JP5760803B2 - 移動***置検出システム、移動***置検出装置、移動***置検出方法及びコンピュータプログラム - Google Patents
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Description
尚、「移動体」としては、車両以外に、歩行者や二輪車も含む。
現在位置検出部11は、GPS21、車速センサ22、ステアリングセンサ23、ジャイロセンサ24等からなり、現在の車両の位置、方位、車両の走行速度、現在時刻等を検出することが可能となっている。ここで、特に車速センサ22は、車両の移動距離や車速を検出する為のセンサであり、車両の駆動輪の回転に応じてパルスを発生させ、パルス信号をナビゲーションECU13に出力する。そして、ナビゲーションECU13は発生するパルスを計数することにより駆動輪の回転速度や移動距離を算出する。尚、上記5種類のセンサをナビゲーション装置1が全て備える必要はなく、これらの内の1又は複数種類のセンサのみをナビゲーション装置1が備える構成としても良い。
そして、ナビゲーションECU13は車両が分岐点で右左折した場合に、車両が分岐点へと進入した道路(以下、進入道路という)の車線数や上記分岐点における車両の走行態様等に基づいて、右左折後の車両の詳細な現在位置を検出(又は既に検出された位置を修正)する。
また、車両の現在位置は、高精度ロケーション技術を用いて詳細に特定する構成としても良い。ここで、高精度ロケーション技術とは、車両後方のカメラから取り込んだ白線や路面ペイント情報を画像認識により検出し、更に、白線や路面ペイント情報を予め記憶した地図情報DBと照合することにより、走行車線や高精度な車両位置を検出可能にする技術である。尚、高精度ロケーション技術の詳細については既に公知であるので省略する。
その結果、案内分岐点及び該案内分岐点から車両が退出する道路をユーザに正確に特定させることが可能となる。
a=進入道路の全車線数(自車の走行する車線も対向車線も含む)
b=進入道路の対向車線の車線数
c=進入道路の自車の走行する車線の車線数
a=進入道路の自車の走行する車線の車線数
b=0
c=進入道路の自車の走行する車線の車線数
先ず、車両が分岐点で左折した場合について説明する。
図5及び図6では、車両60が分岐点51で左折し、進入道路54から退出道路52へと走行する。この場合、前記したようにCPU41が車両の現在位置を推測航法により検出する際には、車両60がリンクLに沿って走行すると予測して車両60の現在位置を検出することとなる。従って、分岐点51のノードAが、図5に示すように最も退出道路側寄りに設定されていた場合には、車両の進行方向に生じ得る検出誤差が最大となる。一方、図6に示すように分岐点51のノードAが最も退出道路側と逆寄りに設定されていた場合に車両の進行方向と逆方向に生じ得る検出誤差が最大となる。そして、一般的に車線の最大幅は3.5mであるので、左折時の前ズレ量Mは以下の式(1)で算出される。
M[m]=0.5×3.5・・・・(1)
また、左折時の後ズレ量Nは以下の式(2)で算出される。
N[m]=a×3.5−0.5×3.5・・・・(2)
図7及び図8では、車両60が分岐点51で右折し、進入道路54から退出道路53へと走行する。この場合、前記したようにCPU41が車両の現在位置を推測航法により検出する際には、車両60がリンクLに沿って走行すると予測して車両60の現在位置を検出することとなる。従って、分岐点51のノードAが、図7に示すように最も退出道路側寄りに設定されていた場合には、車両の進行方向に生じ得る検出誤差が最大となる。一方、図8に示すように分岐点51のノードAが最も退出道路側と逆寄りに設定されていた場合に車両の進行方向と逆方向に生じ得る検出誤差が最大となる。そして、一般的に車線の最大幅は3.5mであるので、右折時の前ズレ量Mは以下の式(3)で算出される。
M[m]=b×3.5+0.5×3.5・・・・(3)
また、右折時の後ズレ量Nは以下の式(4)で算出される。
N[m]=c×3.5−0.5×3.5・・・・(4)
その結果、分岐点の右左折後の車両の詳細な現在位置を検出(又は既に検出された位置を修正)することが可能となる。そして、前記分岐点案内処理プログラム(図3)において案内分岐点の案内を開始するタイミングとなったか否かを、修正後の車両の現在位置に基づいて正確に判定することが可能となる。
また、右左折後に車両の検出位置から車両の進行方向に対して生じ得る最大の検出誤差である前ズレ量Mと、右左折後に車両の検出位置から車両の進行方向と逆方向に対して生じ得る最大の検出誤差である後ズレ量Nとを考慮して、車両の検出位置を修正するので、車両の右左折によって生じ得る位置検出の誤差範囲を正確に特定することが可能となる。そして、修正後の車両位置の検出範囲内(前ズレ量Mから後ズレ量Nの間)に実際の車両位置が確実に含まれることとなるので、車両に対する案内や制御が誤ったタイミングで実行されることを防止することが可能となる。
例えば、本実施形態では前ズレ量M及び後ズレ量Nを算出する際の車線の幅を3.5mとしたが、他の値としても良い。また、リンクデータ35から進入道路の車線の幅を取得し、取得した車線の幅を用いる構成としても良い。また、対向車線の有無や車線の幅は車両に設置されたカメラで撮像した撮像画像に基づいて検出する構成としても良い。
13 ナビゲーションECU
19 バックカメラ
31 地図情報DB
41 CPU
42 RAM
43 ROM
51 分岐点
60 車両
Claims (8)
- 移動体の位置を検出する移動***置検出手段と、
分岐点において前記移動体が右左折したことを検出する右左折検出手段と、
前記右左折検出手段によって前記移動体が右左折したことを検出した場合に、前記移動体の前記分岐点への進入道路の車線数を検出する車線数取得手段と、
前記車線数取得手段により取得された前記進入道路の車線数に基づいて、右左折後に前記移動***置検出手段により検出した前記移動体の位置に生じる検出誤差を算出する誤差算出手段と、
前記誤差算出手段により算出した前記検出誤差に基づいて、前記移動***置検出手段により検出した前記移動体の位置を修正する位置修正手段と、を有し、
前記誤差算出手段は、
右左折後に前記移動***置検出手段により検出した前記移動体の位置から前記移動体の進行方向に対して生じ得る最大の前記検出誤差である第1誤差距離を算出する第1誤差算出手段と、
右左折後に前記移動***置検出手段により検出した前記移動体の位置から前記移動体の進行方向と逆方向に対して生じ得る最大の前記検出誤差である第2誤差距離を算出する第2誤差算出手段と、を備え、
前記位置修正手段は、右左折後に前記移動***置検出手段により検出した前記移動体の位置に対して前記移動体の進行方向に前記第1誤差距離だけ離間した位置から、前記移動体の進行方向と逆方向に前記第2誤差距離だけ離間した位置までの間に、前記移動体の位置を修正することを特徴とする移動***置検出システム。 - 前記車線数取得手段は、前記進入道路において前記移動体が移動する車線である移動車線に対向する対向車線が有る場合に、前記移動車線と前記対向車線の車線数をそれぞれ取得し、
前記第1誤差算出手段は、前記右左折検出手段によって前記移動体が前記分岐点を右折したことを検出した場合に、前記対向車線の車線数に該車線の車線幅を乗じた値と前記移動車線の車線幅を二等分した値とを加算した加算値を前記第1誤差距離として算出し、
前記第2誤差算出手段は、前記右左折検出手段によって前記移動体が前記分岐点を右折したことを検出した場合に、前記移動車線の車線数に該車線の車線幅を乗じた値から前記車線幅を二等分した値を減算した減算値を前記第2誤差距離として算出することを特徴とする請求項1に記載の移動***置検出システム。 - 前記車線数取得手段は、前記進入道路において前記移動体が移動する車線である移動車線に対向する対向車線が有る場合に、前記移動車線と前記対向車線の車線数をそれぞれ取得し、
前記第1誤差算出手段は、前記右左折検出手段によって前記移動体が前記分岐点を左折したことを検出した場合に、前記移動車線の車線幅を二等分した値を前記第1誤差距離として算出し、
前記第2誤差算出手段は、前記右左折検出手段によって前記移動体が前記分岐点を左折したことを検出した場合に、前記移動車線及び対向車線の合計車線数に該車線の車線幅を乗じた値から前記車線幅を二等分した値を減算した減算値を前記第2誤差距離として算出することを特徴とする請求項1に記載の移動***置検出システム。 - 前記車線数取得手段は、前記進入道路において前記移動体が移動する車線である移動車線に対向する対向車線が無い場合に、前記移動車線の車線数を取得し、
前記第1誤差算出手段は、前記右左折検出手段によって前記移動体が前記分岐点を右折したことを検出した場合に、前記移動車線の車線幅を二等分した値を前記第1誤差距離として算出し、
前記第2誤差算出手段は、前記右左折検出手段によって前記移動体が前記分岐点を右折したことを検出した場合に、前記移動車線の車線数に該車線の車線幅を乗じた値から前記車線幅を二等分した値を減算した減算値を前記第2誤差距離として算出することを特徴とする請求項1に記載の移動***置検出システム。 - 前記車線数取得手段は、前記進入道路において前記移動体が移動する車線である移動車線に対向する対向車線が無い場合に、前記移動車線の車線数を取得し、
前記第1誤差算出手段は、前記右左折検出手段によって前記移動体が前記分岐点を左折したことを検出した場合に、前記移動車線の車線幅を二等分した値を前記第1誤差距離として算出し、
前記第2誤差算出手段は、前記右左折検出手段によって前記移動体が前記分岐点を左折したことを検出した場合に、前記移動車線の車線数に該車線の車線幅を乗じた値から前記車線幅を二等分した値を減算した減算値を前記第2誤差距離として算出することを特徴とする請求項1に記載の移動***置検出システム。 - 移動体の位置を検出する移動***置検出手段と、
分岐点において前記移動体が右左折したことを検出する右左折検出手段と、
前記右左折検出手段によって前記移動体が右左折したことを検出した場合に、前記移動体の前記分岐点への進入道路の車線数を検出する車線数取得手段と、
前記車線数取得手段により取得された前記進入道路の車線数に基づいて、右左折後に前記移動***置検出手段により検出した前記移動体の位置に生じる検出誤差を算出する誤差算出手段と、
前記誤差算出手段により算出した前記検出誤差に基づいて、前記移動***置検出手段により検出した前記移動体の位置を修正する位置修正手段と、を有し、
前記誤差算出手段は、
右左折後に前記移動***置検出手段により検出した前記移動体の位置から前記移動体の進行方向に対して生じ得る最大の前記検出誤差である第1誤差距離を算出する第1誤差算出手段と、
右左折後に前記移動***置検出手段により検出した前記移動体の位置から前記移動体の進行方向と逆方向に対して生じ得る最大の前記検出誤差である第2誤差距離を算出する第2誤差算出手段と、を備え、
前記位置修正手段は、右左折後に前記移動***置検出手段により検出した前記移動体の位置に対して前記移動体の進行方向に前記第1誤差距離だけ離間した位置から、前記移動体の進行方向と逆方向に前記第2誤差距離だけ離間した位置までの間に、前記移動体の位置を修正することを特徴とする移動***置検出装置。 - 移動***置検出手段が、移動体の位置を検出するステップと、
右左折検出手段が、分岐点において前記移動体が右左折したことを検出するステップと、
車線数取得手段が、前記右左折検出手段によって前記移動体が右左折したことを検出した場合に、前記移動体の前記分岐点への進入道路の車線数を検出するステップと、
誤差算出手段が、前記車線数取得手段により取得された前記進入道路の車線数に基づいて、右左折後に前記移動***置検出手段により検出した前記移動体の位置に生じる検出誤差を算出するステップと、
位置修正手段が、前記誤差算出手段により算出した前記検出誤差に基づいて、前記移動***置検出手段により検出した前記移動体の位置を修正するステップと、を有し、
前記誤差算出手段は、
右左折後に前記移動***置検出手段により検出した前記移動体の位置から前記移動体の進行方向に対して生じ得る最大の前記検出誤差である第1誤差距離を算出し、
右左折後に前記移動***置検出手段により検出した前記移動体の位置から前記移動体の進行方向と逆方向に対して生じ得る最大の前記検出誤差である第2誤差距離を算出し、
前記位置修正手段は、右左折後に前記移動***置検出手段により検出した前記移動体の位置に対して前記移動体の進行方向に前記第1誤差距離だけ離間した位置から、前記移動体の進行方向と逆方向に前記第2誤差距離だけ離間した位置までの間に、前記移動体の位置を修正することを特徴とする移動***置検出方法。 - コンピュータを、
移動体の位置を検出する移動***置検出手段と、
分岐点において前記移動体が右左折したことを検出する右左折検出手段と、
前記右左折検出手段によって前記移動体が右左折したことを検出した場合に、前記移動体の前記分岐点への進入道路の車線数を検出する車線数取得手段と、
前記車線数取得手段により取得された前記進入道路の車線数に基づいて、右左折後に前記移動***置検出手段により検出した前記移動体の位置に生じる検出誤差を算出する誤差算出手段と、
前記誤差算出手段により算出した前記検出誤差に基づいて、前記移動***置検出手段により検出した前記移動体の位置を修正する位置修正手段と、
して機能させる為のコンピュータプログラムであって、
前記誤差算出手段は、
右左折後に前記移動***置検出手段により検出した前記移動体の位置から前記移動体の進行方向に対して生じ得る最大の前記検出誤差である第1誤差距離を算出し、
右左折後に前記移動***置検出手段により検出した前記移動体の位置から前記移動体の進行方向と逆方向に対して生じ得る最大の前記検出誤差である第2誤差距離を算出し、
前記位置修正手段は、右左折後に前記移動***置検出手段により検出した前記移動体の位置に対して前記移動体の進行方向に前記第1誤差距離だけ離間した位置から、前記移動体の進行方向と逆方向に前記第2誤差距離だけ離間した位置までの間に、前記移動体の位置を修正することを特徴とするコンピュータプログラム。
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