JP5712968B2 - 人検出装置 - Google Patents
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Description
[人検出システムの構成の説明]
実施形態の人検出システムは、車両等に搭載され、車両の前方に存在する人を検出するために用いられる。図1に示すように、人検出システムは、人検出装置1を備え、この人検出装置1に対して、画像入力部2及び検出結果出力部3等を接続して構成されている。
人検出装置1の演算処理部10が実行する第1実施形態の人検出処理の手順について、図3を参照しながら説明する。
通常の人認識モデルを用いて算出された人らしさを示す点数が、閾値θ1を満たさず閾値θ2を満たす部分を含む人候補の下部領域(下半身に相当)の画像における色の均一度合を判定する。そして、当該下部領域における色の均一度合に応じた点数と、当該人候補における人らしさを示す点数との合計得点が規定値以上である場合、当該人候補の領域を人であると判断する。このようにすることで、通常の人認識モデルだけでは検出が難しかった、身体の一部が隠れた人に対する認識率を向上させることができる。
人検出装置1の演算処理部10が実行する第2実施形態の人検出処理の手順について、図4を参照しながら説明する。
人の身体の特定領域(上半身)を認識するための認識モデルを用いて検出した上半身領域と、当該上半身領域以外の残りの身体部分(下半身)に相当する特定領域に対して色均一モデルを用いて検出した下半身領域とを合わせた領域を人と認識する。このように、色均一モデルを用いた認識結果を加味することで、下半身が隠れた人に対する認識率を、上半身のみのパターン認識による認識結果よりも更に向上させることができる。なお、下半身領域における色の均一度合の判定方法については、色均一モデルを用いる代わりに、画像情報から色の均一度合を計算して判定するような構成であってもよい。
人検出装置1の演算処理部10が実行する第3実施形態の人検出方法について、図5を参照しながら説明する。
身体の一部が隠れている人の画像と、全く隠れていない人の画像とを用いて、人として認識する画像の輪郭形状の特徴量と、人の身体を隠す遮蔽物として認識する画像の色の均一性の特徴量とを併せ持つ人認識モデルを、学習により作成することができる。このようにして学習された人認識モデルは、従来の認識モデルよりも情報の記述精度が向上したものになっている。そして、このような人認識モデルを用いて、形状の特徴量に基づく認識と、色の均一性の特徴量に基づく認識とを併せて行うことで、身体の一部が隠れた人に対する認識率を向上させることができる。
Claims (7)
- 撮像手段(2)により撮像された入力画像から、パターン認識によって人を検出する人検出装置(1)であって、
人を認識するための認識モデルを用いて、前記入力画像から人と推定される候補領域を特定する特定手段(10)と、
前記入力画像における色の均一度合を判定する色判定手段(10)と、
前記特定手段により特定された候補領域と、前記色判定手段により判定された色の均一度合が所定の要件を満たす画像部位との位置関係に応じて、当該候補領域を含む画像領域が人であるか否かを判断する人判断手段(10)と、
を備えることを特徴とする人検出装置。 - 請求項1に記載の人検出装置において、
人として認識する画像の形状の特徴量を規定する形状情報と、人の身体を隠す遮蔽物として認識する画像の色の均一性の特徴量を規定する色均一性情報とを併せ持つ人認識モデルを有し、
前記人判断手段は、前記形状情報を用いて特定された候補領域と、前記色均一性情報を用いて判定された、当該候補領域における色の均一度合の判定結果に基づいて、当該候補領域が人であるか否かを判断すること
を特徴とする人検出装置。 - 請求項2に記載の人検出装置において、
前記人認識モデルにおける色均一性情報は、人の身体における特定の一部領域を隠す遮蔽物の画像の色の均一性の特徴量を規定するものであること
を特徴とする人検出装置。 - 請求項2又は請求項3に記載の人検出装置において、
遮蔽物に隠れていない人の画像と、遮蔽物で身体の一部が隠れている画像とを用いて、前記形状情報と前記色均一性情報とを併せ持つ人認識モデルを作成する、人モデル作成手段(10)を更に備え、
前記人モデル作成手段によって作成された人認識モデルを用いて人の検出を行うこと
を特徴とする人検出装置。 - 請求項1に記載の人検出装置において、
前記特定手段は、前記入力画像と前記認識モデルとの一致度合に基づいて前記入力画像中の人らしさを示す点数を算出し、その算出した点数が規定の範囲である部分を含む領域を前記候補領域と特定し、
前記色判定手段は、前記特定手段により特定された候補領域と特定の位置関係を有する特定領域の画像における色の均一度合を判定し、
前記人判断手段は、前記色判定手段により判定された前記特定領域における色の均一度合に応じた点数を当該候補領域の点数に加算し、加算された合計得点が規定値以上である場合、当該候補領域を含む領域を人であると判断すること
を特徴とする人検出装置。 - 請求項5に記載の人検出装置において、
前記色判定手段により判定される前記特定領域は、前記候補領域を上下に分けたうちの下側の領域であること
を特徴とする人検出装置。 - 請求項1に記載の人検出装置において、
前記特定手段は、人の身体の特定部分を認識するための認識モデルを用いて、前記入力画像から当該特定部分と推定される候補領域を特定し、
前記色判定手段は、前記候補領域として推定された身体の特定部分以外の残りの身体部分と推定される特定領域の色の均一度合を判定し、
前記人判断手段は、前記特定領域における色の均一度合が所定の要件を満たす場合、当該候補領域及び当該特定領域を含む領域を人であると判断すること
を特徴とする人検出装置。
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