JP5762913B2 - 三次元データ処理装置、方法及びプログラム - Google Patents
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Description
これら物品の搬送方法の検討は、設計情報の集大成である三次元CADデータを用い、計算機上のシミュレーションにより実施している(例えば、特許文献1参照)。
また、物品搬送の進展に伴って刻々と変化する建造物の状態に、点群データの画像表示を、追随させることが困難であった。
図1に示すように、三次元データ処理装置10は、取得した点群データ51(図2)及びCADデータ52(図3)を三次元座標に重ね合わせる重ね合わせ部22(適宜図4参照)と、CADデータ52のCAD部品53(53a〜53h)(図3)に対応する点群データ51のセグメント55(55a〜55h)(図5)を抽出するセグメント抽出部23と、三次元座標においてセグメント55(55a〜55h)を操作するセグメント操作部25と、を備える。
なお、図2,4,5,6,7に示されるドットは、三次元像のピクセルを模擬したものであるが、実際のピクセルは、図示されるようなドット状に視認されるとは限らない。
CAD部品53は、配管等の汎用部品については、形状、管径、長さ、材質等の規格化されたものが登録されており、複雑な形状を有する機器については、抽象像(例えば、符号53g)に置き換える場合がある。ここで属性情報16は、CAD部品53の各々に付随する各種情報(部品番号等)である。
重ね合わせ部22は、多数のピクセルの集合体である点群データ51(図2)と、複数のCAD部品53の配列したCADデータ52(図3)とを三次元座標に重ね合わせるものである。
領域拡張部24は、CAD部品53の占有領域(図3の実線部)を拡張させた拡張領域54(図4の破線部)を設定するものである。これにより、拡張領域54(54a〜54h)に含まれる点群データ51がセグメント55(55a〜55h)として抽出される。
他の方法として、CAD部品53の表面座標から最小距離をとる点群データ51の部分を、セグメント55(55a〜55h)として抽出することもできる。
これにより、建造物から設備を搬送するシミュレーションを行う場合、点群データ51のセグメント55を操作することにより作業途中の建造物内の状態を忠実に再現することができる。
このように点群データ51のセグメント55についても、属性情報16を参照することができ、建造物の現状把握の視認性が向上する。
これにより、抽象像のCAD部品53g(図3)で表された複雑形状機器は、図6に示すように、現物形状に忠実なCAD部品53jとして表される。
なお、セグメント55に付随していた属性情報16は、データ変換されたCAD部品53に、そのまま引き継ぎすることができる。
原子力プラント等における各種工事においては、建造物内に緻密に配置された配管や機器の搬送シミュレーションを高精度化することが求められている。
そして、部品移動部31において設定した搬送経路に沿って、この部品53j及び拡張領域54jが、三次元座標を移動する。
部品の軌跡領域17と建造物の点群データ51との重複を検証することによって、搬送時に干渉する対象物を特定することができ、より効率的で安全性に優れた部品の搬送プランを作成することができる。
画像表示部42では、この重複部分18のうち、干渉する部分及び干渉の危険性のある部分を色分け表示するとともに、干渉する部品の属性情報16を表示する。これにより、干渉物のリストアップが容易になる。
また、三次元データ処理装置は、コンピュータによって各手段を実現することも可能であり、各機能プログラムを結合した三次元データ処理プログラムにより動作させることができる。
Claims (7)
- 取得した点群データ及びCADデータを三次元座標に重ね合わせる重ね合わせ部と、
前記CADデータのCAD部品に対応しこのCAD部品の属性情報が割り付けられた点群データのセグメントを抽出するセグメント抽出部と、
前記三次元座標において前記セグメントを操作するセグメント操作部と、を備えることを特徴とする三次元データ処理装置。 - 請求項1に記載の三次元データ処理装置において、
前記CAD部品の占有領域を拡張させた拡張領域を設定する領域拡張部を備え、
前記拡張領域に含まれる点群データが前記セグメントとして抽出されることを特徴とする三次元データ処理装置。 - 請求項1又は請求項2に記載の三次元データ処理装置において、
前記セグメントを前記CAD部品に変換するデータ変換部を備えることを特徴とする三次元データ処理装置。 - 請求項1から請求項3のいずれか1項に記載の三次元データ処理装置において、
前記CAD部品又は前記セグメントもしくはこれらの前記拡張領域を前記三次元座標で移動させたときの軌跡領域を識別する軌跡識別部を備えることを特徴とする三次元データ処理装置。 - 請求項4に記載の三次元データ処理装置において、
前記軌跡領域と前記点群データとの重複部分を検知する点群検知部を備えることを特徴とする三次元データ処理装置。 - 重ね合わせ部が、取得した点群データ及びCADデータを三次元座標に重ね合わせるステップと、
セグメント抽出部が、前記CADデータのCAD部品に対応しこのCAD部品の属性情報が割り付けられた点群データのセグメントを抽出するステップと、
セグメント操作部が、前記三次元座標において前記セグメントを操作するステップと、を含むことを特徴とする三次元データ処理方法。 - コンピュータに、
取得した点群データ及びCADデータを三次元座標に重ね合わせるステップ、
前記CADデータのCAD部品に対応しこのCAD部品の属性情報が割り付けられた点群データのセグメントを抽出するステップ、
前記三次元座標において前記セグメントを操作するステップ、を実行させることを特徴とする三次元データ処理プログラム。
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