JP2016536150A - 向上した正確度を伴うロボット配置および操作 - Google Patents
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Abstract
Description
本願は、米国出願第61/889,630号(2013年10月11日出願)への優先権および利益を主張し、上記出願の開示全体は、参照により本明細書に引用される。
本発明の実施形態は、概して、ロボットシステムに関し、特に、向上した正確度を伴うロボット配置および操作に関する。
(t)は、以下のように与えられ得る。
は、速度ゲインであり、これは、ツールチップマーカー110から標的への距離に関連する定数または関数である。したがって、方程式(7)は、位置決めシステム106が、位置誤差を最小限にするために移動する必要がある、ステップの数Kについての情報を提供する。この調節プロセスは、マニピュレータ102が、標的の上部表面に到達するまで繰り返し得る。
Claims (18)
- 標的を操作するためのロボットシステムであって、前記システムは、
ロボットマニピュレータと、
前記ロボットマニピュレータから物理的に分離し、前記標的を支持し、移動させる位置決めシステムと、
前記ロボットマニピュレータの位置を検出する追跡システムと、
前記追跡システムに応答して、前記追跡システムによって検出された前記ロボットマニピュレータの位置に少なくとも部分的に基づいて、前記標的の位置を調節するように前記位置決めシステムを制御するように構成されている、コントローラと
を備えている、システム。 - 前記位置決めシステムは、
前記標的を支持するための移動可能プラットフォームと、
前記コントローラに応答して、前記標的位置を調節するために前記プラットフォームを移動させる少なくとも1つのアクチュエータと
を備えている、請求項1に記載のシステム。 - 前記ロボットマニピュレータは、光源を備え、前記追跡システムは、撮像デバイスを備えている、請求項2に記載のシステム。
- 前記光源は、ヒトの眼に見えるスペクトル外の光を生成する、請求項3に記載のシステム。
- 前記位置決めシステムは、前記標的を第1の方向に平行移動させる第1のアクチュエータと、前記標的を第2の方向に平行移動させる第2のアクチュエータとを備え、前記第2の方向は、前記第1の方向と異なる、請求項2に記載のシステム。
- 前記位置決めシステムは、前記標的を第3の方向に平行移動させる第3のアクチュエータをさらに備え、前記第3の方向は、前記第1および第2の方向と異なる、請求項5に記載のシステム。
- 前記少なくとも1つのアクチュエータは、複数のアクチュエータであり、前記複数のアクチュエータのうちの少なくとも1つは、並進アクチュエータであり、前記複数のアクチュエータのうちの少なくとも1つは、回転アクチュエータである、請求項2に記載のシステム。
- 前記コントローラは、前記標的位置を調節し、前記標的を前記ロボットマニピュレータと整列させるようにさらに構成されている、請求項1に記載のシステム。
- 標的をロボット操作する方法であって、前記方法は、
前記標的の位置を決定することと、
ロボットマニピュレータを前記標的位置に大ざっぱに移動させることと、
前記ロボットマニピュレータの位置を検出することと、
前記ロボットマニピュレータの検出された位置に少なくとも部分的に基づいて、前記標的位置を調節することと
を含む、方法。 - 前記ロボットマニピュレータが、前記標的位置に大ざっぱに移動するための最適経路を決定することをさらに含む、請求項9に記載の方法。
- 前記最適経路は、前記移動の前の前記ロボットマニピュレータの位置と、前記標的位置とに少なくとも部分的に基づいて決定される、請求項10に記載の方法。
- 前記最適経路は、第2の標的の位置に少なくとも部分的に基づいてさらに決定される、請求項11に記載の方法。
- 前記標的位置調節の速度は、前記標的と、前記ロボットマニピュレータの検出された位置との間の距離に基づいて決定される、請求項9に記載の方法。
- 前記標的位置は、前記標的を前記ロボットマニピュレータと整列させるように調節される、請求項9に記載の方法。
- ワークピースに対してタスクを実施するロボットシステムであって、
前記ワークピースを操作するロボットマニピュレータを備えているロボットと、
前記ロボットから物理的に分離したヘルパーシステムと
を備え、
前記ヘルパーシステムは、
(a)ワークピース、(b)前記ワークピースを含む空間領域、または(c)前記ロボットマニピュレータのうちの少なくとも1つの状態を感知する感知システムと、
前記感知システムに応答して、前記タスクを実施している前記ロボットを補助するように前記ヘルパーシステムを動作させるように構成されているコントローラと
を備えている、システム。 - 前記コントローラは、前記ワークピースを操作するように前記ヘルパーシステムを動作させるように構成されている、請求項15に記載のシステム。
- 前記コントローラは、前記ワークピースを含む空間領域内の状態を改変するように前記ヘルパーシステムを動作させるように構成されている、請求項15に記載のシステム。
- 前記コントローラは、前記ロボットマニピュレータと相互作用するように前記ヘルパーシステムを動作させるように構成されている、請求項15に記載のシステム。
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