である境界部を判定する境界判定部と、を備え、
前記信頼度決定部は、それぞれの前記基準点の位置における前記背景情報に含まれる背景種別データ及び前記道路情報に含まれる道路幅データの少なくとも一方に基づいて、当該基準点毎の前記推定標高信頼度を決定し、
前記推定標高補正部は、予め設定された補正判定距離内に前記推定標高信頼度が低下する前記境界部と上昇する前記境界部とが一対存在する場合に、当該一対の境界部におけるそれぞれの前記推定標高の変化量に基づいて、前記一対の境界部の間に位置する全ての前記特定基準点について、前記変化量を打ち消すように前記推定標高を補正するデータ整備システム。 - 地図情報取得部が、道路情報と背景情報とを含む地図情報を取得する地図情報取得機能と、
標高情報取得部が、前記地図情報に示される地図を予め定められた広さの複数の単位領域に区分して当該単位領域毎の標高を表した標高情報を取得する標高情報取得機能と、
標高算出部が、前記道路情報と前記標高情報とに基づいて、道路に沿って設定される複数の基準点毎の推定標高を算出する標高算出機能と、
信頼度決定部が、前記推定標高の信頼度である推定標高信頼度を決定する信頼度決定機能と、
勾配算出部が、前記推定標高に基づいて道路勾配を算出する勾配算出機能と、
支援処理実行部が、前記道路勾配に基づいて、車両の走行支援に関する複数の支援処理の中から選択される特定支援処理を実行する支援処理実行機能と、をコンピュータに実現させ、
前記信頼度決定部が、それぞれの前記基準点の位置における前記背景情報に含まれる背景種別データ及び前記道路情報に含まれる道路幅データの少なくとも一方に基づいて、当該基準点毎の前記推定標高信頼度を決定し、
前記支援処理実行部が、前記推定標高信頼度に基づいて当該推定標高信頼度で実行可能な前記支援処理である実行可能支援処理を抽出し、抽出された前記実行可能支援処理の中から前記特定支援処理を選択して実行する走行支援プログラム。 - 地図情報取得部が、道路情報と背景情報とを含む地図情報を取得する地図情報取得ステップと、
標高情報取得部が、前記地図情報に示される地図を予め定められた広さの複数の単位領域に区分して当該単位領域毎の標高を表した標高情報を取得する標高情報取得ステップと、
標高算出部が、前記道路情報と前記標高情報とに基づいて、道路に沿って設定される複数の基準点毎の推定標高を算出する標高算出ステップと、
信頼度決定部が、前記推定標高の信頼度である推定標高信頼度を決定する信頼度決定ステップと、
勾配算出部が、前記推定標高に基づいて道路勾配を算出する勾配算出ステップと、
支援処理実行部が、前記道路勾配に基づいて、車両の走行支援に関する複数の支援処理の中から選択される特定支援処理を実行する支援処理実行ステップと、を備え、
前記信頼度決定部が、それぞれの前記基準点の位置における前記背景情報に含まれる背景種別データ及び前記道路情報に含まれる道路幅データの少なくとも一方に基づいて、当該基準点毎の前記推定標高信頼度を決定し、
前記支援処理実行部が、前記推定標高信頼度に基づいて当該推定標高信頼度で実行可能な前記支援処理である実行可能支援処理を抽出し、抽出された前記実行可能支援処理の中から前記特定支援処理を選択して実行する走行支援方法。 - 地図情報取得部が、道路情報と背景情報とを含む地図情報を取得する地図情報取得機能と、
標高情報取得部が、前記地図情報に示される地図を予め定められた広さの複数の単位領域に区分して当該単位領域毎の標高を表した標高情報を取得する標高情報取得機能と、
標高算出部が、前記道路情報と前記標高情報とに基づいて、道路に沿って設定される複数の基準点毎の推定標高を算出する標高算出機能と、
信頼度決定部が、前記推定標高の信頼度である推定標高信頼度を決定する信頼度決定機能と、をコンピュータに実現させ、
前記信頼度決定部が、それぞれの前記基準点の位置における前記背景情報に含まれる背景種別データ及び前記道路情報に含まれる道路幅データの少なくとも一方に基づいて、当該基準点毎の前記推定標高信頼度を決定するものであり、
前記信頼度決定部が、前記基準点の位置における前記背景種別データに示される背景種別が森林に対応する種別である場合には、前記背景種別が前記森林に対応する種別以外の種別である場合に比べて当該基準点の前記推定標高信頼度を相対的に低くする標高信頼度判定プログラム。 - 地図情報取得部が、道路情報と背景情報とを含む地図情報を取得する地図情報取得ステップと、
標高情報取得部が、前記地図情報に示される地図を予め定められた広さの複数の単位領域に区分して当該単位領域毎の標高を表した標高情報を取得する標高情報取得ステップと、
標高算出部が、前記道路情報と前記標高情報とに基づいて、道路に沿って設定される複数の基準点毎の推定標高を算出する標高算出ステップと、
信頼度決定部が、前記推定標高の信頼度である推定標高信頼度を決定する信頼度決定ステップと、を備え、
前記信頼度決定部が、それぞれの前記基準点の位置における前記背景情報に含まれる背景種別データ及び前記道路情報に含まれる道路幅データの少なくとも一方に基づいて、当該基準点毎の前記推定標高信頼度を決定するものであり、
前記信頼度決定部が、前記基準点の位置における前記背景種別データに示される背景種別が森林に対応する種別である場合には、前記背景種別が前記森林に対応する種別以外の種別である場合に比べて当該基準点の前記推定標高信頼度を相対的に低くする標高信頼度判定方法。 - 地図情報取得部が、道路情報と背景情報とを含む地図情報を取得する地図情報取得機能と、
標高情報取得部が、前記地図情報に示される地図を予め定められた広さの複数の単位領域に区分して当該単位領域毎の標高を表した標高情報を取得する標高情報取得機能と、
標高算出部が、前記道路情報と前記標高情報とに基づいて、道路に沿って設定される複数の基準点毎の推定標高を算出する標高算出機能と、
信頼度決定部が、前記推定標高の信頼度である推定標高信頼度を決定する信頼度決定機能と、
データ格納部が、前記地図情報と前記基準点毎の前記推定標高とを関連付けて地図データベースに格納するデータ格納機能と、
推定標高補正部が、複数の前記基準点のうち前記推定標高信頼度が予め設定された第一基準値未満である特定基準点について、当該特定基準点に関連付けられる推定標高を、前記推定標高信頼度が前記第一基準値以上である他の前記基準点の前記推定標高に基づいて補正する推定標高補正機能と、
境界判定部が、前記道路に沿った前記基準点の配列順において前記基準点のそれぞれの前記推定標高信頼度が前記第一基準値を跨いで上昇又は低下する部分である境界部を判定する境界判定機能と、を備え、
前記信頼度決定部が、それぞれの前記基準点の位置における前記背景情報に含まれる背景種別データ及び前記道路情報に含まれる道路幅データの少なくとも一方に基づいて、当該基準点毎の前記推定標高信頼度を決定し、
前記推定標高補正部が、予め設定された補正判定距離内に前記推定標高信頼度が低下する前記境界部と上昇する前記境界部とが一対存在する場合に、当該一対の境界部におけるそれぞれの前記推定標高の変化量に基づいて、前記一対の境界部の間に位置する全ての前記特定基準点について、前記変化量を打ち消すように前記推定標高を補正するデータ整備プログラム。 - 地図情報取得部が、道路情報と背景情報とを含む地図情報を取得する地図情報取得ステップと、
標高情報取得部が、前記地図情報に示される地図を予め定められた広さの複数の単位領域に区分して当該単位領域毎の標高を表した標高情報を取得する標高情報取得ステップと、
標高算出部が、前記道路情報と前記標高情報とに基づいて、道路に沿って設定される複数の基準点毎の推定標高を算出する標高算出ステップと、
信頼度決定部が、前記推定標高の信頼度である推定標高信頼度を決定する信頼度決定ステップと、
データ格納部が、前記地図情報と前記基準点毎の前記推定標高とを関連付けて地図データベースに格納するデータ格納ステップと、
推定標高補正部が、複数の前記基準点のうち前記推定標高信頼度が予め設定された第一基準値未満である特定基準点について、当該特定基準点に関連付けられる推定標高を、前記推定標高信頼度が前記第一基準値以上である他の前記基準点の前記推定標高に基づいて補正する推定標高補正ステップと、
境界判定部が、前記道路に沿った前記基準点の配列順において前記基準点のそれぞれの前記推定標高信頼度が前記第一基準値を跨いで上昇又は低下する部分である境界部を判定する境界判定ステップと、を備え、
前記信頼度決定部が、それぞれの前記基準点の位置における前記背景情報に含まれる背景種別データ及び前記道路情報に含まれる道路幅データの少なくとも一方に基づいて、当該基準点毎の前記推定標高信頼度を決定し、
前記推定標高補正部が、予め設定された補正判定距離内に前記推定標高信頼度が低下する前記境界部と上昇する前記境界部とが一対存在する場合に、当該一対の境界部におけるそれぞれの前記推定標高の変化量に基づいて、前記一対の境界部の間に位置する全ての前記特定基準点について、前記変化量を打ち消すように前記推定標高を補正するデータ整備方法。
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