JP5744818B2

JP5744818B2 - 車両用運転支援装置

Info

Publication number: JP5744818B2
Application number: JP2012246780A
Authority: JP
Inventors: 佳紀木下; 井上　茂; 茂井上; 朋藤巻
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 2012-11-08
Filing date: 2012-11-08
Publication date: 2015-07-08
Anticipated expiration: 2032-11-08
Also published as: JP2014096012A

Description

この発明は、信号機が設置された交差点の上流地点で、車外（外部）から前記信号機の信号情報を受信し、受信した信号情報を利用して前記交差点を通行する車両用運転支援装置に関する。

従来から、車両が信号機の設置された交差点を通過する際に、前記交差点の上流地点で、前記信号機の現在の灯色、各灯色の点灯時間、及び次の灯色に変化するまでの残秒数（残り時間、待ち時間）等を含む信号情報を車外から受信し、受信した信号情報と自車両の位置・車速とから前記自車両の前記交差点への到達時間を算出し、前記交差点までの前記到達時間が前記信号機の灯色が青から黄又は赤に変化するまでの時間より長い場合には、ドライバ（運転者）に減速開始を促す通知を行う車両用運転支援装置が提案されている（特許文献１の［００３２］−［００３５］）。

特開２０１０−２４４３０８号公報

上記した特許文献１では、前記車両用運転支援装置が、青信号（青点灯）の間に信号機を通過することが困難であると判定した場合にドライバに車両の減速の開始を通知することで早めの減速が促され、燃費を良好にすることができると開示されている（特許文献１の［０００８］）。

しかしながら、この出願に係る発明者等は、上記従来技術に係る車両用運転支援装置では、青信号の間に信号機を通過することが困難であると判定した場合にドライバに車両の減速の開始を通知するまでは、すなわちドライバに減速の開始を促すまでは、ドライバは普通の運転操作を行うので、不必要な加速（必要以上の加速）をしてしまうことがあり、燃費（燃料消費量）が悪化する場合があるという不都合を見いだした。

この発明は、このような課題を考慮してなされたものであり、次の交差点（直近の交差点）で、信号機に従って停止することが不可避であるときに、ドライバが不必要な加速操作を行うことを抑制し燃費の悪化を防止することを可能とする車両用運転支援装置を提供することを目的とする。

この発明は、車両に搭載される車両用運転支援装置において、交差点に設置された信号機の灯色の遷移、及び各前記灯色の点灯時間を含む信号情報を車外から受信する受信部と、自車両の位置から前記交差点までの距離を示す残距離を算出する残距離算出部と、前記自車両の加速度を算出する加速度算出部と、前記信号情報と前記残距離とに基づいて、前記交差点を前記信号機の灯色に従ってノンストップで通過できるか否かを判定する通過可否判定部と、前記通過可否判定部により通過不可と判定された場合には、減速による停止に必要な距離を示す停止距離を算出する停止距離算出部と、前記残距離と前記停止距離とを比較する距離比較部と、前記距離比較部により、前記残距離≦前記停止距離、を満たすと判定されたときに、ドライバに減速操作を推奨する減速推奨部と、前記距離比較部により、前記残距離＞前記停止距離、を満たすと判定された場合に、前記残距離が規定距離以下であるとき、前記加速度が所定加速度以上であるとき、及び前記残距離が規定距離以下で且つ前記加速度が所定加速度以上であるとき、のいずれか１つの条件が満たされたとき、前記ドライバに加速抑制操作を推奨する加速抑制推奨部と、を備えることを特徴とする。

この発明によれば、車両が交差点を信号機の灯色に従ってノンストップで通過することができない（通過不可）と判定された場合には、前記車両が減速により前記交差点で停止するのに必要な停止距離を算出し、算出した残距離が前記交差点までの前記停止距離より長いという条件下に、第１に前記残距離が規定距離以下であるとき、第２に前記自車両の加速度が所定加速度以上であるとき、及び第３に前記残距離が規定距離以下で且つ前記加速度が所定加速度以上であるとき、のいずれか１つの条件が満たされたとき、前記ドライバに加速抑制操作を推奨するようにしているので、ドライバが不必要な加速操作を行うことを抑制し燃費の悪化を防止することをできる。なお、燃費には、エンジン車両の燃料消費量、電気自動車のバッテリの電力消費量、ハイブリッド車両の燃料・電力消費量、燃料電池車両の燃料・電力消費量等が含まれる。

この場合、前記減速による停止に必要な距離を示す停止距離を算出する際の前記減速には、アクセルオフによる減速を含むようにすることで、アクセルオフ操作によるエンジンブレーキ及び／又は回生ブレーキ（モータの回生動作によるブレーキ）が利用されて燃費の悪化を防止することができる。

前記減速は、フットブレーキのみ、又はアクセルオフのみとすることもこの発明に含まれる。

この発明によれば、次の交差点では、信号機に従って停止することが不可避であると判定され、且つ減速操作を行って減速するにはまだ早いと判定されたときに、ドライバが不必要な加速操作を行うことを抑制するので、燃費（電費も含む。）の悪化を防止することができるという効果が達成される。

このように、車両の加速抑制操作を支援することで、この発明に係る車両用運転支援装置の商品性を向上させることができる。

この実施形態に係る車両用運転支援装置が搭載された車両が走行する道路に関するインフラが整備された車両運転支援システムの概略構成図である。車両に搭載された、この実施形態に係る車両用運転支援装置の構成を示すブロック図である。この実施形態に係る車両用運転支援装置の動作説明に供されるフローチャートである。路車間通信により得られた信号情報の例を示す説明図である。青信号内での通過速度範囲の算出例に供される説明図である。図５例とは制限速度が異なる場合の青信号内での通過速度範囲の算出例に供される説明図である。青信号で信号機を通過する際の運転支援表示例を示す説明図である。アクセルオフ操作を含む減速操作による停止距離算出例に供される説明図である。加速抑制推奨の表示例の説明図である。アクセルオフ推奨の表示例の説明図である。

以下、この発明の実施形態について図面を参照して説明する。

図１は、この実施形態に係る車両用運転支援装置１０が搭載された車両（自車両ともいう。）１２が走行する道路１４に関するインフラが整備された車両運転支援システム１６の概略構成図を示している。

この車両運転支援システム１６は、道路１４上の交差点Ｂ（地点Ｂともいう。）に設置された信号機２０を制御する信号制御機２２と、交差点Ｂから距離Ｘａ［ｍ］離れた上流地点Ａ（設置地点Ａ、光ビーコン受信地点Ａ、受信地点Ａ又は単に、地点Ａともいう。）の路側に設置された光ビーコン送受信機２４を制御する光ビーコン送受信制御機２６と、前記信号制御機２２と前記光ビーコン送受信制御機２６との間に接続される情報中継判定装置２８とを備えて構成される。

信号機２０は、この実施形態では、車両１２が交差点Ｂを通過することができる青色灯２１ｂ（緑色灯等も含む。）と、交差点Ｂの停止位置（停止線）Ｃで車両１２が停止すること又は停止位置Ｃで安全に停止できないときは通過を促す黄色灯２１ｙ（琥珀色灯、オレンジ色灯等も含む。）と、車両１２に交差点Ｂの停止位置Ｃから下流側に進むことを禁止する赤色灯２１ｒと、を備える。

なお、青色灯２１ｂが点灯している信号機２０を青信号、黄色灯２１ｙが点灯している信号機２０を黄信号、赤色灯２１ｒが点灯している信号機２０を赤信号という。

信号制御機２２は、その時点で確定している信号情報７０（後述する図４参照）に基づき信号機２０の灯色の遷移と、各灯色の残秒数とを管理制御し、信号機２０を駆動する。

なお、各灯色の残秒数は、点灯していないときには予定秒数（点灯を開始する前の残秒数）に等しく、点灯を開始すると前記予定秒数から時々刻々減少し、点灯が終了するとゼロ値になり、次にまた点灯を開始すると前記予定秒数から時々刻々減少する値を採る。

この実施形態において、灯色の点灯は、第１灯色（現在の灯色）、第２灯色（次の灯色）、第３灯色（その次の灯色）、前記第１灯色、前記第２灯色、前記第３灯色……の順でサイクリックに遷移する。また、この実施形態では、各灯色は、点灯を開始すると残秒数が予定秒数から減少し（ダウン計時され）、残秒数がゼロ値になると次の灯色が点灯するようになっている。

前記信号情報７０は、正確な残秒数を計時するために、前記予定秒数に比較して極めて短い時間毎に更新されている。

情報中継判定装置２８は、信号制御機２２から前記信号情報７０を受け取り、光ビーコン送受信制御機２６に前記信号情報７０を送る。

光ビーコン送受信制御機２６により光ビーコン送受信機２４が駆動され、駆動された光ビーコン送受信機２４は、交差点Ｂの上流地点である地点Ａにて、通行する（走行している）車両１２に対して光信号Ｌで前記信号情報７０を送信する。

図２は、車両１２に搭載された、この実施形態に係る車両用運転支援装置１０の構成を示している。

車両用運転支援装置１０は、運転支援ＥＣＵ５０（ＥｌｅｃｔｒｏｎｉｃＣｏｎｔｒｏｌＵｎｉｔ：電子制御ユニット）を有し、この運転支援ＥＣＵ５０に対して、光ビーコン送受信機５２と、ナビゲーション装置５４と、車速センサ５６等が接続され、運転支援ＥＣＵ５０は、これら接続装置からの信号を処理して、処理結果をカラーディスプレイ等の表示部６０及びスピーカ等の音出力部５９に出力する。

運転支援ＥＣＵ５０は、マイクロコンピュータを含む計算機であり、ＣＰＵ（中央処理装置）、メモリであるＲＯＭ（ＥＥＰＲＯＭも含む。）、ＲＡＭ（ランダムアクセスメモリ）、その他、Ａ／Ｄ変換器、Ｄ／Ａ変換器等の入出力装置、計時部としてのタイマ等を有しており、ＣＰＵがＲＯＭに記録されているプログラムを読み出し実行することで各種機能実現部（機能実現手段）、例えば制御部、演算部、及び処理部等として機能する。

具体的に、この実施形態において、運転支援ＥＣＵ５０は、図２に示すように、残距離算出部６１、加速度算出部６２、通過速度範囲算出部６３、通過可否判定部６４、停止距離算出部６５、距離比較部６６、減速推奨部６７、加速抑制推奨部６８、及び音出力部５９からの音出力と表示部６０上の表示出力を制御する表示制御部６９等として機能する。

次に、基本的には以上のように構成される車両用運転支援装置１０の動作について、図３に示すフローチャートに基づいて詳しく説明する。なお、フローチャートに係るプログラムの実行主体は、運転支援ＥＣＵ５０である。

ステップＳ１にて、道路１４を走行している車両１２が光ビーコン送受信機２４の設置地点Ａを通過する際、その地点Ａで、外部路側機である光ビーコン送受信機２４から道路１４の下流の地点Ｂに設置されている信号機２０の前記信号情報７０が光信号Ｌとして車両１２の光ビーコン送受信機５２により受信され（ステップＳ１：ＹＥＳ）、光ビーコン送受信機５２を通じて運転支援ＥＣＵ５０に出力され、該運転支援ＥＣＵ５０が取得する（信号情報の取得）。

なお、ステップＳ１の判定は、路車間通信受信が肯定的（ステップＳ１：ＹＥＳ）となるまで、否定的な判定（ステップＳ１：ＮＯ）が繰り返される。

図４は、ステップＳ１の路車間通信により得られた情報の例を示しており、運転支援ＥＣＵ５０に入力され一時的に図示しないメモリに記憶された信号情報７０の構成例を示している。信号情報７０には、信号情報として、灯色の遷移｛第１灯色（現在点灯している灯色：現在の灯色ともいう。）、第２灯色（次に点灯予定の灯色：次の灯色ともいう。）、第３灯色（その次に点灯予定の灯色：その次の灯色ともいう。）｝と、各灯色（色）と、第１、第２及び第３灯色の各残秒数が含まれている。

また、この実施形態において、信号情報７０には、上流の地点Ａから信号機２０が設置されている交差点Ｂの停止位置Ｃまでの距離Ｘａが道路情報として含まれている。距離Ｘａは、運転支援ＥＣＵ５０がナビゲーション装置５４から現在地情報と地図情報を得て算出してもよい。

さらに、信号情報７０として道路１４の法定の最高速度（以下、制限速度という。）Ｖｌｉｍｉｔを取得している。なお、制限速度Ｖｌｉｍｉｔは、ナビゲーション装置５４等から得ることもできる。

現在の灯色である第１灯色の残秒数は、通常、予定秒数より少ない値になっている点に留意する。つまり、通常、車両１２が地点Ａを通過するより前に第１灯色が点灯を開始しているからであり、地点Ａを通過するときに第１灯色が点灯を開始したときにのみ、残秒数＝予定秒数になるからである。

次いで、信号情報７０を取得したとき、及びきわめて短い所定時間（処理周期）毎に、ステップＳ２にて、残距離算出部６１は、信号情報７０の受信時点Ａからの経過時間と、受信地点Ａからの走行距離を算出し、各灯色の残秒数及び停止位置Ｃまでの残距離Ｘ（残距離：Ｘ＝Ｘａ−走行距離）を更新する。

ここで、前記走行距離は、車速センサ５６から取得される車両１２の速度（車両速度、車速）ｖに前記経過時間をかけることで算出することができる。走行距離は、ナビゲーション装置５４を利用して算出するようにしてもよい。

次に、ステップＳ３にて、通過速度範囲算出部６３は、現在位置及び現在時刻に基づき、次の（直近の）信号機２０の青色灯２１ｂが点灯している予定時間（予定秒数）の間に、すなわち青信号で、次の交差点Ｂを通過可能な速度範囲（通過速度範囲、通過可能速度範囲）Ｖｒａｎｇｅを算出する。なお、次の交差点Ｂを青信号で且つ制限速度Ｖｌｉｍｉｔ内で通過可能な速度範囲を通過速度範囲（通過可能速度範囲）Ｖｒａｎｇｅｌという。

例えば、図５に示すように、通過速度範囲Ｖｒａｎｇｅが算出される。この場合、走行中の車両１２の現在位置（０）での現在時刻（０）から現在の赤信号が終了するまでの時間をＴ１（残秒数）とし、現在時刻から次の青信号が終了するまでの時間（次の黄信号が開始するまでの時間）をＴ２｛Ｔ１＋（青信号の）予定秒数｝とする。そうすると、通過速度範囲Ｖｒａｎｇｅのうち、実線で示している上限速度Ｖ１は、交差点Ｂの停止位置Ｃ（交差点位置）までの残距離Ｘを時間Ｔ１で割った次の（１）式により算出され、同様に実線で示している下限速度Ｖ２は、交差点Ｂの停止位置Ｃ（交差点位置）までの残距離Ｘを時間Ｔ２で割った次の（２）式により算出されることが分かる。
Ｖ１＝Ｘ／Ｔ１ …（１）
Ｖ２＝Ｘ／Ｔ２ …（２）

図５において、制限速度Ｖｌｉｍｉｔは、破線で示している。また、時間Ｔ３は、次の黄信号が終了する時間（次の赤信号が開始する時間）を示している。

次いで、ステップＳ４にて、通過可否判定部６４は、通過速度範囲Ｖｒａｎｇｅ中の下限速度Ｖ２と走行中の道路１４の制限速度Ｖｌｉｍｉｔとの大小を比較し、下限速度Ｖ２が制限速度Ｖｌｉｍｉｔ以下の速度であるか否かを判定する。

下限速度Ｖ２が制限速度Ｖｌｉｍｉｔ以下の速度である場合（ステップＳ４：ＹＥＳ）、通過可否判定部６４は、交差点Ｂの信号機２０を青信号下で通過することが可能（通過可）と判定する。図５に示すように、さらに、上限速度Ｖ１も制限速度Ｖｌｉｍｉｔ以下の場合（Ｖ１≦Ｖｌｉｍｉｔ）は、次の交差点Ｂを青信号で且つ制限速度Ｖｌｉｍｉｔ内で通過可能な通過速度範囲Ｖｒａｎｇｅｌは、次の交差点Ｂを青信号で通過可能な通過速度範囲Ｖｒａｎｇｅに等しい（Ｖｒａｎｇｅｌ＝Ｖｒａｎｇｅ）と判定する。

なお、図６に示すように、制限速度Ｖｌｉｍｉｔが上限速度Ｖ１と下限速度Ｖ２との間に存在する場合、下限速度Ｖ２と制限速度Ｖｌｉｍｉｔとの間の速度範囲が通過速度範囲Ｖｒａｎｇｅｌになる。

次いで、ステップＳ５にて、例えば、図５例に対応した表示の図７に示すように、表示制御部６９は、交差点Ｂを信号機２０の灯色（青色灯２１ｂ）に従ってノンストップで通過できる通過速度範囲Ｖｒａｎｇｅｌに対応する通過速度範囲ＶＲｂを表示する。

図７において、表示部６０上に円弧形状の速度目盛７２と指針７４（インジケータ）を備える速度計７６が表示され、この速度計７６に関連付けて、円弧形状の速度計７６の周囲に、赤信号が終了し青信号が開始するタイミングで交差点Ｂ（停止位置Ｃ）を通過するための上限速度Ｖ１を最大速度とし、青信号が終了し黄信号が開始するタイミングで交差点Ｂ（停止位置Ｃ）を通過するための下限速度Ｖ２を最小速度とする通過速度範囲ＶＲｂが青色系の色で表示される。

この図７例の表示では、現在の車両速度Ｖを示す速度計７６の指針７４が通過速度範囲ＶＲｂを上回る速度を指しているので、ドライバは指針７４が青色系の通過速度範囲ＶＲｂに入るようにアクセル開度を小さくし、指針７４を上限速度Ｖ１より低くすることにより信号機２０が設置された交差点Ｂを、いわゆる青信号で通過することができる。この場合、音出力部５９を通じて音声により、現在の速度ｖを通過速度範囲ＶＲｂに入るように低くすることにより、信号機２０を通過できる可能性が高いことを通知してもよい。

なお、図７において、図示はしないが、青色系で表示される通過速度範囲ＶＲｂの円弧状に続けて右上側に赤信号期間での円弧状の速度範囲を、青色系で表示される通過速度範囲ＶＲｂの円弧状に続けて左下側に黄信号期間での円弧状の速度範囲を、それぞれ赤色系及び黄色系で表示するようにしてもよい。

また、図７においては、表示部６０の中央部の表示部で燃費等の表示が可能な、いわゆるマルチインフォメーションディスプレイ８０に、制限速度Ｖｌｉｍｉｔ（実際には、例えば、６０［ｋｍ／ｈ］）の表示８０ａをしている。

一方、ステップＳ４の判定にて、通過可能下限速度Ｖ２が制限速度Ｖｌｉｍｉｔを上回る速度である場合（ステップＳ４：ＮＯ）、通過可否判定部６４は、交差点Ｂの信号機２０を青信号下で通過することは不可能（通過不可）と判定する。

この場合、停止距離算出部６５は、ステップＳ６にて、交差点Ｂの停止位置Ｃで安全に停止できる、減速による停止に必要な停止距離Ｘｓｔｏｐを算出する。

図８は、減速による停止距離Ｘｓｔｏｐを算出するための走行シミュレーションモデル（走行モデル）８２（減速特性）を示している。

この走行シミュレーションモデル８２は、ドライバ反応時間をα［ｓｅｃ］、アクセルオフ（アクセルペダルがリターンスプリングにより原位置にもどっているアイドル状態）による減速度をａ［ｍ／ｓｅｃ^２］、フットブレーキによる減速度をｂ［ｍ／ｓｅｃ^２］（｜ａ｜＜｜ｂ｜）、現在速度をｖ［ｍ／ｓｅｃ］、フットブレーキ操作を開始する減速目標速度をｖ´［ｍ／ｓｅｃ］としている。

そこで、現在速度ｖで走行している現在位置（０）で、後述するように、ドライバに対してアクセルオフによる減速が推奨されたとき、停止距離Ｘｓｔｏｐは、ドライバの反応時間αに基づく反応遅れを原因とする空走距離ｖαと、アクセルオフでの減速度ａによる等加速度直線運動に基づく制動距離（ｖ´^２−ｖ^２）／２ａ、フットブレーキでの減速度ｂによる等加速度直線運動に基づく制動距離（−ｖ´^２）／２ｂの和として以下の（３）式により算出される。
Ｘｓｔｏｐ＝ｖα＋｛（ｖ´^２−ｖ^２）／２ａ｝＋｛（−ｖ´^２）／２ｂ｝
＝ｖα＋［｛（ｂ−ａ）ｖ´^２−ｂｖ^２｝／２ａｂ］ …（３）

なお、アクセルオフによる減速度ａ、及びフットブレーキによる減速度ｂは、周知のように、路面の状態、タイヤの状態、及び荷物の積載量等の車両環境状態により変化するので、車種毎の各状態に対応した所定値を使用することが好ましく、それらの状態を検出し、記憶部（メモリ）等に記憶されている特性、マップ等から適合する所定値を選択するようにしてもよい。

走行シミュレーションモデル８２において、現在速度ｖは、一般道路での最高速度である６０［ｋｍ／ｈ］の制限速度Ｖｌｉｍｉｔとしてもよい。この場合、走行シミュレーションモデル８２は、制限速度Ｖｌｉｍｉｔからアクセルオフによる減速をして停止するのに必要な停止距離Ｘｓｔｏｐということになる。

次いで、ステップＳ７にて、距離比較部６６は、ステップＳ２にて算出した現在位置から信号機２０が設置された交差点Ｂの停止位置Ｃまでの残距離Ｘが、ステップＳ６にて算出した停止距離Ｘｓｔｏｐより短いかどうかを判定する（Ｘ≦Ｘｓｔｏｐ）。

停止位置Ｃまでの残距離Ｘが停止距離Ｘｓｔｏｐより長い場合（ステップＳ７：ＮＯ）には、ステップＳ８にて、加速抑制推奨部６８は、次の（４）式と（５）式の二つの式が同時に成立するか否かにより加速抑制の推奨が必要か否かを判定する。
Ｘ≦Ｘｒ …（４）ａｎｄａｄ≧ａｒ …（５）

すなわち、停止位置Ｃまでの残距離Ｘが、ドライバの任意の運転挙動（運転操作）に無関係な程、十分に長い規定距離Ｘｒ（Ｘｒ＞Ｘｓｔｏｐ）より短くなり、かつ現在の加速度ａｄが、例えば、通常加速度約０．１Ｇの７５［％］の値である規定加速度ａｒより大きい場合（ステップＳ８：ＹＥＳ）には、ステップＳ９にて、加速抑制推奨部６８は、ドライバに対して加速の抑制を促す加速抑制推奨処理を行う。

この場合、加速抑制推奨処理では、図９に示すように、表示部６０のマルチインフォメーションディスプレイ８０に「加速を控えてください」（加速抑制指示）との表示８０ｂをするようにしている。同時に音出力部５９から音声で「加速を控えてください」と加速抑制を促す出力をするようにしてもよい。

ステップＳ８の判定にて、停止位置Ｃまでの残距離Ｘが、ドライバの任意の運転挙動（運転操作）に無関係な程、十分に長い規定距離Ｘｒより長い場合、又は現在の加速度ａｄが通常加速時の加速度約０．１Ｇの７５［％］の値である所定加速度ａｒより小さい場合のいずれか１つの条件が成立した場合（ステップＳ８：ＮＯ）には、ステップＳ２以降の処理を繰り返し、ステップＳ２→ステップＳ３→ステップＳ４：ＮＯ→ステップＳ６→ステップＳ７：ＹＥＳの処理が成立した場合には、ステップＳ１０にて、減速推奨部６７は、ドライバに対してアクセルオフ操作を促すアクセルオフ推奨処理を行う。

この場合、アクセルオフ推奨処理では、図１０に示すように、表示部６０のマルチインフォメーションディスプレイ８０に「アクセルＯＦＦ推奨（アクセルオフ推奨）」との表示８０ｂをするようにしている。同時に音出力部５９から音声で「アクセルオフを推奨します」とアクセルオフを促す出力をするようにしてもよい。

なお、上記した実施形態においては、距離比較部６６により、残距離Ｘが減速による停止に必要な停止距離Ｘｓｔｏｐより長いと判定された場合に（Ｘ＞Ｘｓｔｏｐ：ステップＳ７：ＮＯ）、残距離Ｘが規定距離Ｘｒ以下、且つ現在の加速度ａｄが所定加速度ａｒ以上であるとき（ステップＳ８：ＹＥＳ）、加速抑制推奨部６８が、前記ドライバに加速抑制操作を推奨している（ステップＳ９）が、これに限らず、距離比較部６６により、残距離Ｘが減速による停止に必要な停止距離Ｘｓｔｏｐより長いと判定された場合に（Ｘ＞Ｘｓｔｏｐ：ステップＳ７：ＮＯ）、残距離Ｘが規定距離Ｘｒ以下であるとき（Ｘ≦Ｘｒ）や、加速度ａｄが所定加速度ａｒ以上であるとき（ａｄ≧ａｒ）、のいずれかの場合に、前記ドライバに加速抑制操作を推奨するようにしてもよい。

［実施形態のまとめ］
以上説明したように、車両１２に搭載されたこの実施形態に係る車両用運転支援装置１０は、交差点Ｂに設置された信号機２０の灯色の遷移、及び各前記灯色の点灯時間を含む信号情報７０を車外の光ビーコン送受信機２４から受信する受信部としての光ビーコン送受信機５２と、自車両１２の位置から交差点Ｂまでの距離を示す残距離Ｘを算出する残距離算出部６１と、自車両１２の加速度ａｄを算出する加速度算出部６２と、前記信号情報７０と前記残距離Ｘとに基づいて、交差点Ｂを信号機２０の灯色に従ってノンストップで通過できるか否かを判定する通過可否判定部６４と、通過可否判定部６４により通過不可と判定された場合（ステップＳ４：ＮＯ）には、減速による停止に必要な距離を示す停止距離Ｘｓｔｏｐを算出する停止距離算出部６５と、前記残距離Ｘと前記停止距離Ｘｓｔｏｐとを比較する距離比較部６６と、距離比較部６６により、前記残距離≦前記停止距離（Ｘ≦Ｘｓｔｏｐ）、を満たすと判定されたとき（ステップＳ７：ＹＥＳ）に、ドライバに減速操作を推奨する（ステップＳ１０）減速推奨部６７と、距離比較部６６により、前記残距離＞前記停止距離（Ｘ＞Ｘｓｔｏｐ）、を満たすと判定された場合に、前記残距離Ｘが規定距離Ｘｒ以下である（Ｘ≦Ｘｒ）とき、前記加速度ａｄが所定加速度ａｒ以上である（ａｄ≧ａｒ）とき、及び前記残距離Ｘが規定距離Ｘｒ以下（Ｘ≦Ｘｒ）で且つ前記加速度ａｄが所定加速度ａｒ以上であるとき（ａｄ≧ａｒ）、のいずれか１つの条件が満たされたとき、前記ドライバに加速抑制操作を推奨する加速抑制推奨部６８と、を備える。

この実施形態によれば、車両１２が交差点Ｂを信号機２０の灯色に従ってノンストップで通過することができない（通過不可）と判定された場合には、車両１２が減速により交差点Ｂで停止するのに必要な停止距離Ｘｓｔｏｐを算出し、算出した残距離Ｘが交差点Ｂまでの停止距離Ｘｓｔｏｐより長いという条件下（ステップＳ７：ＮＯ）に、第１に残距離Ｘが規定距離Ｘｒ以下であるとき、第２に自車両１２の加速度ａｄが所定加速度ａｒ以上であるとき、及び第３に残距離Ｘが規定距離Ｘｒ以下で且つ加速度ａｄが所定加速度ａｒ以上であるとき、のいずれか１つの条件が満たされたとき、ドライバに加速抑制操作を推奨する（ステップＳ９）ようにしているので、ドライバが不必要な加速操作を行うことを抑制し燃費の悪化を防止することができる。

この場合、前記減速による停止に必要な停止距離Ｘｓｔｏｐを算出する際の前記減速には、アクセルオフによる減速を含むようにすることで、アクセルオフ操作によるエンジンブレーキ及び／又は回生ブレーキ（モータの回生動作によるブレーキ）を利用することで燃費の悪化を防止することができる。

この実施形態によれば、次の交差点Ｂで、信号機２０に従って停止することが不可避である、すなわち赤信号による停止を避けられないと判定されたものの、アクセルオフ操作等の減速操作を行って減速するにはまだ早いと判定されたときに、ドライバが不必要な加速操作を行うことを抑制するので、燃費・電費の悪化を未然に防止することができるという効果が達成される。言い換えれば、次の信号機２０を青信号のうちに通過できず、交差点Ｂまでの残距離Ｘが短い場合等に、加速してもすぐ赤信号で減速することになるので、ドライバに加速を控えてもらうよう情報の提供を行う。この場合、所定加速度ａｒ以上の加速度ａｄがでているときだけ加速抑制を促すようにしてもよい。

なお、交差点Ｂまでの残距離Ｘが十分あるときは、加速抑制を行わないようにしてもよい。

このように、車両１２の加速抑制操作を支援することで、結果として、この実施形態に係る車両用運転支援装置１０の商品性を向上させることができる。

なお、この発明は、上述の実施形態に限らず、この明細書の記載内容に基づき、種々の構成を採り得ることはもちろんである。

１０…車両用運転支援装置１２…車両
２０…信号機２４、５２…光ビーコン送受信機
５０…運転支援ＥＣＵ６０…表示部
６１…残距離算出部６２…加速度算出部
６３…通過速度範囲算出部６４…通過可否判定部
６５…停止距離算出部６６…距離比較部
６７…減速推奨部６８…加速抑制推奨部
７０…信号情報
８０…マルチインフォメーションディスプレイ
Ａ…上流地点（光ビーコン受信地点）
Ｂ…交差点

Claims

車両に搭載される車両用運転支援装置において、
交差点に設置された信号機の灯色の遷移、及び各前記灯色の点灯時間を含む信号情報を車外から受信する受信部と、
自車両の位置から前記交差点までの距離を示す残距離を算出する残距離算出部と、
前記自車両の加速度を算出する加速度算出部と、
前記信号情報と前記残距離とに基づいて、前記交差点を前記信号機の灯色に従ってノンストップで通過できるか否かを判定する通過可否判定部と、
前記通過可否判定部により通過不可と判定された場合には、減速による停止に必要な距離を示す停止距離を算出する停止距離算出部と、
前記残距離と前記停止距離とを比較する距離比較部と、
前記距離比較部により、前記残距離≦前記停止距離、を満たすと判定されたときに、ドライバに減速操作を推奨する減速推奨部と、
前記距離比較部により、前記残距離＞前記停止距離、を満たすと判定された場合に、前記残距離が規定距離以下であるとき、または、前記残距離が規定距離以下で且つ前記加速度が所定加速度以上であるときの何れかの条件が満たされたとき、前記ドライバに加速抑制操作を推奨する加速抑制推奨部と、
を備えることを特徴とする車両用運転支援装置。
請求項１に記載の車両用運転支援装置において、
前記減速による停止に必要な距離を示す停止距離は、ドライバ反応遅れ時間に基づく空走距離、アクセルオフによる減速期間の制動距離、及びフットブレーキによる減速期間による制動距離からなる
ことを特徴とする車両用運転支援装置。